CN110850857A - 一种确定机器人跌倒状态的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，提供一种确定机器人跌倒状态的方法及装置，该方法包括：获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。本发明实施例在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件时，可自主判定机器人处于已跌倒状态，从而机器人可根据已跌倒状态执行对应的动作，提高了机器人的智能性。

Description

一种确定机器人跌倒状态的方法及装置
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种确定机器人跌倒状态的方法及装置。
背景技术
随着科技的不断进步，各种类型的机器人相继的应用在各行各业中，现有的机器人(如外形和动作与人类相似的机器人)要在现实环境中从事各种任务，需要在不同的环境中进行各种不同的复杂运动。
然而，机器人在运动过程中，会因为各种不确定的因素导致机器人跌倒，目前的机器人不能检测是否处于跌倒状态，从而机器人跌倒后不知自身处于跌到状态会继续执行跌倒前的动作，使得机器人的智能性不高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种确定机器人跌倒状态的方法及装置，可判断机器人是否处于跌倒状态，从而机器人可根据跌倒状态执行对应的动作，提高了机器人的智能性。
本发明实施例第一方面提供了一种确定机器人跌倒状态的方法，包括：
获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；
若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；
若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
基于第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件，包括：
获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；
判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。
基于第一方面，或者上述第一方面的第一种实现方式，在第二种可能的实现方式中，获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件，包括：
获取所述机器人在第一预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度；
判断X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度是否均小于第二阈值，且X轴、Z轴两个方向的加速度均大于或等于第三阈值，Y轴方向的加速度小于或等于第四阈值。
基于第一方面，在第三种可能的实现方式中，在判定所述机器人处于已跌倒状态之后，还包括：
获取所述机器人的姿态信息；
根据所述姿态信息，判断所述机器人当前的姿态是否为预定姿态；
若否，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，并在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作。
基于第一方面的第三种实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若所述机器人站立操作执行失败或者执行站立操作的次数达到预设次数，控制所述机器人发出求助信息。
基于第一方面，在第五种可能的实现方式中，获取所述机器人的加速度，包括：
检测所述机器人当前的工作状态是否处于预设工作状态，其中，所述预设工作状态包括所述待机状态或者电量低于第五阈值的状态；
若所述机器人不处于所述预设工作状态，则获取所述机器人的加速度。
本发明实施例的第二方面提供一种确定机器人跌倒状态的装置，包括：
第一判断模块，用于获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；
第二判断模块，用于若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；
第三判断模块，用于若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
基于第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述第一判断模块具体用于：
获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；
判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。
本发明实施例的第三方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
在本发明实施例中，通过获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。由于在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件时，可自主判定机器人处于已跌倒状态，从而机器人可根据已跌倒状态执行对应的动作，提高了机器人的智能性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例一提供的确定机器人跌倒状态的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的确定机器人跌倒状态的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的确定机器人跌倒状态的装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的确定机器人跌倒状态的装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应理解，下述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对各实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
本发明实施例提供确定机器人跌倒状态的方法，应用于机器人，如图1所示，所述方法包括：
步骤S101，获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件。
在本发明实施例中，由于机器人跌倒是一种自主失去平衡的行为，通常发生在一个短暂的时间内，在这个短暂的时间内，机器人的各个方向的加速度会发生很大的变化。可先通过实时检测并获取机器人的加速度，并判断所述加速度是否满足第一预设条件。判断加速度是否满足第一预设条件可以是：判断所述加速度在第二预设时间内加速度的变化量是否大于第一阈值。机器人加速度发生较大变化，表示机器人处于一个非平衡状态下，判断所述加速度在第二预设时间内加速度的变化量是否大于第一阈值可以理解为：在第二预设时间内机器人加速度的变化量是否满足将要跌倒时对应加速度的变化量。其中，上述第一阈值可预先进行设定，如第一阈值设定为大于3m/s2数值，或其它数值，对此不做限定。
在一个实施例中，上述获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件包括：获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。在具体应用场景中，可通过在机器人上设置加速度传感器，如三轴加速度传感器在X轴、Y轴、Z轴三个方向检测机器人的加速度中的任一个方向或多个方向中的加速度。在第二预设时间内所述X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度中的任一个方向或多个方向中的加速度的变化量是否大于第一阈值可理解为：当在一定的时间内(如500ms内、1s内或者其它时间内)在X轴、Y轴、Z轴三个方向检测的重力加速度值中的任一个方向的重力加速度值的变化量否大于第一阈值(如第一阈值可预设为9.5m/s2)。或者，可以是在一定的时间内(如500ms内、1s内或者其它时间内)在X轴、Y轴、Z轴三个方向检测的重力加速度中的多个方向(任两个或三个方向)的重力加速度值的变化量否大于第一阈值。
在一个实施例中，上述获取所述机器人的加速度包括：检测所述机器人当前的工作状态是否处于预设工作状态，其中，所述预设工作状态包括所述待机状态或者电量低于第五阈值的状态；若所述机器人不处于所述预设工作状态，则获取所述机器人的加速度。所述第五阈值可以预先设定为满电量的百分之二十以下的任一百分比数值，或者可根据实际应用设定成其它数值。即在机器人处于待机或者电量低的状态下，可以设置不获取机器人的加速度，也不执行获取机器人加速度之后的步骤。
步骤S102，若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件。
在本发明实施例中，若所述加速度满足第一预设条件可以是：若在第一预设时间内的判断所述加速度的变化量满足第一预设条件，表示机器人的加速度值处于异常状态，此时会开始打破了机器人身体的平衡状态使机器人失去平衡。由于机器人失去平衡状态后的一段时间内会使机器人身体的向下移动，机器人的各个方向的加速度和角速度会发生变化，可在第一预设时间内获取机器人的加速度和角速度，所述第一预设时间可以预先进行设定，如可设定成100ms至3s间的任一数值，或者可根据实际应用设定成其它数值。获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件。上述第一预设条件可以理解为机器人即将要跌倒的条件，即使机器人的身体失去平衡的条件；上述第二预设条件可以理解为是机器人在失去平衡后是否满足跌倒状态的条件。
在一个实施例中，上述获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件包括：获取所述机器人在第一预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度；判断X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度是否均小于第二阈值，且X轴、Z轴两个方向的加速度均大于或等于第三阈值，Y轴方向的加速度小于或等于第四阈值。上述获取加速度可通过加速度传感器在第一预设时间内获取机器人在X轴、Y轴、Z轴三个方向检测的重力加速度，上述获取角速度可通过陀螺仪在第一预设时间内获取X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度。上述第二阈值、第三阈值和第四阈值可以预先进行设定，如上述第二阈值可以设为5rad/s内的任一数值、第三阈值可以设为1至5m/s2内的任一数值、第四阈值可以设为5m/s2至12m/s2任一数值。当然，上述第二阈值、第三阈值和第四阈值可以根据实际应用具体设定，对此不做限定。
优选的，上述第一预设时间设为1s，第二阈值可以设为1rad/s、第三阈值可以设为2m/s2、第四阈值可以设为8m/s2。若加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在1s内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度；判断X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度是否均小于1rad/s，且X轴、Z轴两个方向的加速度均大于或等于2m/s2，Y轴方向的加速度小于或等于8m/s2。
步骤S103，若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
在本发明实施例中，若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则确定所述机器人是处于已跌倒状态。
由此可见，在本发明实施例中，通过获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。由于在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件时，可自主判定机器人处于已跌倒状态，从而机器人可根据已跌倒状态执行对应的动作，提高了机器人的智能性。
实施例二
本实施例基于实施例一实现，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步的说明。如图2所示，在本实施例中，在步骤S103之后还包括：
步骤S201，获取所述机器人的姿态信息。
在本发明实施例中，可根据姿态传感器获取上述机器人的姿态信息，上述姿态信息包括但不限于机器人的的三维姿态与方位等数据信息；或者，由于机器人不同的跌倒方式，在跌倒过程中X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度等矢量参数会发生相应的变化，可根据在上述步骤中获取的X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度为依据计算并获取机器人跌倒后的姿态信息。
步骤S202，根据所述姿态信息，判断所述机器人当前的姿态是否为预定姿态。
在本发明实施例中，根据上述获取的姿态信息判断机器人当前的姿态信息是否为预定姿态，上述预定姿态包括机器人的俯卧姿态信息、仰卧姿态信息和侧卧姿态信息。
步骤S203，若否，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，并在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作。
在本发明实施例中，若判断所述机器人当前的姿态不为预定姿态，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，可根据预定姿态的方向和角度信息控制机器人的各关节进行运动将机器人当前的姿态调整至预定姿态。在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作。可预先根据预定姿态设置机器人各关节的运动轨迹，当前的姿态调整至所述预定姿态后，可根据预定姿态控制机器人各关节执行对应的运动轨迹使机器人执行站立操作。
步骤S204，若所述机器人站立操作执行失败或者执行站立操作的次数达到预设次数，控制所述机器人发出求助信息。
在本发明实施例中，在判定所述机器人处于已跌倒状态后，在一定时间内检测机器人执行站立操作的次数，当执行站立操作的次数达到预设次数，控制所述机器人发出求助信息，例如，在判定所述机器人处于已跌倒状态后，在10s内检测机器人执行站立操作的次数达到3次，则控制所述机器人发出求助信息。或者，当检测到机器人站立操作执行失败，控制所述机器人发出求助信息。上述控制所述机器人发出求助信息可以是控制机器人通过语音发出求助信息(如发出报警声或播放预设语音)，或者是通过机器人中的通信模块发送求助信息至与机器人关联的终端设备。
由此可见，在本发明实施例中，在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件时，可自主判定机器人处于已跌倒状态。在判断机器人处于已跌到状态后，可根据机器人的姿态信息，判断所述机器人当前的姿态是否为预定姿态；若否，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，并在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作，从而可以使机器人跌倒后能自主站立，提高了机器人的智能性。
实施例三
本发明实施例提供一种确定机器人跌倒状态的装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施例中的确定机器人跌倒状态的装置300包括：
第一判断模块301，用于获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；
在一个实施例中，第一判断模块301具体用于获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。
在一个实施例中，上述获取所述机器人的加速度可以是：检测所述机器人当前的工作状态是否处于预设工作状态，其中，所述预设工作状态包括所述待机状态或者电量低于第五阈值的状态；若所述机器人不处于所述预设工作状态，则获取所述机器人的加速度。
第二判断模块302，用于若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；
在一个实施例中，第二判断模块302具体用于若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度；判断X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度是否均小于第二阈值，且X轴、Z轴两个方向的加速度均大于或等于第三阈值，Y轴方向的加速度小于或等于第四阈值。
第三判断模块303，用于若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
由此可见，在本发明实施例中，通过获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。由于在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件时，可自主判定机器人处于已跌倒状态，从而机器人可根据已跌倒状态执行对应的动作，提高了机器人的智能性。
实施例四
本发明实施例提供一种确定机器人跌倒状态的装置的结构示意图，如图4所示，本发明实施例中的确定机器人跌倒状态的装置400包括：
第一判断模块401，用于获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；
在一个实施例中，第一判断模块401具体用于获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。
在一个实施例中，上述获取所述机器人的加速度可以是：检测所述机器人当前的工作状态是否处于预设工作状态，其中，所述预设工作状态包括所述待机状态或者电量低于第五阈值的状态；若所述机器人不处于所述预设工作状态，则获取所述机器人的加速度。
第二判断模块402，用于若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；
在一个实施例中，第二判断模块402具体用于若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度；判断X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度是否均小于第二阈值，且X轴、Z轴两个方向的加速度均大于或等于第三阈值，Y轴方向的加速度小于或等于第四阈值。
第三判断模块403，用于若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
第一获取模块404，用于在判定所述机器人处于已跌倒状态之后，获取所述机器人的姿态信息；
第四判断模块405，用于根据所述姿态信息，判断所述机器人当前的姿态是否为预定姿态；
控制模块406，用于若否，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，并在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作。
求助模块407，用于若所述机器人站立操作执行失败或者执行站立操作的次数达到预设次数，控制所述机器人发出求助信息。
由此可见，在本发明实施例中，在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件时，可自主判定机器人处于已跌倒状态。在判断机器人处于已跌到状态后，可根据机器人的姿态信息，判断所述机器人当前的姿态是否为预定姿态；若否，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，并在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作，从而可以使机器人跌倒后能自主站立，提高了机器人的智能性。
实施例五
如图5所示，是本发明实施例提供的机器人的结构示意图。所述机器人500包括：处理器501、存储器502以及存储在上述存储器502中并可在上述处理器501上运行的计算机程序503。上述处理器501执行上述计算机程序503时实现上述确定机器人跌倒状态的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103，或图2所示的步骤201至204。
示例性的，上述计算机程序503可以被分割成一个或多个单元/模块，上述一个或者多个单元/模块被存储在上述存储器502中，并由上述处理器501执行，以完成本发明。上述一个或多个单元/模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序503在上述机器人500中的执行过程。例如，上述计算机程序503可以被分割成第一判断模块，第二判断模块，第三判断模块，第一获取模块，第四判断模块，控制模块，求助模块各模块具体功能在上述实施例四中已有描述，此处不在赘述。
上述机器人500可包括，但不仅限于，处理器501、存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人500的示例，并不构成对机器人500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述机器人500还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
上述存储器502可以是机器人500的内部存储单元，例如机器人500的硬盘或内存。上述存储器502也可以是上述机器人500的外部存储设备，例如上述机器人500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器502还可以既包括上述机器人500的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器502用于存储上述计算机程序以及上述机器人500所需的其它程序和数据。上述存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述智能终端中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种确定机器人跌倒状态的方法，其特征在于，包括：
获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；
若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；
若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件，包括：
获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；
判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件，包括：
获取所述机器人在第一预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度和角速度；
判断X轴、Y轴、Z轴三个方向的角速度是否均小于第二阈值，且X轴、Z轴两个方向的加速度均大于或等于第三阈值，Y轴方向的加速度小于或等于第四阈值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定所述机器人处于已跌倒状态之后，还包括：
获取所述机器人的姿态信息；
根据所述姿态信息，判断所述机器人当前的姿态是否为预定姿态；
若否，则将所述机器人当前的姿态调整至预定姿态，并在所述机器人当前的姿态调整至所述预定姿态之后，控制所述机器人执行站立操作。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述机器人站立操作执行失败或者执行站立操作的次数达到预设次数，控制所述机器人发出求助信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人的加速度，包括：
检测所述机器人当前的工作状态是否处于预设工作状态，其中，所述预设工作状态包括所述待机状态或者电量低于第五阈值的状态；
若所述机器人不处于所述预设工作状态，则获取所述机器人的加速度。
7.一种确定机器人跌倒状态的装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于获取所述机器人的加速度，判断所述加速度是否满足第一预设条件；
第二判断模块，用于若所述加速度满足第一预设条件，则获取所述机器人在第一预设时间内的加速度和角速度，并判断在第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度是否满足第二预设条件；
第三判断模块，用于若在所述第一预设时间内获取的所述机器人的加速度和角速度满足第二预设条件，则判定所述机器人处于已跌倒状态。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块具体用于：
获取所述机器人在第二预设时间内X轴、Y轴、Z轴三个方向的加速度的变化量；
判断所述X轴、Y轴、Z轴任一方向的加速度的变化量是否大于第一阈值。
9.一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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