JP4779982B2 - 移動体及び移動体の制御方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態にかかる倒立振子型移動体1(以下、単に移動体1と呼ぶ)は、搭乗者の操作に従って走行可能な移動体である。本実施の形態にかかる移動体1の外観を図1(a)及び(b)に示す。図1(a)は移動体1の側面図であり、図1(b)は移動体1の正面図である。なお、説明容易化のために、図1(a)及び(b)には車体11内部の構成を適宜図示されている。
本実施の形態にかかる移動体2は、車輪10L及びRの荷重割合を変更するために、車体21の一部を移動させることで車体21の重心を移動する機構を採用している点が、発明の実施の形態1にかかる移動体1と相違している。なお、移動体2における倒立安定化制御、走行制御、及びスリップ検出のための制御は、上述した発明の実施の形態1と同様であるため、これらの制御に関する詳細説明を省略する。
発明の実施の形態1及び2では、移動体1の旋回角速度の実測値と予測値の比較によってスリップ発生を検出することとした。しかしながら、旋回角速度は、スリップ発生の検出に用いる旋回パラメータの一例に過ぎない。例えば、旋回角速度に代えて、路面に垂直な軸周りの移動体1及び2の旋回角や旋回量を旋回パラメータとしてもよい。移動体1及び2の旋回角を旋回パラメータとする場合は、レートジャイロ18の計測情報を積分して移動体1の方位角を算出すればよい。また、レートジャイロ18に代えて方位角センサを移動体1に搭載し、方位角センサによって移動体1及び2の旋回角を得てもよい。
11 車体
12 座席
13 操縦桿
14 コンピュータ(MCU)
15L、15R モータ
16L、16R モータドライバ
17L、17R エンコーダ
18 レートジャイロ
19 バッテリ
20 車体フレーム
21 車体
101 予測値算出部
102 スリップ検出部
103 安定化・走行コントローラ
104 車輪移動機構
105L、105R モータ
106L、106R エンコーダ
107L、107R 直動ガイド
211 車体基部
212 車体上部
213 車体連結部
Claims (12)
- 路面に接する第1及び第2の回転体と、前記第1及び第2の回転体に支持される車体とを備える移動体であって、
前記第1及び第2の回転体は、前記第1の回転体及び前記路面が接する接点と前記第2の回転体及び前記路面が接する接点との間を結ぶ直線が前記移動体の前後方向に対して非平行となるよう配置されるとともに、前記移動体の前後方向に回転駆動され、
前記第1及び第2の回転体それぞれの回転状態を検知する回転センサと、
前記路面上での前記移動体の旋回状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力する旋回センサと、
前記回転センサの出力に基づいて得られる前記第1及び第2の回転体のそれぞれの前記回転状態を示す第1及び第2の物理量の差分を用いて、前記移動体の旋回量を表す旋回パラメータの予測値を算出する算出部と、
前記予測値と、前記旋回センサの出力信号を入力して得られる前記旋回パラメータの実測値とを比較することで前記第1又は第2の回転体のスリップ発生を検出するスリップ検出部と、
を備える移動体。 - 前記旋回パラメータは、前記路面に垂直な仮想軸を中心とする前記移動体の旋回角又は旋回角速度である請求項1に記載の移動体。
- 前記回転センサは、前記第1及び第2の回転体それぞれの回転量、回転角度又は回転位置を検知するエンコーダである請求項1又は2に記載の移動体。
- 前記スリップ検出部によるスリップ発生の検出に応じて、前記第1及び第2の回転体のうちスリップ発生が検出された回転体と前記路面との間の動摩擦力が増大するように、前記車体の姿勢を制御する制御部をさらに備える請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体。
- 前記車体の姿勢の制御量が、前記旋回パラメータの実測値と予測値との差の大きさに応じて決定される請求項4に記載の移動体。
- 前記スリップ検出部によるスリップ発生の検出に応じて、前記第1及び第2の回転体に対する荷重割合を変更する制御部をさらに備える請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体。
- 前記第1及び第2の回転体は、前記車体に対する相対位置が上下方向に移動できるよう前記車体に取り付けられており、
前記制御部は、前記スリップ検出部によるスリップ発生の検出に応じて、前記第1及び第2の回転体のうちスリップ発生が検出された回転体を上方向に移動させる請求項6に記載の移動体。 - 前記第1及び第2の回転体のうちスリップ発生が検出された回転体の上方向への移動量が、前記旋回パラメータの実測値と予測値との差の大きさに応じて決定される請求項7に記載の移動体。
- 前記制御部は、前記スリップ検出部によるスリップ発生の検出に応じて、前記車体の重心を前記第1及び第2の回転体のうちスリップ発生が検出された回転体に近づけるよう前記車体の姿勢を変更させる請求項6に記載の移動体。
- 前記第1及び第2の回転体を駆動する駆動部を備え、
前記制御部はさらに、前記スリップ検出部によるスリップ発生の検出に応じて、前記第1及び第2の回転体のうちスリップ発生が検出された回転体に対する前記駆動部による駆動力の付与を停止させる請求項4又は6のいずれかに記載の移動体。 - 路面に接する第1及び第2の回転体と、前記第1及び第2の回転体に支持される車体とを備え、前記第1及び第2の回転体が、前記第1の回転体及び前記路面が接する接点と前記第2の回転体及び前記路面が接する接点との間を結ぶ直線が前記移動体の前後方向に対して非平行となるよう配置されるとともに、前記移動体の前後方向に回転駆動される移動体の制御方法であって、
前記第1及び第2の回転体のそれぞれの回転状態を示す第1及び第2の物理量の差分を用いて、前記移動体の旋回量を表す旋回パラメータの予測値を算出し、
前記予測値と、前記路面上での前記移動体の旋回状態を示す物理量を検知する旋回センサの出力信号を入力して得られる前記旋回パラメータの実測値とを比較することで前記第1又は第2の回転体のスリップ発生を検出し、
前記第1又は第2の回転体のスリップ発生が検出されたことに応じて、前記第1及び第2の回転体に対する荷重割合を変更する、制御方法。 - 前記第1又は第2の回転体のスリップ発生が検出されたことに応じて、前記第1及び第2の回転体のうちスリップ発生が検出された回転体に対する駆動力の付与を停止させる請求項11に記載の制御方法。
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