CN109866218B - 机器人摔倒站立控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种机器人摔倒站立控制方法及装置，方法包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立，本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人摔倒站立控制方法及装置。
背景技术
仿人形机器人，由于结构设计的原因，通常将处理器、电池等零部件安装在机器人上半部分，导致这类机器人的中心往上偏移。
仿人形的机器人由于重心偏上容易摔倒，目前现有技术通常为采用重心控制方式防止机器人的重心发生偏移而摔倒，但是还没有重心偏上的机器人摔倒后起身站立的控制方法，由于重心偏上的机器人受到气自身结构设计及的限制，导致重心偏上的机器人在摔倒后不能正常站立，只能人为干预机器人，通过手动扶持的方式帮助机器人站立，但是这种方式需要人为干预，不能满足人们对机器人智能化的需求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人摔倒站立控制方法及装置，能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。
本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人摔倒站立控制方法，包括：
当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；
发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；
发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人摔倒站立控制装置，包括：
手臂运动控制模块，用于当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；
脚部运动控制模块，用于发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；
腿部运动控制模块，用于发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
本发明实施例的第三方面，提供了一种机器人摔倒站立控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的机器人摔倒站立控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人摔倒站立控制方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比的有益效果是：本发明实施例提供的机器人摔倒站立控制方法及装置，通过当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立。本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图；
图2本发明实施例提供的机器人的结构及机器人站立支撑区的示意图；
图3为本发明另一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图；
图4为本发明再一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图；
图5为本发明又一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图；
图6为本发明一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制装置的结构框图；
图7为本发明一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制终端设备的示意框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参考图1，图1为本发明一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图。所述方法应用于仿人形机器人详述如下：
S101：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面。
在本实施例中，参考图2，仿人形机器人的结构设计是按照人体设计的，仿人形机器人的摔倒状态包括向前摔倒状态和向后摔倒状态。其中，向前摔倒状态指的机器人的胸部朝下摔倒的；向后摔倒状态是指机器人是指器人的背部朝下摔倒的。
在本实施例中，控制第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面的过程为：控制第一手臂和第二手臂平行伸直并置于机器人的背部(向后摔倒时)或胸前(向前摔倒时)，控制第一手臂和第二手臂平行伸直(即大臂和小臂成一条直线)，然后第一手臂和第二手臂向机器人的背部或胸前伸展并平行伸直。优选的，平行伸直的第一手臂和第二手臂垂直机器人的身体轴线。
S102：发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面。
在本实施例中，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面的过程为：控制所述脚部踝关节动作机构向下弯曲，使得第一脚部和第二脚部的底部接触到地面。
S103：发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作运动，使机器人的重心置于机器人站立支撑区内，并控制机器人站立。
在本实施例中，机器人站立支撑区内是指机器人仅依靠双脚站立时，机器人不发生摔倒的，机器人的重心O所允许的最大范围(参考图片2中所述区域A)。
控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作运动为：控制控制机器人的第一腿部和第二腿部向前运动到预设位置，使得机器人的重心置于机器人站立支撑区内。当检测到机器人的重心置于机器人站立支撑区时，控制控制机器人站立。
从本实施例可知，通过当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立。本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。
参考图3，图3为本发明另一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图。本实施例中，所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，所述机器人摔倒站立控制方法详述如下：
S201：当检测到机器人摔倒之后，检测机器人的摔倒状态；
在本实施例中，参考图2，仿人形机器人的结构设计是按照人体设计的，仿人形机器人的摔倒状态包括向前摔倒状态和向后摔倒状态。其中，向前摔倒状态指的机器人的胸部朝下摔倒的；向后摔倒状态是指机器人是指器人的背部朝下摔倒的。
S202：在检测到摔倒状态为向前摔倒状态时，控制机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态。
在本实施例中，由于膝关节受限不能向后弯曲的机器人，由于无法向后弯曲，导致仿人形机器人在向前摔倒状态，因此不能直接实现在向前摔倒状态时机器人的直接站立。
S203：在检测到摔倒状态为向后摔倒状态时，执行发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构的步骤。
从本实施例可知，针对膝关节受限不能向后弯曲的机器人，需要控制机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态，在检测到摔倒状态为向后摔倒状态时，执行发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构的步骤，实现膝关节受限不能向后弯曲的机器人的自动站立。
参考图4，图4为本发明再一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，上述步骤S202包括：
S301：在检测到摔倒状态为向前摔倒状态时，发送第四控制信号到第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制第一腿部和第二腿部分别向机器人的身体两侧伸直成为一条直线。
在本实施例中，控制第一腿部和第二腿部分别向机器人的身体两侧伸直成为一条直线的过程为：控制一腿部和第二腿部分别伸直，然后在向机器人的身体两侧展开，直至第一腿部和第二腿部分别与机器人身体轴线呈现垂直状态停止展开。
S302：发送第五控制信号至第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面。
在本实施例中，控制第一手臂和第二手臂平行伸直并置于机器人的前部的过程为：控制第一手臂和第二手臂平行伸直(即大臂和小臂成一条直线)，然后第一手臂和第二手臂向机器人的前部伸展并平行伸直。优选的，平行伸直的第一手臂和第二手臂垂直机器人的身体轴线。
S303：控制第一脚部和第二脚部按照预设方向转动，控制第一手臂和第二手臂向机器人的背部伸展，使机器人翻转。
在本实施例中，第一脚部和第二脚部按照预设方向转动为：控制第一脚部顺时针向机器人内侧转动，控制第二脚部逆时针向机器人内侧转动。
S304：控制第一腿部和第二腿部平行并拢。
在本实施例中，控制第一腿部和第二腿部平行并拢过程为：控制第一腿部和第二腿部分别从机器人的身体两侧向内收缩。
从本实施例可知，通过控制所述第一腿部和所述第二腿部分别向所述机器人的身体两侧伸直成为一条直线，控制所述第一手臂和所述第二手臂平行伸直并置于所述机器人的前部，控制所述第一脚部和所述第二脚部按照预设方向转动，控制第一手臂和第二手臂向机器人的背部伸展，使所述机器人翻转，控制所述第一腿部和所述第二腿部平行并拢，能够实现对机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态。
参考图5，图5为本发明再一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，上述步骤S201包括：
S401：读取机器人上设置的陀螺仪的欧拉值。
在本实施例中，根据读取到的陀螺仪检测的机器人当前的欧拉值，确定机器人的摔倒状态。
S402：若欧拉值位于第一预设阈值范围内，则确定机器人的摔倒状态为向前摔倒状态。
在本实施例中，第一预设阈值范围根据机器人的实际参数进行配置。
S403：若欧拉值位于第二预设阈值范围内，则确定机器人的摔倒状态为后前摔倒状态。
在本实施例中，第二预设阈值范围根据机器人的实际参数进行配置。
从本实施例可知，通过陀螺仪能够准确快速的确定机器人的摔倒状态。
在本发明的一个实施例中，所述机器人的第一腿部动作机构包括第一小腿部，所述第二腿部动作机构包括第二小腿部；
步骤S103中，所述控制所述机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人站立支撑区内，包括：
控制所述第一小腿部和所述第二小腿部向前倾斜至与地面成预设角度，使所述机器人的重心置于所述机器人站立支撑区内。
从上述实施例可知，通过所述第一小腿部和所述第二小腿部向前倾斜至与地面成预设角度，可以保证机器人的重心置于所述机器人站立支撑区内，进而保证机器人能够站立；同时控制第一手臂和所述第二手臂分别伸直并置于机器人本体的两侧，实现机器人的平衡站立。
在本发明的一个实施例中，所述仿人形机器人为重心偏移位于机器人上半身的机器人。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例的机器人摔倒站立控制方法，图6为本发明一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参照图6，该装置包括：手臂运动控制模块501、脚部运动控制模块502和腿部运动控制模块503。
手臂运动控制模块501，用于当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；
脚部运动控制模块502，用于发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；
腿部运动控制模块503，用于发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
参考图6，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，还包括：
检测模块504，用于检测所述机器人的摔倒状态；
摔倒状态控制模块505，用于在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态；
所述手臂运动控制模块501，还用于在检测到所述摔倒状态为向后摔倒状态时，执行发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构的步骤。
参考图6，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述摔倒状态控制模块505包括：
腿部控制单元5051，用于在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，发送第四控制信号到所述第一腿部动作机构和所述第二腿部动作机构，控制所述第一腿部和所述第二腿部分别向所述机器人的身体两侧伸直成为一条直线；
手臂控制单元5052，用于发送第五控制信号至所述第一手臂动作机构和所述第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；
脚部控制单元5053，用于控制所述第一脚部和所述第二脚部按照预设方向转动，控制第一手臂和第二手臂向机器人的背部伸展，使所述机器人翻转；
所述腿部控制单元5051，还用于控制所述第一腿部和所述第二腿部平行并拢。
参考图6，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，所述检测模块504，包括：
读取单元5041，用于读取所述机器人上设置的陀螺仪的欧拉值；
第一确定单元5042，用于若所述欧拉值位于第一预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向前摔倒状态；
第二确定单元5043，用于若所述欧拉值位于第二预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为后前摔倒状态。
参考图6，在本发明的一个实施例中，在上述实施例的基础上，
所述机器人的第一腿部动作机构包括第一小腿部，所述第二腿部动作机构包括第二小腿部；
所述腿部运动控制模块503，具体用于控制所述第一小腿部和所述第二小腿部向前倾斜至与地面成预设角度，使所述机器人的重心置于所述机器人站立支撑区内。
在本发明的一个实施例中，所述仿人形机器人为重心偏移位于机器人上半身的机器人。
参见图7，图7为本发明一实施例提供的一种机器人摔倒站立控制终端设备的示意框图。如图7所示的本实施例中的终端600可以包括：一个或多个处理器601、一个或多个输入设备602、一个或多个则输出设备603及一个或多个存储器604。上述处理器601、输入设备602、则输出设备603及存储器604通过通信总线605完成相互间的通信。存储器604用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。处理器601用于执行存储器604存储的程序指令。其中，处理器601被配置用于调用所述程序指令执行以下操作：
处理器601，用于当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；
发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；
发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
进一步地，处理器601，还用于所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，当检测到机器人摔倒之后，还包括：检测所述机器人的摔倒状态；在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态；在检测到所述摔倒状态为向后摔倒状态时，执行发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构的步骤。
进一步地，处理器601，还用于在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，发送第四控制信号到所述第一腿部动作机构和所述第二腿部动作机构，控制所述第一腿部和所述第二腿部分别向所述机器人的身体两侧伸直成为一条直线；发送第五控制信号至所述第一手臂动作机构和所述第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；控制所述第一脚部和所述第二脚部按照预设方向转动，控制第一手臂和第二手臂向机器人的背部伸展，使所述机器人翻转；控制所述第一腿部和所述第二腿部平行并拢。
进一步地，处理器601，还用于读取机器人上设置的陀螺仪的欧拉值；若所述欧拉值位于第一预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向前摔倒状态；若所述欧拉值位于第二预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向后摔倒状态。
进一步地，处理器601，还用于控制所述第一小腿部和所述第二小腿部向前倾斜至与地面成预设角度，使所述机器人的重心置于所述机器人站立支撑区内。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备602可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备603可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器604可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器604的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器604还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器601、输入设备602、输出设备603可执行本发明实施例提供的业务请求方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。
在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card, SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述方法应用于仿人形机器人，所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，包括：
当检测到机器人摔倒，且摔倒状态为向后摔倒状态时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑所述机器人身体使得机器人上半身离开地面；
发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；
发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
2.根据权利要求1所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，当检测到机器人摔倒之后，还包括：
检测所述机器人的摔倒状态；
在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态。
3.根据权利要求2所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态，包括：
在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，发送第四控制信号到所述第一腿部动作机构和所述第二腿部动作机构，控制所述第一腿部和所述第二腿部分别向所述机器人的身体两侧伸直成为一条直线；
发送第五控制信号至所述第一手臂动作机构和所述第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑所述机器人身体使得机器人上半身离开地面；
控制所述第一脚部和所述第二脚部按照预设方向转动，控制第一手臂和第二手臂向机器人的背部伸展，使所述机器人翻转；
控制所述第一腿部和所述第二腿部平行并拢。
4.根据权利要求2所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人的摔倒状态，包括：
读取所述机器人上设置的陀螺仪的欧拉值；
若所述欧拉值位于第一预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向前摔倒状态；
若所述欧拉值位于第二预设阈值范围内，则确定所述机器人的摔倒状态为向后摔倒状态。
5.根据权利要求1所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述机器人的第一腿部动作机构包括第一小腿部，所述第二腿部动作机构包括第二小腿部；
所述控制所述机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，包括：
控制所述第一小腿部和所述第二小腿部向前倾斜至与地面成预设角度，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内。
6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述仿人形机器人为重心偏移位于机器人上半身的机器人。
7.一种机器人摔倒站立控制装置，其特征在于，所述装置应用于仿人形机器人，所述仿人形机器人为膝关节受限不能向后弯曲的机器人，包括：
手臂运动控制模块，用于当检测到机器人摔倒，且摔倒状态为向后摔倒状态时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；
脚部运动控制模块，用于发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；
腿部运动控制模块，用于发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
8.根据权利要求7所述的机器人摔倒站立控制装置，其特征在于，还包括：
检测模块，用于检测所述机器人的摔倒状态；
摔倒状态控制模块，用于在检测到所述摔倒状态为向前摔倒状态时，控制所述机器人由向前摔倒状态变为向后摔倒状态。
9.一种机器人摔倒站立控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人摔倒站立控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人摔倒站立控制方法的步骤。
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