KR0149178B1

KR0149178B1 - 프로세스제어방식 및 제어용 컨트롤러

Info

Publication number: KR0149178B1
Application number: KR1019910005216A
Authority: KR
Inventors: 아키히로 오하시; 타다시 오카모토; 마코토 타치카와; 타케시 카토; 노보루 아주사와; 주니치 하마노; 히토시 사이토
Original assignee: 가나이 쯔도무; 가부시끼가이샤 히다찌세이사꾸쇼; 나까야마 게이조; 히다찌 인포메이션 콘트롤 시스템 인코퍼레이티드
Priority date: 1990-04-02
Filing date: 1991-04-01
Publication date: 1998-12-15
Also published as: US5355482A; KR910018872A; JP2530380B2; JPH03286304A; DE4110602A1

Abstract

본 발명은 프로세스제어방식 및 제어용 콘틀롤러에 관하고, 특히 제어용 콘틀롤러에 있어서의 프로그램작성방법, 프로그램 구성 및 실행방법에 관한다.

본 발명의 목적은, 제어대상전체의 플로우의 제어와 개개의 제어대상의 제어를 별개의 제어프로그램으로 분리하는 것에 의하여, 제어용프로그램의 생산성, 보수성 및 기밀성의 향상을 꾀할 수가 있는 프로세스제어방식 및 제어용 콘틀롤러를 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 제어대상마다 독립한 래더프로그램을 기록하는 것과 아울러 각 래더프로그램내에 자동/수동전환수단을 설치하는 것에 의하여, 제어용 프로그램의 보수성 및 기밀성의 향상을 꾀할 수가 있는 프로세스제어방식 및 제어용 콘틀롤러를 제공하는데 있다.

본 발명의 다시금 다른 목적은, 플로우차트식 언어프로그램과 래더프로그램을 병열로 실행가능하게 하는 것에 의하여 시간관리등을 용이하게 할 수가 있는 프로세스제어방식 및 제어용 콘틀롤러를 제공하는데 있다.

본 발명에 의하면 시스템을 구성하는 각 기기 고유의 인터록, 이상처리를 포함한 제어를 래더프로그램에 의하여 기술하고, 수동운전지정하는 것에 의하여, 수동운전에 의하여 각 래더프로그램을 사용하여 각 기기의 시운전을 완료할 수 있다.

그후 자동운전지정하는 것에 의하여, 생산플로우전체를 기술하는 플로우차트식 프로그램을 사용하여 시스템전체를 제어할 수가 있다는 효과가 있다.

또, 시스템에 이상발생시에는, 수동운전에 전환하는 것에 의하여 각 기기를 수동스위치에 의하여 각 기기를 수동스위치에 의하여 운전하는 것이며 시스템의 부분운전을 수동에 의하여 속행할 수가 있다는 효과가 있다.

Description

프로세스제어방식 및 제어용 컨트롤러

제1도는 프로그램 전체의 구성을 표시하는 블럭도.

제2도는 제1도내의 중간레지스터의 구성을 표시하는 블럭도.

제3도는 래더프로그램과 프로우차트식 언어프로그램의 조합의 한 예의 설명도.

제4도는 본 발명의 프로그램제어를 행하는 컨트롤러의 구성을 표시하는 블럭도.

제5도는 본 발명의 적용한 구체적 시스템의 설명도.

제6도는 제5도의 시스템의 자동운전플로우를 제어하는 플로우차트식 언어프로그램예의 설명도.

제7도에서 제11까지는 제5도의 시스템의 개개의 머신의 동작을 제어하는 래더프로그램예의 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 플로우차트식 언어프로그램 2 : 중간레지스터

31, 41, 51 : 래더프로그램 32, 42, 52 : 머신

본 발명은, 프로세스제어방식 및 제어용 컨트롤러에 관하고, 특히 제어용 컨트롤러에 있어서의 프로그램작성방법, 프로그램구성 및 실행방법에 관한다.

종래의 래더프로그램과 플로우차트식 언어프로그램을 조합하는 방법으로서는 「야스가와 전기」VoL. 53 No. 203 '89.2(이하, 공지예 1이라고함)에 기재되고 있는 바와같이, 래더프로그램으로부터 이상시등에 플로우차트식 언어프로그램이 기동되는 것이 있었다.

또, 미국특허 제 4,742,443(이하, 공지예 2라고함)에는, 큰제어테스크를 순차로 실행되는 복수의 제어스텝으로 분할하고, 이 각 제어스텝을 별개의 래더프로그램으로 규정하는 한편, 이것들의 제어스텝이 실행되는 수순을 구조차트프로그램으로 규정하는 수법이 개시되고 있다.

상기 공지 예 1에 있어서는, 프로그램전체플로우는 래더프로그램으로 기술하는 것이며, 프로그램의 구조화에 관해서의 배려가 되어 있지 않고, 프로그램이 완성되어도 시스템에 편입할 때까지 실기테스트를 할 수 없고, 프로그램개발의 병행작업을 하기 어렵고, 트러블발생시의 분리가 곤란, 머신 운전의 노우하우와 생산플로우의 노우하우가 동일프로그램내에 흔재하는 것에 의한 정보의 누설등의 문제가 있었다.

또, 상기 공지예 2에서는 프로그램의 구조화는 기도되고 있으나, 각 머신의 수동제어에 관해서는 개시되어 있지않고 래더프로그램내에는 그것을 위한 수단을 포함하고 있지 않다.

따라서, 이 공지예에 있어서도, 플로우차트식 언어프로그램과 분리하여 래더프로그램의 실기(實機)테스트를 행하는 것이 곤란하고, 트러블발생시의 대처도 곤란하는 등의 문제가 있었다.

또, 공지예 2에서는, 구조차트프로그램과 래더프로그램은 병행하여 실시되는 것은 아니고 순차로 실행되는 것이고, 이로인하여 래더프로그램을 실행하면서 구조차트프로그램으로 대기시간을 관리하는등의 처리가 곤란하게 된다는 문제도 있었다.

본 발명의 목적은, 제어대상전체의 플로우의 제어와 개개의 제어대상의 제어와를 별개의 제어프로그램으로 분리하는 것에 의하여, 제어용프로그램의 생산성, 보수성 및 기밀성의 향상을 꾀할 수가 있는 프로세스제어방식 및 제어용컨트롤러를 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 제어대상마다에 독립한 래더프로그램을 기록하는 것과 아울러 각 래터프로그램내에 작동/수동전환수단을 설치하는 것에 의하여, 제어용프로그램의 보수성 및 기밀성의 향상을 꾀할 수가 있는 프로세스제어방식 및 제어용 컨트롤러를 제공하는데 있다.

본 발명의 또한 다른 목적은, 플로우차트식 언어프로그램과 래더프로그램과를 병열로 실행가능하게 하는 것에 의하여 시간관리등을 용이하게 할 수가 있는 프로세스제어방식 및 제어용 컨트롤러를 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 프로세스제어방식은, 제어대상에 관련한 데이터를 집어넣고, 해당 데이터에 응하여 제어대상을 제어하는 프로세스제어방식이고, 플로우차트식 언어프로그램으로 복수의 제어대상을 제어하는 전체플로우를 기술하는 것과 아울러, 각 제어대상을 제어하는 래더프로그램을 제어대상마다 기술하고, 해당 각래더프로그램내에, 자동운전시에는 상기 플로우차트식 언어프로그램의 실행결과에 따라서 당해 제어대상을 제어가능하게 하는 것과 아울러 수동운전시에는 상기 플로우차트식 언어프로그램의 실행결과에 불구하고, 수동스위치에 응하여 당해 제어대상을 제어가능하게 하는 접점의 조합을 설치하도록한 것이다.

본 발명에 의한 다른 프로세스제어방식은, 제어대상에 관련한 데이터를 집어넣고, 해당 데이터에 응하여 제어대상을 제어하는 프로세스제어방식이고, 상기 제어대상을 제어하는 전체플로우를 정하는 플로우차트식 언어프로그램을 기술하는 것과 아울러, 상기 제어대상에 관련한 집어넣는 데이터와 상기 플로우차트식 언어프로그램의 실행결과를 동작조건으로서 각 제어대상을 제어하는 제어데이터르 생성하는 래더프로그램을 각 제어대상의 제어데이터마다 기술하고, 상기 플로우차트식 언어프로그램의 실행과 병행하여 상기 래더프로그램을 실행 하도록 한 것이다.

이 방식에 있어서, 상기 래더프로그램의 실행결과를 상기 플로우차트식 언어프로그램의 동작조건으로서 집어넣는 일도 가능하다.

바람직하기로는, 상기 각 래더프로그램에는, 당해 제어대상 고유의 인터록 및 이상처리를 적어도 한쪽을 행하는 접점을 포함한다.

또, 본 발명에 의한 제어용 컨트롤러는, 제어대상에 관련한 데이터를 집어넣고, 해당 데이터에 응하여 제어대상을 제어하는 제어데이터를 출력하는 제어용 컨트롤러이고, 제어대상의 자동운전의 전체플로우를 기술한 플로우차트식 언어프로그램을 격납하는 제 1의 기억수단과, 해당 제 1의 기억수단에 격납된 플로우차트식 언어프로그램을 실행하는 제 1의 프로세서와, 상기 자동운전시에는 상기 프로우차트식 언어프로그램의 프로우에 따라, 수동운전시에는 수동스위치에 따라서 각 제어대상의 동작을 제어하는 복수의 래더프로그램을 격납하는 제 2의 기억수단과, 해당 제 2의 기억수단에 격납된 래더프로그램을 실행하는 제 2의 프로세서와, 상기 제 1 및 제 2의 양프로세서가 양자간의 정보전달용으로 액세스가능한 기억영역을 가지는 제 3의기억수단과를 구비한 것이다.

바람직하기로는, 상기 제 3의 기억수단은 각종 센서 및/또는 각종 스위치의 출력상태가 기록되는 기억영역을 또한 가지고 있고, 상기 양프로세서는 해당 기억영역을 참조하여 상기 프로그램을 실행한다.

본 발명에서는, 플로우차트식 언어프로그램으로, 자동운전시의 복수의 제어대상전체의 제어수순을 기술하는 한편, 복수의 래더프로그램에 의하여 각 제어대상의 실제의 동작에 제어내용을 기술한다.

이때에, 각 제어대상마다에 래더프로그램이 완결하는(즉, 각 래더프로그램은 1개의 제어대상만을 제어한다)바와같이 각각 독립한 복수의 래더프로그램을 기술한다.

플로우차트식 언어프로그램 및 래더프로그램은 각각 별개의 프로세서로 동시에 병행하여 실행하다.

그럴 즈음에, 상기 제 3의 기억수단(후술하는 중간레지스터)이 래더프로그램과 플로우차트식 언어프로그램과의 사이의 정보전달수단으로서 기능하고, 이 제 3의 기억수단에 의하여 양프로그램간의 동기를 취할 수가 있다.

즉, 한쪽의 실행결과를 다른쪽의 동작조건으로 할 수가 있다.

이것에 의하여, 2개의 프로세서로 따로따로 동작하는 프로차트식 언어프로그램과 래더프로그램과의 사이의 연휴(連携)를 취하고, 제어대상의 원활한 자동운전제어를 행할 수가 있다.

또, 래더프로그램에 있어서의 자동운전과 수동운전을 전환하는 자동/수동전환스위치에 의하여 온오프하는 접점을 각 래더프로그램내에 설치하는 것에 의하여, 플로우차트식 언어프로그램의 접속/분리를 행할 수가 있다.

각 래더프로그램은 특정한 제어대상의 동작을 제어하는 것이며, 수동으로하면 플로우차트식 언어프로그램의 실행 결과의 여하에 의하지 않고, 수동의 스위치등에 의하여 각 제어대상을 제어할 수가 있다.

또한, 이것에 의하여 프로그램의 로직(Logic)이 변하는 것은 아니다.

따라서, 래더프로그램을 플로우차트식 언어프로그램과 분리하여, 래더프로그램의 작성 및 실기테스트를 행할 수가 있고, 프로그램의 생산성, 보수성, 기밀성이 향상한다.

[실시예]

아래, 본 발명의 실시예에 관하여 도면에 의하여 상세하게 설명한다.

우선, 제1도에 본 발명에 의한 제어프로그램 및 그 제어대상인 복수머신을 포함하는 시스템전체의 구성을 표시한다.

이 시스템은, 머신(32, 42, 52)과, 각 머신을 각각 제어하는 래더프로그램(31, 41, 51)과, 플로우차트식 언어프로그램(1)과, 양프로그램으로부터 판독, 기록가능한 중간레지스터(2)와, 센서(6, 7)등으로 이루어진다.

플로우차트식 언어프로그램(1)은, 센서(6, 7)로 부터의 입력등을 사용하여 래더프로그램을 포함한 머신전체(3, 4, 5)를 제어하는 전체플로우를 기술하고 있다.

이 플로우차트 언어프로그램(1)은 플로우차트식 언어프로세서(제4도에서 후술)로 실행된다.

한편, 래더프로그램은 대응하는 머신의 처리를 기술하고, 있다.

즉, 래더프로그램(31)은 머신(32)의 처리를 기술하고, 래더프로그램(41)은 머신(42)의 처리를 기술하고, 마찬가지로 래더프로그램(51)은 머신(52)의 처리를 기술하고 있다.

각 래더프로그램은, 래더프로세서(제4도에서 후술)에 의하여, 플로우차트식 언어프로그램의 실행과 병행하여, 순차로, 단시간주기적으로 반복실행된다.

제2도는, 제1도에 표시한 중간레지스터의구성예를 표시한다.

중간레지스터는, 플로우차트식 언어프로그램 및 래더프로그램으로부터 공통명칭(예를들면, X, Y, R등)으로 액세스가능하다. 이 중간 레지스터의 명칭 및 기능은 아래와 같다.

X : 머신등으로 부터의 외부실접점입력

Y : 머신등에의 외부실접점출력

R : 내부레지스터

J : 플로우차트식 언어프로그램으로 부터 래더프로그램에 정보를 전달하는 트랜스퍼레지스터

Q : 래더프로그램으로부터 플로우차트식 언어프로그램에의 정보를 전달하는 레시브레지스터

XW: 외부입력워드레지스터

YW: 외부출력워드레지스터

RW: 내부워드레지스터

또한 제2도에 표시하는 중간레지스터는, 어디까지나 한예이고, 본 발명에 있어서의 중간레지스터의 명칭 및 종류, 수는 이것들에 한정되는 것은 아니다.

제3도에, 래더프로그램, 플로우차트식 언어프로그램을, 중간 레지스터를 사용하여 계층구조로한 프로그램예를 표시한다.

래더프로그램을 작성할 경우, 플로우차트식 언어프로그램의 실행넘버마다에, 수동조건 및 인터록을 포함한 프로그램을 작성하고, 이때에, 자동의 접점을 트랜스퍼레지스터를 사용하여 JOOO와 플로우차트식 언어프로그램의 실행넘버에 합하여 넣어둔다.

한편, 플로우차트식 언어프로그램에 있어서는, 트랜스퍼레지스터 JOOO를 사용하여, 플로우차트식 언어프로그램에 있어서의 출력에 의하여 래더프로그램을 기동하는 형태의 자동운전시의 프로세스전체플로우를 기술한다.

이와같이하여, 중간레지스터를 사용하는 것에 의하여 2층구조의 제어프로그램을 실현한다.

제4도는, 제3도의 프로그램을 실행하는 컨트롤러의 한예이다. 제어용 컨트롤러(10)는, 플로추차트식 언어프로그램을 실행하는 프로세서(11), 래더프로그램을 실행하는 프로세서(12)프로차트식 언어프로그램을 격납하는 메모리(13a), 래더프로그램을 격납하는 메모리(13b)를 가지고 있고, 또한 양프로세서(11) 및 (12)의 어떤 것이든 액세스할 수 있는 기억영역으로서의 중간레지스터(15), 양프로세서(11, 12)의 중간레지스터(15)에의 액세스경합을 제어하는 경합회로(14) 및 I/O인 터페이스(16)를 가지고 있고, I/O인 터페이스(16)를 사이에 두고 프로세스 입출력장치(20)와 접속되어 있다.

또한 이 입출력장치(20)는, 센서(101), 액추에이터(102)를 사이에 두고 제어대상(100)에 접속되어 있다.

제어대상(100)의 상태는 센서(101)로 부터 프로세스출력장치(20)를 사이에 두고 제어용컨트롤러(10)에 입력된다. 제어용 컨트롤러(10)에서는 입력신호를 I/O인 터페이스(16)를 사이에 두고 중간레지스터(15)에 격납한다.

플로우차트식 언어프로세서(11) 및 래더프로세서(12)는 중간래지스터(15)를 사이에 두고 프로세스량을 집어넣고, 제어하여야할 량을 목표치에 접근시키기위한 연산을 행하고, 프로세스에 대한 제어량을 중간레지스터(15)에 격납한다.

중간레지스터(15)에 격납된 당해 제어량 출력신호는 I/O인 터페이스(16)를 사이에 두고 제어용 컨트롤러(10)로 부터 프로세스입출력장치(20)에 출력된다.

이 제어량은 프로세스입출력장치(20)를 사이에 두고 액추에이터(102)에 전하여지고, 제어대상(100)을 제어한다.

본 실시예에 의하면, 다음과 같은 효과가 얻어진다.

(1) 머신을 직접제어하는 래더프로그램작성과 자동운전생산 플로우를 제어하는 플로우차트식 언어프로그램작성의 병행작업이 가능하게 된다.

(2) 따라서, 프로그램의 독립성이 높게되기때문에 프로그램의 정형화가 가능하게 된다.

이것에 의하여, 소프트웨어의 생산성이 향상한다.

(3)자동운전생산플로우를 플로우차트식 언어프로그램내에 클로스(폐쇄)하기 때문에 자동운전노우하우를 플로우차트식 언어

프로그램내에 은폐할 수가 있다.

(4) 마찬가지로 머신운전의 노우하우를 래더프로그램내에 클로스할 수가 있다.

(5) 프로그램전체의 구조화를 꾀하는 것이 가능하게 되고, 보수성이 향상한다.

(6) 래더프로그램의 디벅(debug)를 수동운전의 접점을 사용하여 개별로 실시가능하게 되고, 디벅효율이 향상한다.

제5도는 구체적인 다른 실시예의 시스템구성도이다.

이 시스템은, 상자를 밀어내는 압출기(201), 이 압출기를 움직이게 하는 모터(200), 압출기의 전진단·후진단을 각각 검출하는 리미트스위치(224, 225), 제품(221)을 수납하는 상자(222)가 놓여지는 투입구(202), 작업대(203), 당해 작업대(203)를 들어올리는 들어올리는 기계(204), 제품(221)을 넣은 상자(222)를 운반하는 방송라인(205), 상자(222)에의 제품투입의 타이밍을 컨트롤하는 제품투입게이트(223), 당해 게이트(223)를 움직이게하는 모터(209), 제품(221)이 게이트(223)에 도착한 것을 검지하는 검지기(226), 제품(221)을 상자(222)에 투입후에 다음의 제품을 요구하는 제품요구부저(210), 이것들의 기기의 자동운전, 수동운전을 전환하는 자동/수동 운전전환스위치(206), 운전개시지시를 위한 운전개시스위치(207), 및 비상정지스위치(208)로 구성된다.

또한, 제5도중에 표시되는 X001~X009, X110~X114는 시스템으로 부터 컨트롤러에의 입력이고, Y010~Y014는 컨트롤러로 부터 시스템에의 출력이다.

구체적으로는 , X001은 리미트스위치 (224)의 입력이고, 압출기(201)가 후진단에 있을때 ON된다.

X002는 리미트스위치(225)의 입력이고, 압출기(201)가 전진단에 있을 때 ON된다.

X003은 운전개시스위치(207)가 들어가면 ON된다.

X004는 모터(200)의 온도이상의 의하여 온도퓨즈가 끊어졌을때에 OFF한다.

X005는 비상정지스위치가 들어가면 ON된다.

X006은 자동/수동전환스위치로 자동지정으로 할때에 ON되고, 수동지정일때에 OFF된다.

X007은 제품(221)이 게이트(223)에 도착한 것을 검지하였을때 ON된다.

X008은 들어올리는 기계(204)의 온도이상에 의하여 온도퓨즈가 끊어졌을때 OFF한다.

X009는 모터(209)의 온도이상에 의하여 온도퓨즈가 끊어졌을때 OFF된다.

X110~X114는 각각의 스위치가 들어갔을때 ON된다.

Y010은 압출기(201)를 전진단방향으로 이동시키는 출력, Y011은 밀어내는 기계(201)를 후진단방향으로 이동시키는 출력, Y012는 제품요구부저(210)를 울리게하는 출력, Y013은 게이트(223)를 열기위한 모터(209)에의 출력, Y014는 작업대(203)를 들어올리기위한 들어올리는 기계(204)에의 출력이다.

제6도는, 제5도의 자동운전시의 동작을 제어하는 플로우차트식 프로그램이다.

제6도중

는 프로그램의 개시,

는 조건대기,

는 출력지정,

는 프로그램의 종료를 표시한다. 또, ∩는 앤드조건을 표시한다.

아래, 제6도에 따라서 제5도의 자동운전시에 있어서의 플로우를 설명한다.

(1) 우선 압출기(201)는 후진단에서 정지(靜止)하고 있다.

(2) 후진단 (X001)에 있고, 운전개시스위치 (X003)가 들어갈 때까지 대기한다.

(3) (2)의 조건이 한번 성립한 경우에 전진용의 래더(제6도)를 기동한다(J010).

(4) 전진단(X002)에 다다를 때까지 대기한다.

(5) (4)의 조건이 한번성립한 경우에 후진용의 래더(제7도)를 기동한다. (J011)

(6) 후진단(X001)에 다다를 때까지 대기한다.

(7) (6)의 조건이 한번 성립한 경우에 후진을 정지하고(J011를 OFF), 제품요구부저를 울린다(J012)

(8) 제품이 도착(X007이 ON)할 때까지 대기한다.

(9) 부저를 정지하고, 제품투입게이트를 열고 래더(제10도)를 기동한다(J013).

(10) 10초간, 제품이 떨어지는 것을 대기한다.(또한, 괄호내의 숫자는 단위 0.1초의 초수를 표시한다).

(11) 투입게이트를 담고(J013을 OFF), 작업대를 들어올려(J014)상자에 넣은 제품을 반송라인에 떨어뜨린다.

(12) 30초에 도달할때까지 상자에 넣은 제품을 반송라인에 떨어뜨린다.

(13) 작업대를 내린다(J014를 OFF).

(14) 작업대가 원위치로 내려올때까지 30초동안기다린다.

(15) (1)에 되돌아 간다.

제7도~제11도는 래더프로그램이다.

도면중에서

는 A접점,

는 B접점,

는 출력코일을 표시한다.

제7도는, 압출기(201)를 전진시키는 래더프로그램이다.

X006S는 자동운전시 ON으로 되어 있으므로, 플로우차트식 프로그램으로 부터의 J010의 기동(J010 ON), 또한 비상정지 스위치가 들어가 있지 않은 (X005 OFF), 또한 모터(200)가 온도이상이 아닌 (X004 ON)때. 압출기(201)전진의 출력(Y010)을 온한다.

또, 수동운전시 X006은 OFF로 되어 있으므로, Y010수동출력스위치를 넣는 (X100을 ON한다)것에 의하여, 비상정지스위치가 들어가 있지 않고(X005 OFF), 또한 모터(200)가 온도이상이 아닌때(X004 ON), 압출기(201)전진의 출력(Y010)을 ON할수가 있다. (압출기(201)를 전진시키는 일).

제8도는, 압출기(201)를 후퇴시키는 래더프로그램이다.

자동운전시 X006은 ON으로 되어 있으므로, 플로우츠트식 프로그램으로 부터의 J011의 기동(J011 ON)에 의하여, 비상정지 스위치가 들어가 있지 않고(X005 OFF), 또한 모터(200)가 온도이상이 아닌때(X004 ON), 압출기 (201)후퇴출력(Y011)을 ON(압출기 (201)를 후퇴)시킨다.

또, 수동운전식(X006)는, OFF로 되어 있으므로, Y011수동출력스위치를 넣는 것에 의하여 (X111를 ON한다), 비상정지스위치가 들어가 있지 않고(X005 OFF), 또한, 모터(200)가 온도이상이 아닌때(X004 ON), 압출기(201)후퇴출력(Y011)을 ON할 수가 있다(압출기 (201)를 후퇴시키는 일).

제9도는 제품요구부저(210)을 울리게하는 래더프로그램이다. 자동운전시 X006은 ON으로 되어 있으므로, 플로우차트식 프로그램으로 부터의 기동(J012 ON)에 의하여, 비상정지스위치가 들어가 있지 않을때(X005 OFF), 제품요구부저출력(Y012)을 ON할 수(제품요구부저를 울리는 일)가 있다.

제10도는, 제품투입게이트(223)를 여는 래더프로그램이다. 자동운전시 X006은 ON으로 되어 있으므로, 플로우차트식 프로그램으로 부터의 기동(J013 ON)에 의하여, 비상정지스위치가 들어가 있지 않고(X005 OFF), 또한 모터(209)가 온도이상이 아닌때(X009 ON), 제품투입게이트(222)개방출력(Y013)을 ON한다(제품투입게이트를 연다).

또, 수동운전시 X006은 OFF로 되어 있으므로, Y013수동출력 스위치를 넣는 것에 의하여(X113을 ON한다). 비상정지스위치가 들어가 있지 않고(X005 OFF), 또한 모터(209)가 온도 이상이 아닌(X009 ON)때, 제품투입게이트(222)개방출력(Y013)을 ON할 수가 있다(제품투입게이트를 여는일).

제11도는, 작업대(203_를 들어올리는 래더프로그램이다. 자동운전시 X006은 ON으로 되어 있으므로, 플로우차트식 프로그램으로부터의 기동(J014 ON)에 의하여, 비상스위치가 들어가 있지 않고(X005 OFF), 또한 들어올리는 기계(204)가 온도이상이 아닌때(X008 ON), 작업대(203)들어올리는 출력(Y014)을 ON한다(작업대(203)를 들어 올린다).

또, 수동운전시 X006은 OFF로 되어 있으므로, Y014수동출력스위치를 넣는 것에 의하여 (X114를 ON한다). 비상정지스위치가 들어가 있지 않고 (X005 OFF), 또한 들어올리는 기계(204)가 온도이상이 아닌때(X008 ON), 작업대(203)들어 올리는 출력 (Y014)을 ON할 수가 있다(작업대(203)를 들어 올리는일).

이상, 본 실시예에 의하면, 시스템을 구성하는 각기기 고유의 인터록, 이상처리를 포함한 제어를 래더프로그램에 의하여 기술하고, 수동운전지정(X006을 OFF)하는 것에 의하여 수동운전에 의하여 각 래더프로그램을 사용하여 각 기기의 시운전을 완료할 수 있다.

그후 자동운전지정(X006을 ON)하는 것에 의하여, 생산플로우 전체를 기술하는 플로우차트식 프로그램을 사용하여 시스템 전체를 제어할 수가 있다는 효과가 있다.

또, 시스템에 이상 발생시에는, 수동운전에 전환(X006을 ON에 OFF로 한다)하는 것에 의하여 각 기기를 수동스위치에 의하여 운전하는 것이며 시스템의 부분안전을 수동에 의하여 속행할 수가 있다는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 래더프로그램과 플로우차트 언어프로그램의 작성을 병행하여 행하는 것이 가능하게 된다.

또, 래더프로그램의 수동운전접점에서 래더프로그램과 플로우차트식 언어프로그램을 분리하고, 래더프로그램의 실기테스트를 완료할 수가 있다.

또한, 프로그램을 래더와 플로우차트식 언어의 2층계구조로 되는 것에 의하여, 프로그램의 독립성이 향상하고, 정형화, 재이용이 가능하게 된다.

이상에 이하여, 프로그램의 생산성이 향상한다.

또, 본 발명에 의하면 프로그램전체가 구조화되기 때문에, 프로그램의 전체구성이 간단하게 되고, 프로그램의 보수성이 향상한다.

또한, 자동운전생산플로우의 노우하우를 플로우차트식 언어프로그램내에, 다른 한편, 머신운전의 노우하우를 래더프로그램내에 클로스할 수가 있기 때문에, 프로그램의 기밀성이 향상한다.

Claims

하나의 프로세스에서 제어대상들을 제어하는 복수의 래더 프로그램들(31, 41, 51)을 가지고 있는 플로우차트식 언어 프로그램(1)으로 이루어진 프로세스 제어방식에 있어서, 자동접속(제7도와 제8도의 J010, J011)과 자동 인에이블 접속(위쪽의 X006)과 수동접속(제7도와 제8도의 X110, X111)과 수동 인에이블 접속(아래쪽의 X006)을 각각 포함하여, 그 제어대상들의 각각들을 제어하는 복수의 래더 프로그램을 생성하는 단계; 그 프로세스의 자동동작을 위한 그 자동접속들을 순차적으로 활성화하는 명령들(ON J010, OFF J010)을 포함하는 플로우차트식 언어 프로그램을 생성하는 단계; 및 그 래더 프로그램들과 그 플로우차트식 언어 프로그램을 통합하는 단계로 이루어지며; 그 자동 인에이블 접속이 각 래더 프로그램에서 정의되며, 그 래더 프로그램에서는 자동/수동 선택 스위치(206)로 선택되는 그 자동동작 동안에 그 자동 인에이블 접속이 활성화되어 그 자동접속의 활성화를 인에이블 하고; 그 수동접속이 각 래더 프로그램에서 정의되며, 그 래더 프로그램에서는 자동/수동 선택 스위치로 선택되는 수동동작 동안에 그 수동접속이 수동 스위치(Y010, Y011)에 의해 활성화되고; 그 수동 인에이블 접속이 각 래더 프로그램에서 정의되며, 그 래더 프로그램에서는 자동/수동 선택 스위치로 선택되는 그 수동동작 동안에 그 수동 인에이블 접속이 활성화되어 그 수동접속의 활성화를 인에이블 하고; 그 통합단계가, 그 플로우차트식 언어 프로그램의 수행을 허용하는 과정; 및 그 자동동작이 선택될 경우에는 그 플로우차트식 언어 프로그램의 실행에 응답하여 그 래더 프로그램들의 실행을 허용하고, 그 수동동작이 선택될 경우에는 그 래더 프로그램들의 독립된 실행을 허용하는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프로세스 제어방식.
제1항에 있어서, 상기 프로세스를 제어할 때에 상기 복수의 래더 프로그램들과 병렬로 상기 플로우차트식 언어 프로그램을 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로세스 제어방식.
제1항에 있어서, 상기 플로우차트식 언어 프로그램이, 상기 래더 프로그램들의 결과들을 기다리는 명령(제6도의 제 2, 4, 6, 8 단계)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로세스 제어방식.
제1항에 있어서, 상기 플로우차트식 언어 프로그램이, 소정이 시간이 경과하기를 기다리는 명령(제6도의 제 10, 12, 14 단계)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로세스 제어방식.
제1항에 있어서, 상기 각각의 래더 프로그램들이, 상기 프로세스의 각각의 소정의 조건들 하에서 그 래더 프로그램의 동작을 인에이블하는 인터록을 위한 접속(제7도의 X004)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로세스 제어방식.
플로우차트식 언어 프로그램과 복수의 래더 프로그램들을 이용하여 하나의 프로세스에서 제어대상의 동작을 제어하는 제어용 컨트롤러에 있어서, 그 프로세스의 자동동작과 수동동작 중의 하나를 선택하는 자동/수동 선택 스위치; 자동동작을 위한 그 자동접속들을 순차적으로 활성화하는 제 1 형 명령들과 그 래더 프로그램의 실행결과들을 기다리는 제 2 형 명령들을 이용하여 그 자동동작의 전체 플로우를 정의하는 그 플로우차트식 언어 프로그램을 저장하는 제 1 저장수단(13a); 그 제 1 저장수단에 저장되는 그 플로우차트식 언어 프로그램을 실행하는 제 1 프로세서(제4도의 11); 그 각각의 제어대상들의 수동동작을 위하여 각각 제공되는 복수의 수동 스위치들; 그 각각의 자동접속들을 각각 포함하고 그 각각의 자동접속들의 활성화에 의해 시작되고, 수동동작 동안에는 각각의 수동 스위치에 의해 시작되는 상기 복수의 래더 프로그램들을 저장하는 제 2 저장수단(13b); 자동동작이 선택되는 경우에는 그 제 1 프로세서에 의한 그 플로우차트식 언어 프로그램의실행에 응답하여 그 제 2 저장수단에 저장된 복수의 래더 프로그램들을 순차적이고 반복적으로 실행시키고, 수동동작이 선택되는 경우에는 그 수동 스위치들의 활성화에 응답하여 그 래더 프로그램들을 독립적으로 실행시키는 제 2 프로세서(제4도의 12); 및 그 제 1 프로세서와 그 제 2 프로세서에 의해 접근가능한 저장영역을 포함하며, 그 제 1 프로세서와 그 제 2 프로세서 사이에 전송되는 정보와 그 제어대상들과 그 프로세서들 사이에 전송되는 정보를 저장하여 자동수행 동안에 그 자동접속들의 활성화의 요구들은 제 1 프로세서로부터 각각의 래더 프로그램들에 알려지도록 하고 래더 프로그램들의 실행결과들은 그 제어대상들로부터 제 1 프로세서로 알려지도록 하는 제 3 저장수단(제4도의 15)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 제어용 컨트롤러.
제 6항에 있어서, 상기 래더 프로그램들의 실행결과들이, 그 래더 프로그램들의 실행결과들의 의해 영향을 받은 센서들이나 스위치들로의 출력들을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어용 컨트롤러.
메모리와 프로세서를 가지는 제조공정장치를 제어하는 제어용 컨트롤러에 있어서, 그 제조공정장치의 제어순차를 나타내는 플로우차트식 언어 프로그램과 래더 프로그램을 저장하고, 그 래더 프로그램이 자동/수동 선택 스위치에 의해 각각 선택될 수 있는 자동접속과 수동접속을 포함하고, 그 자동접속이 선택되면 그 플로우차트식 언어 프로그램의 실행결과들에 응답하여 그 제조공정장치의 자동동작을 일으키고, 그 수동접속이 선택되면, 그 플로우차트식 언어 프로그램의 독립적으로 그 제조공정장치의 수동동작을 일으키는 메모리; 그 플로우차트식 언어 프로그램을 실행시키는 제 1 프로세서; 및 그 자동접속이 선택되는 경우에는 그 제 1 프로세서에 의한 그 플로우차트식 언어 프로그램의 실행에 응답하여 그 래더 프로그램들을 실행시키고, 그 수동접속이 선택되는 경우에는 그 래더 프로그램을 독립적으로 실행시키는 제 2 프로세서로 구성되며; 그 자동접속이 선택되면, 그 제 1 프로세서와 그 제 2 프로세서가 동시에 동작하여 그 플로우차트식 언어 프로그램과 그 래더 프로그램을 병렬로 수행시키고; 그 제 1 프로세서와 제 2 프로세서의 결과들이 그 결과들에 의해 영향을 받은 센서와 스위치들에 접속하는 신호들을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어용 컨트롤러.