JPH03286304A - プロセス制御方法及び制御用コントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、プロセス制御方式および制御用コントローラ
に関し、特に制御用コントローラにおけるプログラム作
成方法、プログラム構成および実行方法に関する。

［従来の技術］ 従来のラダープログラムとフローチャート式言語プログ
ラムを組合わせる方法としては、「安Ｊｌ電機Ｊ　Ｖｏ
ｌ、５３Ｎｏ、２０３　’８９．２　（以下、公知例１
という）に記載されているように、ラダープログラムか
ら異常時等にフローチャート式言語プログラムが起動さ
れるものがあった。

また、米国特許第４，７４２，４４３号（以下、公知例
２という）には、大きな制御タスクを順次実行される複
数の制御ステップに分割し、この各制御ステップを別個
のラダープログラムで規定する一方。

これらの制御ステップが実行される手順を構造チャート
プログラムで規定する手法が開示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記公知例１においては、プログラム全体フローはラダ
ープログラムにて記述するものであり、プログラムの構
造化についての配慮がなされておらず、プログラムが完
成してもシステムに組み込むまで実機テストができない
、プログラム開発の並行作業がやりにくい、トラブル発
生時の切り分けが困難、マシン運転のノウハウと生産フ
ローのノウハウが同一プログラム内に混在することによ
る情報の漏洩等の問題があった。

また、上記公知例２では、プログラムの構造化は図られ
ているが、各マシンの手動制御については開示されてお
らずラダープログラム内にはそのための手段を含んでい
ない。したがって、この公知例においても、フローチャ
ート式言語プログラムと切り離してラダープログラムの
実機テストを行うことが困難であり、トラブル発生時の
対処も困難である等の問題があった。また、公知例２で
は、構造チャートプログラムとラダープログラムとは並
行して実施されるものではなく順次実行されるものであ
り、このためラダープログラムを実行しながら構造チャ
ートプログラムで待機時間を管理する等の処理が困難と
なるという問題もあった。

本発明の目的は、制御対象全体のフローの制御と個々の
制御対象の制御とを別個の制御プログラムに分離するこ
とにより、制御用プログラムの生産性、保守性および機
密性の向上を図ることができるプロセス制御方式および
制御用コントローラを提供することにある。

本発明の他の目的は、制御対象ごとに独立したラダープ
ログラムを記述するとともに各ラダープログラム内に自
動／手動切替手段を設けることにより、制御用プログラ
ムの保守性および機密性の向−にを図ることができるプ
ロセス制御方式および制御用コントローラを提供するこ
とにある。

本発明のさらに他の目的は、フローチャート式言語プロ
グラムとラダープログラムとを並列に実行可能とするこ
とにより時間管理等を容易にすることができるプロセス
制御方式および制御用コントローラを提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を遠戚するために１本発明によるプロセス制御
方式は、制御対象に関連したデータを取り込み、該デー
タに応じて制御対象を制御するプロセス制御方式であっ
て、フローチャート式言語プログラムで複数の制御対象
を制御する全体フローを記述するとともに、各制御対象
を制御するラダープログラムを制御対象ごとに記述し、
該各ラダープログラム内に、自動運転時には前記フロー
チャート式言語プログラムの実行結果に従って当該制御
対象を制御可能とするとともに手動運転時には前記フロ
ーチャー１−式言語プログラムの実行結果にかかわらず
手動スイッチに応じて当該制御対象を制御可能とする接
点の組み合わせを設けるようにしたものである。

本発明による他のプロセス制御方式は、制御対象に関連
したデータを取り込み、該データに応じて制御対象を制
御するプロセス制御方式であって、前記制御対象を制御
する全体フローを定めるフローチャート式言語プログラ
ムを記述するとともに、前記制御対象に関連した取り込
みデータと前記フローチャート式言語プログラムの実行
結果とを動作条件として各制御対象を制御する制御デー
タを生成するラダープログラムを各制御対象の制御デー
タごとに記述し、前記フローチャート式言語プログラム
の実行と並行して前記ラダープログラムを実行するよう
にしたものである。

この方式において、前記ラダープログラムの実行結果を
前記フローチャート式言語プログラムの動作条件として
取り込むことも可能である。

好ましくは、前記各ラダープログラムには、当該制御対
象固有のインターロックおよび／または異常処理を行う
接点を含める。

また、本発明による制御用コントローラは、制御対象に
関連したデータを取り込み、該データに応じて制御対象
を制御する制御データを出力する制御用コン１−〇−ラ
であって、制御対象の自動運転の全体フローを記述した
フローチャート式言語プＯ）ｊラムを格納する第１の記
憶手段と、該第１の記憶手段に格納されたフローチャー
ト式言語プログラムを実行する第１のプロセッサと、前
記自動運転時には前記フローチャーｌ−式言語プログラ
ムのフローに従い１手動運転時には手動スイッチに従っ
て各制御対象の動作を制御する複数のラダープログラム
を格納する第２の記憶手段と、該第２の記憶手段に格納
されたラダープログラムを実行する第２のプロセッサと
、前記第１および第２の両プロセッサが両者間の情報伝
達用にアクセス可能な記憶領域を有する第３の記憶手段
とを備えたものである。

好ましくは、前記第３の記憶手段は各種センサおよび／
または各種スイッチの出力状態が書き込まれる記憶領域
を更に有し、前記両プロセッサは該記憶領域を参照して
前記プログラムを実行する。

［作用コ 本発明では、フローチャート式言語プログラムで、自動
運転時の複数の制御対象全体の制御手願を記述する一方
、複数のラダープログラムにより各制御対象の実際の動
作の制御内容を記述する。

この際、各制御対象ごとにラダープログラムが完結する
（すなわち各ラダープログラムは１つの制御対象のみを
制御する）ようにそれぞれ独立した複数のラダープログ
ラムを記述する。フローチャート式言語プログラムおよ
びラダープログラムはそれぞれ別個のプロセッサで同時
に並行して実行される。その際、上記第３の記憶手段（
後述する中間レジスタ）がラダープログラムとフローチ
ャート式言語プログラムと間の情報伝達手段として機能
し、この第３の記憶手段により両プログラム間の同期を
とることができる。すなわち、一方の実行結果を他方の
動作条件とすることができる。

これにより、２つのプロセッサで別々に動作するフロー
チャート式２ｍプログラムとラダーブログラムとの間の
連携を取り、制御対象の円滑な自動運転制御を行うこと
ができる。

また、ラダープログラムにおける自動運転と手動運転を
切り替える自動／手動切替スイッチによりオンオフする
接点を各ラダープログラム内に設けることにより、フロ
ーチャート式言語プログラムの接続／切り離しを行うこ
とができる。各ラダープログラムは特定の制御対象の動
作を制御するものであり、′手動′とすればフローチャ
ート式言語プログラムの実行結果の如何によらず、手動
のスイッチ等により各制御対象を制御することができる
。なお、これによりプログラムのロジックが変わるもの
ではない、したがって、ラダープログラムをフローチャ
ート式言語プログラムと切り離して、ラダープログラム
の作成および実機テストを行うことができ、プログラム
の生産性、保守性１機密性が向上する。

［実施例］ 以下１本発明の実施例について図面により詳細に説明す
る。

まず、第１図に本発明による制御プログラムおよびその
制御対象であるマシンを含むシステム全体の構成を示す
。

このシステムは、マシン３２，４２．５２と。

各マシンをそれぞれ制御するラダープログラム３１．４
１．５１と、フローチャート式言語プログラム１と、Ｗ
Ｊプログラムから読み書き可能な中間レジスタ２と、セ
ンサ６．７等とからなる。

フローチャート式言語プログラム１は、センサ６．７か
らの入力等を用いてラダープログラムを含んだマシン全
体３，４．５を制御する全体フローを記述している。こ
のフローチャート言語プログラム１はフローチャート式
言語プロセッサ（第４図で後述）で実行される。

一方、ラダープログラムは対応するマシンの処理を記述
している。すなわち、ラダープログラム３１はマシン３
２の処理を記述し、ラダープログラム４工はマシン４２
の処理を記述し、同様にラダープログラム５１はマシン
５２の処理を記述している。各ラダープログラムは、ラ
ダープロセッサ（第４図で後述）により、フローチャー
ト式言語プログラムの実行と並行して、順次、短時間周
期的に反復実行される。

第２図は、第１図に示した中間レジスタの構成例を示す
。

中間レジスタは、フローチャート式言語プログラムおよ
びラダープログラムから共通名称（例えば、Ｘ、Ｙ、Ｒ
等）でアクセス可能である。この中間レジスタの名称お
よび機能は以下の如くである。

Ｘ：マシン等からの外部実接点入力、 Ｙ：マシン等への外部実接点出力。

Ｒ：内部レジスタ。

Ｊ：フローチャート式言語プログラムからラダープログ
ラムへ情報を伝達するトランスファレジスタ。

Ｑ：ラダープログラムからフローチャート式言語プログ
ラムへの情報を伝達するレシーブレジスタ、 ＸＷ：外部入力ワードレジスタ、 ＹＷ：外部出力ワードレジスタ、 ＲＷ：内部ワードレジスタ、 なお、第２図に示す中間レジスタは、あくまで−例であ
り、本発明における中間レジスタの名称および種類、数
はこれらに限定されるものではない。

第３図に、ラダープログラム、フローチャート式ｆｌプ
ログラムを中間レジスタを用いて階層構造としたプログ
ラム例を示す。

ラダープログラムを作成する場合、フローチャート式言
語プログラムの実行ナンバー毎に、手動条件およびイン
ターロックを含んだプログラムを作成し、この際、　′
自動′の接点をトランスファレジスタを用いてＪ○○○
とフローチャート式言語プログラムの実行ナンバーに合
わせて入れておく、一方、フローチャート式言語プログ
ラムにおいては、トランスファレジスタＪ○○○を用い
て。

フローチャート式言語プログラムにおける出力によりラ
ダープログラムを起動する形で自動運転時のプロセス全
体フローを記述する。

このようにして、中間レジスタを用いることにより２階
層構造の制御プログラムを実現する。

第４図は、第３図のプログラムを実行するコントローラ
の一例である、 制御用コントローラ１０は、フローチャート式言語プロ
グラムを実行するプロセッサ１１、ラダープログラムを
実行するプロセッサ１２．フローチャート式言語プログ
ラムを格納するメモリ１３ａ、ラダープログラムを格納
するメモリ１３ｂを有し、更に両プロセッサ】１および
１２のいずれもがアクセスできる記憶領域としての中間
レジスタ】５、両プロセッサ１１．１２の中間レジスタ
１５へのアクセス競合を制御する競合回路１４．および
１１０インタフエースエ６を有し、１１０インタフエー
ス】６を介してプロセス入出力装置２０と接続されてい
る。更にこの入出力装置２０は、センサ１０１、アクチ
ュエータ１０２を介して制御対象１００へ接続されてい
る。

制御対象１００の状態はセンサｌｏｔからプロセス入出
力袋Ｗ２０を介して制御用コントローラ１０へ入力され
る。制御用コントローラ１０では入力信号を工／○イン
タフェース１６を介して中間レジスタ１５へ格納する。

フローチャート式言語プロセッサ１１およびラダープロ
セッサ１２は中間レジスタ〕５を介してプロセス量を取
り込み。

制御すべき量を目標値に近付けるための演算を行い、プ
ロセスに対する制御量を中間レジスタ１５へ格納する。

中間レジスタ１５に格納された当該制御量出力信号は１
１０インタフエースエ６を介して制御用コントローラ１
０からプロセス入出力装置！２０へ出力される。この制
御量はプロセス入出力装置ｉ２０を介してアクチュエー
タ１０２へ伝えられ、制御対象１００を制御する。

本実施例によれば、次のような効果が得られる。

（１）マシンを直接制御するラダープログラム作成と自
動運転生産フローを制御するフローチャート式言語プロ
グラム作成の並行作業が可能となる。

（２）シたがって、プログラムの独立性が高くなるため
プログラムの定形化が可能となる。これにより、ソフト
ウェアの生産性が向上する。

（３）白＠運転生産フローをフローチャート式言語プロ
グラム内にクローズ（閉＃Ｉ）するため、自動運転ノウ
ハウをフローチャート式１語プロゲラ１１内に隠蔽する
ことができる。

（４）同様にマシン運転のノウハウをラダープログラム
内にクローズすることができる。

（５）プログラム全体の構造化を図ることが可能となり
、保守性が向上する。

（６）ラダープログラムのデバッグを手動運転の接点を
用いて個別に実施可能となり、デパック効率が向１−す
る。

（以下、余白） 第５図は具体的な他の実施例のシステム構成国である。

このシステムは、箱を押出す押出し機２０１、この押出
し機を動かすモータ２００．押出し機の前進端・後進端
をそれぞれ検出するリミットスイッチ２２４，２２５．
製品２２１を収納する箱２２２が置かれる投入口２０２
５作業台２０３、当該作業台２０３を持ち上げる持ち上
げ機２０４、製品２２１を入れた箱２２２を運ぶ搬送ラ
イン２０５、箱２２２への製品投入のタイミングをコン
トロールする製品投入ゲート２２３、当該ゲート２２３
を動かすモータ２０９、製品２２１がゲート２２３へ到
着したことを検知する検知器２２６、製品２２１を箱２
２２へ投入後に次の製品を要求する製品要求ブザー２１
０．これらの機器の自動運転・手動運転を切り替える自
動／手動運転切替スイッチ２０６、運転開始指示のため
の運転開始スイッチ２０７．及び非常停止スイッチ２０
８から構成される。

尚、第５図中に示されるＸ０ＯＩ〜Ｘ０Ｏ９゜Ｘ１１０
−Ｘ１１４はシステムからコントローラへの入力であり
、ＹＯＩＯ〜ＹＯ１４はコントローラからシステムへの
出力である。具体的には。

Ｘ０ＯＩはリミットスイッチ２２４の入力であり。

押出機２０１が後進端にあるときＯＮされる。

Ｘ０Ｏ２はリミットスイッチ２２５の入力であり。

押出機２０１が前進端にあるときＯＮされる。

Ｘ００３は運転開始スイッチ２０７が入るとＯＮされる
。Ｘ０Ｏ４はモータ２００の温度異常により温度ヒユー
ズが切れたときにＯＦＦする。

Ｘ０Ｏ５は非常停止スイッチが入るとＯＮされる。

Ｘ０Ｏ６は自動／手動切替スイッチにて自動指定のとき
にＯＮされ１手動指定のときにＯＦＦされる。Ｘ０Ｏ７
は製品２２１がゲート２２３に到着したことを検知した
ときＯＮされる。ｘｏｏｓは持ち上げ機２０４の温度異
常により温度ヒユーズが切れたときＯＦＦする。Ｘ０Ｏ
９はモータ２０９の温度異常により温度ヒユーズが切れ
たときＬニー　ＯＦ　Ｆする。Ｘ１１０−Ｘ１１４は各
々ノスイッチが入ったときにＯＮされる。

ＹＯＩＯは押出し機２０１を前進端方向に移動させる出
力、ＹＯＩＩは押出し機２０１を後進端方向に移動させ
る出力、ＹＯ１２は製品要求ブザー２１０を鳴らす出力
、ＹＯ１３はゲート２２３を開ける為のモータ２０９へ
の出力、ＹＯ１４は作業台２０３を持上げる為の持上げ
機２０４への出力である６ 第６図は、第５図の自動運転時の動作を制御するフロー
チャート式プログラムである。

第６図中甲　はプログラムの開始、＋　は条件待ち、０
は出力指定、白　　はプログラムの終了を表わす、また
、ｎはアンド条件を表わす。

以下、第６図に従って第５図の自動運転時における動作
フローを説明する５ （１）まず押出機２０１は後進端で静止している。

（２）後進端（ＸＯＯＩ）にあって、運転開始スイッチ
（ＸＯＯ３）が入るまで待つ。

（３）　（２）の条件が一度成立した場合に前進用のラ
ダー（第６図）を起動する（ＪＯＩＯ）。

（４）前進端（ＸＯＯ２）につくまで待つ。

（５）　（４）の条件が一度成立した場合に後進用のラ
ダー（第７図）を起動する（ＪｏｌＬ）。

（６）後進端（ＸＯＯＩ）につくまで待つ。

（７）　（６）の条件が一度成立した場合に後進を停止
しくＪ　Ｏ１１を０ＦＦ）、ｍ１品要求ブザーを鳴らす
（Ｊ○１２）。

（８）製品が到着する（ＸＯＯ７がＯＮ）まで待つ。

（９）ブザーを止め、製品投入ゲートを開くラダー（第
１０図）を起動する（ＪＯ１３）。

（１０）１０秒間、製品が落ちるのを待つ、（なお、か
っこ内の数字は単位０．１秒の秒数を示す。）（１１）
投入ゲートを閉じ（Ｊ　Ｏｌ　３を０ＦＦ）−作業台を
持ち上げ（ＪＯ１４）箱詰め製品を搬送ラインへ落とす
。

（１２）３０秒たつまでに箱詰め製品を搬送ラインへ落
とす。

（１３）作業台を下げる（Ｊ　Ｏ１４を０ＦＦ）。

（１４）作業台が元の位置に下がるまで３０秒待つ。

（１５）　（１）へ戻る。

第７図〜第１１図はラダープログラムである。

図中＠ト　はＡ接点、−はＢ接点、　−０−＋　　は出
力コイルを表す。

第７図は、押出し機２０↓を前進させるラダープログラ
ムである。Ｘ０Ｏ６は自動運転時ＯＮとなっているので
、フローチャート式プログラムからのＪｏｌｏの起動（
ＪＯＩＯＯＮ）、かつ非常停止スイッチが入っていない
（Ｘ　Ｏ０５０ＦＦ）かつ、モータ２００が温度異常で
ない（Ｘ　Ｏ０４ＯＮ）時、押出し機２０１前進の出力
（ＹＯＩＯ）をＯＮする。

また、手動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＦＦとなっているので、
ＹＯＩＯ手動出力スイッチを入れる（ＸＩＩＯをＯＮす
る）ことにより、非常停止スイッチが入っていない（Ｘ
Ｏ０５０Ｆ　Ｆ）、かつモータ２００が温度異常でない
（ＸＯ０４ＯＮ）時、押出し機２０１前進の出力（Ｙ　
Ｏ１０）をＯＮすること（押出し機２０１を前進させる
こと）ができる。

第８図は、押出し機２０１を後退させるラダープログラ
ムである。自動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＮとなっているので
、フローチャート式プログラムからのＪＯｌｌの起動（
Ｊ　０１１　　ＯＮ）＆、−より、非常停止スイッチが
入っていない（ＸＯ０５０ＦＦ）かつモータ２００が温
度異常でない（ＸＯ０４ＯＮ）時、押出し機２０１後退
出力（ＹＯＩＩ）をＯＮ（押出し機２０１を後退）させ
る。

また、手動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＦＦとなっているので、
ＹＯＩＩ手動出力スイッチを入れる（ＸｌｌｌをＯＮす
る）ことにより、非常停止スイッチが入っていない（Ｘ
Ｏ０５０ＦＦ）、かつモータ２００が温度異常でない（
Ｘ　Ｏ０４ＯＮ）時、押出し機２０１後退出力（ＹＯＩ
Ｉ）をＯＮすること（押出し機２０１を後退させること
）ができる。

第９図は、製品要求ブザー２１０を鳴らすラダープログ
ラムである。自動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＮとなっているの
で、フローチャート式プログラムからの起動（ＪＯ１２
ＯＮ）により、非常停止スイッチが入っていない（ＸＯ
○５０ＦＦ）時、製品要求ブザー出力（ＹＯ１２）をＯ
Ｎする（製品要求ブザーを鳴らす）。

また１手動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＦＦとなっているので、
Ｙ　Ｏ１，２手動出力スイッチＸ１１２を入れる（Ｘ１
１２をＯＮする）ことにより、非常停止スイッチが入っ
ていない（Ｘ　Ｏ０５０ＦＦ）時。

製品要求ブザー出力（ＹＯ１２）をＯＮすること（製品
要求ブザーを鳴らすこと）ができる。

第１０図は、製品投入ゲート２２３を開けるラダープロ
グラムである。自動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＮと松っている
ので、フローチャート式プログラムからの起動（Ｊ０１
３　　ＯＮ）により、非常停止スイッチが入っていない
（ＸＯ０５０ＦＦ）、かつモータ２０９が温度異常でな
い（ＸＯ０９ＯＮ）時、製品投入ゲート２２２開放出力
（ＹＯ１３）をＯＮする（製品投入ゲートを開ける）。

また１手動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＦＦとなっているので、
ＹＯ１３手動出力スイッチを入れる（Ｘｌ、１３をＯＮ
する）ことにより、非常停止スイッチが入っていない（
ＸＯ０５０ＦＦ）、がっモータ２０９が温度異常でない
（ＸＯ０９ＯＮ）とき、製品投入ゲート２２２開放出力
（ＹＯ１３）をＯＮすること（製品投入ゲートを開ける
こと）ができる。

第１１図は、作業台２０３を持ち上げるラダープログラ
ムである。自動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＮとなっているので
、フローチャート式プログラムからの起動（Ｊ　Ｏ１４
ＯＮ）により、非常停止スイッチが入っていない（Ｘ　
Ｏ０５０ＦＦ）、かつ持ち上げ機２０４が温度異常でな
い（ＸＯ０８ＯＮ）とき１作業台２０３持ち上げ出力（
ＹＯ１４）をＯＮする（作業台２０３を持ち上げる）。

また２手動運転時Ｘ０Ｏ６はＯＦＦとなっているので、
Ｙ０１４手動出力スイッチを入れる（Ｘ１１４をＯＮす
る）ことにより、非常停止スイッチが入っていない（Ｘ
　００５０ＦＦ）、かつ持ち上げ機２０４が温度異常で
ない＜ｘ　ｏ　ｏ　ｓ○Ｎ）とき、作業台２０３持ち上
げ出力（ＹＯ１４）をＯＮすること（作業台２０３を持
ち上げること）ができる６ 以上本実施例によれば、システムを構成する各機器固有
のインターロック、異常処理を含めた制御をラダープロ
グラムにより記述し１手動運転指定（ＸＯＯ６を０ＦＦ
）することによジノ、手動運転により各ラダープログラ
ムを用いて各機器の試運転を完了できる。その後自動運
転指定（ＸＯＯ６をＯＮ）することにより、生産フロー
全体を記述するフローチャート式プログラムを用いてシ
ステム全体を制御することができるという効果がある。

また、システムに異常発生時は、手動運転に切換える（
Ｘ　Ｏ０６をＯＮからＯＦ　Ｆ”　Ｌこする）ことによ
り各機器を手動スイッチにより運転することでシステム
の部分運転を手動により続行することができるという効
果がある。

［発明の効果］ 本発明によれば、ラダープログラムとフローチャート言
語プログラムの作成を並行して行うことが可能となる。

また、ラダープログラムの手動運転接点にてラダープロ
グラムとフローチャート式言語プログラムとを切り離し
、ラダープログラムの実機テストを完了することができ
る。さらに、プログラムをラダーとフローチャート式言
語の２階層構造とすることにより、プログラムの独立性
が向上し、定形化・再利用が可能となる。

以上により、プログラムの生産性が向上する。

また、本発明によれば、プログラム全体が構造化される
ため、プログラムの全体構成が簡単となり、プログラム
の保守性が向上する。さらに、自動運転生産フローのノ
ウハウをフローチャート式言語プログラム内に、他方、
マシン運転のノウハウをラダープログラム内にクローズ
することができるため、プログラムの機密性が向上する
。

【図面の簡単な説明】

第１図はプログラム全体の構成を示すブロック図、第２
図は第１図内の中間レジスタの構成を示すブロック図、
第３図はラダープログラムとフローチャート式言語プロ
グラムの組み合わせの一例の説明図、第４図は本発明の
プログラム制御を行うコントローラの構成を示すブロッ
ク図、第５図は本発明を適用した具体的システムの説明
図、第６図は第５図のシステムの自動運転フローを制御
するフローチャート式言語プログラム例の説明図。 第７図から第１１図までは第５図のシステムの個々のマ
シンの動作を制御するラダープログラム例の説明図であ
る。 １・・・フローチャート式言語プログラム２・・・中間
レジスタ ３１．４１，５１・・・ラダープログラム３２．４２．
５２・・・マシン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、制御対象に関連したデータを取り込み、該データに
   応じて制御対象を制御するプロセス制御方式であって、 フローチャート式言語プログラムで複数の制御対象を制
   御する全体フローを記述するとともに、各制御対象を制
   御するラダープログラムを制御対象ごとに記述し、該各
   ラダープログラム内に、自動運転時には前記フローチャ
   ート式言語プログラムの実行結果に従って当該制御対象
   を制御可能とするとともに手動運転時には前記フローチ
   ャート式言語プログラムの実行結果にかかわらず手動ス
   イッチに応じて当該制御対象を制御可能とする接点の組
   み合わせを設けたことを特徴とするプロセス制御方式。 ２、制御対象に関連したデータを取り込み、該データに
   応じて制御対象を制御するプロセス制御方式であって、 前記制御対象を制御する全体フローを定めるフローチャ
   ート式言語プログラムを記述するとともに、 前記制御対象に関連した取り込みデータと前記フローチ
   ャート式言語プログラムの実行結果とを動作条件として
   各制御対象を制御する制御データを生成するラダープロ
   グラムを各制御対象の制御データごとに記述し、 前記フローチャート式言語プログラムの実行と並行して
   前記ラダープログラムを実行することを特徴とするプロ
   セス制御方式。 ３、前記ラダープログラムの実行結果を前記フローチャ
   ート式言語プログラムの動作条件として取り込むことを
   特徴とする請求項２記載のプロセス制御方式。 ４、前記各ラダープログラムには、当該制御対象固有の
   インターロックおよび／または異常処理を行う接点を含
   めることを特徴とする請求項１または２記載のプロセス
   制御方式。 ５、制御対象に関連したデータを取り込み、該データに
   応じて制御対象を制御する制御データを出力する制御用
   コントローラであって、 制御対象の自動運転の全体フローを記述したフローチャ
   ート式言語プログラムを格納する第１の記憶手段と、 該第１の記憶手段に格納されたフローチャート式言語プ
   ログラムを実行する第１のプロセッサと、 前記自動運転時には前記フローチャート式言語プログラ
   ムのフローに従い、手動運転時には手動スイッチに従っ
   て各制御対象の動作を制御する複数のラダープログラム
   を格納する第２の記憶手段と、 該第２の記憶手段に格納されたラダープログラムを実行
   する第２のプロセッサと、 前記第１および第２の両プロセッサが両者間の情報伝達
   用にアクセス可能な記憶領域を有する第３の記憶手段と を備えたことを特徴とする制御用コントローラ。 ６、前記第３の記憶手段は各種センサおよび／または各
   種スイッチの出力状態が書き込まれる記憶領域を更に有
   し、前記両プロセッサは該記憶領域を参照して前記プロ
   グラムを実行することを特徴とする請求項５記載の制御
   用コントローラ。