JP2692011B2 - 数値制御自動プログラミング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、複数の主軸を有する数値制御工作機械にお
いて、１つのプログラムで２つの主軸での加工（いわゆ
る２工程加工）と両主軸間でワークの受け渡し動作を可
能にした数値制御自動プログラミング装置に関するもの
である。ここで、「数値制御自動プログラミング」と
は、数値制御装置の工作機械において加工形状の定義や
工具の動きを、数値制御装置の言語で表現（プログラ
ム）してCPUに入力すると、該CPUが自動的に工具の経路
を計算し数値制御装置の入力となる制御媒体を出力する
操作をいう。

［従来の技術］ 第19図は例えば特開昭57-169811号公報に示された従
来のスピンドルを２つもつ旋盤の加工制御部の構成を示
す説明図であり、図において、1,2はスピンドル（また
は主軸）、3,4は自動チャック、10a,10bはそれぞれチャ
ック3,4により把持されたワーク、５はワーク10a,10bに
対する機械加工を制御する数値制御装置（以下、NC装置
という）、101,102はそれぞれスピンドル１（ヘッド
）側及びスピンドル２（ヘッド）側での加工のため
に作成された加工プログラム、103,104は２つのスピン
ドル間でワークの受け渡しを行うように作成された受け
渡しプログラム、８は自動プログラミング装置で、加工
に必要なプログラム101,102を呼び出し・解析し、これ
に基づく制御指令をNC装置５へ出力するようになってい
る。９はワークの受け渡しの際に必要なプログラム103,
104を呼び出し・解析し、これに基づく制御指令をNC装
置５へ出力するEIAプログラム解析部である。

第20図は従来の２つのスピンドルでの加工（以下、２
工程加工という）の方法を示したフローチャート、第21
図はヘッドでの加工を、第22図はヘッドでの加工を
示した説明図、第23図は従来のワークの受け渡しを示す
フローチャートである。また、第24図は従来のスピンド
ル間でのワーク受け渡しを、自動プログラムの形ではな
く、NC装置のプログラム（以下、EIAプログラムとい
う）で書いた一例を示す図である。第25図（ａ）〜
（ｃ）はそのEIAプログラムによって動作するワーク受
け渡しの動作図である。

これらの図において、100は機械原点、110は機械原点
100よりパラメータで位置決定される基準ワーク原点、1
11,112は自動プログラムで１プログラムごとに位置決定
されるワーク原点、6,7は工具である。

次に動作について説明する。

まず、従来の２工程加工の場合を第20図のフローチャ
ートに従って説明する。

まず、NC装置５より自動プログラミング装置８に起動
がかけられると、自動プログラミング装置８はどちらの
ヘッドで加工を行うのかを判別し（ステップ121）、も
しヘッドで加工するならば、ヘッドで加工するプロ
グラム101を呼び出し（ステップ122）、そのプログラム
101より工具経路を抽出し、NC装置５に指令を出力す
る。これにより第21図に示すようにヘッドでの加工が
行われる（ステップ123）。ヘッドで加工する場合も
同様にヘッドで加工するプログラム102を呼び出し
（ステップ124）、工具経路を抽出し、ヘッドでの加
工（第22図）が行われる（ステップ125）。以上の動作
は加工終了まで行われる（ステップ126）。

次に、２つのスピンドル1,2間でワークの受け渡しを
行う場合について第23図のフローチャートに従って説明
する。

加工中に、ワーク10を受け渡し、スピンドルを変えて
加工する場合（ステップ127）、受け渡しを行うEIAプロ
グラム103,104が存在するか否かをチェックし（ステッ
プ128）、存在しなければ手動で受け渡しを行う（ステ
ップ129）。受け渡しプログラム103,104が存在するな
ら、そのワークに対する該当プログラムを呼び出し（ス
テップ130）、そのプログラムを実行する（ステップ13
1）。

受け渡しが終了すると、再び加工を行うためのプログ
ラム101または102を呼び出し（ステップ132）、呼び出
されたプログラムを実行して加工を行う（ステップ13
3）。以上の動作は加工終了まで行われる（ステップ13
5）。また、ステップ127で受け渡しの必要がなければ、
いままで通りのスピンドルで加工を行う（ステップ13
4）。

ここで、EIAプログラム200によるワークの受け渡し動
作について第24図の例示に従い、第25図を用いて説明す
る。

まず、スピンドル１（ヘッド）での加工が終了する
と（第25図（ａ））、指令201により、工具６を機械原
点100の位置まで退避させる（第25図（ｂ）の矢印
ａ）。次に、指令202により、スピンドル２（ヘッド
）のチャック４を開き、スピンドル１の回転を止める
（指令203）。そして指令204,205によりスピンドル２を
矢印ｂ方向に移動させて、スピンドル２のチャック４を
閉じ（矢印ｃ）、一方スピンドル１のチャック３を開く
（矢印ｄ）。この指令206によりワーク10はスピンドル
１からスピンドル２へ受け渡され、最後に指令207によ
ってスピンドル２はワーク10を把持したまま移動し（第
25図（ｃ）の矢印ｅ）、ここに受け渡しは完了しスピン
ドル２での加工が可能になる。

上述したように従来の２つのスピンドルをもつ旋盤の
加工においては、いわば１つのスピンドルをもつ旋盤を
２台連結したイメージであり、それぞれのヘッドでの加
工プログラム101,102が必要になるものであった。ま
た、ワークのスピンドル間での受け渡しのためにも、そ
れぞれのヘッドで受け渡しプログラム103,104が必要
で、受け渡しのタイミングもとりにくいものであった。
さらに、受け渡しプログラム103,104は自動プログラム
では実現されておらず、第24図のようなEIAプログラム
にたよっていた。

また、前掲の特許公報は、加工プログラムを２つのヘ
ッドのいずれにも使用できるようにした数値制御方式を
開示しているが、この方式でも加工プログラムを１つの
メモリの中で２つの領域に分けて格納し、ヘッドでの
加工の際には当該領域に格納されたプログラムを呼び出
し、ヘッドでの加工の際には当該領域に格納されたプ
ログラムを呼び出して加工を実行するものであるから、
ヘッドごとに、あるいはスピンドルごとにプログラムを
用意する必要があることに変わりはない。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の自動プログラミング装置は以上のように構成さ
れているので、２工程加工及びワークの受け渡しにあた
って、スピンドルごとにプログラムが必要となり、また
受け渡しの際にも別個にプログラムが必要であった。ま
た、受け渡しプログラムは自動プログラムでないため、
EIAプログラムまたは手動で実行しなければならなかっ
た。このようなことから従来の２工程加工及びワークの
受け渡しに使用するプログラムは、分かりにくく、受け
渡しのタイミングもとりにくく、作成に時間がかかり複
雑であり、その結果プログラムミスを生じたりして正確
性に欠けるなどの課題があった。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもの
で、複数のプログラムを作成することなく１つの自動プ
ログラムで、２工程加工にもワークの受け渡し動作にも
共用できる数値制御自動プログラミング装置を得ること
を目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係る数値制御自動プログラミング装置は、複
数の主軸を有する数値制御工作機械の自動プログラミン
グ装置において、１つのプログラムが従来の加工プロセ
スに加え、２工程プロセスとワークの受け渡しプロセス
を含み、２工程プロセスにより加工する側のスピンドル
の宣言をするとともに、ワークの受け渡しの際にはワー
クの受け渡し動作をその受け渡しプロセスに従って行う
ようにしたものである。

［作用］ 本発明における２工程プロセスは、そのプロセス以降
に加工するスピンドル側の環境を作成することにより加
工プロセスを処理するので、従来のように２工程加工を
意識することなく、２つのスピンドルでの加工を行うこ
とができる。

また、受け渡しプロセスは、受け渡しに最低限必要な
データより、NC装置の入力となる受け渡しの制御媒体を
出力する。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図により説明する。第１図
は本発明の数値制御自動プログラミング装置による処理
の流れを示した説明図であり、11は２工程プロセス及び
受け渡しプロセスを記述した１つの自動プログラム、12
はこの自動プログラム11を解析し、NC装置５に制御媒体
を出力する数値制御自動プログラミング装置である。ま
た、11aは一例として示す自動プログラム11の内容であ
る。

第２図は第１図を制御系から見た場合の図であり、ヘ
ッドごとに自動プログラミング装置12a,12bが存在する
場合の構成図である。また、第３図は第２図の変形であ
り、１つの自動プログラミング装置12で２つのヘッドを
制御する方式の構成図である。

本発明において、加工プログラム11はスピンドル１
（ヘッド）側、スピンドル２（ヘッド）側のいずれ
かの座標系で入力されている（例えば第１図のプログラ
ム11a）。自動プログラミング装置12は、そのプログラ
ム11aを解析し、２工程加工または受け渡し動作をNC装
置５へ出力する。

スピンドルを２つもつ機械と制御系は、タレット（工
具台）を２つ（6,7）をもち、かつ、それぞれ独立に制
御できるよう自動プログラミング装置を２つ（12a,12
b）もつMP機と称される型式（第２図の型式）と、タレ
ットは１つ（14）で自動プログラミング装置も１つ（1
2）で制御するSP機と称される型式（第３図の型式）の
２種類に大別される。

また座標系も、２つのヘッドとも端面側にワーク原点
111,112をもつものもあれば、片方のワーク原点113はチ
ャック４側のものもある。いずれにせよ、自動プログラ
ム及びNC装置５への制御媒体はすべてワーク座標系で行
っている。このワーク座標系の原点111,112,113は、加
工するワーク10,スピンドル1,2により位置が異なるた
め、ワーク基準原点110よりワークごとに位置座標が与
えられている。ワーク基準原点110は機械原点100よりパ
ラメータで与えられている。

では、本発明の動作について説明する。本発明で使用
する、２工程加工及び受け渡し動作を含むプログラム11
の構成例を第４図に示す。また、処理の流れを第５図に
示す。ここで、２工程のプロセスはSEP,受け渡しのプロ
セスはTRSで示されている。

まず、自動プログラミング装置12は、起動がかけられ
るとプログラム11から１プロセス読み込む（ステップ1
5）。ここで、ステップ16でSEPプロセスの場合、スピン
ドルを切り換えるために必要な処理を行う（ステップ1
7）。またTRSプロセスの場合（ステップ18）、受け渡し
動作を出力する（ステップ19）。その他、従来のプロセ
ス（例えば棒材加工、溝加工、ねじ切り加工など）なら
ば、従来通りの工具経路抽出を行い（ステップ20）、１
ブロックずつの移動データをプロセス終了まで出力する
（ステップ21,22）。

それでは、実際のSEP（２工程）の処理について述べ
る。第７図に２工程プロセス（SEP）の一例を示す。SEP
プロセス31は、両ヘッドを連動させるパターン32,指定
のヘッドのスピンドルと指定外のヘッドの工具で加工す
るパターン33,及び指定のヘッドで加工するパターン34
があり、HEAD（35）で加工するヘッドを指定する。この
SEP以降のプロセスは、SEPプロセス31が来るまで、この
指定ヘッド35で処理される。なお、クロスのパターン33
は、タレットが１つしかない第３図の構成では実施不可
能である。

第２図のように自動プログラミング装置12a,12bがヘ
ッドごとに存在する場合（MP機）のSEPプロセス31の制
御について説明する。この構成の場合、加工プログラム
11からプロセスを読み込むとき（ステップ41）、TRS,SE
Pプロセスを除く従来の加工プロセスは、ヘッドの自
動プログラミング装置12aならば、ヘッドで加工する
分のみ、ヘッドの自動プログラミング装置12bならば
ヘッドで加工する分のみを、読み込み処理する。第４
図に示すプログラム11内のソースプログラム11Sによる
ヘッドの割り振りはすべてSEPプロセス31のHEAD（35）
で決まる。よって、１本で作成されたプログラム11Sは
内部ではヘッドプログラム11A,ヘッドプログラム11
Bの２本で処理することとなる。これにより、自動プロ
グラミング装置がヘッドごとに存在（12a,12b）すると
きの２工程加工が可能となる。ただし、２つの自動プロ
グラミング装置が独立して処理するので、ワークの受け
渡し時には一動作ずつ待ち合せを行い、連動（32）・ク
ロス（33）時にはSEPプロセス31の処理先頭で、待ち合
せを行い両ヘッドの同期を合わせるようにする。待ち合
せはOSコマンド「タスクwait」を用い、同期が合った時
点でNC装置５より起動される。SEPプロセス31の処理と
しては、これまでの動作パターンと以降の動作パターン
により、第８図のようなコードをNC装置５へ出力する。
第８図は一例である。

以前が独立（34）またはクロス（33）のときから連動
（32）になる場合（37,42）には連動開始（M511）を出
力する。以前が独立（34）または連動（32）のときから
クロス（33）になる場合（38,40）にはクロス開始（M54
4）を出力する。また、連動（32）から独立（34）にな
る場合（39）には連動解除（M512）を、クロス（33）か
ら独立（34）になる場合（41）にはクロス解除（M545）
をそれぞれ出力する。よって、第６図のフローチャート
に従って説明すると、第５図のステップ17でのSEPプロ
セスの処理としては、連動・クロス時には待ち合せを行
い（ステップ25）、今までの加工パターン（独立、連
動、クロス）と指定されたパターンにより動作コードを
出力する（ステップ28）。

次に第３図のように自動プログラミング装置が１つで
制御するSP機について説明する。

SP機では両スピンドル1,2の制御を１つの自動プログ
ラミング装置12で行うため、加工プログラム11を読み込
んでいく過程（第５図のステップ15）でMP機（第２図）
のようにヘッドごとで振り分けることはなく、プログラ
ムの内容11Sをすべて実行していく。ここで、２工程プ
ロセス（SEP）31の処理が発生すると（ステップ17）、
第６図より、加工するスピンドルが変わる場合、自動プ
ログラミング装置が参照していたヘッドごとで異なるデ
ータ（パラメータなど）を作り直し（ステップ26）、NC
装置５へ制御するヘッドの変更を出力する（ステップ2
7）。また、動作パターンの変更をMP機同様第８図に基
づきNC装置５へ出力する（ステップ28）。ただし、この
場合タレットは１つなのでクロス（33）のパターンは存
在しない。

ここで座標系による出力処理について述べる。ワーク
座標系では、原点111,112,113よりワーク10に向ってｚ
マイナスとなっている。ワーク基準原点110からの各ワ
ーク原点111,112,113の位置は別メモリに存在するた
め、ワーク10の受け渡し動作がない限り、ワーク原点11
1,112,113の位置は同じワーク10では変わることなく、
自動プログラミング装置12,12a,12bは、ワーク座標系で
制御媒体を出力すれば、ワーク基準座標系での位置（押
し広げれば機械座標系での位置）がNC装置５内部で算出
できる。

ところで、加工プログラム11はヘッドでのワーク座
標系（第１図の11a）で記述されているため、ヘッド
で加工する際の自動プログラミング装置の出力データ
は、第３図のようにヘッドの座標系をシフトしヘッド
の座標系とした場合、変換の必要はないが、第２図の
ようにヘッドの座標系がヘッドの座標系とワーク10
を挾んで逆向きになっていると、ヘッドで加工する出
力データのｚ座標は、ヘッドの座標系に変換する必要
がある。

各加工プロセスにおいてデータ出力の際（ステップ2
1）、第９図で示すようにデータの出力部67において、
現在処理中のヘッドデータ62と、座標系は第２図、第３
図のどのタイプかを示すデータ63により、ヘッド処理
中で第２図のような座標系の場合、各プロセスで抽出さ
れた座標データ61を変換し出力する（68）。

第10図に座標系の変換方法の一実施例を示す。第10図
はワーク10を中心に両ヘッドの座標系をイメージしたも
ので、ヘッドの原点111とヘッドの原点112の距離、
すなわち製品長さ64より座標の変換が可能となる。

（ヘッドのｚ座標）＝ −｛（製品長さ）＋（ヘッドのｚ座標）｝ により変換される。ｘ座標については変換の必要はな
い。また、製品長さ64は、加工前のワークの長さ（素材
長）65と端面突き出し長さ66（製品外となる部分で端面
に凸凹がある場合、この部分を削って凸凹のない面とす
る。ワーク10の両側にとられる場合もある。）より算出
することもできる。

（製品の長さ）＝（素材長さ）−（端面突き出し長さ） 以上、プログラムの読み込み（ステップ15）、SEPプ
ロセス31の処理（ステップ17）、１ブロックずつのデー
タ出力（ステップ21）の処理により、２工程の加工が可
能となる。

次に、TRS（受け渡し）の処理について述べる。加工
プログラムの処理中に、ワークの受け渡しプロセス（TR
S）になると、プロセス及びその関連したデータより、
ワークの受け渡しに必要な制御データをNC装置５に出力
する（ステップ19）。

第11図に受け渡しの処理を行うフローチャートを示
す。また、第12図、第13図は受け渡しプロセス（TRS）
の一例であり、TRS（77）は受け渡しプロセスを示す。C
HK（78）はスピンドル1,2間のワーク10の受け渡しを、B
AR（83）はチャック3,4でワーク10をつかむ位置の移動
をそれぞれ示すパターンであり、段取りNO（79）とは、
ワークの受け渡し位置、逃げ位置、受け渡し後のワーク
原点の位置などが、配列化してメモリに格納されている
その配列番号である。HEAD（80）は受け渡しをする方
向、またはチャックを変更するヘッドのデータ、主軸81
は受け渡し時の主軸の状態のデータ、押付82は受け渡し
時ワーク10をある一定量押し付けるかどうかのデータ、
チャック85はワーク10のつかみかえ後チャックを開けて
おくかどうかのデータである。

第11図に基づいてTRSプロセスの動作について説明す
る。まず、TRSプロセスの処理（第５図のステップ19）
に入ると、タレット（工具）がワーク10などと衝突しな
いようｘ軸を機械原点まで移動させる（ステップ71）。

次に受け渡しのパターン（CHK,BAR）をNC装置５へ出
力し、現在連動中ならば連動を解除し、チャック3,4の
開・閉動作を出力する（ステップ72）。主軸のデータ81
により、主軸の回転動作を指令出力し（ステップ73）、
スピンドル１または２を受け渡し位置まで移動させる
（ステップ74）。この移動量はプログラム内にある段取
りNO（79）より、別メモリに存在する該当する移動デー
タが参照される。

第14図に移動データの一例を示す。受け渡し位置、逃
げ位置、受け渡し後のワーク原点の位置（z offsetとい
う）の各データが一組となって多数のデータ組が配列を
なしている（86a,86b,86c,…）。ここで、TRSプロセス7
7で段取りNO（79）２番が指定されると、これらの配列
のうち２番目の組86bが選ばれ、そのデータでスピンド
ルの移動が行われる。ステップ75ではチャックの開閉を
行い、パターンがCHK（78）ならば、スピンドルを引き
戻し位置（段取りの逃げ位置）まで戻す。最後に、ワー
ク基準原点からのワーク原点の位置（段取りデータのz
offset）を出力する（ステップ76）。

これら一連の動作を、第３図に示すSP機の場合におい
て、受け渡しの１パターンで一例を示し説明する。第15
図において、88はプログラム中の受け渡しのプロセスを
示したもので、86は第14図で示したプロセスに示された
データ組（86a,86b,86c,…）のいずれかである。出力例
を第16図、動作例を第17図に示す。

まず、受け渡しを行う前、ワーク10はスピンドル１
（ヘッド）側で加工している。ここで、受け渡しのプ
ロセス処理（TRS）となると、工具14を機械原点の位置
まで逃がす（矢印ａ）ブロック90を出力する。次に、プ
ロセス中（88）のパターン78より受け渡しのパターン
を、またヘッド80,主軸81のデータよりチャック開閉ブ
ロック91を出力する（この例ではM540でCHKパターン、M
507でチャック３閉、チャック４開を示す）。ブロック9
2ではスピンドル1,2の回転を出力する。その後、プロセ
ス内で指定された段取りNO（79）に対応する段取りデー
タ86より与えられる受け渡し位置にスピンドル２を移動
（矢印ｂ）させるようブロック93,94を出力し（この場
合、ブロック93である位置まで早送りで移動させ、ブロ
ック94で受け渡し位置までゆっくり位置決めする）、ブ
ロック95でチャック３を開き（矢印ｄ）、チャック４を
閉じる（矢印ｃ）。そして、段取りデータ86中の逃げ位
置（ｆ）のブロック96を出力し、スピンドル２を移動
（矢印ｇ）させる。最後に、ワーク10をスピンドル２で
加工するためにワーク基準原点110からの新しいワーク
原点113の位置ｆ（z offset）のブロック97を出力す
る。

これら受け渡しの動作順序を、必要最小限のプログラ
ムデータを用いて制御することにより、第18図（ａ）か
ら（ｅ）に示されるバーワークの尺取りなども、受け渡
しの一種類として処理できる。ワーク10は長い棒材（バ
ーワークという）で、スピンドル１の中から引き出せる
形となっている。

まず、スピンドル１での加工後、TRS-BAR（83）を用
いてスピンドル２を移動させ、ワーク10を両端でつかん
だ加工が行える。BAR（83）パターンでは第11図の戻し
動作（ステップ75）を行わないためである。

次にスピンドル２を引き戻し、ワーク10を引き出す。
工具14により、ワーク10を切断すれば、スピンドル1,ス
ピンドル２でそれぞれ加工ができる。

以上のようなスピンドルの移動及びチャック開閉の制
御が受け渡しのプロセスにより可能となる。

なお、上記実施例では２工程加工の際、プログラム11
はヘッドを基準にしたものを示したが、ヘッドを基
準にしてもよく、考え方としては内容のヘッドとヘッ
ドをいれかえればよい。また、受け渡し動作において
ヘッドからヘッドへの受け渡しを示したが、逆の場
合も同様であり、また例としてSP機を示したがMP機でも
同様の効果を奏する。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、２つの主軸で加工する
２工程プロセスと両主軸間でワークの受け渡しをする受
け渡しプロセスとを自動プログラムに付加したので、２
工程加工及びワークの受け渡し動作が、簡単で分かりや
すい入力で、しかも１つのプログラムで可能となる。そ
して、１つの座標系上で作成したこの１つのプログラム
上にどちらの主軸で加工するかの指定および受け渡しの
指定をするだけで、ワークを２つの主軸間で受け渡す動
作を自動的に行うことができ、かつ、指定された主軸で
の加工を自動的に行うことができるという効果が得られ
る。さらに従来の加工プロセスのように２工程加工を意
識することなく行えるという効果が得られる。また、動
作は連続的でかつ正確である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による処理系の流れを示す構
成図、第２図は本発明の一実施例によるMP機の制御系を
示す構成図、第３図は本発明の一実施例によるSP機の制
御系を示す構成図、第４図は本発明の一実施例における
加工プログラムの内容を示した説明図、第５図は本発明
の一実施例における全体のフローチャート、第６図は本
発明の一実施例における２工程加工のフローチャート、
第７図は上記２工程加工のプロセス例を示した説明図、
第８図は上記２工程加工パターンのデータ出力例を示し
た説明図、第９図、第10図は上記出力データの座標変換
方法を示す説明図、第11図はワークの受け渡し動作のフ
ローチャート、第12図、第13図は上記受け渡し動作のプ
ロセス例を示した説明図、第14図は第12図、第13図中の
段取りデータの説明図、第15図は本発明で使用するプロ
グラムの一例を示した図、第16図は第15図のプログラム
の出力データ図、第17図（ａ）〜（ｃ）は第15図のプロ
グラムによる動作説明図、第18図（ａ）〜（ｅ）は本発
明の他の加工例における動作説明図、第19図は従来の自
動プログラミング装置の制御動作を示す説明図、第20図
は従来の２工程加工のフローチャート、第21図、第22図
は従来の２工程加工の動作説明図、第23図は従来の受け
渡し動作のフローチャート、第24図は従来の受け渡し動
作をEIAプログラムで作成した例を示す説明図、第25図
（ａ）〜（ｃ）は上記EIAプログラムによる動作説明図
である。 1,2……スピンドル 3,4……チャック ５……数値制御装置 6,7,14……工具 10,10a,10b……ワーク 11……プログラム 12……自動プログラミング装置 31……２工程プロセス 77……受け渡しプロセス なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の主軸を有する数値制御工作機械の自
   動プログラミング装置において、 １つの座標系上で作成された１つのプログラムが２つの
   主軸での加工プロセスと、設定されたワーク基準原点位
   置とワーク原点位置との差に基づいて自動的に作成され
   る、両主軸間でワークの受け渡しを行う受け渡しプロセ
   スとを含み、この１つのプログラムを前記複数の主軸を
   有する数値制御工作機械を制御する数値制御装置に出力
   する構成としたことを特徴とする数値制御自動プログラ
   ミング装置。