JPH03116304A - 生産ライン故障復帰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける設備がその動作について
のシーケンス制御が行われるものとされたもとで、設備
に故障が生じた際に、その故障の原因が排除されたとき
、設備をその動作についてのシーケンス制御が適正に行
われる状態に復帰させる生産ライン故障復帰装置に関す
る。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設置
された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシー
ケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によって
、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制御
を行うようにすることが知られている。斯かるシーケン
ス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵され
たコンピュータにシーケンス制御プログラムがロードさ
れ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種々
の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケンス
制御プログラムに従って逐次進めていくものとされる。

このような生産ラインに設置された種々の設備の動作に
ついてのシーケンス制御が行われるにあたっては、その
制御状態を監視して各設備における故障を検知する故障
診断が、シーケンス制御に並行して行われるようにされ
ることが多い。そして、シーケンス制御に関連した故障
診断は種々の形式がとられるものとされ、例えば、特開
昭６０２３８９０６号公報には、設備が正常に作動せし
められることになる状態のもとにおけるシーケンス制御
回路部の構成要素の動作状態を基準状態として設定して
おき、設備の実際の作動時におけるシーケンス制御回路
部の構成要素の動作状態を基準状態と順次比較していき
、その差に基づいて異常検出を行うようなすことが、シ
ーケンス制御に関連した故障診断の一つとして提案され
ている。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如くに、生産ラインに設置された種々の設備の動
作についてのシーケンス制御が故障診断を伴って行われ
るもとでは、故障診断により設備の故障が検知された際
に、検出された故障の原因を排除して、設備をその動作
についてのシーケンス制御が適正に行われる状態に容易
な操作によって速やかに復帰させることが望まれるが、
従来においては、故障診断により設備の故障が検知され
た後における設備のシーケンス制御状態への復帰が、望
まれる如くに行われているとは言い難い。

斯かる点に鑑み、本発明は、行うべき諸動作が、正常状
態のもとで開始から終了まで独立して行われることにな
る一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動
作ブロックに区分されるとともに、複数の動作ブロック
の夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、複数
の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップを予
め設定された順序をもって順次実行すべくシーケンス制
御されるものとされた生産ラインにおける設備に着目し
、斯かる設備に故障が生じた際に、その故障の原因が排
除された後、容易な操作をもって迅速に、設備をその動
作についてのシーケンス制御が適正に行われる状態に復
帰させることができるようにされた、生産ライン故障復
帰装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を達
成すべく、本発明に係る生産ライン故障復帰装置は、第
１図に基本構成が示される如く、生産ラインにおける設
備が行うべき諸動作が、正常状態のもとで開始から終了
まで独立して行われることになる一連の動作の最大単位
を動作ブロックとして複数の動作ブロックに区分される
とともに、複数の動作ブロックの夫々が複数の動作ステ
ップに区分されたもとで、複数の動作ブロックの夫々に
おける複数の動作ステップを予め設定された順序をもっ
て順次実行すべくシーケンス制御される設備に故障が生
じた際に、その故障の原因となった作動要素の修復がな
されたとき、復帰可能動作ステップに到達せずに途中の
動作ステップで停止せしめられている動作ブロックを故
障動作ブロックとして特定する手段と、故障動作ブロッ
クにおける上述の途中の動作ステップから復帰可能動作
ステップまでの動作ステップの夫々を順次進めるため操
作されるべき作動要素を、上述の途中の動作ステップか
ら復帰可能動作ステップまでの動作ステップの夫々につ
いて特定し、さらに、作動せしめられるべき作動要素を
作動させるため操作されるべき操作要素を特定する操作
要素特定手段と、操作要素特定手段により特定された操
作されるべき操作要素を操作可能な状態で表示し、操作
されるべき操作要素が操作されるとき、作動せしめられ
るべき作動要素が作動せしめられるようになす操作要素
表示手段と、作動せしめられるべき作動要素が作動せし
められる毎に、上述の途中の動作ステップから復帰可能
動作ステップまでの動作ステップの夫々を順次進め、故
障動作ブロックを復帰可能動作ステップまで到達した状
態となす動作ステップ漸進手段と、故障動作ブロックが
復帰可能動作ステップまで到達した状態とされたとき、
設備に対するシーケンス、制御の再起動を図る再起動手
段とを備えて構成される。

このように構成されることにより、複数の動作ブロック
の夫々における複数の動作ステップを予め設定された順
序をもって順次実行すべくシーケンス制御される設備に
適用されて、その設備に故障が生じた際に機能せしめら
れるとき、その故障の原因となった作動要素が修復され
た後、設備が速やかにその動作についてのシーケンス制
御が適正に行われる状態に復帰せしめられることになり
、その結果、生産ラインの停滞による被害が低減せしめ
られる。

（実施例） 本発明に係る生産ライン故障復帰装置についての説明に
先立ち、本発明に係る生産ライン故障復帰装置が適用さ
れる車両組立ラインの一例について、第２図及び第３図
を参照して述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して受台１２上におけるボディ１１の位置決め
を行う位置決めステーションＳＴＩと、パレット１３上
における所定の位置にａｌ　さｈたエンジン１４．フロ
ントサスペンション組立（図示省略）及びリアサスペン
ション組立１５とボディ１１とを組み合わせるドツキン
グステーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組
み合わされたエンジン１４．フロントサスペンション組
立及びリアサスペンション組立１５とを、螺子を用いて
締結固定留する締結ステーションＳＴ３とが設けられて
いる。また、位置決めステーションＳＴＩとドツキング
ステーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して
搬送するオーバーヘッド式の移載装置１６が設けられて
おり、また、ドツキングステーションＳＴ２と締結ステ
ーションＳＴ３との間には、パレッ）１３を搬送するパ
レット搬送装置１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１８に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴＩには、図示が省略され
ているが、受台１２に関連して配されて受台１２をレー
ル１８に直交する方向（車幅方向）及びレール１８に沿
う方向（前後方向）に移動させ、受台１２上に載置され
たボディ１１についての、その前部の車幅方向における
位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）、その後部の車幅
方向の位置決めを行う位置決め手段（ＢＲ）、及び、そ
の前後方向における位置決めを行う位置決め手段（ＴＬ
）が設けられ、さらに、ボディ１１における前方左右部
及び後方左右部に係合して、ボディ１１の受台１２に対
する位置決めを行う昇降基準ピン（ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、
ＲＲ）が設けられている。そして、これらの位置決め手
段及び昇降基準ピンによって、位置決めステーションＳ
ＴＩにおける位置決め装置１９が構成されている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイドレール２０と、ガイドレール２
０に沿って移動するものとされたキャリア２１とから成
り、キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボディ１１は昇降ハンガーフレーム
２２により支持される。また、パレット搬送装置１７は
、夫々パレット１３の下面を受ける多数の支持ローラ２
３が設けられた一対のガイド部２４Ｌ及び２４Ｒ，ガイ
ド部２４Ｌ及び２４Ｒに夫々平行に延設された一対の搬
送レール２５Ｌ及び２５Ｒ１各々がパレット１３を係止
するパレット係止部２６を有し、夫々搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿って移動するものとされたパレット搬送
台２７Ｌ及び２７Ｒ１及び、パレット搬送台２７Ｌ及び
２７Ｒを駆動するりニアモータ機構（図示は省略されて
いる）を備えて構成されている。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンション組立１５の組み付は
時において、フロントサスペンション組立におけるスト
ラット及びリアサスペンション組立１５におけるストラ
ット１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対の左
右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、一対の
左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒが設けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、夫
々、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされて取り付け
られるとともに、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒが、夫々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされ
て取り付けられており、左右前方クランプアーム３０Ｌ
及び３０Ｒの相互対向先端部、及び、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３４　Ｒの相互対向先端部の夫々は、
フロントサスペンション組立におけるストラットもしく
はリアサスペンション組立Ｌ５におけるストラット１５
Ａに係合する係合部を有するものとされている。そして
、取付板部３２Ｌがアームスライド３４Ｌにより固定基
台３５Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う
方向に移動可能とされ、取付板部３２Ｒがアームスライ
ド３４Ｒにより固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２
５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付板部
３３Ｌがアームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに
対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動
可能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスライド
３６Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５
Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従っ
て、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、それ
らの先端部がフロントサスペンション組立におけるスト
ラットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能と
されることになるとともに、左右後方クランプアーム３
１Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサスペンショ
ン組立１５におけるストラット１５Ａに係合した状態の
もとで、前後左右に移動可能とされることになり、左右
前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライド
３４Ｌ及び３４Ｒ９左右後方クランプアーム３１Ｌ及び
３１Ｒ１及び、アームスライド３６Ｌ及び３６Ｒは、ド
ツキング装置４０を構成している。

さらに、ドツキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに夫々平行に伸びるもとにされて設
置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，スラ
イドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスライドするもの
とされた可動部材４２、可動部材４２を駆動するモータ
４３等から成るスライド装置４５が設けられており、こ
のスライド装置４５における可動部材４２には、パレッ
ト１３上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は省
略されている）に係合する保合手段４６が設けられてい
る。また、パレット１３を所定の位置に位置決めするも
のとされた、２個の昇降パレット基準ピン４７も設けら
れている。スライド装置４５は、移載装置１６における
昇降ハンガーフレーム２２により支持されたボディ１１
に、パレット１３上に配されたエンジン１４．フロント
サスペンション組立及びリアサスペンション組立１５が
組み合わされる際、その保合手段４６が昇降パレット基
準ビン４７により位置決めされたパレット１３上の可動
エンジン支持部材に係合した状態で前後動せしめられ、
それにより、ボディ１１に対してエンジン１４を前後動
させて、ボディ１１とエンジン１４との干渉を回避する
ようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロ
ボット４８Ａ、及び、ボディ１１にそれに組み合わされ
たリアサスペンション組立１５を締結するための螺子締
め作業を行うものとされたロボット４８Ｂが設置されて
おり、さらに、締結ステーションＳＴ３においても、パ
レット１３を所定の位置に位置決めするものとされた、
２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１９゜移載装置１６
．ドツキングステーションＳＴ２におけるドツキング装
置４０及びスライド装置４５゜パレット搬送装置１７、
及び、締結ステーションＳＴ３におけるロボット４８Ａ
及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス制御部に
より、シーケンス制御プログラムに基づき、それらの動
作についてのシーケンス制御が行われる設備（シーケン
ス制御対象設備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせることができる一
連の動作の最大単位として定義される動作ブロックに区
分されると、以下の如くにＢＯ−Ｂｌｌの１２個の動作
ブロックが得られる。

ＢＯ：位置決め装置１９による、受台１２上のボデイエ
１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決め動作ブ
ロック）。

Ｂ１：移載装置１６による、ボディ１１の移載のための
準備を行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）
。

Ｂ２：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンション組
立のストラットをクランプし、また、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及びＳＩＲによりリアサスペンション組立
１５のストラット１５Ａをクランプする準備を行う動作
ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２２へと移載され、搬送される状態とさ
れる動作ブロック（移載装置受取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライド装置４５による、その可動部材４２に設
けられた保合手段４６をパレット１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２２
により支持されたボディ１１に、パレット１３上に配さ
れたエンジン１４と、パレット１３上に配されるととも
に、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒによりク
ランプされたフロントサスペンション組立のストラット
、及び、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒによ
りクランプされたリアサスペンション組立１５のストラ
ット１５Ａを組み合わせる動作ブロック（エンジン／サ
スペンション・ドツキング動作ブロック）。

Ｂ７：移載装置１６による、原位置に戻る動作ブロック
（移載装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒと左右後方クランプアーム３１Ｌ
及び３１Ｒとの夫々を原位置に戻す動作ブロック（クラ
ンプアーム原位置戻し動作ブロック）。

Ｂｌパレット搬送装置１７による、リニアモータを作動
させて、エンジン１４．フロントサスペンション組立及
びリアサスペンション組立１５が組み合わされたボディ
１１が載置されたパレット１３を、締結ステーションＳ
Ｔ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進ブロッ
ク）。

Ｂ１０：ロボット４８Ａによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション
組立を締結するための螺子締め作業を行う動作ブロック
（螺子締め■動作ブロック）。

Ｂ１１：ロボット４８Ｂによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたリアサスペンション組立１５を締結するた
めの螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め■動作
ブロック）。

また、上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々は、夫々
が出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、受台位置決め動作ブロックＢＯについては、以下の
如くにＢＯ３０〜ＢＯ３９の１０個の動作ステップに区
分される。

ＢＯ３０：各種の条件を確認する動作ステップ（条件確
認動作ステップ）。

ＢＯ３Ｉ：位置決め手段ＢＦにより、受台１２が移動せ
しめられて、ボディ１１の前部についての車幅方向にお
ける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＦ位置決め動
作ステップ）。

ＢＯ３２：位置決め手段ＢＲにより、受台１２が移動せ
しめられて、ボディ１１の後部についての車幅方向にお
ける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＲ位置決め動
作ステップ）。

ＢＯ３３：位置決め手段ＴＬにより、受台１２が移動せ
しめられて、ボディ１１のレール１８に沿う方向（前後
方向）における位置決めが行われる動作ステップ（ＴＬ
位置決め動作ステップ）。

ＢＯ３４：昇降基準ピンＦＬがボディ１１の前方左側部
に係合する動作ステップ（ＦＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３５：昇降基準ビンＦＲがボディ１１の前方右側部
に係合する動作ステップ（ＦＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３６：昇降基準ビンＲＬがボディ１１の後方左側部
に係合する動作ステップ（ＲＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３７：昇降基準ピンＲＲがボディ１１の後方右側部
に係合する動作ステップ（ＲＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３８：位置決め手段ＢＦがボディ１１の前部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＦ原位置戻り動作ステップ）。

ＢＯ３９：位置決め手段ＢＲがボディ１１の後部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＲ原位置戻り動作ステップ）。

続いて、上述の如くのシーケンス制御対象設備が設置さ
れた車両組立ラインに適用される、本発明に係る生産ラ
イン故障復帰装置の一例について述べる。

第４図は、本発明に係る生産ライン故障復帰装置の一例
を、それが適用されるシーケンス制御対象設備及びそれ
らに接続されたシーケンス制御部と共に示す。シーケン
ス制御対象設備５０は、前述の如く、位置決め装置１９
．移載装置１６．ドツキング装置４０．スライド装置４
５．パレット搬送装置１７、及び、ロボッ）４８Ａ及び
４８Ｂから成り、シーケンス制御部５１によるシーケン
ス制御を受けるものとされている。

シーケンス制御部５１によるシーケンス制御対象設備５
０の動作についてのシーケンス制御は、シーケンス制御
部５１にロードされるシーケンス制御プログラムに基づ
いて行われるが、このようなシーケンス制御プログラム
が作成されるにあたっては、先ず、前述された動作ブロ
ックＢＯ−８１１が、表−１に示される如くの、夫々の
属性があられされた動作ブロックマツプに纏められる。

表−１の動作ブロックマツプにおいて、“５Ｃ−ＲＥＧ
”は、１６ビツトのレジスタをあられし、動作ブロック
ＢＯ−Ｂｌｌの夫々に１個づつ設けられ各動作ステップ
が実行される毎に、そのステップＮｏ、が書き込まれる
。“ＦＲＯＭ”は、当該動作ブロックの動作が開始され
る条件となる直前の動作ブロックをあられし、“ＴＯ°
゛は当該動作ブロックの動作完了によって動作を開始せ
しめられる、当該動作ブロックの直後につながる動作ブ
ロックをあられし、“クリア条件”は、当該動作ブロッ
クに関わる設備が原状に戻る動作ブロックをあられし、
さらに、“設備”は、当該動作ブロックに関わるシーケ
ンス制御対象設備をあられす。

表−１ また、動作ブロックＢＯ−Ｂｌｌの夫々毎に、それにお
ける複数の動作ステップが、夫々の属性があられされた
動作ステップマツプに纏められる。

例えば、前述された動作ブロックＢＯにおける動作ステ
ップＢＯ３０〜ＢＯ３９については、先ず、表−２に示
される如くの位置決め装置１９についての入出カマツブ
が作成される。表−２の入出カマツブにおいて、“′コ
メント”は各動作ステップの内容をあられす。

表−２ 位置決め装置 ＢＯ。

Ｂ３゜ ５ 続いて、表−２における″コメント”を呼び出すことに
より、表−３に示される如くの動作ステップマツプが纏
められる。また、動作ブロックＢ１−Ｂ１１の夫々につ
いても同様な動作ステップマツプに纏められる。

表−３ そして、表−１の動作ブロックマツプにあられされた動
作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々及びその属性についての
データに基づき、第５図に示される如くの、動作ブロッ
クＢＯ〜Ｂｌｌの相互関係を時系列的にあられした動作
ブロックフローチャートが形成され、斯かる動作ブロッ
クフローチャートと表−３に示される動作ブロックＢＯ
についての動作ステップマツプとから、第６図に示され
る如くの、動作ブロックＢＯに関するラダープログラム
が作成され、さらに、動作ブロックフローチャートと、
表−３に示される動作ブロックＢＯについての動作ステ
ップマツプと同様に得られる、動作ブロックＢ１〜Ｂｌ
ｌの夫々についての動作ステップマツプとから、第６図
に示される動作ブロックＢＯに関するラダープログラム
と同様なものとされる、動作ブロック８１〜Ｂｌｌの夫
々に関するラダープログラムが作成される。そして、動
作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々に関するラダープログラ
ムが順次連結されたものとされて、シーケンス制御ラダ
ープログラムとされる。　従って、シーケンス制御部５
１によりその動作についてのシーケンス制御が行われる
シーケンス制御対象設備５０は、動作ブロック８１〜Ｂ
ｌｌの夫々における複数の動作ステップを、上述の如く
に作成されるシーケンス制御ラダープログラムに従って
順次実行するものとされる。

本発明に係る生産ライン故障復帰装置の一例は、故障診
断／復帰制御装置５２とＣＲＴ　（陰極線管）操作盤装
置５３とから成るものとされている。

故障診断／復帰制御装置５２は、パスライン６１を通じ
て接続された中央処理ユニッ）　（ＣＰＵ）６２．　メ
モリ６３．入出力インターフェース（■１０インターフ
ェース）６４及び送受信インターフェース６５を有して
おり、さらに、Ｉ１０インターフェース６４に接続され
た補助メモリとしてのハードディスク装置６６、デイス
プレィ用のＣＲＴ６７及びデータ及び制御コード入力用
のキーボード６８が備えられている。また、ＣＲＴ操作
盤装置５３は、パスライン７１を通じて接続された中央
処理ユニット（ＣＰＵ）７２．メモリ７３゜送受信イン
ターフェース７４及び７５、及び、入出力インターフェ
ース（■１０インターフェース）７６を有しており、さ
らに、Ｉ１０インターフェース７６に接続された補助メ
モリとしてのハードディスク装置７７、デイスプレィ用
のＣＲＴ７８及びデータ及び制御コード入力用のキーボ
ード７９、さらには、送受信インターフェース７４に接
続されたタッチパネル８０が備えられており、第７図に
示される如く、タッチパネル８０はＣＲＴ７８のフェー
スプレート部外面に取り付けられている。

そして、故障診断／復帰制御装置５２に設けられた送受
信インターフェース６５とシーケンス制御部５１に設け
られた送受信インターフェース５１Ａとが相互接続され
、ＣＲＴ操作盤装置５３に設けられた送受信インターフ
ェース７５とシーケンス制御部５１に設けられた送受信
インターフェース５１Ａとが相互接続され、さらに、故
障診断／復帰制御装置５２に設けられた送受信インター
フェース６５とＣＲＴ操作盤装置５３に設けられた送受
信インターフェース７５とが相互接続されている。

故障診断／復帰制御装置５２は、キーボード６８の操作
に応じて、シーケンス制御部５１から送受信インターフ
ェース５１Ａ及び６５を通じてシーケンス制御対象設備
５０に対するシーケンス制御の進捗状態をあられすプロ
グラム処理データを受は取り、ＣＰＵ６２において、ロ
ードされた故障診断プログラムに従って、例えば、シー
ケンス制御部５１からのプログラム処理データから検出
されるシーケンス制御対象設備５０における各動作ブロ
ックの実行時間に基づき、シーケンス制御対象設備５０
における故障の発生を検出し、故障の発生が検出された
場合には、シーケンス制御対象設備５０における故障の
原因となった作動要素を究明し、その作動要素の修復を
促す故障診断を行うとともに、故障の原因となった作動
要素の修復がなされた後、シーケンス制御対象設備５０
をその動作についてのシーケンス制御がシーケンス制御
部５工によりなされる状態に復帰させる復帰制御を行う
。なお、ハードディスク装置６６には、シーケンス制御
部５１にロードされたシーケンス制御ラダープログラム
における各ステップラダー要素をあられすデータが、個
別に読み出される状態で格納されており、ハードディス
ク装置６６は、シーケンス制御ラダープログラムに関す
るデータベースを構築するものとされている。

また、ＣＲＴ操作盤装置５３は、そのＣＲＴ７８のフェ
ースプレート部外面に取り付けられたタッチパネル８０
が、全体的に透明体とされて形成され、その表面に手指
等が接触せしめられるとき接触位置に応じた出力信号を
発生させるものとされるとともに、第８図に示される如
くに、ＣＲＴ７８のフェースプレート部に、夫々がスイ
ッチ等の操作要素が配列されて成るものとされた複数種
の操作盤が選択的に表示されるものとなされている。そ
して、タッチパネル８０の表面における、ＣＲＴ７８の
フェースプレート部に表示された操作盤の操作要素のう
ちの選択されたものに対応する位置に手指等で接触する
ことにより、そのときタッチパネル８０から得られる出
力信号を、タッチパネル８０における接触部に対応する
操作盤の操作要素のうちの選択されたものを操作したこ
とになる操作入力として、送受信インターフェース７４
を通じて供給することができるようにされている。ＣＲ
Ｔ７　Ｂのフェースプレート部に選択的に表示される複
数種の操作盤をあられす表示データは、ハードディスク
装置７７に格納されている。

また、ＣＲＴ７８のフェースプレート部には、操作盤の
他に、シーケンス制御対象設備５００作動部分をあられ
すイラストレーション等も表示され、そのための表示デ
ータもハードディスク装置７７に格納されており、ハー
ドディスク装置７７はデータベースを構築するものとさ
れている。タッチパネル８０に手指等が接触せしめられ
ることにより送受信インターフェース７４を通じて供給
される操作入力は、ＣＰＵ７２に与えられるとともに、
送受信インターフェース７５から、シーケンス制御部５
１にその送受信インターフェース５１Ａを通じて供給さ
れて、それにより、シーケンス制御対象設備５０におけ
る作動要素の動作制御が行われる状態がとられ得ること
になる。

上述の如くに、ＣＲＴ７　Ｂとタッチパネル８０とによ
り操作盤入力部が形成されるにあたっては、ＣＲＴ７８
のフェースプレート部に選択された操作盤の表示がなさ
れる毎に、ＣＲＴ７８のフェースプレート部に表示され
た操作盤における各操作要素の位置とタッチパネル８０
上における位置との対応関係が設定される。

このような構成をとるものとされたもとで、シーケンス
制御対象設備５０における故障が発生した際には、それ
を適正なシーケンス制御が行われる状態に復帰させる動
作が行われるが、以下にその過程を第９図に示されるフ
ローチャートに沿って述べる。

先ず、故障診断／復帰制御装置５２による故障診断によ
り、シーケンス制御対象設置５０における故障が発生し
たか否かが判断される（ステップＰｉ）。そして、シー
ケンス制御対象設備５０における故障が発生した場合に
は、故障解析が行われ（ステップＰ２）、その結果、第
５図のフローチャートに示される複数の動作ブロックの
うちの故障の発生に関わるもの、即ち、故障動作ブロッ
クが特定され、さらに、特定された動作ブロックにおけ
る複数の動作ステップのうちの故障を生じたもの、即ち
、故障動作ステップが特定されて、故障の原因となった
故障作動要素が特定される（ステップＰ３）。

次に、故障診断／復帰制御装置５２により、故障作動要
素の修復についての勧告がなされた後、故障作動要素の
修復が待たれる（ステップＰ４）。

そして、故障作動要素の修復がなされると、第５図のフ
ローチャートに示される複数の動作ブロックの全てが、
例えば、前述の表−３に示された動作ステップＢ９９９
とされる復帰可能動作ステップにまで制御が到達してい
る状態にあって、シーケンス制御部５１によるシーケン
ス制御の再起動が可能とされた状態にあるか否かが判断
され（ステップＰ５）、再起動が可能とされた状態にあ
れば、直ちに、シーケンス制御部５１によるシーケンス
制御が再起動される（ステップＰ６）。それに対して、
複数の動作ブロックの全てが復帰可能動作ステップにま
で制御が到達しているという状態になく、再起動が行え
ない状態にある場合には、故障診断／復帰制御装置５２
における復帰制御動作モードへの切換えが行われて、複
数の動作ブロックのうちの復帰可能動作ステップにまで
制御が到達していない状態にある未完動作ブロックが特
定され、さらに、未完動作ブロックにおける複数の動作
ステップのうちの制御が停止している制御停止動作ステ
ップが特定される（ステップＰ７）。

続いて、ハードディスク装置６６から特定された制御停
止動作ステップに対応するステップラダー要素をあられ
すデータが読み出されて、それに基づく表示がＣＲＴ６
７においてなされる状態がとられ、ＣＲＴ６７のフェー
スプレート部に制御停止動作ステップに対応するステッ
プラダー要素が表示される（ステップＰ８）。そして、
ＣＲＴ６７のフェースプレート部に表示されたステップ
ラダー要素が参照されて、その解析が行われ、制御停止
動作ステップの原因となっている作動要素が特定される
とともに（ステップＰ９）、特定された作動要素を手動
により作動させるため操作されるべき操作要素が探し出
される（ステップＰＩＯ）。即ち、制御停止動作ステッ
プから次の動作ステップに進む状態とされるために作動
せしめられるべき作動要素が特定されるとともに、その
作動せしめられるべき作動要素を作動させるために操作
されるべき操作要素が探し出されるのである。

このようにして探し出された操作要素をあられす操作要
素データが、故障診断／復帰制御装置５２の送受信イン
ターフェース６５から送出されて、ＣＲＴ操作盤装置５
３にその送受信インターフェース７５を通じて供給され
る（ステップＰ１１）。

故障診断／復帰制御装置５２から操作要素データが供給
されたＣＲＴ操作盤装置５３においては、ハードディス
ク装置７７から、操作要素データによりあられされた操
作要素を含む操作盤に対応する表示データが読み出され
てＣＲＴ７８に供給され、ＣＲＴ７　Ｂのフェースプレ
ート部に操作要素データによりあられされた操作要素を
含む操作盤の表示がなされたもとで、タッチパネル８０
の表面における、ＣＲＴ７８のフェースプレート部に表
示された操作盤の操作要素のうちの、故障診断／復帰制
御装置５２から操作要素データによりあられされた操作
要素に対応する位置に手指等が接触せしめられて、故障
診断／復帰制御装置５２からの操作要素データによりあ
られされた操作要素が操作されたことになる操作入力が
、タッチパネル８０から送受信インターフェース７４を
通じて供給される。そして、斯かる操作入力が、ＣＲＴ
操作盤装置５３にその送受信インターフェース７５から
、シーケンス制御部５１にその送受信インターフェース
５１Ａを通じて供給される（ステップＰ１２）。それに
より、操作入力が供給されたシーケンス制御部５１によ
って、シーケンス制御対象設備５０における作動せしめ
られるべき作動要素が作動せしめられるとともに、作動
せしめられるべき作動要素が作動せしめられたことをあ
られすデータが、シーケンス制御部５１に設けられた送
受信インターフェース５１Ａから、故障診断／復帰制御
装置５２にその送受信インターフェース６５を通じて供
給される（ステップＰ１３）。

シーケンス制御部５１からの作動せしめられるベき作動
要素が作動せしめられたことをあられすデータが供給さ
れた故障診断／復帰制御装置５２においては、制御停止
動作ステップから次の動作ステップへと１ステツプだけ
進られることになる制御が行われ（ステップＰ１４）、
進められた次の動作ステップが、例えば、前述の表−３
における動作ステップＢ９９９とされる復帰可能動作ス
テップか否かが判断される（ステップＰ１５）。その結
果、進められた次の動作ステップが復帰可能動作ステッ
プでない場合には、その動作ステップが特定された制御
停止動作ステップとされて、再び、上述されたハードデ
ィスク装置６６から特定された制御停止動作ステップに
対応するステップラグ−要素をあられすデータが読み出
されて、それに基づく表示がＣＲＴ６７においてなされ
る状態がとられ、ＣＲＴ６７のフェースプレート部に制
御停止動作ステップに対応するステップラダー要素が表
示される動作以降の各動作が順次行われ、斯かる動作状
態が、復帰可能動作ステップに至るまで繰り返される。

そして、復帰可能動作ステップに至ると、再度、第５図
のフローチャートに示される複数の動作ブロックの全て
が復帰可能動作ステップにまで制御が到達している状態
にあって、シーケンス制御部５工によるシーケンス制御
の再起動が可能とされた状態にあるか否かが判断されて
、以下、上述の動作が、シーケンス制御部５１によるシ
ーケンス制御が再起動される状態となるまで繰り返され
る。

次に、上述の如くにして、故Ｎ診断／復帰制御装置５２
による故障診断と復帰制御とが行われる際に、ＣＲＴ操
作盤装置５３において行われる動作について、第１０図
に示されるフローチャートに沿って述べる。

先ず、故障診断／復帰制御装置５２による故障診断によ
ってシーケンス制御対象設備５０における故障の発生が
検出されないもとにおいては、ハードディスク装置７７
からシーケンス制御対象設備５０の作動部分をあられす
イラストレーションをあられす表示データが読み出され
て、それに基づく表示がＣＲＴ７８においてなされる状
態がとられ、ＣＲＴ７Ｂが動作モニター表示を行うもの
とされ（ステップＱ１）、斯かるちとで、故障診断／復
帰制御装置５２から、前述の如くにして作動せしめられ
るべき作動要素を作動させるために操作されるべき操作
要素をあられす操作要素データが供給されたか否かの判
断が、操作要素データが供給されたと判断されるまで繰
り返される（ステップＱ２）。

そして、作動せしめられるべき作動要素を作動させるた
めに操作されるべき操作要素をあられす操作要素データ
が供給されると、ハードディスク装置７７から、操作要
素データによりあられされた操作要素を含む操作盤に対
応する表示データが読み出され、それがＣＲＴ７８に供
給されて、ＣＲＴ７８のフェースプレート部に操作要素
データによりあられされた操作要素を含む操作盤の表示
がなされる（ステップＱ３及びＱ４）。斯かるちとで、
ＣＲＴＴ　８のフェースプレート部における表示につい
ての座標基準と、タッチパネル８０における座標基準と
の整合がとられ、タッチパネル８０における、ＣＲＴ７
８のフェースプレート部に表示された操作盤の操作要素
のうちの故障診断／復帰制御装置５２から操作要素デー
タによりあられされた操作要素に対応する位置が、故障
診断／復帰制御装置５２から操作要素データによりあら
れされた操作要素が操作されたことになる操作入力を発
生させる特定接触操作部となるように設定される（ステ
ップＱ６）。

続いて、設定された特定接触操作部に手指等が接触せし
められたか否かの判断が、手指等が接触せしめられたと
判断されるまで繰り返される状態がとられる（ステップ
Ｑ７）。そして、設定された特定接触操作部に手指等が
接触せしめられると、それによりタッチパネル８０から
得られる出力信号が、故障診断／復帰制御装置５２から
の操作要素データによりあられされた操作要素が操作さ
れたことになる操作入力として、送受信インターフェー
ス７５から、シーケンス制御部５１にその送受信インタ
ーフェース５１Ａを通じて供給され（ステップＱ８）、
その後、再度、故障診断／復帰制御装置５２から、前述
の如くにして作動せしめられるべき作動要素を作動させ
るために操作されるべき操作要素をあられす操作要素デ
ータが供給されたか否かの判断が、操作要素データが供
給されたと判断されるまで繰り返される状態がとられる
。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る生産ライン
故障復帰装置によれば、行うべき諸動作が、正常状態の
もとで開始から終了まで独立して行われることになる一
連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブ
ロックに区分されるとともに、複数の動作ブロックの夫
々が複数の動作ステップに区分されたもとで、複数の動
作ブロックの夫々における複数の動作ステップを予め設
定された順序をもって順次実行すべくシーケンス制御さ
れるものとされた生産ラインにおける設備にて起用され
て、シーケンス制御が停止せしめられる故障が生じた際
に機能せしめられるとき、その故障の原因が排除された
後、容易な操作をもって迅速に、設備をその動作につい
てのシーケンス制御が適正に行われる状態に復帰させる
ことができることになり、その結果、生産ラインの停滞
による被害が低減せしめられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る生産ライン故障復帰装置を特許請
求の範囲に対応させて示す基本構成図、第２図及び第３
図は本発明に係る生産ライン故障復帰装置が適用される
車両組立ラインの一例を示す概略側面図及び概略平面図
、第４図は本発明に係る生産ライン故障復帰装置の一例
をそれが適用されるシーケンス制御対象設備及びシーケ
ンス制御部と共に示す構成図、第５図はシーケンス制御
対象設備に対するシーケンス制御の説明に供される動作
ブロッ゛クフローチャート、第６図はシーケンス制御部
によるシーケンス制御対象設備に対するシーケンス制御
に使用されるシーケンス制御プログラムの例を示すラダ
ー図、第７図は本発明に係る生産ライン故障復帰装置の
一例におけるＣＲＴ操作盤装置の一部分をしめず概略斜
視図、第８図は本発明に係る生産ライン故障復帰装置の
一例におけるＣＲＴ操作操作装部装置明に供される概略
平面図、第９図及び第１０図は本発明に係る生産ライン
故障復帰装置の一例の動作説明に供されるフローチャー
トである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、正常状態
   のもとで開始から終了まで独立して行われることになる
   一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作
   ブロックに区分されるとともに、該複数の動作ブロック
   の夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、上記
   複数の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップ
   を予め設定された順序をもって順次実行すべくシーケン
   ス制御される上記設備に故障が生じた際に、該故障の原
   因となった作動要素の修復がなされたとき、復帰可能動
   作ステップに到達せずに途中の動作ステップで停止せし
   められている動作ブロックを故障動作ブロックとして特
   定する故障作動ブロック特定手段と、 上記故障動作ブロックにおける上記途中の動作ステップ
   から上記復帰可能動作ステップまでの動作ステップの夫
   々を順次進めるため作動せしめられるべき作動要素を上
   記途中の動作ステップから上記復帰可能動作ステップま
   での動作ステップの夫々について特定し、さらに、上記
   作動せしめられるべき作動要素を作動させるため操作さ
   れるべき操作要素を特定する操作要素特定手段と、上記
   操作要素特定手段により特定された上記操作されるべき
   操作要素を操作可能な状態で表示し、該操作されるべき
   操作要素が操作されるとき、上記作動せしめられるべき
   作動要素が作動せしめられるようになす操作要素表示手
   段と、 上記作動せしめられるべき作動要素が作動せしめられる
   毎に、上記途中の動作ステップから上記復帰可能動作ス
   テップまでの動作ステップの夫々を順次進め、上記故障
   動作ブロックを上記復帰可能動作ステップまで到達した
   状態となす動作ステップ漸進手段と、 上記故障動作ブロックが上記復帰可能動作ステップまで
   到達した状態とされたとき、上記設備に対するシーケン
   ス制御の再起動を図る再起動手段と、 を備えて構成される生産ライン故障復帰装置。