JPH01209503A - Ｐｃの軸制御方式 - Google Patents
Ｐｃの軸制御方式Info
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- JPH01209503A JPH01209503A JP63034726A JP3472688A JPH01209503A JP H01209503 A JPH01209503 A JP H01209503A JP 63034726 A JP63034726 A JP 63034726A JP 3472688 A JP3472688 A JP 3472688A JP H01209503 A JPH01209503 A JP H01209503A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 7
- 238000011161 development Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 101100075512 Oryza sativa subsp. japonica LSI2 gene Proteins 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34287—Plc and motion controller combined
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36499—Part program, workpiece, geometry and environment, machining dependant, combine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は空圧あるいは油圧シリンダ等によって駆動され
る機構を制御するＰＣ（プログラマブル・コントローラ
）の制御方式に関し、特に制御プログラムの開発、保守
等が容易なＰＣの軸制御方式に関する。
る機構を制御するＰＣ（プログラマブル・コントローラ
）の制御方式に関し、特に制御プログラムの開発、保守
等が容易なＰＣの軸制御方式に関する。
自動化が進んだ工場では、機械にワークの着脱をけうロ
ーダ等の駆動に、空気圧あるいは油圧シリンダが使用さ
れる。これらのシリンダ駆動の機構の制御はＰＣ（プロ
グラマブル・コントローラ）によって行われている。そ
の制御プログラムとしてラダー言語で記述されたシーケ
ンスプログラムでリミットスイッチ等からの信号を受け
て、電磁弁等を動作させ、機構部の移動を制御している
。
ーダ等の駆動に、空気圧あるいは油圧シリンダが使用さ
れる。これらのシリンダ駆動の機構の制御はＰＣ（プロ
グラマブル・コントローラ）によって行われている。そ
の制御プログラムとしてラダー言語で記述されたシーケ
ンスプログラムでリミットスイッチ等からの信号を受け
て、電磁弁等を動作させ、機構部の移動を制御している
。
（発明が解決しようとする課題〕
電磁弁を動作させ、シリンダ等を制御するためには個々
の機構に応じた複雑な制御が必要である。
の機構に応じた複雑な制御が必要である。
すなわち、個々の機構によって、電磁弁が空気圧か油圧
か、シリンダの形状あるいはストローク等、制御方式は
千差万別であり、それらを制御する制御プログラムの開
発、保守には専門的な知識と多大なプログラム工数を必
要とする。
か、シリンダの形状あるいはストローク等、制御方式は
千差万別であり、それらを制御する制御プログラムの開
発、保守には専門的な知識と多大なプログラム工数を必
要とする。
一方、実際に動作させたいローダ等の動作は、ある位置
で停止し、他の位置へ移動して停止する等の比較的単純
な動作を繰り返している場合が一最的である。
で停止し、他の位置へ移動して停止する等の比較的単純
な動作を繰り返している場合が一最的である。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、プ
ログラムを゛軸制御プログラムと制御プログラムの２個
のプログラムに分けて、プログラムの開発、保守等を容
易にしたＰＣの軸制御方式を提供することを目的とする
。
ログラムを゛軸制御プログラムと制御プログラムの２個
のプログラムに分けて、プログラムの開発、保守等を容
易にしたＰＣの軸制御方式を提供することを目的とする
。
本発明では上記課題を解決するために、シリンダ等によ
って駆動される機構の動作を制御するＰＣ（プログラマ
ブル・コントローラ）の軸制御方式において、 該シリンダ等の動作を制御するための軸制御プログラム
と、 前記機構の移動シーケンスを指令するための制御プログ
ラムと、 を有することを特徴とするＰＣの軸制御方式が、提供さ
れる。
って駆動される機構の動作を制御するＰＣ（プログラマ
ブル・コントローラ）の軸制御方式において、 該シリンダ等の動作を制御するための軸制御プログラム
と、 前記機構の移動シーケンスを指令するための制御プログ
ラムと、 を有することを特徴とするＰＣの軸制御方式が、提供さ
れる。
軸制御プログラムはリミットスイッチ等の信号を受けて
、シリンダ等を直接制御する。従って、軸制御プログラ
ムの作成は、機構等の知識が必要であり、制御すべき機
構によって決まる。
、シリンダ等を直接制御する。従って、軸制御プログラ
ムの作成は、機構等の知識が必要であり、制御すべき機
構によって決まる。
制御プログラムは単に機構の移動を指令するのみで、具
体的な機構等とは無関係な指令である。
体的な機構等とは無関係な指令である。
制御プログラムの指令に従って、軸制御プログラムは機
構の動作を制御する。この結果、軸制御プログラムはサ
ーボモータシステムにおけるサーボアンプと同等な機能
を果たし、制御プログラムはＮＣ指令に近位した機能を
果たす。
構の動作を制御する。この結果、軸制御プログラムはサ
ーボモータシステムにおけるサーボアンプと同等な機能
を果たし、制御プログラムはＮＣ指令に近位した機能を
果たす。
従って、制御プログラムを変更することにより、機構の
動作を変更したり、修正したりすることができ、プログ
ラムの開発、保守が容易になる。
動作を変更したり、修正したりすることができ、プログ
ラムの開発、保守が容易になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明のＰＣの軸制御方式の概念図を示す０図
において、１は制御プログラムであり、シリンダ等で制
御される軸の移動を指令する。ここでの指令は、軸の名
称、移動方向等のみであって、直接機構を動作させるた
めのリミットスイッチ信号の受信、電磁弁の動作等の指
令はない。
において、１は制御プログラムであり、シリンダ等で制
御される軸の移動を指令する。ここでの指令は、軸の名
称、移動方向等のみであって、直接機構を動作させるた
めのリミットスイッチ信号の受信、電磁弁の動作等の指
令はない。
２は軸制御プログラムであり、制御プログラムｌからの
指令を受け、実際のシリンダ等を動作させる。３は機構
部を移動させるためのシリンダであり、電磁弁ＭＶＩ、
ＭＶ２を開閉させることによって制御する。ＬＳＩ及び
ＬＳ２はリミットスイッチであり、シリンダ３内のピス
トンの位置を検出して、軸制御プログラム２に通知する
。
指令を受け、実際のシリンダ等を動作させる。３は機構
部を移動させるためのシリンダであり、電磁弁ＭＶＩ、
ＭＶ２を開閉させることによって制御する。ＬＳＩ及び
ＬＳ２はリミットスイッチであり、シリンダ３内のピス
トンの位置を検出して、軸制御プログラム２に通知する
。
このような構成にすれば、機構に密接に依存する軸制御
プログラム２を作成しておき、単なる軸移動は制御プロ
グラムｌで指令し、必要に応じて制御プログラム１の内
容を変更すれば、機構の細部の軸制御プログラム２を変
更することなく、機構部の動作シーケンスを制御するこ
とが可能になる。それはあたかも軸制御プログラムがサ
ーボモータ制御システムにおけるサーボアンプに１．制
御プログラムがＮＣ指令に相当すると考えることができ
る。
プログラム２を作成しておき、単なる軸移動は制御プロ
グラムｌで指令し、必要に応じて制御プログラム１の内
容を変更すれば、機構の細部の軸制御プログラム２を変
更することなく、機構部の動作シーケンスを制御するこ
とが可能になる。それはあたかも軸制御プログラムがサ
ーボモータ制御システムにおけるサーボアンプに１．制
御プログラムがＮＣ指令に相当すると考えることができ
る。
第２図に本発明の具体的な機構例を示す０図において、
４はシリンダであり、５はピストンであり、電磁弁ＭＶ
ＩＩ及びＭＶ１２によって右上方向に移動制御される。
４はシリンダであり、５はピストンであり、電磁弁ＭＶ
ＩＩ及びＭＶ１２によって右上方向に移動制御される。
ＬＳＩＩ及びＬＳＩ２はピストン５の位置を確認するた
めのリミットスイッチである。
めのリミットスイッチである。
ピストン５にはロッド５ａがあり、その先端にシリンダ
６があり、シリンダ６の内部にピストン７がある。ピス
トン７は電磁弁ＭＶ２１とＭＶ２２によって、左上方向
に移動制御される。ＬＳ２１及びＬＳ２２はピストン７
の位置を確認するためのリミットスイッチである。
６があり、シリンダ６の内部にピストン７がある。ピス
トン７は電磁弁ＭＶ２１とＭＶ２２によって、左上方向
に移動制御される。ＬＳ２１及びＬＳ２２はピストン７
の位置を確認するためのリミットスイッチである。
ピストン７にはロッド７ａがあり、ロッド７ａの先端に
ハンド８があり、ワーク９を把持している。従って、シ
リンダ４によって制御される軸をＰｌとし、シリンダ６
によって制御される軸をＰ２とすれば、ハンド８あるい
はワーク９は図の矢印の方向に移動制御される。
ハンド８があり、ワーク９を把持している。従って、シ
リンダ４によって制御される軸をＰｌとし、シリンダ６
によって制御される軸をＰ２とすれば、ハンド８あるい
はワーク９は図の矢印の方向に移動制御される。
第３図にハンドの移動方向のみを示す。第３図に示すよ
うに、ハンド８を移動させるためには軸Ｐｉと軸Ｐ２の
移動が必要であり、軸の移動を指令するのに、シリンダ
あるいはリミットスイッチの動作を考えずにプログラム
することができれば便利である。
うに、ハンド８を移動させるためには軸Ｐｉと軸Ｐ２の
移動が必要であり、軸の移動を指令するのに、シリンダ
あるいはリミットスイッチの動作を考えずにプログラム
することができれば便利である。
本発明では、このような考えから、第３図に示す動作を
制御プログラムで指令し、リミットスイッチの信号の監
視、電磁弁の動作等を軸制御プログラムで制御しようと
するものである。
制御プログラムで指令し、リミットスイッチの信号の監
視、電磁弁の動作等を軸制御プログラムで制御しようと
するものである。
第４図に制御プログラムの例を示す、各ブロックをＮで
指令されたシーケンス番号に従って説明する。
指令されたシーケンス番号に従って説明する。
（ＮＯＯＩ）補助的な指令であり、例えば第２図におけ
るワーク９をハンド８に把持させる指令である。
るワーク９をハンド８に把持させる指令である。
（ＮＯＯ２）Ｐｌ軸を正の方向へ移動させる指令である
。
。
（ＮＯＯ３）Ｐ２軸を負の方向へ移動させる指令である
。
。
（ＮＯＯ４）補助的な指令であり、例えば第２図で、ワ
ーク９をハンド８が放す指令である。
ーク９をハンド８が放す指令である。
（ＮＯＯ５）Ｐ２軸を正の方向に移動させる指令である
。
。
（ＮＯＯ６）Ｐｌ軸の負の方向へ戻す指令である。
なお、Ｍｅ２Ｏは１個の制御プログラムの終了を表す命
令である。
令である。
第５図にラダー言語で記載したＰｌ軸の軸制御プログラ
ムの例を示す。リレーの接点ＰＩＮはＰｌ軸の負の方向
の指令である。すなわち、第４図の制御プログラムｌの
指令ｒＮＯＯ６Ｐｌ−；」によって、オンになる。ＬＳ
ｌｌは第２図のリミットスイッチＬＳＩＩのブレーク接
点である。
ムの例を示す。リレーの接点ＰＩＮはＰｌ軸の負の方向
の指令である。すなわち、第４図の制御プログラムｌの
指令ｒＮＯＯ６Ｐｌ−；」によって、オンになる。ＬＳ
ｌｌは第２図のリミットスイッチＬＳＩＩのブレーク接
点である。
コイルＭＶ１２は第２図の電磁弁ＭＶ１２をオンさせる
出力信号である。
出力信号である。
接点ＬＳ１１はリミットスイッチＬＳＩＩの接点であり
、コイルＰＩＮＦは第２図のピストン５がＰｌ軸の負方
向に戻ったことの確認信号である。
、コイルＰＩＮＦは第２図のピストン５がＰｌ軸の負方
向に戻ったことの確認信号である。
以下同様に、接点ＰＩＦはＰｌ軸の正方向の移動指令、
ＬＳＩ２はリミットスイッチＬＳ１２のブレーク接点、
ＭＶＩＩは電磁弁ＭＶＩＩを動作させる出力信号、斜線
を有するＬＳＩ２はリミットスイッチＬＳ１２のブレー
ク接点、ＬＳＩ２はリミットスイッチＬＳ１２の接点、
ＰＩＰＦはＰｌ軸の正方向の移動完了信号である。
ＬＳＩ２はリミットスイッチＬＳ１２のブレーク接点、
ＭＶＩＩは電磁弁ＭＶＩＩを動作させる出力信号、斜線
を有するＬＳＩ２はリミットスイッチＬＳ１２のブレー
ク接点、ＬＳＩ２はリミットスイッチＬＳ１２の接点、
ＰＩＰＦはＰｌ軸の正方向の移動完了信号である。
例えば、第４図ｉ” ＮＯＯ２Ｐ １ ＋ ； Ｊ 力
指令されると、第５図の軸プログラムの接点ＰＩＦがオ
ンになり、コイルＭＶＩＩがオンになり、電磁弁ＭＶＩ
Ｉをオンにして、ピストン５をＰｌ軸の正方向に移動さ
せる。Ｐｌ軸の移動が完了すると、リミットスイッチＬ
Ｓ１２がオンになり、コイルＰＩＰＦがオンになり、移
動完了信号が制御プログラムｌへ送られる。
指令されると、第５図の軸プログラムの接点ＰＩＦがオ
ンになり、コイルＭＶＩＩがオンになり、電磁弁ＭＶＩ
Ｉをオンにして、ピストン５をＰｌ軸の正方向に移動さ
せる。Ｐｌ軸の移動が完了すると、リミットスイッチＬ
Ｓ１２がオンになり、コイルＰＩＰＦがオンになり、移
動完了信号が制御プログラムｌへ送られる。
Ｐｌ軸の負方向の動作もほぼ同様であるので、詳細な説
明は省略する。
明は省略する。
第６図にラダー言語のＰ２軸の軸制御プログラムの例を
示す、ラダーの内容は第５図のＰｌ軸とほぼ対一応して
いるので、説明は省略する。
示す、ラダーの内容は第５図のＰｌ軸とほぼ対一応して
いるので、説明は省略する。
第７図に第４図に示す制御プログラムの指令に対する各
信号のタイムチャート図を示す。
信号のタイムチャート図を示す。
まず、ハンド８がワーク９を把持する。
時刻ｔ１からｔ２まではＰｌ軸の正方向の動作を示し、
電磁弁ＭＶＩＩが動作し、ピストン５をＰｌ軸の正方向
に移動させる。
電磁弁ＭＶＩＩが動作し、ピストン５をＰｌ軸の正方向
に移動させる。
時刻ｔ２からｔ３までは、Ｐ２軸の負方向の移動であり
、電磁弁ＭＶ２１がオンになり、ピストン７をＰ２軸の
負方向に移動させる。Ｐ２軸の負方向の移動が終了する
と、リミットスイッチＬＳ２２がオンになる。ここで、
ハンド８はワーク９を放す。
、電磁弁ＭＶ２１がオンになり、ピストン７をＰ２軸の
負方向に移動させる。Ｐ２軸の負方向の移動が終了する
と、リミットスイッチＬＳ２２がオンになる。ここで、
ハンド８はワーク９を放す。
時刻ｔ４からｔ５までは、Ｐ２軸の正方向の移動であり
、電磁弁ＭＶ２２がオンになり、ハンド８をＰ２軸の正
方向に戻す。
、電磁弁ＭＶ２２がオンになり、ハンド８をＰ２軸の正
方向に戻す。
時刻ｔ５からｔ６までは、Ｐｌ軸の負方向の移動であり
、電磁弁ＭＶ１２がオンになり、ハンド８をＰｌ軸の負
方向に戻す。
、電磁弁ＭＶ１２がオンになり、ハンド８をＰｌ軸の負
方向に戻す。
第８図に制御プログラムの第２の例を示す。第４図との
相違は、Ｐｉ軸とＰ２軸との移動が逆になっていること
である。すなわち、第８図の制御プログラムでは、Ｐ２
軸の負方向、Ｐｌ軸の正方向・−・−・・−・という順
序になっている。
相違は、Ｐｉ軸とＰ２軸との移動が逆になっていること
である。すなわち、第８図の制御プログラムでは、Ｐ２
軸の負方向、Ｐｌ軸の正方向・−・−・・−・という順
序になっている。
第９図に制御プログラムの第３の例を示す、この制御プ
ログラムでは、Ｐｌ軸とＰ２軸の動作を同時゛に移動さ
せている。従って、その分高速にハンド８を移動させる
ことができる。
ログラムでは、Ｐｌ軸とＰ２軸の動作を同時゛に移動さ
せている。従って、その分高速にハンド８を移動させる
ことができる。
このように、第５図及び第６図に示すような軸制御プロ
グラムを作成しておけば、第２図に示す機構部の詳細な
知識がなくても、第３図のハンドの動作を指令すること
ができる。さらに、第４図、第８図、第９図に示すよう
に、制御プログラムを変更することにより、ハンドの動
作を変更することができる。いいかえれば、第３図等に
示す制御プログラムの指令のみで、ハンドの移動を指令
することができる。
グラムを作成しておけば、第２図に示す機構部の詳細な
知識がなくても、第３図のハンドの動作を指令すること
ができる。さらに、第４図、第８図、第９図に示すよう
に、制御プログラムを変更することにより、ハンドの動
作を変更することができる。いいかえれば、第３図等に
示す制御プログラムの指令のみで、ハンドの移動を指令
することができる。
上記の説明では、軸制御プログラムはラダー言語で記述
したが、機能ブロックとして記述することもできる。
したが、機能ブロックとして記述することもできる。
また、シリンダ等で制御される機構の制御のみ説明した
が、サーボモータ等を同時に制御し、ＰＣ（プログラマ
ブル・コントローラ）で、サーボモータとシリンダ等で
制御される機構部とを同時に制御することもできる。
が、サーボモータ等を同時に制御し、ＰＣ（プログラマ
ブル・コントローラ）で、サーボモータとシリンダ等で
制御される機構部とを同時に制御することもできる。
第１Ｏ図に本発明を実施するためのＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）のハードウェアのブロック図を示す
０図において、１０はＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）、１１はＰＣ全体を制御するプロセッサである。
ル・コントローラ）のハードウェアのブロック図を示す
０図において、１０はＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）、１１はＰＣ全体を制御するプロセッサである。
１２は入力回路であり、外部からの信号を受け、信号レ
ベルを変換してバスに転送する。１３は出力回路であり
、内部の出力信号を外部へ出力する。
ベルを変換してバスに転送する。１３は出力回路であり
、内部の出力信号を外部へ出力する。
２０はＲＯＭであり、その内部には軸制御プログラム及
び制御プログラムの実行を管理する管理プログラム２１
と上記に述べた制御プログラムｌ及び軸制御プログラム
２等が格納されている。３０はＲＡＭであり、各種のデ
ータが格納されており、入力信号及び出力信号もここに
格納される。
び制御プログラムの実行を管理する管理プログラム２１
と上記に述べた制御プログラムｌ及び軸制御プログラム
２等が格納されている。３０はＲＡＭであり、各種のデ
ータが格納されており、入力信号及び出力信号もここに
格納される。
４０はプログラム作成装置用のインタフェースであり、
バスとプログラム作成装置を接続するためのインタフェ
ース回路°である。
バスとプログラム作成装置を接続するためのインタフェ
ース回路°である。
５０は小型のプログラム作成装置であり、プログラムｌ
及び２を作成、デイバッグするための機器である。５１
は液晶の表示装置、５２はキーボードである。
及び２を作成、デイバッグするための機器である。５１
は液晶の表示装置、５２はキーボードである。
以上説明したように本発明では、シリンダ等によって駆
動される機構の動作を制御するＰＣで、プログラムを制
御プログラムと軸制御プログラムに分けてプログラムす
るようにしたので、プログラムの開発、保守が簡単にな
り、ＰＣの信頼性も向上する。
動される機構の動作を制御するＰＣで、プログラムを制
御プログラムと軸制御プログラムに分けてプログラムす
るようにしたので、プログラムの開発、保守が簡単にな
り、ＰＣの信頼性も向上する。
° 第１図は本発明のＰＣの軸制御方式の概念図、第２
図は本発明の具体的な機構例を示す図、第３図はハンド
の移動方向のみを示す図、第４図は制御プログラムの例
を示す図、第５図はラダー言語で記載したＰＩ軸の軸制
御プログラムの例を示す図、 第６図はラダー言語のＰ２軸の軸制御プログラムの例を
示す図、 第７図は第４図に示す制御プログラムの指令に対応する
各信号のタイムチャート図、 第８図は制御プログラムの第２の例を示す図、第９図は
制御プログラムの第３の例を示す図、第１０図は本発明
を実施するためのＰＣ（プログラマブル・コントローラ
）のハードウェアのブロック図である。 ｌ・−・−・−・・−・−制御プログラム２−・−・−
−−−−−−−−−一軸制御プログラム３．４．６・−
−一−・−・・−・−・シリンダ５．７−−−−−−−
−・−−−−−−ピストン８−・−−−−−・・−・−
ハンド ９−・・−−−−・−・・−ワーク １０・−・−・・−・−・−・−・ＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ） １１−・−・−・−・・−プロセッサ １２−・・−・・−−−−−−−−一入力回路１３−・
・−・−−−−−−−−・出力回路２０・・・・−・−
−−−−−−−・ＲＯＭ２１・−・−−−−−−・−・
管理プログラム３０・−−−−一−−・−−−−−−−
・ＲＡＭ４０−・−・・・・・−−−−−−・インタフ
ェース５０−・−・・・・−・−・・プログラム作成装
置特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図
図は本発明の具体的な機構例を示す図、第３図はハンド
の移動方向のみを示す図、第４図は制御プログラムの例
を示す図、第５図はラダー言語で記載したＰＩ軸の軸制
御プログラムの例を示す図、 第６図はラダー言語のＰ２軸の軸制御プログラムの例を
示す図、 第７図は第４図に示す制御プログラムの指令に対応する
各信号のタイムチャート図、 第８図は制御プログラムの第２の例を示す図、第９図は
制御プログラムの第３の例を示す図、第１０図は本発明
を実施するためのＰＣ（プログラマブル・コントローラ
）のハードウェアのブロック図である。 ｌ・−・−・−・・−・−制御プログラム２−・−・−
−−−−−−−−−一軸制御プログラム３．４．６・−
−一−・−・・−・−・シリンダ５．７−−−−−−−
−・−−−−−−ピストン８−・−−−−−・・−・−
ハンド ９−・・−−−−・−・・−ワーク １０・−・−・・−・−・−・−・ＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ） １１−・−・−・−・・−プロセッサ １２−・・−・・−−−−−−−−一入力回路１３−・
・−・−−−−−−−−・出力回路２０・・・・−・−
−−−−−−−・ＲＯＭ２１・−・−−−−−−・−・
管理プログラム３０・−−−−一−−・−−−−−−−
・ＲＡＭ４０−・−・・・・・−−−−−−・インタフ
ェース５０−・−・・・・−・−・・プログラム作成装
置特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図
Claims (7)
- （１）シリンダ等によって駆動される機構の動作を制御
するＰＣ（プログラマブル・コントローラ）の軸制御方
式において、 該シリンダ等の動作を制御するための軸制御プログラム
と、 前記機構の移動シーケンスを指令するための制御プログ
ラムと、 を有することを特徴とするＰＣの軸制御方式。 - （２）前記制御プログラムはサーボモータの動作と並行
して実行されるようにしたことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のＰＣの軸制御方式。 - （３）前記制御プログラムは複数の軸を並行して動作さ
せることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＰＣ
の軸制御方式。 - （４）前記軸制御プログラムはラダー言語で記述された
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＰＣの軸
制御方式。 - （５）前記軸制御プログラムは機能ブロックとして記述
したことを特徴とする特許請求の範囲第１記載のＰＣの
軸制御方式。 - （６）前記制御プログラムの指令は、軸名称、移動方向
を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＰ
Ｃの軸制御方式。 - （７）前記制御プログラムの指令は軸の移動速度を指令
することを特徴とする特許請求の範囲第６項記載のＰＣ
の軸制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63034726A JPH01209503A (ja) | 1988-02-17 | 1988-02-17 | Ｐｃの軸制御方式 |
| KR1019890701899A KR900700939A (ko) | 1988-02-17 | 1989-02-03 | Pc의 축 제어방식 |
| EP19890902077 EP0354968A4 (en) | 1988-02-17 | 1989-02-03 | Shaft control system for pc |
| PCT/JP1989/000117 WO1989007790A1 (en) | 1988-02-17 | 1989-02-03 | Shaft control system for pc |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63034726A JPH01209503A (ja) | 1988-02-17 | 1988-02-17 | Ｐｃの軸制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01209503A true JPH01209503A (ja) | 1989-08-23 |
Family
ID=12422323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63034726A Pending JPH01209503A (ja) | 1988-02-17 | 1988-02-17 | Ｐｃの軸制御方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0354968A4 (ja) |
| JP (1) | JPH01209503A (ja) |
| KR (1) | KR900700939A (ja) |
| WO (1) | WO1989007790A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03286304A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Hitachi Ltd | プロセス制御方法及び制御用コントローラ |
| US5581759A (en) * | 1990-04-02 | 1996-12-03 | Hitachi, Ltd. | Apparatus and method for controlling a system process |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29617837U1 (de) * | 1996-10-14 | 1997-11-13 | Siemens AG, 80333 München | Steuerung |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06220029A (ja) * | 1992-12-03 | 1994-08-09 | Ss Pharmaceut Co Ltd | １，４−ベンズオキサジン誘導体 |
-
1988
- 1988-02-17 JP JP63034726A patent/JPH01209503A/ja active Pending
-
1989
- 1989-02-03 KR KR1019890701899A patent/KR900700939A/ko not_active Application Discontinuation
- 1989-02-03 WO PCT/JP1989/000117 patent/WO1989007790A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1989-02-03 EP EP19890902077 patent/EP0354968A4/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03286304A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Hitachi Ltd | プロセス制御方法及び制御用コントローラ |
| US5581759A (en) * | 1990-04-02 | 1996-12-03 | Hitachi, Ltd. | Apparatus and method for controlling a system process |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0354968A4 (en) | 1992-08-12 |
| EP0354968A1 (en) | 1990-02-21 |
| WO1989007790A1 (en) | 1989-08-24 |
| KR900700939A (ko) | 1990-08-17 |
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