JP2530380B2 - プロセス制御方法及び制御用コントロ―ラ - Google Patents
プロセス制御方法及び制御用コントロ―ラInfo
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- JP2530380B2 JP2530380B2 JP2087733A JP8773390A JP2530380B2 JP 2530380 B2 JP2530380 B2 JP 2530380B2 JP 2087733 A JP2087733 A JP 2087733A JP 8773390 A JP8773390 A JP 8773390A JP 2530380 B2 JP2530380 B2 JP 2530380B2
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/056—Programming the PLC
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/12—Plc mp multi processor system
- G05B2219/1216—Interlock problem, avoid sending data to slave when slave processes data
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、プロセス制御方式および制御用コントロー
ラに関し、特に制御用コントローラにおけるプログラム
作成方法、プログラム構成および実行方法に関する。
ラに関し、特に制御用コントローラにおけるプログラム
作成方法、プログラム構成および実行方法に関する。
［従来の技術］ 従来のラダープログラムとフローチャート式言語プロ
グラムを組合わせる方法としては、「安川電機」Vol.53
No.203'89.2（以下、公知例１という）に記載されてい
るように、ラダープログラムから異常時等にフローチャ
ート式言語プログラムが起動されるものがあった。
グラムを組合わせる方法としては、「安川電機」Vol.53
No.203'89.2（以下、公知例１という）に記載されてい
るように、ラダープログラムから異常時等にフローチャ
ート式言語プログラムが起動されるものがあった。
また、米国特許第4,742,443号（以下、公知例２とい
う）には、大きな制御タスクを順次実行される複数の制
御ステップに分割し、この各制御ステップを別個のラダ
ープログラムで規定する一方、これらの制御ステップが
実行される手順を構造チャートプログラムで規定する手
法が開示されている。
う）には、大きな制御タスクを順次実行される複数の制
御ステップに分割し、この各制御ステップを別個のラダ
ープログラムで規定する一方、これらの制御ステップが
実行される手順を構造チャートプログラムで規定する手
法が開示されている。
［発明が解決しようとする課題］ 上記公知例１においては、プログラム全体フローはラ
ダープログラムにて記述するものであり、プログラムの
構造化についての配慮がなされておらず、プログラムが
完成してもシステムに組み込むまで実機テストができな
い、プログラム開発の並行作業がやりにくい、トラブル
発生時の切り分けが困難、マシン運転のノウハウと生産
フローのノウハウが同一プログラム内に混在することに
よる情報の漏洩等の問題があった。
ダープログラムにて記述するものであり、プログラムの
構造化についての配慮がなされておらず、プログラムが
完成してもシステムに組み込むまで実機テストができな
い、プログラム開発の並行作業がやりにくい、トラブル
発生時の切り分けが困難、マシン運転のノウハウと生産
フローのノウハウが同一プログラム内に混在することに
よる情報の漏洩等の問題があった。
また、上記公知例２では、プログラムの構造化は図ら
れているが、各マシンの手動制御については開示されて
おらずラダープログラム内にはそのための手段を含んで
いない。したがって、この公知例においても、フローチ
ャート式言語プログラムと切り離してラダープログラム
の実機テストを行うことが困難であり、トラブル発生時
の対処も困難である等の問題があった。また、公知例２
では、構造チャートプログラムとラダープログラムとは
並行して実施されるものではなく順次実行されるもので
あり、このためラダープログラムを実行しながら構造チ
ャートプログラムで待機時間を管理する等の処理が困難
となるという問題もあった。
れているが、各マシンの手動制御については開示されて
おらずラダープログラム内にはそのための手段を含んで
いない。したがって、この公知例においても、フローチ
ャート式言語プログラムと切り離してラダープログラム
の実機テストを行うことが困難であり、トラブル発生時
の対処も困難である等の問題があった。また、公知例２
では、構造チャートプログラムとラダープログラムとは
並行して実施されるものではなく順次実行されるもので
あり、このためラダープログラムを実行しながら構造チ
ャートプログラムで待機時間を管理する等の処理が困難
となるという問題もあった。
本発明の目的は、制御対象全体のフローの制御と個々
の制御対象の制御とを別個の制御プログラムに分離する
ことにより、制御用プログラムの生産性、保守性および
機密性の向上を図ることができるプロセス制御方式およ
び制御用コントローラを提供することにある。
の制御対象の制御とを別個の制御プログラムに分離する
ことにより、制御用プログラムの生産性、保守性および
機密性の向上を図ることができるプロセス制御方式およ
び制御用コントローラを提供することにある。
本発明の他の目的は、制御対象ごとに独立したラダー
プログラムを記述するとともに各ラダープログラム内に
自動／手動切替手段を設けることにより、制御プログラ
ムの保守性および機密性の向上を図ることができるプロ
セス制御方式および制御用コントローラを提供すること
にある。
プログラムを記述するとともに各ラダープログラム内に
自動／手動切替手段を設けることにより、制御プログラ
ムの保守性および機密性の向上を図ることができるプロ
セス制御方式および制御用コントローラを提供すること
にある。
本発明のさらに他の目的は、フローチャート式言語プ
ログラムとラダープログラムとを並列に実行可能とする
ことにより時間管理等を容易にすることができるプロセ
ス制御方式および制御用コントローラを提供することに
ある。
ログラムとラダープログラムとを並列に実行可能とする
ことにより時間管理等を容易にすることができるプロセ
ス制御方式および制御用コントローラを提供することに
ある。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明によるプロセス制
御方式は、制御対象に関連したデータを取り込み、該デ
ータに応じて制御対象を制御するプロセス制御方式であ
って、フローチャート式言語プログラムで複数の制御対
象を制御する全体フローを記述するとともに、各制御対
象を制御するラダープログラムを制御対象ごとに記述
し、該各ラダープログラム内に、自動運転時には前記フ
ローチャート式言語プログラムの実行結果に従って当該
制御対象を制御可能とするとともに手動運転時には前記
フローチャート式言語プログラムの実行結果にかかわら
ず手動スイッチに応じて当該制御対象を制御可能とする
接点の組み合わせを設けるようにしたものである。
御方式は、制御対象に関連したデータを取り込み、該デ
ータに応じて制御対象を制御するプロセス制御方式であ
って、フローチャート式言語プログラムで複数の制御対
象を制御する全体フローを記述するとともに、各制御対
象を制御するラダープログラムを制御対象ごとに記述
し、該各ラダープログラム内に、自動運転時には前記フ
ローチャート式言語プログラムの実行結果に従って当該
制御対象を制御可能とするとともに手動運転時には前記
フローチャート式言語プログラムの実行結果にかかわら
ず手動スイッチに応じて当該制御対象を制御可能とする
接点の組み合わせを設けるようにしたものである。
本発明による他のプロセス制御方式は、制御対象に関
連したデータを取り込み、該データに応じて制御対象を
制御するプロセス制御方式であって、前記制御対象を制
御する全体フローを定めるフローチャート式言語プログ
ラムを記述するともに、前記制御対象に関連した取り込
みデータと前記フローチャート式言語プログラムの実行
結果とを動作条件として各制御対象を制御する制御デー
タを生成するラダープログラムを各制御対象の制御デー
タごとに記述し、前記フローチャート式言語プログラム
の実行と並行して前記ラダープログラムを実行するよう
にしたものである。
連したデータを取り込み、該データに応じて制御対象を
制御するプロセス制御方式であって、前記制御対象を制
御する全体フローを定めるフローチャート式言語プログ
ラムを記述するともに、前記制御対象に関連した取り込
みデータと前記フローチャート式言語プログラムの実行
結果とを動作条件として各制御対象を制御する制御デー
タを生成するラダープログラムを各制御対象の制御デー
タごとに記述し、前記フローチャート式言語プログラム
の実行と並行して前記ラダープログラムを実行するよう
にしたものである。
この方式において、前記ラダープログラムの実行結果
を前記フローチャート式言語プログラムの動作条件とし
て取り込むことも可能である。
を前記フローチャート式言語プログラムの動作条件とし
て取り込むことも可能である。
好ましくは、前記各ラダープログラムには、当該制御
対象固有のインターロックおよび／または異常処理を行
う接点を含める。
対象固有のインターロックおよび／または異常処理を行
う接点を含める。
また、本発明による制御用コントローラは、制御対象
に関連したデータを取り込み、該データに応じて制御対
象を制御する制御データを出力する制御用コントローラ
であって、制御対象の自動運転の全体フローを記述した
フローチャート式言語プログラムを格納する第１の記憶
手段と、該第１の記憶手段に格納されたフローチャート
式言語プログラムを実行する第１のプロセッサと、前記
自動運転時には前記フローチャート式言語プログラムの
フローに従い、手動運転時には手動スイッチに従って各
制御対象の動作を制御する複数のラダープログラムを格
納する第２の記憶手段と、該第２の記憶手段に格納され
たラダープログラムを実行する第２のプロセッサと、前
記第１および第２の両プロセッサが両者間の情報伝達用
にアクセス可能な記憶領域を有する第３の記憶手段とを
備えたものである。
に関連したデータを取り込み、該データに応じて制御対
象を制御する制御データを出力する制御用コントローラ
であって、制御対象の自動運転の全体フローを記述した
フローチャート式言語プログラムを格納する第１の記憶
手段と、該第１の記憶手段に格納されたフローチャート
式言語プログラムを実行する第１のプロセッサと、前記
自動運転時には前記フローチャート式言語プログラムの
フローに従い、手動運転時には手動スイッチに従って各
制御対象の動作を制御する複数のラダープログラムを格
納する第２の記憶手段と、該第２の記憶手段に格納され
たラダープログラムを実行する第２のプロセッサと、前
記第１および第２の両プロセッサが両者間の情報伝達用
にアクセス可能な記憶領域を有する第３の記憶手段とを
備えたものである。
好ましくは、前記第３の記憶手段は各種センサおよび
／または各種スイッチの出力状態が書き込まれる記憶領
域を更に有し、前記両プロセッサは該記憶領域を参照し
て前記プログラムを実行する。
／または各種スイッチの出力状態が書き込まれる記憶領
域を更に有し、前記両プロセッサは該記憶領域を参照し
て前記プログラムを実行する。
［作用］ 本発明では、フローチャート式言語プログラムで、自
動運転時の複数の制御対象全体の制御手順を記述する一
方、複数のラダープログラムにより各制御対象の実際の
動作の制御内容を記述する。この際、各制御対象ごとに
ラダープログラムが完結する（すなわち各ラダープログ
ラムは１つの制御対象のみを制御する）ようにそれぞれ
独立した複数のラダープログラムを記述する。フローチ
ャート式言語プログラムおよびラダープログラムはそれ
ぞれ別個のプロセッサで同時に並行して実行される。そ
の際、上記第３の記憶手段（後述する中間レジスタ）が
ラダープログラムとフローチャート式言語プログラムと
間の情報伝達手段として機能し、この第３の記憶手段に
より両プログラム間の同期をとることができる。すなわ
ち、一方の実行結果を他方の動作条件とすることができ
る。これにより、２つのプロセッサで別々に動作するフ
ローチャート式言語プログラムとラダープログラムとの
間の連携を取り、制御対象の円滑な自動運転制御を行う
ことができる。
動運転時の複数の制御対象全体の制御手順を記述する一
方、複数のラダープログラムにより各制御対象の実際の
動作の制御内容を記述する。この際、各制御対象ごとに
ラダープログラムが完結する（すなわち各ラダープログ
ラムは１つの制御対象のみを制御する）ようにそれぞれ
独立した複数のラダープログラムを記述する。フローチ
ャート式言語プログラムおよびラダープログラムはそれ
ぞれ別個のプロセッサで同時に並行して実行される。そ
の際、上記第３の記憶手段（後述する中間レジスタ）が
ラダープログラムとフローチャート式言語プログラムと
間の情報伝達手段として機能し、この第３の記憶手段に
より両プログラム間の同期をとることができる。すなわ
ち、一方の実行結果を他方の動作条件とすることができ
る。これにより、２つのプロセッサで別々に動作するフ
ローチャート式言語プログラムとラダープログラムとの
間の連携を取り、制御対象の円滑な自動運転制御を行う
ことができる。
また、ラダープログラムにおける自動運転と手動運転
を切り替える自動／手動切替スイッチによりオンオフす
る接点を各ラダープログラム内に設けることにより、フ
ローチャート式言語プログラムの接続／切り離しを行う
ことができる。各ラダープログラムは特定の制御対象の
動作を制御するものであり、‘手動’とすればフローチ
ャート式言語プログラムの実行結果の如何によらず、手
動のスイッチ等により各制御対象を制御することができ
る。なお、これによりプログラムのロジックが変わるも
のではない。したがって、ラダープログラムをフローチ
ャート式言語プログラムと切り離して、ラダープログラ
ムの作成および実機テストを行うことができ、プログラ
ムの生産性、保守性、機密性が向上する。
を切り替える自動／手動切替スイッチによりオンオフす
る接点を各ラダープログラム内に設けることにより、フ
ローチャート式言語プログラムの接続／切り離しを行う
ことができる。各ラダープログラムは特定の制御対象の
動作を制御するものであり、‘手動’とすればフローチ
ャート式言語プログラムの実行結果の如何によらず、手
動のスイッチ等により各制御対象を制御することができ
る。なお、これによりプログラムのロジックが変わるも
のではない。したがって、ラダープログラムをフローチ
ャート式言語プログラムと切り離して、ラダープログラ
ムの作成および実機テストを行うことができ、プログラ
ムの生産性、保守性、機密性が向上する。
［実施例］ 以下、本発明の実施例について図面により詳細に説明
する。
する。
まず、第１図に本発明による制御プログラムおよびそ
の制御対象であるマシンを含むシステム全体の構成を示
す。
の制御対象であるマシンを含むシステム全体の構成を示
す。
このシステムは、マシン32,42,52と、各マシンをそれ
ぞれ制御するラダープログラム31,41,51と、フローチャ
ート式言語プログラム１と、両プログラムから読み書き
可能な中間レジスタ２と、センサ6,7等とからなる。
ぞれ制御するラダープログラム31,41,51と、フローチャ
ート式言語プログラム１と、両プログラムから読み書き
可能な中間レジスタ２と、センサ6,7等とからなる。
フローチャート式言語プログラム１は、センサ6,7か
らの入力等を用いてラダープログラムを含んだマシン全
体3,4,5を制御する全体フローを記述している。このフ
ローチャート言語プログラム１はフローチャート式言語
プログラム（第４図で後述）で実行される。
らの入力等を用いてラダープログラムを含んだマシン全
体3,4,5を制御する全体フローを記述している。このフ
ローチャート言語プログラム１はフローチャート式言語
プログラム（第４図で後述）で実行される。
一方、ラダープログラムは対応するマシンの処理を記
述している。すなわち、ラダープログラム31はマシン32
の処理を記述し、ラダープログラム41はマシン42の処理
を記述し、同様にラダープログラム51はマシン52の処理
を記述している。各ラダープログラムは、ラダープロセ
ッサ（第４図で後述）により、フローチャート式言語プ
ログラムの実行と並行して、順次、短時間周期的に反復
実行される。
述している。すなわち、ラダープログラム31はマシン32
の処理を記述し、ラダープログラム41はマシン42の処理
を記述し、同様にラダープログラム51はマシン52の処理
を記述している。各ラダープログラムは、ラダープロセ
ッサ（第４図で後述）により、フローチャート式言語プ
ログラムの実行と並行して、順次、短時間周期的に反復
実行される。
第２図は、第１図に示した中間レジスタの構成例を示
す。
す。
中間レジスタは、フローチャート式言語プログラムお
よびラダープログラムから共通名称（例えば、X,Y,R
等）でアクセス可能である。この中間レジスタの名称お
よび機能は以下の如くである。
よびラダープログラムから共通名称（例えば、X,Y,R
等）でアクセス可能である。この中間レジスタの名称お
よび機能は以下の如くである。
X:マシン等からの外部実接点入力、 Y:マシン等への外部実接点出力、 R:内部レジスタ、 J:フローチャート式言語プログラムからラダープログラ
ムへ情報を伝達するトランスファレジスタ、 Q:ラダープログラムからフローチャート式言語プログラ
ムへの情報を伝達するレシーブレジスタ、 XW:外部入力ワードレジスタ、 YW:外部出力ワードレジスタ、 RW:内部ワードレジスタ、 なお、第２図に示す中間レジスタは、あくまで一例で
あり、本発明における中間レジスタの名称および種類、
数はこれらに限定されるものではない。
ムへ情報を伝達するトランスファレジスタ、 Q:ラダープログラムからフローチャート式言語プログラ
ムへの情報を伝達するレシーブレジスタ、 XW:外部入力ワードレジスタ、 YW:外部出力ワードレジスタ、 RW:内部ワードレジスタ、 なお、第２図に示す中間レジスタは、あくまで一例で
あり、本発明における中間レジスタの名称および種類、
数はこれらに限定されるものではない。
第３図に、ラダープログラム、フローチャート式言語
プログラムを中間レジスタを用いて階層構造としたプロ
グラム例を示す。
プログラムを中間レジスタを用いて階層構造としたプロ
グラム例を示す。
ラダープログラムを作成する場合、フローチャート式
言語プログラムの実行ナンバー毎に、手動条件およびイ
ンターロックを含んだプログラムを作成し、この際、
‘自動’の接点をトランスファレジスタを用いてＪ○○
○とフローチャート式言語プログラムの実行ナンバーに
合わせて入れておく。一方、フローチャート式言語プロ
グラムにおいては、トランスファレジスタＪ○○○を用
いて、フローチャート式言語プログラムにおける出力に
よりラダープログラムを起動する形で自動運転時のプロ
セス全体フローを記述する。
言語プログラムの実行ナンバー毎に、手動条件およびイ
ンターロックを含んだプログラムを作成し、この際、
‘自動’の接点をトランスファレジスタを用いてＪ○○
○とフローチャート式言語プログラムの実行ナンバーに
合わせて入れておく。一方、フローチャート式言語プロ
グラムにおいては、トランスファレジスタＪ○○○を用
いて、フローチャート式言語プログラムにおける出力に
よりラダープログラムを起動する形で自動運転時のプロ
セス全体フローを記述する。
このようにして、中間レジスタを用いることにより２
階層構造の制御プログラムを実現する。
階層構造の制御プログラムを実現する。
第４図は、第３図のプログラムを実行するコントロー
ラの一例である。
ラの一例である。
制御用コントローラ10は、フローチャート式言語プロ
グラムを実行するプロセッサ11、ラダープログラムを実
行するプロセッサ12、フローチャート式言語プログラム
を格納するメモリ13a、ラダープログラムを格納するメ
モリ13bを有し、更に両プロセッサ11および12のいずれ
もがアクセスできる記憶領域としての中間レジスタ15、
両プロセッサ11,12の中間レジスタ15へのアクセス競合
を制御する競合回路14,およびI/Oインタフェース16を有
し、I/Oインタフェース16を介してプロセス入出力装置2
0と接続されている。更にこの入出力装置20は、センサ1
01、アクチュエータ102を介して制御対象100へ接続され
ている。
グラムを実行するプロセッサ11、ラダープログラムを実
行するプロセッサ12、フローチャート式言語プログラム
を格納するメモリ13a、ラダープログラムを格納するメ
モリ13bを有し、更に両プロセッサ11および12のいずれ
もがアクセスできる記憶領域としての中間レジスタ15、
両プロセッサ11,12の中間レジスタ15へのアクセス競合
を制御する競合回路14,およびI/Oインタフェース16を有
し、I/Oインタフェース16を介してプロセス入出力装置2
0と接続されている。更にこの入出力装置20は、センサ1
01、アクチュエータ102を介して制御対象100へ接続され
ている。
制御対象100の状態はセンサ101からプロセス入出力装
置20を介して制御用コントローラ10へ入力される。制御
用コントローラ10では入力信号をI/Oインタフェース16
を介して中間レジスタ15へ格納する。フローチャート式
言語プロセッサ11およびラダープロセッサ12は中間レジ
スタ15を介してプロセス量を取り込み、制御すべき量を
目標値に近付けるための演算を行い、プロセスに対する
制御量を中間レジスタ15へ格納する。中間レジスタ15に
格納された当該制御量出力信号はI/Oインタフェース16
を介して制御用コントローラ10からプロセス入出力装置
20へ出力される。この制御量はプロセス入出力装置20を
介してアクチュエータ102へ伝えられ、制御対象100を制
御する。
置20を介して制御用コントローラ10へ入力される。制御
用コントローラ10では入力信号をI/Oインタフェース16
を介して中間レジスタ15へ格納する。フローチャート式
言語プロセッサ11およびラダープロセッサ12は中間レジ
スタ15を介してプロセス量を取り込み、制御すべき量を
目標値に近付けるための演算を行い、プロセスに対する
制御量を中間レジスタ15へ格納する。中間レジスタ15に
格納された当該制御量出力信号はI/Oインタフェース16
を介して制御用コントローラ10からプロセス入出力装置
20へ出力される。この制御量はプロセス入出力装置20を
介してアクチュエータ102へ伝えられ、制御対象100を制
御する。
本実施例によれば、次のような効果が得られる。
（１）マシンを直接制御するラダープログラム作成と自
動運転生産フローを制御するフローチャート式言語プロ
グラム作成の並行作業が可能となる。
動運転生産フローを制御するフローチャート式言語プロ
グラム作成の並行作業が可能となる。
（２）したがって、プログラムの独立性が高くなるため
プログラムの定形化が可能となる。これにより、ソフト
ウエアの生産性が向上する。
プログラムの定形化が可能となる。これにより、ソフト
ウエアの生産性が向上する。
（３）自動運転生産フローをフローチャート式言語プロ
グラム内にクローズ（閉鎖）するため、自動運転ノウハ
ウをフローチャート式言語プログラムに隠蔽することが
できる。
グラム内にクローズ（閉鎖）するため、自動運転ノウハ
ウをフローチャート式言語プログラムに隠蔽することが
できる。
（４）同様にマシン運転のノウハウをラダープログラム
内にクローズすることができる。
内にクローズすることができる。
（５）プログラム全体の構造化を図ることが可能とな
り、保守性が向上する。
り、保守性が向上する。
（６）ラダープログラムのデバッグを手動運転の接点を
用いて個別に実施可能となり、デバック効率が向上す
る。
用いて個別に実施可能となり、デバック効率が向上す
る。
第５図は具体的な他の実施例のシステム構成図であ
る。
る。
このシステムは、箱を押出す押出し機201、この押出
し機を動かすモータ200、押出し機の前進端・後進端を
それぞれ検出するリミットスイッチ224,225、製品221を
収納する箱222が置かれる投入口202、作業台203、当該
作業台203を持ち上げる持ち上げ機204、製品221を入れ
た箱222を運ぶ搬送ライン205、箱222への製品投入のタ
イミングをコントロールする製品投入ゲート223、当該
ゲート223を動かすモータ209、製品221がゲート223へ到
着したことを検知する検知器226、製品221を箱222へ投
入後に次の製品を要求する製品要求ブザー210、これら
の機器の自動運転・手動運転を切り替える自動／手動運
転切替スイッチ206、運転開始指示のための運転開始ス
イッチ207、及び非常停止スイッチ208から構成される。
し機を動かすモータ200、押出し機の前進端・後進端を
それぞれ検出するリミットスイッチ224,225、製品221を
収納する箱222が置かれる投入口202、作業台203、当該
作業台203を持ち上げる持ち上げ機204、製品221を入れ
た箱222を運ぶ搬送ライン205、箱222への製品投入のタ
イミングをコントロールする製品投入ゲート223、当該
ゲート223を動かすモータ209、製品221がゲート223へ到
着したことを検知する検知器226、製品221を箱222へ投
入後に次の製品を要求する製品要求ブザー210、これら
の機器の自動運転・手動運転を切り替える自動／手動運
転切替スイッチ206、運転開始指示のための運転開始ス
イッチ207、及び非常停止スイッチ208から構成される。
尚、第５図中に示されるX001〜X009,X110〜X114はシ
ステムからコントローラへの入力であり、Y010〜Y014は
コントローラからシステムへの出力である。具体的に
は、X001はリミットスイッチ224の入力であり、押出機2
01が後進端にあるときONされる。X002はリミットスイッ
チ225の入力であり、押出機201が前進端にあるときONさ
れる。X003は運転開始スイッチ207が入るとONされる。X
004はモータ200の温度異常により温度ヒューズが切れた
ときにOFFする。X005は非常停止スイッチが入るとONさ
れる。X006は自動／手動切替スイッチにて自動指定のと
きにONされ、手動指定のときにOFFされる。X007は製品2
21がゲート223に到着したことを検知したときONされ
る。X008は持ち上げ機204の温度異常により温度ヒュー
ズが切れたときOFFする。X009はモータ209の温度異常に
より温度ヒューズが切れたときにOFFする。X110〜X114
は各々のスイッチが入ったときにONされる。
ステムからコントローラへの入力であり、Y010〜Y014は
コントローラからシステムへの出力である。具体的に
は、X001はリミットスイッチ224の入力であり、押出機2
01が後進端にあるときONされる。X002はリミットスイッ
チ225の入力であり、押出機201が前進端にあるときONさ
れる。X003は運転開始スイッチ207が入るとONされる。X
004はモータ200の温度異常により温度ヒューズが切れた
ときにOFFする。X005は非常停止スイッチが入るとONさ
れる。X006は自動／手動切替スイッチにて自動指定のと
きにONされ、手動指定のときにOFFされる。X007は製品2
21がゲート223に到着したことを検知したときONされ
る。X008は持ち上げ機204の温度異常により温度ヒュー
ズが切れたときOFFする。X009はモータ209の温度異常に
より温度ヒューズが切れたときにOFFする。X110〜X114
は各々のスイッチが入ったときにONされる。
Y010は押出し機201を前進端方向に移動させる出力、Y
011は押出し機201を後進端方向に移動させる出力、Y012
は製品要求ブザー210を鳴らす出力、Y013はゲート223を
開ける為のモータ209への出力、Y014は作業台203を持上
げる為の持上げ機204への出力である。
011は押出し機201を後進端方向に移動させる出力、Y012
は製品要求ブザー210を鳴らす出力、Y013はゲート223を
開ける為のモータ209への出力、Y014は作業台203を持上
げる為の持上げ機204への出力である。
第６図は、第５図の自動運転時の動作を制御するフロ
ーチャート式プログラムである。
ーチャート式プログラムである。
第６図中 はプログラムの開始 は条件待ち、 は出力指定、 はプログラムの終了を表わす。また、 はアンド条件を表わす。
以下、第６図に従って第５図の自動運転時における動
作フローを説明する。
作フローを説明する。
（１）まず押出機201は後進端で静止している。
（２）後進端（X001）にあって、運転開始スイッチ（X0
03）が入るまで待つ。
03）が入るまで待つ。
（３）（２）の条件が一度成立した場合に前進用のラダ
ー（第６図）を起動する（J010）。
ー（第６図）を起動する（J010）。
（４）前進端（X002）につくまで待つ。
（５）（４）の条件が一度成立した場合に後進用のラダ
ー（第７図）を起動する（J011）。
ー（第７図）を起動する（J011）。
（６）後進端（X001）につくまで待つ。
（７）（６）の条件が一度成立した場合に後進を停止し
（J011をOFF）、製品要求ブザーを鳴らす（J012）。
（J011をOFF）、製品要求ブザーを鳴らす（J012）。
（８）製品が到着する（X007がON）まで待つ。
（９）ブザーを止め、製品投入ゲートを開くラダー（第
10図）を起動する（J013）。
10図）を起動する（J013）。
（10）10秒間、製品が落ちるのを待つ。（なお、かっこ
内の数字は単位0.1秒の秒数を示す。） （11）投入ゲートを閉じ（J013をOFF）、作業台を持ち
上げ（J014）箱詰め製品を搬送ラインへ落とす。
内の数字は単位0.1秒の秒数を示す。） （11）投入ゲートを閉じ（J013をOFF）、作業台を持ち
上げ（J014）箱詰め製品を搬送ラインへ落とす。
（12）30秒たつまでに箱詰め製品を搬送ラインへ落と
す。
す。
（13）作業台を下げる（J014をOFF）。
（14）作業台が元の位置に下がるまで30秒待つ。
（15）（１）へ戻る。
第７図〜第11図はラダープログラムである。図中 はＡ接点、 はＢ接点、 は出力コイルを表す。
第７図は、押出し機201を前進させるラダープログラ
ムである。X006は自動運転時ONとなっているので、フロ
ーチャート式プログラムからのJ010の起動（J010 O
N）、かつ非常停止スイッチが入っていない（X005 OF
F）かつ、モータ200が温度異常でない（X004 ON）時、
押出し機201前進の出力（Y010）をONする。
ムである。X006は自動運転時ONとなっているので、フロ
ーチャート式プログラムからのJ010の起動（J010 O
N）、かつ非常停止スイッチが入っていない（X005 OF
F）かつ、モータ200が温度異常でない（X004 ON）時、
押出し機201前進の出力（Y010）をONする。
また、手動運転時X006はOFFとなっているので、Y010
手動出力スイッチを入れる（X110をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ200が温度異常でない（X004 ON）時、押出
し機201前進の出力（Y010）をONすること（押出し機201
を前進させること）ができる。
手動出力スイッチを入れる（X110をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ200が温度異常でない（X004 ON）時、押出
し機201前進の出力（Y010）をONすること（押出し機201
を前進させること）ができる。
第８図は、押出し機201を後退させるラダープログラ
ムである。自動運転時X006はONとなっているので、フロ
ーチャート式プログラムからのJ011の起動（J011 ON）
により、非常停止スイッチが入っていない（X005 OF
F）、かつモータ200が温度異常でない（X004 ON）時、
押出し機201後退出力（Y011）をON（押出し機201を後
退）させる。
ムである。自動運転時X006はONとなっているので、フロ
ーチャート式プログラムからのJ011の起動（J011 ON）
により、非常停止スイッチが入っていない（X005 OF
F）、かつモータ200が温度異常でない（X004 ON）時、
押出し機201後退出力（Y011）をON（押出し機201を後
退）させる。
また、手動運転時X006はOFFとなっているので、Y011
手動出力スイッチを入れる（X111をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ200が温度異常でない（X004 ON）時、押出
し機201後退出力（Y011）をONすること（押出し機201を
後退させること）ができる。
手動出力スイッチを入れる（X111をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ200が温度異常でない（X004 ON）時、押出
し機201後退出力（Y011）をONすること（押出し機201を
後退させること）ができる。
第９図は、製品要求ブザー210を鳴らすラダープログ
ラムである。自動運転時X006はONとなっているので、フ
ローチャート式プログラムからの起動（J012 ON）によ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）
時、製品要求ブザー出力（Y012）をONする（製品要求ブ
ザーを鳴らす）。
ラムである。自動運転時X006はONとなっているので、フ
ローチャート式プログラムからの起動（J012 ON）によ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）
時、製品要求ブザー出力（Y012）をONする（製品要求ブ
ザーを鳴らす）。
また、手動運転時X006はOFFとなっているので、Y012
手動出力スイッチX112を入れる（X112をONする）ことに
より、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）
時、製品要求ブザー出力（Y012）をONすること（製品要
求ブザーを鳴らすこと）ができる。
手動出力スイッチX112を入れる（X112をONする）ことに
より、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）
時、製品要求ブザー出力（Y012）をONすること（製品要
求ブザーを鳴らすこと）ができる。
第10図は、製品投入ゲート223を開けるラダープログ
ラムである。自動運転時X006はONとなっているので、フ
ローチャート式プログラムからの起動（J013 ON）によ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ209が温度異常でない（X009 ON）時、製品
投入ゲート222開放出力（Y013）をONする（製品投入ゲ
ートを開ける）。
ラムである。自動運転時X006はONとなっているので、フ
ローチャート式プログラムからの起動（J013 ON）によ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ209が温度異常でない（X009 ON）時、製品
投入ゲート222開放出力（Y013）をONする（製品投入ゲ
ートを開ける）。
また、手動運転時X006はOFFとなっているので、Y013
手動出力スイッチを入れる（X113をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ209が温度異常でない（X009 ON）とき、製
品投入ゲート222開放出力（Y013）をONとすること（製
品投入ゲートを開けること）ができる。
手動出力スイッチを入れる（X113をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつモータ209が温度異常でない（X009 ON）とき、製
品投入ゲート222開放出力（Y013）をONとすること（製
品投入ゲートを開けること）ができる。
第11図は、作業台203を持ち上げるラダープログラム
である。自動運転時X006はONとなっているので、フロー
チャート式プログラムからの起動（J014 ON）により、
非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、かつ
持ち上げ機204が温度異常でない（X008 ON）とき、作
業台203持ち上げ出力（Y014）をONする（作業台203を持
ち上げる）。
である。自動運転時X006はONとなっているので、フロー
チャート式プログラムからの起動（J014 ON）により、
非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、かつ
持ち上げ機204が温度異常でない（X008 ON）とき、作
業台203持ち上げ出力（Y014）をONする（作業台203を持
ち上げる）。
また、手動運転時X006はOFFとなっているので、Y014
手動出力スイッチを入れる（X114をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつ持ち上げ機204が温度異常でない（X008 ON）と
き、作業台203持ち上げ出力（Y014）をONすること（作
業台203を持ち上げること）ができる。
手動出力スイッチを入れる（X114をONする）ことによ
り、非常停止スイッチが入っていない（X005 OFF）、
かつ持ち上げ機204が温度異常でない（X008 ON）と
き、作業台203持ち上げ出力（Y014）をONすること（作
業台203を持ち上げること）ができる。
以上本実施例によれば、システムを構成する各機器固
有のインターロック、異常処理を含めた制御をラダープ
ログラムにより記述し、手動運転指定（X006をOFF）す
ることにより、手動運転により各ラダープログラムを用
いて各機器の試運転を完了できる。その後自動運転指定
（X006をON）することにより、生産フロー全体を記述す
るフローチャート式プログラムを用いてシステム全体を
制御することができるという効果がある。
有のインターロック、異常処理を含めた制御をラダープ
ログラムにより記述し、手動運転指定（X006をOFF）す
ることにより、手動運転により各ラダープログラムを用
いて各機器の試運転を完了できる。その後自動運転指定
（X006をON）することにより、生産フロー全体を記述す
るフローチャート式プログラムを用いてシステム全体を
制御することができるという効果がある。
また、システムに異常発生時は、手動運転に切換える
（X006をONからOFFにする）ことにより各機器を手動ス
イッチにより運転することでシステムの部分運転を手動
により続行することができるという効果がある。
（X006をONからOFFにする）ことにより各機器を手動ス
イッチにより運転することでシステムの部分運転を手動
により続行することができるという効果がある。
［発明の効果］ 本発明によれば、ラダープログラムとフローチャート
言語プログラムの作成を並行して行うことが可能とな
る。また、ラダープログラムの手動運転接点にてラダー
プログラムとフローチャート式言語プログラムとを切り
離し、ラダープログラムの実機テストを完了することが
できる。さらに、プログラムをラダーとフローチャート
式言語の２階層構造とすることにより、プログラムの独
立性が向上し、定形化・再利用が可能となる。
言語プログラムの作成を並行して行うことが可能とな
る。また、ラダープログラムの手動運転接点にてラダー
プログラムとフローチャート式言語プログラムとを切り
離し、ラダープログラムの実機テストを完了することが
できる。さらに、プログラムをラダーとフローチャート
式言語の２階層構造とすることにより、プログラムの独
立性が向上し、定形化・再利用が可能となる。
以上により、プログラムの生産性が向上する。
また、本発明によれば、プログラム全体が構造化され
るため、プログラムの全体構成が簡単となり、プログラ
ムの保守性が向上する。さらに、自動運転生産フローの
ノウハウをフローチャート式言語プログラム内に、他
方、マシン運転のノウハウをラダープログラム内にクロ
ーズすることができるため、プログラムの機密性が向上
する。
るため、プログラムの全体構成が簡単となり、プログラ
ムの保守性が向上する。さらに、自動運転生産フローの
ノウハウをフローチャート式言語プログラム内に、他
方、マシン運転のノウハウをラダープログラム内にクロ
ーズすることができるため、プログラムの機密性が向上
する。
第１図はプログラム全体の構成を示すブロック図、第２
図は第１図内の中間レジスタの構成を示すブロック図、
第３図はラダープログラムとフローチャート式言語プロ
グラムの組み合わせの一例の説明図、第４図は本発明の
プログラム制御を行うコントローラの構成を示すブロッ
ク図、第５図は本発明を適用した具体的システムの説明
図、第６図は第５図のシステムの自動運転フローを制御
するフローチャート式言語プログラム例の説明図、第７
図から第11図までは第５図のシステムの個々のマシンの
動作を制御するラダープログラム例の説明図である。 １……フローチャート式言語プログラム ２……中間レジスタ 31,41,51……ラダープログラム 32,42,52……マシン
図は第１図内の中間レジスタの構成を示すブロック図、
第３図はラダープログラムとフローチャート式言語プロ
グラムの組み合わせの一例の説明図、第４図は本発明の
プログラム制御を行うコントローラの構成を示すブロッ
ク図、第５図は本発明を適用した具体的システムの説明
図、第６図は第５図のシステムの自動運転フローを制御
するフローチャート式言語プログラム例の説明図、第７
図から第11図までは第５図のシステムの個々のマシンの
動作を制御するラダープログラム例の説明図である。 １……フローチャート式言語プログラム ２……中間レジスタ 31,41,51……ラダープログラム 32,42,52……マシン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 立川 真 茨城県日立市大みか町５丁目２番１号 株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 加藤 猛 茨城県日立市大みか町５丁目２番１号 株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 梓沢 昇 茨城県日立市大みか町５丁目２番１号 株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 浜野 順一 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株式会社日立製作所生産技術研究所内 (72)発明者 斉藤 仁 茨城県日立市大みか町５丁目２番１号 株式会社日立情報制御システム内 (56)参考文献 特開 平１−209503（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−262204（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−116304（ＪＰ，Ａ) 特公 昭50−20229（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (4)
- 【請求項１】複数の制御対象に関連したデータを取り込
み、該データに応じて前記複数の制御対象を制御する制
御データを出力する制御用コントローラであって、 前記複数の制御対象の自動運転と手動運転とを切り替え
るための切替スイッチと、 前記複数の制御対象の自動運転時の全体フローが記述さ
れたフローチャート式言語プログラムを格納する第１の
記憶手段と、 該第１の記憶手段に格納されたフローチャート式言語プ
ログラムを実行する第１のプロセッサと、 各制御対象毎に記述され、自動運転時には前記フローチ
ャート式言語プログラムのフローにしたがって前記制御
対象を制御する複数のラダープログラムを格納する第２
の記憶手段と、 該第２の記憶手段に格納されたラダープログラムを実行
し、前記制御データを出力する第２のプロセッサとを有
し、 前記第２の記憶手段は、少なくとも、前記フローチャー
ト式言語プログラムから前記自動運転の指示を受け付け
る第１の接点と、前記手動運転時に用いられる手動スイ
ッチの状態を表す第２の接点と、前記切替スイッチが前
記自動運転に設定された場合には前記第１の接点を有効
化し、前記切替スイッチが前記手動運転に設定された場
合には前記第２の接点を有効化する第３の接点とを備え
たラダープログラムを格納していることを特徴とする制
御用コントローラ。 - 【請求項２】請求項１において、前記第１および前記第
２の両プロセッサが両者間の情報伝達用にアクセス可能
な記憶領域を有する第３の記憶手段をさらに有すること
を特徴とする制御用コントローラ。 - 【請求項３】請求項２において、前記第３の記憶手段は
各種センサおよび／または各種スイッチの出力状態が書
き込まれる記憶領域を更に有し、前記両プロセッサは該
記憶領域を参照して前記プログラムを実行することを特
徴とする制御用コントローラ。 - 【請求項４】複数の制御対象に関連したデータを取り込
み、該データに応じて前記複数の制御対象を制御するプ
ロセス制御方法であって、 前記複数の制御対象の自動運転時の全体フローをフロー
チャート式言語プログラムで記述するとともに、自動運
転時にフローチャート式言語プログラムのフローにした
がって前記制御対象を制御する複数のラダープログラム
を各制御対象毎に記述して、これらを予め記憶し、 記憶されたフローチャート式言語プログラムを第１のプ
ロセッサで実行するとともに、記憶されたラダープログ
ラムを第２のプロセッサで実行し、 前記複数のラダープログラムを記憶する際に、 前記フローチャート式言語プログラムから前記自動運転
の指示を受け付ける第１の接点と、前記手動運転時に用
いられる手動スイッチの状態を表す第２の接点と、前記
複数の制御対象の自動運転と手動運転とを切り替えるた
めの切替スイッチが前記自動運転に設定された場合には
前記第１の接点を有効化し、前記切替スイッチが前記手
動運転に設定された場合には前記第２の接点を有効化す
る第３の接点とを備えたラダープログラムを含めて記憶
することを特徴とするプロセス制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087733A JP2530380B2 (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | プロセス制御方法及び制御用コントロ―ラ |
| KR1019910005216A KR0149178B1 (ko) | 1990-04-02 | 1991-04-01 | 프로세스제어방식 및 제어용 컨트롤러 |
| US07/679,315 US5355482A (en) | 1990-04-02 | 1991-04-02 | Apparatus and method for controlling a system process |
| DE4110602A DE4110602A1 (de) | 1990-04-02 | 1991-04-02 | Verfahren und vorrichtung zur steuerung von prozessen |
| US08/290,098 US5581759A (en) | 1990-04-02 | 1994-08-15 | Apparatus and method for controlling a system process |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087733A JP2530380B2 (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | プロセス制御方法及び制御用コントロ―ラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03286304A JPH03286304A (ja) | 1991-12-17 |
| JP2530380B2 true JP2530380B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=13923127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2087733A Expired - Lifetime JP2530380B2 (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | プロセス制御方法及び制御用コントロ―ラ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP2530380B2 (ja) |
| KR (1) | KR0149178B1 (ja) |
| DE (1) | DE4110602A1 (ja) |
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| JP3046171B2 (ja) * | 1993-03-26 | 2000-05-29 | 三菱電機株式会社 | データロギング装置 |
| US5535390A (en) * | 1994-07-22 | 1996-07-09 | Hildebrandt; Thomas H. | Method for reusing temporaries and reclaiming shared memory |
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| US6275955B1 (en) * | 1997-05-14 | 2001-08-14 | Steeplechase Software, Inc. | Diagnostic software for facilitating flowchart programming |
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| WO2003054774A1 (en) * | 2001-11-02 | 2003-07-03 | Gene Network Sciences, Inc. | Language for networks |
| JP4967939B2 (ja) * | 2007-09-07 | 2012-07-04 | 横河電機株式会社 | デジタル指示調節計 |
| AT10596U1 (de) * | 2008-02-26 | 2009-06-15 | Keba Ag | Konfigurierung von maschinenablaufen |
| CN112306018B (zh) * | 2020-10-27 | 2022-08-23 | 广东智源机器人科技有限公司 | 自动流程控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE2522343C3 (de) * | 1975-05-20 | 1979-03-08 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Anordnung zur Steuerung Von Verfahrensabläufen |
| JPS60262204A (ja) * | 1984-06-07 | 1985-12-25 | Omron Tateisi Electronics Co | プログラマブル・コントロ−ラ |
| US4742443A (en) * | 1985-03-28 | 1988-05-03 | Allen-Bradley Company | Programmable controller with function chart interpreter |
| US4941081A (en) * | 1985-06-03 | 1990-07-10 | Microfast Controls Corp. | Interrupt zone in rung of ladder program in programmable controller |
| DE3718639A1 (de) * | 1987-06-04 | 1988-12-22 | Kloeckner Moeller Elektrizit | Verfahren und schaltungsanordnung zum betreiben von zwei oder mehr mikroprozessoren im parallelbetrieb, insbesondere in speicherprogrammierbare steuerungen |
| JPH01209503A (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-23 | Fanuc Ltd | Ｐｃの軸制御方式 |
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| US5068778A (en) * | 1988-11-28 | 1991-11-26 | Reliance Electric Industrial Company | Industrial control system device |
| JPH03116304A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-17 | Mazda Motor Corp | 生産ライン故障復帰装置 |
| US5042002A (en) * | 1989-03-31 | 1991-08-20 | Allen-Bradley Company, Inc. | Programmable controller with a directed sequencer |
| US5005152A (en) * | 1989-04-05 | 1991-04-02 | Allen-Bradley Company | Industrial controller with decompilable user program |
-
1990
- 1990-04-02 JP JP2087733A patent/JP2530380B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-04-01 KR KR1019910005216A patent/KR0149178B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1991-04-02 US US07/679,315 patent/US5355482A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-04-02 DE DE4110602A patent/DE4110602A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5355482A (en) | 1994-10-11 |
| KR910018872A (ko) | 1991-11-30 |
| JPH03286304A (ja) | 1991-12-17 |
| DE4110602A1 (de) | 1991-10-17 |
| KR0149178B1 (ko) | 1998-12-15 |
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