JPS6316310B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6316310B2 JPS6316310B2 JP57045505A JP4550582A JPS6316310B2 JP S6316310 B2 JPS6316310 B2 JP S6316310B2 JP 57045505 A JP57045505 A JP 57045505A JP 4550582 A JP4550582 A JP 4550582A JP S6316310 B2 JPS6316310 B2 JP S6316310B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- wheel steering
- steering
- control device
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 claims 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 9
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 9
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241001247986 Calotropis procera Species 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/146—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by comprising means for steering by acting on the suspension system, e.g. on the mountings of the suspension arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、車両の前輪操舵時に後輪もある程
度操舵するようにした4輪操舵車の後輪操舵制御
装置に関するものである。
度操舵するようにした4輪操舵車の後輪操舵制御
装置に関するものである。
この種後輪操舵制御装置としては、例えば本出
願人が先に出願した特開昭57−99470号公報に開
示されている第1図に示すようなものがある。図
中1は車体、2は前輪、3はナツクルアーム、4
はサイドロツド、5はラツクギヤ、6はパワース
テアリングのパワーシリンダ、7はラツクギヤ5
と噛合するピニオンギヤ、8はパワーステアリン
グの油圧調整弁、9はハンドル、10はパワース
テアリングの油圧ポンプ、11はパワーステアリ
ング作動油のリザーバータンク、12は油圧パイ
プ、13は後輪、14は後輪サスペンシヨンメン
バー、15はデフアレンシヤルギヤハウジング
で、メンバー14とハウジング15はボルトによ
り固定されており一体に動くようになつている。
16は後輪サスペンシヨンメンバー14のインシ
ユレータラバーであり、後輪サスペンシヨンメン
バー14はインシユレータラバー16を介してピ
ン17により車体1に弾性的に固定されている。
18はデフアレンシヤルギヤインシユレータで、
デフアレンシヤルギヤハウジング15はインシユ
レータ18を介してピン19により車体1に弾性
的に固定されている。20は後輪13を回転自在
に軸支すると共に後輪サスペンシヨンメンバー1
4に揺動自在に取着したセミトレーリングアー
ム、21はドライブシヤフトである。
願人が先に出願した特開昭57−99470号公報に開
示されている第1図に示すようなものがある。図
中1は車体、2は前輪、3はナツクルアーム、4
はサイドロツド、5はラツクギヤ、6はパワース
テアリングのパワーシリンダ、7はラツクギヤ5
と噛合するピニオンギヤ、8はパワーステアリン
グの油圧調整弁、9はハンドル、10はパワース
テアリングの油圧ポンプ、11はパワーステアリ
ング作動油のリザーバータンク、12は油圧パイ
プ、13は後輪、14は後輪サスペンシヨンメン
バー、15はデフアレンシヤルギヤハウジング
で、メンバー14とハウジング15はボルトによ
り固定されており一体に動くようになつている。
16は後輪サスペンシヨンメンバー14のインシ
ユレータラバーであり、後輪サスペンシヨンメン
バー14はインシユレータラバー16を介してピ
ン17により車体1に弾性的に固定されている。
18はデフアレンシヤルギヤインシユレータで、
デフアレンシヤルギヤハウジング15はインシユ
レータ18を介してピン19により車体1に弾性
的に固定されている。20は後輪13を回転自在
に軸支すると共に後輪サスペンシヨンメンバー1
4に揺動自在に取着したセミトレーリングアー
ム、21はドライブシヤフトである。
またサスペンシヨンブツシユのたわみ量制御装
置としては、後輪サスペンシヨンメンバー14が
デフアレンシヤルギヤインシユレータ18の固定
用ピン19を中心に回転するようにサスペンシヨ
ンメンバー14と車体1との間に油圧シリンダ装
置A,B,C,Dを取り付けてある。そして前輪
のパワーステアリングのパワーシリンダ6の左側
油室eと油圧シリンダ装置B,Dを油圧パイプ2
4により接続すると共に、パワーシリンダ6の右
側油室fと油圧シリンダ装置A,Cを油圧パイプ
25により接続してある。
置としては、後輪サスペンシヨンメンバー14が
デフアレンシヤルギヤインシユレータ18の固定
用ピン19を中心に回転するようにサスペンシヨ
ンメンバー14と車体1との間に油圧シリンダ装
置A,B,C,Dを取り付けてある。そして前輪
のパワーステアリングのパワーシリンダ6の左側
油室eと油圧シリンダ装置B,Dを油圧パイプ2
4により接続すると共に、パワーシリンダ6の右
側油室fと油圧シリンダ装置A,Cを油圧パイプ
25により接続してある。
すなわちこの第1図の装置は、ハンドル9の操
舵に比例して発生するパワーステアリング油圧で
直接後輪を操舵するものである。例えばハンドル
9を右に切ると、パワーステアリングのパワーシ
リンダ6の油室fの油圧が上昇し、油室eの油圧
が降下して右転舵に対するアシスト力が発生する
と共に、油室e,fと油圧パイプ24,25によ
り連結された後輪の油圧シリンダA,Cの油圧が
上昇すると共に、油圧シリンダB,Dの油圧が降
下する結果、ゴムブツシユ16を強制的に弾性変
形させて後輪13をサスペンシヨンメンバー14
およびデフ15と一体に右に回転させる。
舵に比例して発生するパワーステアリング油圧で
直接後輪を操舵するものである。例えばハンドル
9を右に切ると、パワーステアリングのパワーシ
リンダ6の油室fの油圧が上昇し、油室eの油圧
が降下して右転舵に対するアシスト力が発生する
と共に、油室e,fと油圧パイプ24,25によ
り連結された後輪の油圧シリンダA,Cの油圧が
上昇すると共に、油圧シリンダB,Dの油圧が降
下する結果、ゴムブツシユ16を強制的に弾性変
形させて後輪13をサスペンシヨンメンバー14
およびデフ15と一体に右に回転させる。
このように前輪2の右転舵に伴つて後輪13も
右に(前輪2と同方向に)転舵するため、後輪1
3が旋回外側にふり出すのを防止でき、その結果
車両の走行安定性が向上する。
右に(前輪2と同方向に)転舵するため、後輪1
3が旋回外側にふり出すのを防止でき、その結果
車両の走行安定性が向上する。
しかしながら、このような従来の後輪操舵制御
装置にあつては、前輪の操舵により発生する信号
(例えばハンドル角、実舵角、操舵力、パワース
テアリング油圧等)に比例して、後輪を操舵する
ようになつているため、前輪が操舵されると殆ど
同時に後輪も同方向に操舵されるので、車両の走
行安定性は向上するが、前輪操舵による車両の運
動の応答性がにぶくなり、機敏な操縦が困難にな
るという問題点があつた。
装置にあつては、前輪の操舵により発生する信号
(例えばハンドル角、実舵角、操舵力、パワース
テアリング油圧等)に比例して、後輪を操舵する
ようになつているため、前輪が操舵されると殆ど
同時に後輪も同方向に操舵されるので、車両の走
行安定性は向上するが、前輪操舵による車両の運
動の応答性がにぶくなり、機敏な操縦が困難にな
るという問題点があつた。
この発明は、このような従来の問題点を解決す
るためなされたもので、前輪の操舵により発生す
る信号を後輪の操舵機構へ伝達する信号経路に、
信号をおくらせかつ減衰させる一次おくれ要素を
介在させることにより、後輪の操舵をおくらせか
つ減衰させて、前輪操舵による初期の応答性を向
上させることを目的とするものである。
るためなされたもので、前輪の操舵により発生す
る信号を後輪の操舵機構へ伝達する信号経路に、
信号をおくらせかつ減衰させる一次おくれ要素を
介在させることにより、後輪の操舵をおくらせか
つ減衰させて、前輪操舵による初期の応答性を向
上させることを目的とするものである。
以下第2図〜第3図について本発明の実施例を
説明する。図中第1図の符号と同一の符号は同等
のものを示す。
説明する。図中第1図の符号と同一の符号は同等
のものを示す。
第2図は本発明の第1実施例を示すもので、こ
れは前輪操舵機構のパワーシリンダ6と、後輪操
舵機構の油圧シリンダ装置A,B,C,Dとを接
続する油圧パイプ24,25の途中に、それぞれ
オリフイス26,27(一次おくれ要素)を介在
させたものである。
れは前輪操舵機構のパワーシリンダ6と、後輪操
舵機構の油圧シリンダ装置A,B,C,Dとを接
続する油圧パイプ24,25の途中に、それぞれ
オリフイス26,27(一次おくれ要素)を介在
させたものである。
また第3図は第2実施例を示すもので、これは
前記オリフイス26,27をそれぞれ可変オリフ
イス28,29に置き換えたものである。
前記オリフイス26,27をそれぞれ可変オリフ
イス28,29に置き換えたものである。
第4図は第3実施例を示すもので、これは前記
可変オリフイス28,29を車速検出装置30に
アンプ31を介して電気的に接続し、前記おくれ
かつ減衰する要素の特性の車速に応じて変化させ
るようにしたものである。
可変オリフイス28,29を車速検出装置30に
アンプ31を介して電気的に接続し、前記おくれ
かつ減衰する要素の特性の車速に応じて変化させ
るようにしたものである。
さらに第5図は第4実施例を示すもので、図中
32はハンドル9のステアリングギヤボツクス、
33はこのギヤボツクス32により作動するラツ
クギヤ5の作動量を検出する舵角センサー用ポテ
ンシヨメータ、34は後輪13のナツクルアー
ム、35は後輪制御用パワーシリンダ、36はそ
のピストン、37はピストン36の両側に設けた
ピストンロツドで、その両端部はそれぞれナツク
ルアーム34に連結している。38はパワーステ
アリングの油圧ポンプ10に接続したサーボバル
ブで、このサーボバルブ38を介して後輪制御用
パワーシリンダ35のピストン36が作動される
ようになつている。
32はハンドル9のステアリングギヤボツクス、
33はこのギヤボツクス32により作動するラツ
クギヤ5の作動量を検出する舵角センサー用ポテ
ンシヨメータ、34は後輪13のナツクルアー
ム、35は後輪制御用パワーシリンダ、36はそ
のピストン、37はピストン36の両側に設けた
ピストンロツドで、その両端部はそれぞれナツク
ルアーム34に連結している。38はパワーステ
アリングの油圧ポンプ10に接続したサーボバル
ブで、このサーボバルブ38を介して後輪制御用
パワーシリンダ35のピストン36が作動される
ようになつている。
また39は前記舵角センサー用ポテンシヨメー
タ33の出力信号をサーボバルブ38に伝える電
気回路で、この回路39中にプリアンプ40、電
気的おくれ要素(一次おくれ要素)41、パワー
アンプ42をそれぞれ順に直列に挿入してある。
43は後輪制御用パワーシリンダ35のピストン
ロツド37の作動量を検出するフイードバツク用
ポテンシヨメータで、44はこのポテンシヨメー
タ43の出力信号をパワーアンプ42にフイード
バツクする電気回路である。
タ33の出力信号をサーボバルブ38に伝える電
気回路で、この回路39中にプリアンプ40、電
気的おくれ要素(一次おくれ要素)41、パワー
アンプ42をそれぞれ順に直列に挿入してある。
43は後輪制御用パワーシリンダ35のピストン
ロツド37の作動量を検出するフイードバツク用
ポテンシヨメータで、44はこのポテンシヨメー
タ43の出力信号をパワーアンプ42にフイード
バツクする電気回路である。
なお一次おくれ要素とは、通常入力に対して出
力が入力周波数の上昇に伴なつて減衰し、かつ位
相おくれを示すもので、特に一次とは横座標(入
力周波数)を対数目盛とした場合に特性(ゲイ
ン)が直線で表わされるものである。
力が入力周波数の上昇に伴なつて減衰し、かつ位
相おくれを示すもので、特に一次とは横座標(入
力周波数)を対数目盛とした場合に特性(ゲイ
ン)が直線で表わされるものである。
また前記実施例の他、図示しないが前後輪の連
絡を機械的に行い、油圧ダンパー等により減衰作
用を与えるようにしてもよい。
絡を機械的に行い、油圧ダンパー等により減衰作
用を与えるようにしてもよい。
次に作用を説明する。まず一次おくれ要素を含
まない第1図の従来装置の特性を説明すると、第
6図はこの従来装置による一定のハンドル角操作
に対する車両のヨーレイトゲインの周波数特性を
示すものである。すなわちこれは横座標に周波数
(Hz)をとり、縦座標にヨーレイトゲイン(1/
S)をとつたもので、曲線A,B,C,D,E
は、それぞれ前輪の横すべり角に対する後輪の切
れ角の割合が、0%、10%、20%、30%、50%の
ものの特性を示すものである。
まない第1図の従来装置の特性を説明すると、第
6図はこの従来装置による一定のハンドル角操作
に対する車両のヨーレイトゲインの周波数特性を
示すものである。すなわちこれは横座標に周波数
(Hz)をとり、縦座標にヨーレイトゲイン(1/
S)をとつたもので、曲線A,B,C,D,E
は、それぞれ前輪の横すべり角に対する後輪の切
れ角の割合が、0%、10%、20%、30%、50%の
ものの特性を示すものである。
なおヨーレイトとは車両の上下軸まわりの回転
角速度で車両が向きを変える速さを表わすもので
ある。
角速度で車両が向きを変える速さを表わすもので
ある。
第6図よりわかるように、後輪の操舵量を0%
(A曲線)より50%(E曲線)の方へ増加するの
に伴い、ヨーレイトゲインが全体的に低下して車
両走行性能の安定化が計れるが、ヨーレイトゲイ
ンが最大になる共振周波数は変わらず、前輪操舵
の応答性は悪い。
(A曲線)より50%(E曲線)の方へ増加するの
に伴い、ヨーレイトゲインが全体的に低下して車
両走行性能の安定化が計れるが、ヨーレイトゲイ
ンが最大になる共振周波数は変わらず、前輪操舵
の応答性は悪い。
これに対して第2図に示す本発明装置は、前後
輪を連結する油圧回路24,25にそれぞれオリ
フイス26,27を設けたため、第7図の点線F
で示すように、0.4Hz程度の低周波域ではオリフ
イスによる減衰作用は働かず、後輪操舵量が50%
のE曲線と一致しているが、周波数が1Hz域では
オリフイスの作用により後輪の操舵量が30%の曲
線Dと一致し、1.3Hzでは20%の曲線Cと一致し
2Hzでは10%の曲線Bと一致する。すなわち本発
明によれば高周波域での前輪操舵に対する車両の
応答性が向上する。またこの第2図の実施例にお
けるヨーレイトゲインが最大となる共振周波数は
約1.3Hzに上昇している。
輪を連結する油圧回路24,25にそれぞれオリ
フイス26,27を設けたため、第7図の点線F
で示すように、0.4Hz程度の低周波域ではオリフ
イスによる減衰作用は働かず、後輪操舵量が50%
のE曲線と一致しているが、周波数が1Hz域では
オリフイスの作用により後輪の操舵量が30%の曲
線Dと一致し、1.3Hzでは20%の曲線Cと一致し
2Hzでは10%の曲線Bと一致する。すなわち本発
明によれば高周波域での前輪操舵に対する車両の
応答性が向上する。またこの第2図の実施例にお
けるヨーレイトゲインが最大となる共振周波数は
約1.3Hzに上昇している。
第3図の実施例では、前記オリフイス26,2
7を可変オリフイス28,29に置換したから、
オリフイスの性能を任意に調整できる利点があ
る。
7を可変オリフイス28,29に置換したから、
オリフイスの性能を任意に調整できる利点があ
る。
さらに第4図の実施例では、可変オリフイス2
8,29を車速検出装置30に接続したから、オ
リフイスの特性を車速に応じて適切に調整でき、
例えば車速が高くなるに従つてオリフイスの開度
を大きくすれば、高車速時にヨートレイトゲイン
が過大となることを防止できるという利点があ
る。
8,29を車速検出装置30に接続したから、オ
リフイスの特性を車速に応じて適切に調整でき、
例えば車速が高くなるに従つてオリフイスの開度
を大きくすれば、高車速時にヨートレイトゲイン
が過大となることを防止できるという利点があ
る。
以上第2図〜第4図の各実施例では、前後輪を
連絡する油圧回路24,25中にオリフイス2
6,27、または可変オリフイス28,29を設
けているため、車両走行中に路面から後輪に入る
衝撃力が前輪およびハンドルに伝わらないという
効果も得られる。
連絡する油圧回路24,25中にオリフイス2
6,27、または可変オリフイス28,29を設
けているため、車両走行中に路面から後輪に入る
衝撃力が前輪およびハンドルに伝わらないという
効果も得られる。
また第5図の実施例は、前後輪操舵機構を電気
的に連結し、この電気信号回路中に電気的おくれ
要素を設けたものであるが、その作用効果は前記
各実施例と同様である。
的に連結し、この電気信号回路中に電気的おくれ
要素を設けたものであるが、その作用効果は前記
各実施例と同様である。
以上説明してきたように、この発明において
は、前輪の操舵に応じて後輪を操舵する機構の前
後輪の連絡系路の途中に、おくれかつ減衰する特
性を与える一次おくれ要素を設ける構成にしたか
ら、これにより車両の走行安定性と共に、前輪操
舵に対する応答性を向上できるという効果が得ら
れる。
は、前輪の操舵に応じて後輪を操舵する機構の前
後輪の連絡系路の途中に、おくれかつ減衰する特
性を与える一次おくれ要素を設ける構成にしたか
ら、これにより車両の走行安定性と共に、前輪操
舵に対する応答性を向上できるという効果が得ら
れる。
第1図は従来装置の平面図、第2図〜第5図は
本発明の各種実施例を示す平面図、第6図および
第7図は車両のヨーレイトゲインの周波数特性図
である。 1……車体、2……前輪、5……ラツクギヤ、
6……パワーシリンダ、9……ハンドル、10…
…油圧ポンプ、13……後輪、16……インシユ
レータラバー、17……ピン、18……デフアレ
ンシヤルギヤインシユレータ、19……ピン、
A,B,C,D……油圧シリンダ装置、24,2
5……油圧パイプ、26,27……オリフイス、
28,29……可変オリフイス、30……車速検
出装置、31……アンプ、33……舵角センサー
用ポテンシヨメータ、35……後輪制御用パワー
シリンダ、36……ピストン、37……ピストン
ロツド、38……サーボバルブ、39……電気回
路、40……プリアンプ、41……電気的おくれ
要素、42……パワーアンプ、43……フイード
バツク用ポテンシヨメータ。
本発明の各種実施例を示す平面図、第6図および
第7図は車両のヨーレイトゲインの周波数特性図
である。 1……車体、2……前輪、5……ラツクギヤ、
6……パワーシリンダ、9……ハンドル、10…
…油圧ポンプ、13……後輪、16……インシユ
レータラバー、17……ピン、18……デフアレ
ンシヤルギヤインシユレータ、19……ピン、
A,B,C,D……油圧シリンダ装置、24,2
5……油圧パイプ、26,27……オリフイス、
28,29……可変オリフイス、30……車速検
出装置、31……アンプ、33……舵角センサー
用ポテンシヨメータ、35……後輪制御用パワー
シリンダ、36……ピストン、37……ピストン
ロツド、38……サーボバルブ、39……電気回
路、40……プリアンプ、41……電気的おくれ
要素、42……パワーアンプ、43……フイード
バツク用ポテンシヨメータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 前輪の操舵操作により発生する信号のみに応
じて後輪を前輪と同方向に操舵する機構を設け、
前輪の操舵操作により発生する信号を後輪の操舵
機構へ伝達する信号経路に、信号をおくらせかつ
減衰させる一次おくれ要素を介在させることによ
り、伝達信号の高周波域で信号の位相がおくれか
つ減衰する一次おくれ特性を与えたことを特徴と
する後輪操舵制御装置。 2 前記の一次おくれ要素として、前後輪操舵機
構を連結する流体圧回路中にオリフイスを設けて
なる特許請求の範囲第1項記載の後輪操舵制御装
置。 3 前記オリフイスを可変オリフイスとした特許
請求の範囲第2項記載の後輪操舵制御装置。 4 前記の一次おくれ要素の特性を車速に応じて
可変とする特許請求の範囲第1項記載の後輪操舵
制御装置。 5 前後輪操舵機構を電気的に連結し、この電気
信号回路中に電気的一次おくれ要素を設けた特許
請求の範囲第1項記載の後輪操舵制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57045505A JPS58164477A (ja) | 1982-03-24 | 1982-03-24 | 後輪操舵制御装置 |
DE8383102659T DE3369839D1 (en) | 1982-03-24 | 1983-03-17 | Steering control system for automotive vehicle or the like |
EP83102659A EP0089631B1 (en) | 1982-03-24 | 1983-03-17 | Steering control system for automotive vehicle or the like |
US06/476,712 US4527654A (en) | 1982-03-24 | 1983-03-18 | Steering control system for automotive vehicle or the like |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57045505A JPS58164477A (ja) | 1982-03-24 | 1982-03-24 | 後輪操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58164477A JPS58164477A (ja) | 1983-09-29 |
JPS6316310B2 true JPS6316310B2 (ja) | 1988-04-08 |
Family
ID=12721262
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57045505A Granted JPS58164477A (ja) | 1982-03-24 | 1982-03-24 | 後輪操舵制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4527654A (ja) |
EP (1) | EP0089631B1 (ja) |
JP (1) | JPS58164477A (ja) |
DE (1) | DE3369839D1 (ja) |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6078872A (ja) * | 1983-10-06 | 1985-05-04 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪の操舵装置 |
DE3437071A1 (de) * | 1983-10-15 | 1985-05-02 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa | Fahrzeuglenksystem |
US4588039A (en) * | 1983-10-17 | 1986-05-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system and method of operating same |
JPS6085067A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪の操舵装置 |
JPS6072769U (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-22 | 日産自動車株式会社 | 車両の圧力流体制御装置 |
FR2558130B1 (fr) * | 1984-01-13 | 1987-07-17 | Honda Motor Co Ltd | Systeme de direction pour vehicules dont les roues arriere sont dirigees en association avec les roues avant |
JPS60161263A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御方法 |
JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
JPS60161265A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵方法 |
JPS60183265A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御方法 |
JPS60183264A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御方法 |
JPS60189676A (ja) * | 1984-03-08 | 1985-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
JPS60189677A (ja) * | 1984-03-08 | 1985-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
DE3410115A1 (de) * | 1984-03-20 | 1985-10-03 | Volkswagenwerk Ag, 3180 Wolfsburg | Personenkraftwagen |
JPH07112826B2 (ja) * | 1984-04-27 | 1995-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪操舵車の後輪操舵制御方法 |
US4720790A (en) * | 1984-05-21 | 1988-01-19 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle |
JPS60259571A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-21 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
JPS6127763A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動目標値設定装置 |
JP2575618B2 (ja) * | 1985-04-25 | 1997-01-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両の後輪舵角制御装置 |
JPH049259Y2 (ja) * | 1985-08-28 | 1992-03-09 | ||
JPH0450220Y2 (ja) * | 1985-09-10 | 1992-11-26 | ||
JPS62131876A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-15 | Kayaba Ind Co Ltd | 前後輪操舵装置 |
JP2582247B2 (ja) * | 1986-06-27 | 1997-02-19 | カヤバ工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
DE3624457A1 (de) * | 1986-07-19 | 1988-01-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Hinterradsteuerung von kraftfahrzeugen |
DE3633342A1 (de) * | 1986-10-01 | 1988-04-14 | Daimler Benz Ag | Kraftfahrzeug mit vorder- und hinterradlenkung, insbesondere vierradlenkung |
JPH0195978A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の後輪操舵装置 |
US5141069A (en) * | 1988-09-13 | 1992-08-25 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering mechanism with toe-in control |
US5156229A (en) * | 1988-09-13 | 1992-10-20 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus |
US5313389A (en) * | 1988-09-13 | 1994-05-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system |
JP2641743B2 (ja) * | 1988-09-22 | 1997-08-20 | 本田技研工業株式会社 | 四輪操舵車の後輪制御方法 |
JP2936675B2 (ja) * | 1990-08-28 | 1999-08-23 | 日産自動車株式会社 | 前輪舵角制御装置 |
JP3211434B2 (ja) * | 1991-12-18 | 2001-09-25 | アイシン精機株式会社 | 車輛誘導制御装置 |
JPH05229444A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-09-07 | Toyota Motor Corp | 4輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
DE59603518D1 (de) * | 1996-06-14 | 1999-12-02 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Verfahren zur entlüftung eines hydraulischen servolenksystems |
US6098741A (en) * | 1999-01-28 | 2000-08-08 | Eaton Corporation | Controlled torque steering system and method |
CN112937676B (zh) * | 2021-03-10 | 2022-06-24 | 吉林大学 | 一种机械式四轮转向*** |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5345971A (en) * | 1976-10-06 | 1978-04-25 | Mitsubishi Electric Corp | Semiconductor device |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR930380A (fr) * | 1945-07-14 | 1948-01-23 | Bataafsche Petroleum | Véhicule à moteur |
FR1059319A (fr) * | 1952-06-30 | 1954-03-24 | Dispositif de direction pour véhicules automobiles | |
FR1151546A (fr) * | 1955-06-24 | 1958-01-31 | Ajax Engineering Corp | Distribution de métal sous pression |
FR1260219A (fr) * | 1960-03-26 | 1961-05-05 | Dispositif de transmission | |
CH368063A (fr) * | 1961-05-02 | 1963-03-15 | Zimmermann Gaston | Procédé de stabilisation d'un véhicule automobile et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé |
DE1630639A1 (de) * | 1967-10-07 | 1971-06-09 | Albert Knoeller | Zusatzvorrichtung zur Wagenfederung |
US3679017A (en) * | 1969-10-13 | 1972-07-25 | Leslie A Roe | Suspension system for vehicles |
JPS5261024A (en) * | 1975-11-13 | 1977-05-20 | Takemochi Ishii | Steering control system for fourrwheel steered vehicle |
JPS55147968A (en) * | 1979-05-02 | 1980-11-18 | Ricoh Co Ltd | Linear pulse motor |
JPS5711173A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-20 | Nissan Motor Co Ltd | Method of controlling steering angle for vehicle capable of steering two sets of wheels |
GB2083422B (en) * | 1980-08-27 | 1984-08-15 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering mechanisms |
US4440254A (en) * | 1980-12-10 | 1984-04-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Compliance steer control system |
DE3047084A1 (de) * | 1980-12-13 | 1982-07-22 | Bayer Ag, 5090 Leverkusen | Carboxylgruppen enthaltende synthesekautschukdispersionen, verfahren zu ihrer herstellung und ihre verwendung |
US4399884A (en) * | 1981-09-08 | 1983-08-23 | The Boeing Company | Angle lag control methods and apparatus for long ground vehicles |
-
1982
- 1982-03-24 JP JP57045505A patent/JPS58164477A/ja active Granted
-
1983
- 1983-03-17 DE DE8383102659T patent/DE3369839D1/de not_active Expired
- 1983-03-17 EP EP83102659A patent/EP0089631B1/en not_active Expired
- 1983-03-18 US US06/476,712 patent/US4527654A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5345971A (en) * | 1976-10-06 | 1978-04-25 | Mitsubishi Electric Corp | Semiconductor device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3369839D1 (en) | 1987-04-02 |
EP0089631A2 (en) | 1983-09-28 |
EP0089631B1 (en) | 1987-02-25 |
JPS58164477A (ja) | 1983-09-29 |
EP0089631A3 (en) | 1984-08-01 |
US4527654A (en) | 1985-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6316310B2 (ja) | ||
JPH0446792B2 (ja) | ||
US5195601A (en) | Independent rear wheel toe-in control in a vehicle four wheel steering system | |
JPH04505737A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPS58214457A (ja) | 前輪補助操舵装置 | |
US4869335A (en) | Four-wheel steering system of a motor vehicle | |
JP2890994B2 (ja) | ファジィ制御式電子制御パワーステアリング装置 | |
JP2694554B2 (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
JPH0825470B2 (ja) | 後輪舵角制御方法 | |
JPS6234585B2 (ja) | ||
JPH02144204A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
JPH03114978A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
US5341294A (en) | Four-wheel steering system for vehicle | |
JPH01215674A (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
JPH049259Y2 (ja) | ||
JPH04349068A (ja) | 四輪操舵車両のモータ制御装置 | |
JP2871230B2 (ja) | 前後輪操舵制御装置 | |
JP2913850B2 (ja) | 四輪操舵車両のモータ制御装置 | |
JPS60161258A (ja) | 車両の補助操舵方法 | |
JPH07186996A (ja) | 車両用補助舵角制御装置 | |
JPH08175402A (ja) | ステアリング装置 | |
JPH03276804A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
JPS6092956A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JPH0316304B2 (ja) | ||
JPH042466B2 (ja) |