JPH11292214A - 棚詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ランダムに積み上げると変形するような、又
は成形品を方向を揃えて積載したいときのような、段重
ねをしたくない成形品を、整頓して並べることができ、
収容効率の高い棚詰装置を得ること。 【解決手段】 １つの辺の端部を上方に曲げた複数の棚
板８と、複数の棚板８を水平に支持する桟または梁１４
を有する棚台４と、棚台４の側面に近接して設置され把
握手段２０で掴んだ棚板８を横引きする棚板横引手段３
０と同棚板横引手段３０毎棚板８を昇降する棚板昇降手
段４０とを有する棚移動装置３と、棚移動装置３に設け
られ棚台４の棚段を検出する光電センサ５１と、棚板昇
降手段４０を駆動して光電センサ５１の検出した棚段位
置に棚板横引手段３０を停止させた後同棚板横引手段３
０を駆動して棚板８を出し入れし棚板８の移動完了を確
認して次の作業に移るように同棚移動装置３を制御する
制御装置と、を備えてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、成形機で成形され
取出機により取出された成形品を、複数の棚段に並べて
積載する棚詰装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】成形機で成形され取出機により取出され
た成形品を、積載するとき、成形品によってはランダム
に積み上げると変形するようなもの、次工程で自動的に
生産の流れに乗せるために、成形品が方向を揃えていて
欲しいときのような、段重ねのできない成形品は、取り
外し可能な棚の上に整頓されて並べる必要があるが、従
来は、このような積み込みにはパレット及びパレットの
収容装置が使用されていた。

【０００３】例えば、特願平４−２１４７４０号で提案
された成形品積込み装置は、射出成形機で成形された積
載面が平らな成形品を取出機で取り出し、積載面を下向
きにして、中間部が吹き抜けとなっている多段の両側の
水平棚に、橋渡すように下から順に積んでゆく構成であ
る。

【０００４】また、特開平６−７１５３６号公報に開示
された、部品を積んだパレットの積み込み装置は、部品
を積載したパレットを定置している棚段に自動積み込
み、積み出しする自動部品倉庫的な装置である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の棚詰装置に類す
る特願平４−２１４７４０号で提案されたものは、１段
毎に１個の成形品が積載されるようになっており、成形
品の形状が決まったものの専用の棚詰装置であり、他の
形状の成形品には使用できない。また、特開平６−７１
５３６号公報で開示されたものは、重量物用のストッカ
ーを目的とし、頑丈なパレットに部品類を載せて保管す
る定置式の装置であり、大型で装置のコストも大きく、
射出成形機の成形品を積載して運搬する台車の用途には
適合しない。

【０００６】本発明は、成形機で成形され取出機により
取出された成形品を複数の棚段に並べて積載するとき、
ランダムに積み上げると変形するような、又は次工程で
自動的に生産の流れに乗せるために成形品を方向を揃え
て積載したいときのような、段重ねをしたくない成形品
を、整頓して並べることができ、収容効率の高い棚詰装
置を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の構成は、以下の点を特徴とする。 （１）成形機から取出機により取出した成形品を受け取
って、順序よく収納する棚詰装置において、１つの辺の
端部を上方に曲げた複数の棚板と、該複数の棚板を水平
に支持する桟または梁を有する棚台と、該棚台の側面に
近接して設置され把握手段で掴んだ棚板を横引きする棚
板横引手段と同棚板横引手段毎棚板を昇降する棚板昇降
手段とを有する棚移動装置と、該棚移動装置に設けられ
前記棚台の棚段を検出する棚段位置センサと、前記棚板
昇降手段を駆動して前記棚段位置センサの検出した棚段
位置に棚板横引手段を停止させた後同棚板横引手段を駆
動して棚板を出し入れし棚板の移動完了を確認して次の
作業に移るように同棚移動装置を制御する制御装置と、
を備えてなることを特徴とする。

【０００８】（２）（１）に記載する棚詰装置におい
て、棚台の底部の４隅に４個のロック機能付キャスタを
設けると共に、同底部の中央部に水平回転するガイドロ
ーラを設けたことを特徴とする。

【０００９】（３）（１）及び（２）に記載する棚詰装
置において、複数の棚板は向かい合う２つの辺の端部を
上方に曲げてある形状として、棚台の両側面から棚板を
出し入れ可能としたことを特徴とする。

【００１０】（４）（１）〜（３）に記載する棚詰装置
において、棚台側面の棚板支持梁に設けた棚ガイド部の
中間に長孔を穿設し、棚板が棚台に収容されたときに前
記長孔と合う位置の棚板に下向き凸部を設け、前記長孔
と下向き凸部との嵌合により棚台搬送中に棚板がずれな
いようにしたことを特徴とする。

【００１１】（５）（１）〜（４）に記載する棚詰装置
において、棚台の４隅の支柱を構成する４本の角筒に同
じ高さで等ピッチに多数の貫通孔を明け、各支柱におい
て上下に移動可能な止め環を棚板支持梁と一体に設け、
螺子付きの止めピンにより前記止め環と前記棚台の支柱
の貫通孔に突き通し螺子止めすることにより、棚板支持
梁の高さ位置を変え得ることを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
に基づいて説明する。図１は棚詰装置及びその周辺を示
す斜視図であり、図２は図１の棚詰装置の側面図、図３
は図１の棚詰装置の平面図、図４は図１の棚詰装置の棚
板の斜視図、図５は図１の棚詰装置に使用する棚板の他
の例を示す斜視図、図６は図１の棚詰装置に使用でき、
棚板の間隔が可変である棚台の他の例の構成を示す斜視
図であり、図７は図６の棚台の棚板固定構造を示す断面
図である。

【００１３】［第１の実施の形態］図１において、１は
射出成形機を示し、２は射出成形機１から成形品７を取
出し、棚詰装置に受け渡す取出機である。この取出機２
は直交アーム３組を有したハンド回転型ロボットで構成
される。５は牽引車、６は牽引車５に引かれた棚台４を
次の工程へ搬送するときのガイドレールである。

【００１４】棚詰装置は大きく分けて、棚板移動装置３
と、複数の棚板８が載せられる棚台４とで構成される。

【００１５】棚板移動装置３は棚台４の後側面に近接し
て設置され、棚台４から棚板８を取出し、成形品７を受
取って棚台４へ戻す装置で、棚板８を掴む把握手段２０
を備え、同把握手段２０で掴んだ棚板８を横引きする棚
板横引手段３０と、同横引き手段３０毎棚板８を昇降す
る棚板昇降手段４０とで構成される。

【００１６】各部各手段の詳細を説明すると、棚台４は
フレーム１１に複数の水平の棚板８を支える梁１４を有
し、左，右両側面の棚板支持梁１４の棚ガイド部の中間
に長孔１４ａを有している。支持梁１４には棚板８の出
し入れの際に棚板８を案内する棚板ガイド１５，１６，
１７が各１対ずつ設けられている。棚板８は１つの辺に
端部を上方に直角に曲げた縁部８ａを有し、また、棚板
８が棚台４に収容されたときに棚台のガイド部の長孔１
４ａと合う位置に、下向き凸部８ｂが設けられ、搬送中
に棚板８がずれないようにしてある（図４参照）。

【００１７】棚台４の底部の４隅に４個のロック機能付
キャスタ１２と、同底部の中央部に水平回転する左右一
対のガイドローラ１３ａを有したガイド装置１３が取付
けてあり、このガイド装置１３は棚台４が牽引車５に引
かれて次の工程へ搬送するときガイドレール６にガイド
される。

【００１８】棚台４にキャスタ１２とガイド装置１３を
取付けず、棚台を搬送コンベア等により移動させてもよ
い。

【００１９】棚板８を掴む把握手段２０の主体は移動体
２１であり、移動体２１には回転アクチュエータ２２が
取付けられ、この回転アクチュエータ２２の作動により
アーム２３を９０度回転させることができる。また、移
動体２１は棚板載フレーム２６に取付けたガイドレール
２７の上を、リニアベアリング２８を介して、前後（図
２中左右）に滑動することができる。把握手段２０は図
２の実線の位置においてアーム２３を回転すると、棚台
４に載っている棚板８の縁部８ａの内側にアーム２３の
先の鉤部が掛かり、移動体２１に固設された押え板２４
は棚板８の縁部８ａを、後側から挟むようにして押え、
棚板８を固定する。この把握手段２０は棚板載フレーム
２６に対して左右対称に設けられる。

【００２０】棚板横引手段３０は把握手段２０を前後に
移動させる手段であり、棚板載フレーム２６の両側に設
けられる。棚板載フレーム２６に取付けたエンコーダ付
モータ３１は、チェーン３２を介してスプロケット３３
を駆動し、チェーン３４を回動させる。チェーン３４は
スプロケット３７、軸３６、スプロケット３９を介して
対称位置にあるチェーン３８を回動する。チェーン３４
とチェーン３８にはチェーンアタッチメント３５が各１
個取付けられ、把握手段２０の移動体２１に備えられた
突起片２５がこのチェーンアタッチメント３５に係合
し、両側の把握手段２０が同調して同方向に移動する。
図２の実線で示した位置では、把握手段２０が棚板８を
掴んでいる状態を示し、図２の２点鎖線の位置は、チェ
ーン３４とチェーン３８が回動し、左方に移動して止
め、成形品７を載せられる状態を示している。この後把
握手段２０は逆方向に移動し、成形品７を載せた棚板８
を棚台４の定位置に押し込む。

【００２１】棚板昇降手段４０は、地面に据え付けられ
た立設フレーム４１をベースとして、棚板載フレーム２
６を取付けた上下移動フレーム４２を昇降させる手段で
ある。立設フレーム４１に縦方向に敷設したガイドレー
ル４４に沿い、リニアベアリング４３を介して、上下動
フレーム４２が上下に移動可能に設置されている。１対
のチェーン４５がこの上下動フレーム４２を吊り下げ、
１対のスプロケット４６及びエンコーダ付モータ４８が
チェーン４５を巻掛け駆動する。上下移動フレーム４２
に繋がるチェーン４５の反対端には、１対のバランスウ
ェイト４７が吊り下げられ、上下動フレーム４２及びこ
れに取付けられた部品類の重量をバランスして、モータ
４８の駆動トルクを軽減している。

【００２２】５１は棚板載フレーム２６に取付けられた
光源内蔵光電センサであり、この光電センサ５１は、棚
台の各棚段に設けられた反射鏡５２の反射光を感知し
て、棚板の位置を検出することができる。

【００２３】棚移動装置３は、図示略の制御装置によ
り、棚板昇降手段４０を駆動し、光電センサ５１の検出
した棚段位置に棚板横引手段３０を停止し、同横引手段
３０を駆動して棚台４より棚板８を出し入れし、棚板８
の移動完了を確認して次の作業に移るように制御され
る。

【００２４】以下に、棚移動装置３と棚台４よりなる棚
詰装置の作用を説明する。先ず、棚台４が牽引車５に引
かれて所定位置に止められ、棚台４のキャスタ１２がロ
ックされる。

【００２５】次に、図示しない制御装置に備えられた制
御プログラムに従って以下の動作が行われる。

【００２６】まず、棚板昇降手段４０が上下に移動し、
光電センサ５１が最下端の棚を検出し、その位置に止ま
ると、把握手段２０のアーム２３が回転し、棚台４に載
っている棚板８にアーム２３の先の鉤部を掛ける。次い
で棚板横引手段３０が図２の左方向（後方向）に移動し
て棚板８を引き出して棚板載フレーム２６に載せ、２点
鎖線で示した棚板８′の位置に止まる。棚板８を載せた
棚板載フレーム２６は、棚板昇降手段４０により上限ま
で上昇し、待機する。取出機２が射出成形機１から成形
された成形品７を次々に取り出して、棚板載フレーム２
６の上の棚板８に整列させて載せる。

【００２７】棚板８に定数の成形品７を載せ終わったと
き（射出成形機１又は取出機２の制御部からの信号によ
り）、棚板昇降手段４０は下降して棚台４の元の棚板８
の位置に戻り、棚板横引手段３０が、把握手段２０を介
して、棚板８を棚台４に所定の位置まで押し込む、次に
棚板昇降手段４０により棚板横引手段３０が上昇し、位
置センサ５１が棚台４の次の段（直ぐ上の段）の位置を
検出して昇降手段４０を停止させ、上述の動作を繰り返
す。

【００２８】棚台４の最上段の棚板に成形品７の積み込
みが終わって棚詰が終了したとき、図示略の制御装置の
制御を一旦完了し、棚台４のキャスタ１２のロックを解
き、成形品を満載した棚台４は牽引車５に引かれて次の
工程に運ばれる。

【００２９】［第２の実施の形態］図５に示した棚板５
８は、図１〜図３において説明した棚板８の形状を変更
し、向かい合う２つの辺の端部を上方に直角に曲げた縁
部５８ａを設けたものである。この棚板５８は棚台４の
前，後両側面から出し入れが可能である。棚台４の構造
機能は前述と同じである。５８ｂは図４の下向き凸部８
ｂに相当する下向き凸部を示す。

【００３０】［第３の実施の形態］図６及び図７に示し
たものは、前述の棚台４のフレーム１１を構成する４隅
の各角筒支柱５５に同じ高さに等ピッチに多数の貫通孔
５５ａを明け、各支柱５５において上下に移動可能な止
め環５６ｂを棚板を支持する梁５６と一体に設け、螺子
付きの止めピン５７により止め環５６ｂと棚台の支柱５
５の貫通孔５５ａに突き通し螺子止めする構成としたも
のである。この構成の棚台は、棚詰めする成形品の高さ
に応じて、梁５６の高さ位置を変えることができる。こ
の説明以外の棚台の構造機能は前述の棚台４と同じであ
る。５６ａは図３の長孔１４ａに相当する長孔を示す。

【００３１】尚、本発明は上記各実施例に限定されず、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能である
ことはいうまでもない。

【００３２】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、成形機から取
出機により取出した成形品を受け取って、順序よく収納
する棚詰装置において、１つの辺の端部を上方に曲げた
複数の棚板と、該複数の棚板を水平に支持する桟または
梁を有する棚台と、該棚台の側面に近接して設置され把
握手段で掴んだ棚板を横引きする棚板横引手段と同棚板
横引手段毎棚板を昇降する棚板昇降手段とを有する棚移
動装置と、該棚移動装置に設けられ前記棚台の棚段を検
出する棚段位置センサと、前記棚板昇降手段を駆動して
前記棚段位置センサの検出した棚段位置に棚板横引手段
を停止させた後同棚板横引手段を駆動して棚板を出し入
れし棚板の移動完了を確認して次の作業に移るように同
棚移動装置を制御する制御装置と、を備えてなることを
特徴とするので、棚台の各段に複数個の成形品を積載す
ることができ、形状が異なった成形品でも収納できる。
また、軽量で簡単な構造なのでコストが安く、射出成形
機等の成形品を積載して運搬する台車の用途に適合して
いる。また、射出成形機等で成形され取出機により取出
された成形品を、棚板に積載するとき、整頓して並べる
ことができるので、ランダムに積み上げると変形するよ
うな成形品でも変形を生じることはない。また、成形品
を段重ねをしないで、方向を揃えて積載することができ
るので、搬送先の次工程で生産の流れに乗せるときに、
自動化が容易である。

【００３３】請求項２の発明によれば、棚台の底部の４
隅に４個のロック機能付キャスタを設けると共に、同底
部の中央部に水平回転するガイドローラを設けたことを
特徴とするので、次工程ヘの搬送が簡便となる。

【００３４】請求項３の発明によれば、複数の棚板は向
かい合う２つの辺の端部を上方に曲げてある形状とし
て、棚台の両側面から棚板を出し入れ可能としたことを
特徴とするので、棚台の両側から棚板の出し入れが可能
である。

【００３５】請求項４の発明によれば、棚台側面の棚板
支持梁に設けた棚ガイド部の中間に長孔を穿設し、棚板
が棚台に収容されたときに前記長孔と合う位置の棚板に
下向き凸部を設け、前記長孔と下向き凸部との嵌合によ
り棚台搬送中に棚板がずれないようにしたことを特徴と
するので、成形品の円滑な搬送が達成される。

【００３６】請求項５の発明によれば、棚台の４隅の支
柱を構成する４本の角筒に同じ高さで等ピッチに多数の
貫通孔を明け、各支柱において上下に移動可能な止め環
を棚板支持梁と一体に設け、螺子付きの止めピンにより
前記止め環と前記棚台の支柱の貫通孔に突き通し螺子止
めすることにより、棚板支持梁の高さ位置を変え得るこ
とを特徴とするので、成形品の高さに対応して棚板の間
隔を調整できるので、収容効率が高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る棚詰装置及び
その周辺を示す斜視図である。

【図２】図１の棚詰装置の側面図である。

【図３】図１の棚詰装置の平面図である。

【図４】図１の棚詰装置の棚板の斜視図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態に関わる棚板の他の
例を示す斜視図である。

【図６】本発明の第３の実施の形態に関わる棚板の高さ
が可変である棚台の例の構成を示す斜視図である。

【図７】図６の棚台の棚板固定構造を示す断面図であ
る。

【符号の説明】

１ 射出成形機 ２ 取出機 ３ 棚板移動装置 ４ 棚台 ７ 成形品 ８ 棚板 ８ｂ，５８ｂ 下向き凸部 １１ フレーム １２ キャスタ １３ ガイド車輪 １４ 梁 １４ａ，５６ａ 長孔 ２０ 把握手段 ３０ 棚板横引手段 ４０ 棚板昇降手段 ５１ 光電センサ ５５ 支柱 ５６ 梁 ５７ 螺子付きの止めピン ５８ 棚板

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 成形機から取出機により取出した成形品
   を受け取って、順序よく収納する棚詰装置において、 １つの辺の端部を上方に曲げた複数の棚板と、該複数の
   棚板を水平に支持する桟または梁を有する棚台と、該棚
   台の側面に近接して設置され把握手段で掴んだ棚板を横
   引きする棚板横引手段と同棚板横引手段毎棚板を昇降す
   る棚板昇降手段とを有する棚移動装置と、該棚移動装置
   に設けられ前記棚台の棚段を検出する棚段位置センサ
   と、前記棚板昇降手段を駆動して前記棚段位置センサの
   検出した棚段位置に棚板横引手段を停止させた後同棚板
   横引手段を駆動して棚板を出し入れし棚板の移動完了を
   確認して次の作業に移るように同棚移動装置を制御する
   制御装置と、を備えてなることを特徴とする棚詰装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する棚詰装置において、
   棚台の底部の４隅に４個のロック機能付キャスタを設け
   ると共に、同底部の中央部に水平回転するガイドローラ
   を設けたことを特徴とする棚詰装置。
3. 【請求項３】 請求項１及び２に記載する棚詰装置にお
   いて、複数の棚板は向かい合う２つの辺の端部を上方に
   曲げてある形状として、棚台の両側面から棚板を出し入
   れ可能としたことを特徴とする棚詰装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３に記載する棚詰装置におい
   て、棚台側面の棚板支持梁に設けた棚ガイド部の中間に
   長孔を穿設し、棚板が棚台に収容されたときに前記長孔
   と合う位置の棚板に下向き凸部を設け、前記長孔と下向
   き凸部との嵌合により棚台搬送中に棚板がずれないよう
   にしたことを特徴とする棚詰装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４に記載する棚詰装置におい
   て、棚台の４隅の支柱を構成する４本の角筒に同じ高さ
   で等ピッチに多数の貫通孔を明け、各支柱において上下
   に移動可能な止め環を棚板支持梁と一体に設け、螺子付
   きの止めピンにより前記止め環と前記棚台の支柱の貫通
   孔に突き通し螺子止めすることにより、棚板支持梁の高
   さ位置を変え得ることを特徴とする棚詰装置。