JPH0958812A - スタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】従来行っていた入出庫ステーション部でのピッ
キングをやめ、スタッカクレーンの昇降体５上で掴み装
置９及びリフタ８によりピッキングを行い、自動倉庫か
ら必要なものだけを出庫できる機能を持った自動倉庫用
スタッカクレーン。 【効果】省人化，省スペース化が図られ、ピッキング作
業効率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はパレットに物品を段積み
して保管する自動倉庫のスタッカクレーンに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来は、自動倉庫の棚に格納されている
物品は、スタッカクレーンによってパレット単品で倉庫
から出庫し、コンベヤ上で必要量をピッキングし、パレ
ット上に残った物品を再びスタッカクレーンで入庫し、
棚に再格納する方式であった（特開平3−211103 号公
報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例では、スタッカ
クレーンは、棚への物品の格納、棚からの物品の出庫の
みを行い、出庫された物品は、必要量ピッキングされた
のち、再度倉庫へ格納されていた。

【０００４】この場合、重量物を何度も倉庫外へ搬送し
なければならないため作業時間がかかり能率が悪く、ま
た、設備にかかる負荷が大きく設備寿命の点でも不利で
ある。設備の設置面積を考えても、倉庫から出庫された
物品をピッキングするスペースが必要であり、これらの
点で問題があった。

【０００５】本発明の目的は、倉庫の棚から物品をスタ
ッカクレーンのフォーク装置で引き出した時点で、スタ
ッカクレーン上の装置により、所定の量ピッキングし、
必要なものだけを倉庫より出庫することができ、ピッキ
ング作業の能率向上を図ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明はスタッカクレーンにおいて、物品を棚から
入出庫するためのフォーク装置を棚の上下方向に移動す
るための昇降体上に並行に２台有し、一方で棚から物品
をパレット単位で取り出し、取り出した物品を上部から
必要量把持し、あらかじめ、パレットをのせてある他方
のフォーク装置の上に移載する。最初に物品をピッキン
グされたパレットは、フォーク装置により元の棚へ格納
され、ピッキングされた物品は、スタッカクレーンによ
り倉庫外へ出庫する。

【０００７】また、２台のフォーク装置の間で、物品を
移載する装置は、段積みされた物品の上部を側面から把
持する装置と移載するためのスライド機構との構成によ
り、フォーク装置間の物品が移載される。

【０００８】さらに、段積みされた物品の高さは、その
都度違うため、フォーク装置の下部に、そのフォーク装
置を単独で上下に移動し、高さを調整することができる
リフタを取付けることにより、高さの異なった物品を上
部から確実に把持する。

【０００９】

【作用】スタッカクレーンの昇降体上に２台のフォーク
装置を有し、一方で倉庫の棚より物品を出庫する。フォ
ーク装置は物品の高さによって、その下部に取付けられ
たリフタにより所定の高さまで上昇し、上部の把持装置
で必要な量（例えば２〜３個ずつ）把持される。

【００１０】把持された物品は、スライド機構により、
もう一方のフォーク装置上へ移載される。この時フォー
ク装置は、あらかじめパレットを積載しており、同様に
所定の高さまで上昇し、移載されてきた物品を受けと
る。高さは、物品の数量により、自動で検出される。

【００１１】本発明のスタッカクレーンは、板状製品を
取扱うもので、把持装置は、掴み幅方向に物品圧着式パ
ッドが駆動することにより物品をピッキングする方式と
した。更に、圧着後残りの物品が下降した後、物品が落
下しない様、腕を設ける構造にし、ピッキング作業を確
実に行えるようにする。

【００１２】

【実施例】自動倉庫全体図を図１に示す。自動倉庫設備
は、棚１とスタッカクレーン２，入出庫ステーション３
で構成される。

【００１３】この内、スタッカクレーン２は、走行装置
４と昇降体５を上下させるための昇降装置６、及び昇降
体５から棚１へ物品を入出庫させるためのフォーク装置
７が取付けられており、フォーク上の物品１２を棚１の
中まで直進させ、棚１の中に格納し、格納後昇降体５の
中心まで戻る構造になっている。

【００１４】スタッカクレーン２によって棚１から出庫
された物品は、走行装置４及び昇降装置６により移動
し、入出庫ステーション３へフォーク装置７を使用して
移載される。物品を入庫する場合は、この動作の逆とな
る。

【００１５】ピッキング装置付スタッカクレーンの昇降
体部の全体図を図２に示す。昇降体５には、棚１及び入
出庫ステーションで物品１２を移動するためのフォーク
装置７（フォークａを７，フォークｂを７′とする）を
２台有し、フォーク装置７はリフタ８（リフタａを８，
リフタｂを８′とする）の上部に取付られた上下に移動
できる構造となっている。リフタ８の上下移動は、例え
ば、電動ボールねじの駆動によるリンク機構による。昇
降体５の上部には、物品１２を把持する掴み装置９がレ
ール１０に取付けられ、左右移動可能である。移動方式
は、例えば、電動ボールねじまたは、ラックピニオン方
式で可能である。掴み装置９は、フォークａ７上の物品
１２を掴み、移動し、フォークｂ７′上に移動するため
の装置である。フォークａ７は、棚１から物品１２を昇
降体５に引き出し再格納する装置であり、フォークｂ
７′は、入出庫ステーションからパレット１１を取り、
フォークａ７により棚１から取り出された物品１２を掴
み装置９で移動し、必要な量を取り出すための装置であ
る。

【００１６】昇降体５の側面図を図３に示す。本図及び
図２により、棚１から物品１２を取り出し、必要な数ピ
ッキングする手順を説明する。まず棚１には物品１２が
格納されており、フォークａ７が昇降体５の中心から直
進し、パレット１１をすくい、昇降体５中央に取り出
す。フォーク装置７は既存のスタッカクレーンと同一構
造である。次に、リフタ８を所定量上昇させる。上昇量
は物品１２の寸法データにより管理し、例えば、センサ
を使用して位置決めし、掴み装置９の内部に入る。掴み
装置９は、アーム１４が旋回モータ１５により開いてお
り、リフタ８により物品が所定量上昇完了した後、アー
ム１４を閉じ、物品１２を数個把持する。把持完了後リ
フタ８は下降する。

【００１７】以下の動作を図２により説明する。

【００１８】物品１２を把持した掴み装置９は、レール
１０を移動し、フォークｂ７′上に停止する。フォーク
ｂ７′上には、あらかじめパレット１１が空の状態で積
載されている。リフタｂ８′は物品１２の数により所定
量上昇し、掴み装置９の下まで移動する。完了後、掴み
装置９のアーム１４を開き、パレット１１の上に物品１
２を載せる。アーム１４を開いた後、リフタｂ８′は下
降し、一連のピッキング動作が終了する。更に別の物品
１２を取り出す場合は、同様の動作を繰り返す。所定量
ピッキングが終了した後、スタッカクレーン２が入出庫
ステーション３へ移動し、出庫される。

【００１９】掴み装置９の物品落下防止ストッパを図４
に示す。物品は形状，重量が種々あるため、掴み装置９
のアーム１４で把持した際に落下しない様、物品１２を
把持後ストッパ１３を例えばモータで旋回させ、物品１
２の下部に移動し、落下防止を図る。

【００２０】以上により、入出庫ステーション３に、ス
タッカクレーン２が、毎回戻ることなく、昇降体５に積
載可能な量まで物品のピッキングを継続することができ
る。

【００２１】

【発明の効果】本発明によれば、棚から必要なものだけ
を取り出すことができ、 （１）ピッキング作業に人手を要さないため省人化が図
られる。

【００２２】（２）倉庫外にピッキングのためのコンベ
ア設備が不要となり、省スペース化が図られる。

【００２３】（３）倉庫から出庫したものを直接出荷で
きるため、出荷場の管理が容易になる。

【００２４】以上の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の斜視図。

【図２】昇降体ピッキング部の正面図。

【図３】昇降体ピッキング部の側面図。

【図４】物品の落下防止用としてストッパが回転する説
明図。

【符号の説明】

８…リフタ、９…掴み装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品を複数格納する棚と前記棚へ前記物品
   を自動的に入出庫するスタッカクレーンにおいて、前記
   物品を前記棚から引き出す時または、前記棚へ格納する
   ために、前記スタッカクレーンから前記棚へ自動で出入
   りするフォーク装置を昇降する装置と前記フォーク装置
   上の前記物品を上部から把持する装置を有することを特
   徴とするスタッカクレーン。