CN110654842A - 一种桁架定位转运装置 - Google Patents

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CN110654842A CN201910913442.8A CN201910913442A CN110654842A CN 110654842 A CN110654842 A CN 110654842A CN 201910913442 A CN201910913442 A CN 201910913442A CN 110654842 A CN110654842 A CN 110654842A
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Abstract

本发明属于桁架生产加工技术领域，公开了一种桁架定位转运装置，包括升降驱动机构、升降置物台、平移驱动机构、平移置物台、对齐驱动机构和对齐板，升降置物台连接于升降驱动机构，升降驱动机构能够驱动升降置物台升降，升降置物台上能够放置桁架，平移置物台连接于平移驱动机构，平移驱动机构能够驱动平移置物台在水平方向上移动，对齐板连接于对齐驱动机构，对齐驱动机构能够驱动对齐板在水平方向上移动，对齐驱动机构能够驱动对齐板抵靠平移置物台上的桁架，使得桁架定位移动至待抓取位置处。本发明的桁架定位转运装置能够保证输送桁架位置的一致性，确保机械手对桁架准确抓取，操作方便，省时省力，提高了自动化程度和生产效率。

Description

一种桁架定位转运装置
技术领域
本发明涉及桁架生产加工技术领域，尤其涉及一种桁架定位转运装置。
背景技术
现有的桁架生产线上的成品收集机构，通常都是在桁架剪切完成后，转移移动到位，然后通过机械手进行抓取，针对三角形桁架(其包括一根上弦筋，两根下弦筋，上弦筋和两根下弦筋各用一根折弯成波浪形的腹杆筋焊接在一起，焊接位置为波浪点处，截面为三角形)，由于其结构特点，移动时不能保证其位置角度的一致性，移动完成后，其可能是倾斜的，也可能是顺直的，需要人工将桁架调正到正确的位置处，待机械手抓取，此种方式加工效率低，人工成本高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种桁架定位转运装置，能够保证输送桁架位置的一致性，操作方便，省时省力，提高了自动化程度和生产效率。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种桁架定位转运装置，包括：
升降驱动机构；
升降置物台，连接于所述升降驱动机构，所述升降驱动机构能够驱动所述升降置物台升降，所述升降置物台上能够放置桁架；
平移驱动机构；
平移置物台，连接于所述平移驱动机构，所述平移驱动机构能够驱动所述平移置物台在水平方向上移动，所述升降驱动机构驱动所述升降置物台下降到位时，所述平移置物台将所述升降置物台上的桁架支撑顶起；
对齐驱动机构；
对齐板，连接于所述对齐驱动机构，所述对齐驱动机构能够驱动所述对齐板在水平方向上移动，所述平移驱动机构驱动所述平移置物台移动到位时，所述对齐驱动机构能够驱动所述对齐板抵靠所述平移置物台上的桁架，使得所述桁架定位移动至待抓取位置处。
作为优选，所述平移驱动机构能够驱动所述平移置物台在第一方向上移动，所述对齐驱动机构能够驱动所述对齐板在第二方向上移动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
作为优选，所述升降置物台包括升降支撑架和设置于所述升降支撑架上的升降台架，所述升降台架为水平延伸的长条形支架，能够支撑三角形桁架；
所述平移置物台包括平移支撑架和设置于所述平移支撑架上的平移台架，所述平移台架为水平延伸的长条形支架，能够支撑三角形桁架。
作为优选，所述升降驱动机构安装于机架上，所述机架包括竖直导柱；
所述升降支撑架包括两个升降支撑板，两个所述升降支撑板平行且间隔设置，位于所述竖直导柱相对的两侧，均连接于所述升降驱动机构的输出端，所述升降台架连接于两个所述升降支撑板。
作为优选，所述升降支撑架还包括升降导向轴和转动设置于所述升降导向轴上的升降导轮，所述升降导向轴设置有两个，每个所述升降导向轴连接于两个所述升降支撑板，两个所述升降导向轴平行且间隔设置，位于所述竖直导柱相对的两侧。
作为优选，所述竖直导柱的截面为矩形，所述升降支撑板上设置有升降黄铜板，两个所述升降导向轴上的所述升降导轮抵靠于所述竖直导柱相对的两个侧面上，两个所述升降支撑板上的所述升降黄铜板分别正对所述竖直导柱的其余两个侧面。
作为优选，所述平移驱动机构安装于机架上，所述机架包括水平导柱；
所述平移支撑架包括两个平移支撑板，两个所述平移支撑板平行且间隔设置，位于所述水平导柱相对的两侧，均连接于所述平移驱动机构的输出端，所述平移台架连接于两个所述平移支撑板。
作为优选，所述平移支撑架还包括平移导向轴和转动设置于所述平移导向轴上的平移导轮，所述平移导向轴设置有多个，每个所述平移导向轴连接于两个所述平移支撑板，多个所述平移导向轴平行且间隔设置，位于所述水平导柱相对的两侧。
作为优选，所述水平导柱的截面为矩形，所述平移支撑板上设置有平移黄铜板，两个所述平移导向轴上的所述平移导轮抵靠于所述水平导柱相对的两个侧面上，两个所述平移支撑板上的所述平移黄铜板分别正对所述水平导柱的其余两个侧面。
作为优选，所述升降置物台设置有多个，所述升降驱动机构能够驱动多个所述升降置物台同步升降，多个所述升降置物台相互配合支撑桁架；
所述平移置物台设置有多个，所述平移驱动机构能够驱动多个所述平移置物台同步移动，多个所述平移置物台相互配合支撑桁架。
本发明的有益效果：
通过升降驱动机构将升降置物台下降到位后，能够将升降置物台上的桁架转移到平移置物台上，然后由平移驱动机构驱动平移置物台平移到位，最后由对齐驱动机构通过对齐板将平移置物台上的桁架定位对齐，从而能够保证输送桁架位置的一致性，确保机械手能够对桁架准确进行抓取，操作方便，省时省力，提高了自动化程度和生产效率，可以应对各种尺寸规格的桁架。
附图说明
图1是本发明实施例所述的桁架定位转运装置的主视图；
图2是本发明实施例所述的桁架定位转运装置的俯视图；
图3是图2的A处放大示意图；
图4是本发明实施例所述的桁架定位转运装置的左视图；
图5是图4的B处放大示意图；
图6是本发明实施例所述的桁架定位转运装置的右视图。
图中：
100、三角形桁架；
1、升降驱动机构；11、升降电机；12、升降传动轴；13、升降链传动组件；
2、升降置物台；21、升降支撑架；211、升降支撑板；212、升降导向轴；213、升降导轮；214、升降黄铜板；22、升降台架；
3、平移驱动机构；31、平移电机；32、平移传动轴；33、平移链传动组件；
4、平移置物台；41、平移支撑架；411、平移支撑板；412、平移导向轴；413、平移导轮；414、平移黄铜板；42、平移台架；
5、对齐驱动机构；51、气缸支座；52、对齐气缸；
6、对齐板；
7、机架；71、竖直导柱；72、水平导柱。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件或具有相同或类似功能的零部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1-图6所示，本发明提供了一种桁架定位转运装置，包括升降驱动机构1、升降置物台2、平移驱动机构3、平移置物台4、对齐驱动机构5和对齐板6。其中，升降置物台2连接于升降驱动机构1，升降驱动机构1能够驱动升降置物台2升降，升降置物台2上能够放置桁架，平移置物台4连接于平移驱动机构3，平移驱动机构3能够驱动平移置物台4在水平方向上移动，升降驱动机构1驱动升降置物台2下降到位时，平移置物台4将升降置物台2上的桁架支撑顶起，对齐板6连接于对齐驱动机构5，对齐驱动机构5能够驱动对齐板6在水平方向上移动，平移驱动机构3驱动平移置物台4移动到位时，对齐驱动机构5能够驱动对齐板6抵靠平移置物台4上的桁架，使得桁架定位移动至待抓取位置处。
本发明中，通过升降驱动机构1将升降置物台2下降到位后，能够将升降置物台2上的桁架转移到平移置物台4上，然后由平移驱动机构3驱动平移置物台4平移到位，最后由对齐驱动机构5通过对齐板6将平移置物台4上的桁架定位对齐，从而能够保证输送桁架位置的一致性，确保机械手能够对桁架准确进行抓取，操作方便，省时省力，提高了自动化程度和生产效率，可以应对各种尺寸规格的桁架。
在本实施例中，平移驱动机构3能够驱动平移置物台4在第一方向上移动，对齐驱动机构5能够驱动对齐板6在第二方向上移动，对齐板6的板面与第二方向相垂直，第一方向和第二方向相互垂直，第一方向和第二方向均水平。
具体地，升降置物台2包括升降支撑架21和设置于升降支撑架21上的升降台架22，升降台架22为水平延伸的长条形支架，能够支撑三角形桁架100；平移置物台4包括平移支撑架41和设置于平移支撑架41上的平移台架42，平移台架42为水平延伸的长条形支架，能够支撑三角形桁架100。上述升降台架22和平移台架42均沿第二方向延伸，从而使得对齐驱动机构5能够通过对齐板6对平移置物台4上桁架的端部进行抵靠。
更为具体地，升降台架22的横截面为等腰梯形，平移台架42的横截面为等腰三角形，升降台架22下降到位后，其顶面低于平移台架42所支撑的桁架的底面，从而使得平移台架42从升降台架22上接收完桁架平移时能够顺利越过升降台架22，避免升降台架22的干涉。
本发明的桁架定位转运装置还包括机架7，升降驱动机构1、平移驱动机构3和对齐驱动机构5均安装于机架7上。
可选择地，机架7包括竖直导柱71，升降驱动机构1通过安装板连接于竖直导柱71，升降支撑架21包括两个升降支撑板211，两个升降支撑板211平行且间隔设置，位于竖直导柱71相对的两侧，均连接于升降驱动机构1的输出端，升降台架22连接于两个升降支撑板211，并且升降台架22和升降驱动机构1分别位于竖直导柱71相对的两侧。
具体地，升降支撑架21还包括升降导向轴212和转动设置于升降导向轴212上的升降导轮213，升降导向轴212设置有两个，每个升降导向轴212连接于两个升降支撑板211，两个升降导向轴212平行且间隔设置，位于竖直导柱71相对的两侧，并且背离升降台架22一侧的升降导向轴212的位置高度高于与升降台架22同侧的升降导向轴212。
更为具体地，竖直导柱71是截面为矩形的方管，升降支撑板211上设置有升降黄铜板214，两个升降导向轴212上的升降导轮213抵靠于竖直导柱71相对的两个侧面上，两个升降支撑板211上的升降黄铜板214分别正对竖直导柱71的其余两个侧面，并且与竖直导柱71间隔设置。上述由两个升降黄铜板214和两个升降导轮213围设于竖直导柱71的四个侧面，使得升降驱动机构1驱动升降置物台2升降时移动更加平稳可靠。
可选择地，机架7还包括水平导柱72，平移驱动机构3通过安装板连接于水平导柱72，平移支撑架41包括两个平移支撑板411，两个平移支撑板411平行且间隔设置，位于水平导柱72相对的两侧，均连接于平移驱动机构3的输出端，平移台架42连接于两个平移支撑板411，并且平移台架42位于水平导柱72的上侧，平移驱动机构3位于水平导柱72的下侧。
具体地，平移支撑架41还包括平移导向轴412和转动设置于平移导向轴412上的平移导轮413，平移导向轴412设置有多个，每个平移导向轴412连接于两个平移支撑板411，多个平移导向轴412平行且间隔设置，位于水平导柱72相对的两侧。在本实施例中，平移导向轴412设置有三个，水平导柱72的上方设置有两个，下方设置有一个。
更为具体地，水平导柱72是截面为矩形的方管，平移支撑板411上设置有平移黄铜板414，两个平移导向轴412上的平移导轮413抵靠于水平导柱72相对的两个侧面上，两个平移支撑板411上的平移黄铜板414分别正对水平导柱72的其余两个侧面，并且与水平导柱72间隔设置。上述在水平导柱72的四个侧面中，相对的两个侧面外设置平移黄铜板414，其余两个侧面外设置平移导轮413，使得平移驱动机构3驱动平移置物台4平移时移动更加平稳可靠。
在本实施例中，竖直导柱71平行且间隔设置有多个，每个竖直导柱71上配置有一个升降置物台2，升降驱动机构1能够驱动多个升降置物台2同步升降，多个升降置物台2相互配合支撑桁架。
具体地，升降驱动机构1包括升降电机11、升降传动轴12以及与升降传动轴12相配合的多个升降链传动组件13，升降电机11固装于机架7上，升降传动轴12连接于升降电机11的输出轴，多个升降链传动组件13与多个竖直导柱71一一配合，每个竖直导柱71上配置有一个升降链传动组件13。每个升降链传动组件13包括主动链轮、从动链轮和链条，其中，主动链轮套装于升降传动轴12上，从动链轮转动安装于上竖直导柱71上的安装板上，链条套设于主动链轮和从动链轮的外侧，升降置物台2的升降导向轴212通过连接板连接于链条。
更为具体地，竖直导柱71上设置有上接近开关和下接近开关，上接近开关和下接近开关分别信号连接于升降电机11的控制器，升降置物台2触发上接近开关或下接近开关时，控制器通过接收到的触发信号控制升降电机11停止转动。
在本实施例中，水平导柱72与竖直导柱71一一对应，平行且间隔设置有多个，每个水平导柱72上配置有一个平移置物台4，平移驱动机构3能够驱动多个平移置物台4同步移动，多个平移置物台4相互配合支撑桁架。
具体地，平移驱动机构3包括平移电机31、平移传动轴32以及与平移传动轴32相配合的多个平移链传动组件33，平移电机31固装于机架7上，平移传动轴32连接于平移电机31的输出轴，多个平移链传动组件33与多个水平导柱72一一配合，每个水平导柱72上配置有一个平移链传动组件33。每个平移链传动组件33包括主动链轮、从动链轮和链条，其中，主动链轮套装于平移传动轴32上，从动链轮转动安装于上水平导柱72上的安装板上，链条套设于主动链轮和从动链轮的外侧，平移置物台4下侧的平移导向轴412通过连接板连接于链条。
更为具体地，水平导柱72上设置有左接近开关和右接近开关，左接近开关和右接近开关分别信号连接于平移电机31的控制器，平移置物台4触发左接近开关或右接近开关时，控制器通过接收到的触发信号控制平移电机31停止转动。
在本实施例中，水平导柱72与竖直导柱71均设置有三个，升降驱动机构1中的链条和平移驱动机构3中的链条均带有涨紧组件，该涨紧组件包括涨紧螺母和螺接于涨紧螺母的两个涨紧螺杆，两个涨紧螺杆分别连接于链条主体的两端。
在本实施例中，对齐驱动机构5包括气缸支座51和对齐气缸52，气缸支座51固装于机架7上，位于最外侧的一水平导柱72的外侧，对齐气缸52安装于气缸支座51上，对齐板6固接于对齐气缸52的活塞杆。
本发明的桁架定位转运装置具体工作时，先将三角形桁架100导入升降置物台2上，然后升降驱动机构1驱动升降置物台2下降，升降置物台2下降到位后，三角形桁架100被转移到平移置物台4上，之后平移驱动机构3驱动平移置物台4平移，待平移到位后，三角形桁架100的端面与对齐板6平齐，随后对齐驱动机构5驱动对齐板6抵靠三角形桁架100使其定位移动至待抓取位置处，由机械手三角形桁架100进行抓取，抓取完成后，对齐驱动机构5驱动对齐板6复位，平移驱动机构3驱动平移置物台4复位，升降驱动机构1驱动升降置物台2复位，以待下次转运。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种桁架定位转运装置，其特征在于，包括：
升降驱动机构(1)；
升降置物台(2)，连接于所述升降驱动机构(1)，所述升降驱动机构(1)能够驱动所述升降置物台(2)升降，所述升降置物台(2)上能够放置桁架；
平移驱动机构(3)；
平移置物台(4)，连接于所述平移驱动机构(3)，所述平移驱动机构(3)能够驱动所述平移置物台(4)在水平方向上移动，所述升降驱动机构(1)驱动所述升降置物台(2)下降到位时，所述平移置物台(4)将所述升降置物台(2)上的桁架支撑顶起；
对齐驱动机构(5)；
对齐板(6)，连接于所述对齐驱动机构(5)，所述对齐驱动机构(5)能够驱动所述对齐板(6)在水平方向上移动，所述平移驱动机构(3)驱动所述平移置物台(4)移动到位时，所述对齐驱动机构(5)能够驱动所述对齐板(6)抵靠所述平移置物台(4)上的桁架，使得所述桁架定位移动至待抓取位置处。
2.根据权利要求1所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述平移驱动机构(3)能够驱动所述平移置物台(4)在第一方向上移动，所述对齐驱动机构(5)能够驱动所述对齐板(6)在第二方向上移动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
3.根据权利要求1所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述升降置物台(2)包括升降支撑架(21)和设置于所述升降支撑架(21)上的升降台架(22)，所述升降台架(22)为水平延伸的长条形支架，能够支撑三角形桁架；
所述平移置物台(4)包括平移支撑架(41)和设置于所述平移支撑架(41)上的平移台架(42)，所述平移台架(42)为水平延伸的长条形支架，能够支撑三角形桁架。
4.根据权利要求3所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述升降驱动机构(1)安装于机架(7)上，所述机架(7)包括竖直导柱(71)；
所述升降支撑架(21)包括两个升降支撑板(211)，两个所述升降支撑板(211)平行且间隔设置，位于所述竖直导柱(71)相对的两侧，均连接于所述升降驱动机构(1)的输出端，所述升降台架(22)连接于两个所述升降支撑板(211)。
5.根据权利要求4所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述升降支撑架(21)还包括升降导向轴(212)和转动设置于所述升降导向轴(212)上的升降导轮(213)，所述升降导向轴(212)设置有两个，每个所述升降导向轴(212)连接于两个所述升降支撑板(211)，两个所述升降导向轴(212)平行且间隔设置，位于所述竖直导柱(71)相对的两侧。
6.根据权利要求5所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述竖直导柱(71)的截面为矩形，所述升降支撑板(211)上设置有升降黄铜板(214)，两个所述升降导向轴(212)上的所述升降导轮(213)抵靠于所述竖直导柱(71)相对的两个侧面上，两个所述升降支撑板(211)上的所述升降黄铜板(214)分别正对所述竖直导柱(71)的其余两个侧面。
7.根据权利要求3所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述平移驱动机构(3)安装于机架(7)上，所述机架(7)包括水平导柱(72)；
所述平移支撑架(41)包括两个平移支撑板(411)，两个所述平移支撑板(411)平行且间隔设置，位于所述水平导柱(72)相对的两侧，均连接于所述平移驱动机构(3)的输出端，所述平移台架(42)连接于两个所述平移支撑板(411)。
8.根据权利要求7所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述平移支撑架(41)还包括平移导向轴(412)和转动设置于所述平移导向轴(412)上的平移导轮(413)，所述平移导向轴(412)设置有多个，每个所述平移导向轴(412)连接于两个所述平移支撑板(411)，多个所述平移导向轴(412)平行且间隔设置，位于所述水平导柱(72)相对的两侧。
9.根据权利要求8所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述水平导柱(72)的截面为矩形，所述平移支撑板(411)上设置有平移黄铜板(414)，两个所述平移导向轴(412)上的所述平移导轮(413)抵靠于所述水平导柱(72)相对的两个侧面上，两个所述平移支撑板(411)上的所述平移黄铜板(414)分别正对所述水平导柱(72)的其余两个侧面。
10.根据权利要求1-9任一所述的桁架定位转运装置，其特征在于，所述升降置物台(2)设置有多个，所述升降驱动机构(1)能够驱动多个所述升降置物台(2)同步升降，多个所述升降置物台(2)相互配合支撑桁架；
所述平移置物台(4)设置有多个，所述平移驱动机构(3)能够驱动多个所述平移置物台(4)同步移动，多个所述平移置物台(4)相互配合支撑桁架。
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