JPH11203805A - ヘツド位置決め制御装置及びその方法 - Google Patents
ヘツド位置決め制御装置及びその方法Info
- Publication number
- JPH11203805A JPH11203805A JP10003325A JP332598A JPH11203805A JP H11203805 A JPH11203805 A JP H11203805A JP 10003325 A JP10003325 A JP 10003325A JP 332598 A JP332598 A JP 332598A JP H11203805 A JPH11203805 A JP H11203805A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- afc
- frequency
- error signal
- tracking
- disturbance
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、簡易な構成でヘツドの位置決め精度
を格段と向上し得るヘツド位置決め制御装置及びその方
法を実現しようとするものである。 【解決手段】位置誤差信号に基づいてトラツキング制御
したときに周波数補正手段から得られる周波数補正係数
に基づいて、ヘツド移動手段はヘツドをデイスク状記録
媒体上のトラツキング制御された第１の目標トラツクか
ら次の第２の目標トラツクの近傍位置に移動させること
により、ヘツド移動手段によるヘツドの移動量が大きい
動作であつても、デイスク状記録媒体の回転周波数に同
期して発生する外乱周波数を補正することができ、かく
して簡易な構成でヘツドの位置決め精度を格段と向上し
得るヘツド位置決め制御装置及びその方法を実現するこ
とができる。
を格段と向上し得るヘツド位置決め制御装置及びその方
法を実現しようとするものである。 【解決手段】位置誤差信号に基づいてトラツキング制御
したときに周波数補正手段から得られる周波数補正係数
に基づいて、ヘツド移動手段はヘツドをデイスク状記録
媒体上のトラツキング制御された第１の目標トラツクか
ら次の第２の目標トラツクの近傍位置に移動させること
により、ヘツド移動手段によるヘツドの移動量が大きい
動作であつても、デイスク状記録媒体の回転周波数に同
期して発生する外乱周波数を補正することができ、かく
して簡易な構成でヘツドの位置決め精度を格段と向上し
得るヘツド位置決め制御装置及びその方法を実現するこ
とができる。
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。
【０００２】発明の属する技術分野 従来の技術（図１０及び図１１） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 発明の実施の形態 （１）第１の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図１〜図４） （２）第２の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図５） （３）第３の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図６） （４）第４の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図７） （５）第５の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図８） （６）第６の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図９） （７）他の実施の形態 発明の効果
（図１〜図４） （２）第２の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図５） （３）第３の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図６） （４）第４の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図７） （５）第５の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図８） （６）第６の実施の形態による磁気デイスク装置の構成
（図９） （７）他の実施の形態 発明の効果
【０００３】
【発明の属する技術分野】本発明はヘツド位置決め制御
装置及びその方法に関し、例えば磁気デイスク、光磁気
デイスク及び光デイスク等のデイスク状記録媒体を記録
又は再生するデイスク装置に適用して好適なものであ
る。
装置及びその方法に関し、例えば磁気デイスク、光磁気
デイスク及び光デイスク等のデイスク状記録媒体を記録
又は再生するデイスク装置に適用して好適なものであ
る。
【０００４】
【従来の技術】従来、この種のデイスク装置のうち磁気
デイスク装置においては、磁気ヘツドを位置決め制御す
る際、磁気ヘツドを目標位置近傍に高速に移動させるシ
ークモードと、磁気ヘツドを目標位置に整定させるセト
リングモードと、磁気ヘツドを目標位置に追従させるト
ラツキングモードとの３種類の動作モードを磁気ヘツド
の位置決め状態に応じて順次切り換えるようになされて
いる。
デイスク装置においては、磁気ヘツドを位置決め制御す
る際、磁気ヘツドを目標位置近傍に高速に移動させるシ
ークモードと、磁気ヘツドを目標位置に整定させるセト
リングモードと、磁気ヘツドを目標位置に追従させるト
ラツキングモードとの３種類の動作モードを磁気ヘツド
の位置決め状態に応じて順次切り換えるようになされて
いる。
【０００５】特にウインチエスタデイスク等の媒体固定
型の磁気デイスク装置においては、装置が組み立てられ
た後で、サーボ情報を書き込むこと（以下、この動作を
サーボライトと呼ぶ）が多く、そのときのデイスク回転
時に同期して発生する外乱（以下、これをデイスク回転
同期外乱と呼ぶ）はあまり大きくなく、トラツキング時
にＰＩＤ（Proportional、Integration and Differenti
al）補償器やＨ∞制御器等を用いた閉ループ系によつて
十分な制御帯域をとることにより抑圧し得るようになさ
れていた。
型の磁気デイスク装置においては、装置が組み立てられ
た後で、サーボ情報を書き込むこと（以下、この動作を
サーボライトと呼ぶ）が多く、そのときのデイスク回転
時に同期して発生する外乱（以下、これをデイスク回転
同期外乱と呼ぶ）はあまり大きくなく、トラツキング時
にＰＩＤ（Proportional、Integration and Differenti
al）補償器やＨ∞制御器等を用いた閉ループ系によつて
十分な制御帯域をとることにより抑圧し得るようになさ
れていた。
【０００６】ところが、デイスクパツク等の媒体交換可
能型の磁気デイスク装置においては、通常、媒体を入れ
換える度にデイスク回転同期外乱の第１次成分（偏心）
が変わつてしまう。また、サーボライト時のスピンドル
モータの回転精度等に依存して、第２次以上の外乱成分
も、媒体固定型の磁気デイスク装置と比較して大きくな
ることが多い。
能型の磁気デイスク装置においては、通常、媒体を入れ
換える度にデイスク回転同期外乱の第１次成分（偏心）
が変わつてしまう。また、サーボライト時のスピンドル
モータの回転精度等に依存して、第２次以上の外乱成分
も、媒体固定型の磁気デイスク装置と比較して大きくな
ることが多い。
【０００７】因みにデイスク回転同期外乱の第ｉ（ｉは
自然数）次成分としては、デイスクに偏心が生じた場合
（ｉ＝１）、デイスク上のトラツクが楕円状又は不定形
状になつた場合（ｉ＝２）、デイスク製造元となるスタ
ンパに変形が生じていた場合（ｉ≧３）等が挙げられ
る。
自然数）次成分としては、デイスクに偏心が生じた場合
（ｉ＝１）、デイスク上のトラツクが楕円状又は不定形
状になつた場合（ｉ＝２）、デイスク製造元となるスタ
ンパに変形が生じていた場合（ｉ≧３）等が挙げられ
る。
【０００８】さらに狭トラツクピツチ化によるヘツド位
置決め精度の要求がより厳しくなつていることから、デ
イスク回転同期外乱の十分な抑圧率を確保することが難
しくなつてきている。このため、内部モデル原理を応用
して、閉ループ内に正弦波発生モデルを入れ、その外乱
周波数におけるゲインを上げることにより、抑圧率を確
保するようなデイスク回転同期外乱を抑圧するフイルタ
の導入が提案されている。このような、デイスク回転同
期外乱抑圧フイルタの一つとして、適応フイードフオワ
ードキヤンセラ（ＡＦＣ：Adaptive Feedforward Cance
llation ）が提案されている。
置決め精度の要求がより厳しくなつていることから、デ
イスク回転同期外乱の十分な抑圧率を確保することが難
しくなつてきている。このため、内部モデル原理を応用
して、閉ループ内に正弦波発生モデルを入れ、その外乱
周波数におけるゲインを上げることにより、抑圧率を確
保するようなデイスク回転同期外乱を抑圧するフイルタ
の導入が提案されている。このような、デイスク回転同
期外乱抑圧フイルタの一つとして、適応フイードフオワ
ードキヤンセラ（ＡＦＣ：Adaptive Feedforward Cance
llation ）が提案されている。
【０００９】ここで図１０においてＡＦＣを用いた制御
系１を示す。この制御系１では、制御対象Ｐ（ｓ）に所
定周波数の同期外乱ｄ（ｔ）が入力されたとき当該外乱
周波数をデイジタル式のＡＦＣフイルタ２を用いて抑圧
するようになされている。まず周期外乱ｄ（ｔ）が加算
器３を介して制御対象Ｐ（ｓ）に入力されたとき、制御
対象Ｐ（ｓ）では周期外乱ｄ（ｔ）の成分が与えられ、
当該成分に応じた出力ｙ（ｔ）を外部及びＡＦＣフイル
タ２に送出する。
系１を示す。この制御系１では、制御対象Ｐ（ｓ）に所
定周波数の同期外乱ｄ（ｔ）が入力されたとき当該外乱
周波数をデイジタル式のＡＦＣフイルタ２を用いて抑圧
するようになされている。まず周期外乱ｄ（ｔ）が加算
器３を介して制御対象Ｐ（ｓ）に入力されたとき、制御
対象Ｐ（ｓ）では周期外乱ｄ（ｔ）の成分が与えられ、
当該成分に応じた出力ｙ（ｔ）を外部及びＡＦＣフイル
タ２に送出する。
【００１０】因みにこの周期外乱ｄ（ｔ）の周波数をω
i ／２πとすると当該周期外乱ｄ（ｔ）は、次式
i ／２πとすると当該周期外乱ｄ（ｔ）は、次式
【００１１】
【数１】
【００１２】で表される。続いてＡＦＣフイルタ２にお
いて、制御対象Ｐ（ｓ）の出力ｙ（ｔ）は、対応する乗
算器３及び４に与えられ、それぞれｃｏｓ（ωi ｔ＋Φ
i ）及びｓｉｎ（ωi ｔ＋Φi ）が乗算された後、当該
乗算結果がそれぞれ積分器６及び７に供給される。積分
器６及び７は、乗算器４及び５の乗算結果をそれぞれ積
分することにより、ＡＦＣ係数ａi 及びｂi を生成す
る。なおΦi は、制御対象Ｐ（ｓ）のＡＦＣ加算点（ｕ
（ｔ））からＡＦＣ引き込み点（ｙ（ｔ））への伝達関
数における周波数ωi ／２πの位相値である。
いて、制御対象Ｐ（ｓ）の出力ｙ（ｔ）は、対応する乗
算器３及び４に与えられ、それぞれｃｏｓ（ωi ｔ＋Φ
i ）及びｓｉｎ（ωi ｔ＋Φi ）が乗算された後、当該
乗算結果がそれぞれ積分器６及び７に供給される。積分
器６及び７は、乗算器４及び５の乗算結果をそれぞれ積
分することにより、ＡＦＣ係数ａi 及びｂi を生成す
る。なおΦi は、制御対象Ｐ（ｓ）のＡＦＣ加算点（ｕ
（ｔ））からＡＦＣ引き込み点（ｙ（ｔ））への伝達関
数における周波数ωi ／２πの位相値である。
【００１３】このようにして生成されたＡＦＣ係数ａi
及びｂi は、対応する乗算器８及び９においてそれぞれ
ｃｏｓ（ωi ｔ）及びｓｉｎ（ωi ｔ）が乗算された
後、当該各乗算結果が加算器１０において加算され、こ
の加算結果が制御対象Ｐ（ｓ）の入力ｕ（ｔ）となる。
この入力ｕ（ｔ）は、次式
及びｂi は、対応する乗算器８及び９においてそれぞれ
ｃｏｓ（ωi ｔ）及びｓｉｎ（ωi ｔ）が乗算された
後、当該各乗算結果が加算器１０において加算され、こ
の加算結果が制御対象Ｐ（ｓ）の入力ｕ（ｔ）となる。
この入力ｕ（ｔ）は、次式
【００１４】
【数２】
【００１５】で表される。この入力ｕ（ｔ）は、加算器
３において周期外乱ｄ（ｔ）と加算され、当該周期外乱
ｄ（ｔ）のうちの所定の周波数成分が抑圧される。かく
してこのようなＡＦＣフイルタ２を用いたフイードフオ
ワード制御を繰り返すことにより、ＡＦＣ係数ａ及びｂ
が共に周期外乱ｄ（ｔ）に表されたＡＦＣ係数Ａ及びＢ
に収束し、この結果周期外乱ｄ（ｔ）は加算器３におい
て入力ｕ（ｔ）により相殺（キヤンセル）される。
３において周期外乱ｄ（ｔ）と加算され、当該周期外乱
ｄ（ｔ）のうちの所定の周波数成分が抑圧される。かく
してこのようなＡＦＣフイルタ２を用いたフイードフオ
ワード制御を繰り返すことにより、ＡＦＣ係数ａ及びｂ
が共に周期外乱ｄ（ｔ）に表されたＡＦＣ係数Ａ及びＢ
に収束し、この結果周期外乱ｄ（ｔ）は加算器３におい
て入力ｕ（ｔ）により相殺（キヤンセル）される。
【００１６】実際には、ＡＦＣフイルタ２による演算処
理（以下、これをＡＦＣ演算処理と呼ぶ）は、通常はデ
イジタル演算器（ＤＳＰ）内部で行われることから、そ
の場合にＡＦＣ係数ａ及びｂは、それぞれ次式、
理（以下、これをＡＦＣ演算処理と呼ぶ）は、通常はデ
イジタル演算器（ＤＳＰ）内部で行われることから、そ
の場合にＡＦＣ係数ａ及びｂは、それぞれ次式、
【００１７】
【数３】
【００１８】
【数４】
【００１９】で表される更新則に従つて更新される。但
し、ｋはサンプリング時点を示す整数であり、Ｔはサン
プリング間隔である。このときＡＦＣフイルタ２のシス
テム関数（伝達関数）Ｃ（ｔ）（＝ｕ（ｔ）／ｙ
（ｔ））は、次式
し、ｋはサンプリング時点を示す整数であり、Ｔはサン
プリング間隔である。このときＡＦＣフイルタ２のシス
テム関数（伝達関数）Ｃ（ｔ）（＝ｕ（ｔ）／ｙ
（ｔ））は、次式
【００２０】
【数５】
【００２１】で表される。
【００２２】ここで図１１は従来の磁気デイスク装置１
０を示し、複数の磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂをスピン
ドルモータ１２の回転駆動に応じて高速回転させなが
ら、可動アーム１３の各先端に取り付けられた磁気ヘツ
ド１４Ａ〜１４Ｄをボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１５
の駆動に応じて移動して、それぞれ磁気デイスク１１
Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹに対応して位置合わせすることにより、当
該磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１Ｂ
Ｘ及び他面１１ＡＹ、１１ＢＹ上に同心円状又はスパイ
ラル状に形成された各トラツクに追従してそれぞれデー
タを記録又は再生するようになされている。
０を示し、複数の磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂをスピン
ドルモータ１２の回転駆動に応じて高速回転させなが
ら、可動アーム１３の各先端に取り付けられた磁気ヘツ
ド１４Ａ〜１４Ｄをボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１５
の駆動に応じて移動して、それぞれ磁気デイスク１１
Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹに対応して位置合わせすることにより、当
該磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１Ｂ
Ｘ及び他面１１ＡＹ、１１ＢＹ上に同心円状又はスパイ
ラル状に形成された各トラツクに追従してそれぞれデー
タを記録又は再生するようになされている。
【００２３】この磁気デイスク装置１０のサーボ方式と
して、デイスク中心から放射状に広がるように複数のサ
ーボ領域が形成され、データ領域が等角度に分割されて
そのデータ領域間にサーボ情報を埋め込むいわゆるエン
ベデツド（embedded）サーボ方式や、複数枚のデイスク
を有する大容量型の磁気デイスク装置であつて、そのう
ちの１枚の磁気デイスクの片面をサーボ情報専用の面と
して当該一面にサーボ情報を埋め込むいわゆるサーボ面
サーボ方式等がある。
して、デイスク中心から放射状に広がるように複数のサ
ーボ領域が形成され、データ領域が等角度に分割されて
そのデータ領域間にサーボ情報を埋め込むいわゆるエン
ベデツド（embedded）サーボ方式や、複数枚のデイスク
を有する大容量型の磁気デイスク装置であつて、そのう
ちの１枚の磁気デイスクの片面をサーボ情報専用の面と
して当該一面にサーボ情報を埋め込むいわゆるサーボ面
サーボ方式等がある。
【００２４】かかるサーボ方式によつて磁気デイスク１
１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹに形成された各サーボ領域にはそれぞれ時
間基準となるサーボ情報が形成され、これにより磁気ヘ
ツド１４Ａ〜１４Ｄの位置情報を得るようになされてい
る。
１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹに形成された各サーボ領域にはそれぞれ時
間基準となるサーボ情報が形成され、これにより磁気ヘ
ツド１４Ａ〜１４Ｄの位置情報を得るようになされてい
る。
【００２５】磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄによつて磁気デ
イスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他
面１１ＡＹ、１１ＢＹの各サーボ領域内のサーボ情報を
再生して得られた再生信号Ｓ１は、プリアンプ１５を介
して増幅された後、Ａ／Ｄ変換部１６を介してデイジタ
ル変換され、これを基準信号Ｓ２として位置誤算信号生
成部１７に送出される。
イスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他
面１１ＡＹ、１１ＢＹの各サーボ領域内のサーボ情報を
再生して得られた再生信号Ｓ１は、プリアンプ１５を介
して増幅された後、Ａ／Ｄ変換部１６を介してデイジタ
ル変換され、これを基準信号Ｓ２として位置誤算信号生
成部１７に送出される。
【００２６】この位置誤算信号生成部１７は、基準信号
Ｓ２に基づいて、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄが目標トラ
ツクからどのくらい位置ずれしているかを表す位置誤差
信号（ＰＥＳ：Position Error Signal ）Ｓ３を生成し
た後、これをＡＦＣ補正制御系１８内の加算器１９及び
スイツチ２０に送出する。
Ｓ２に基づいて、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄが目標トラ
ツクからどのくらい位置ずれしているかを表す位置誤差
信号（ＰＥＳ：Position Error Signal ）Ｓ３を生成し
た後、これをＡＦＣ補正制御系１８内の加算器１９及び
スイツチ２０に送出する。
【００２７】このＡＦＣ補正制御系１８は、誤差信号Ｓ
３をスイツチ２０を介して４個のＡＦＣフイルタ２１Ａ
〜２１Ｄにそれぞれ供給して、上述したＡＦＣ演算処理
を実行することによりデイスク回転同期外乱の１〜４次
成分を抑圧した後、これらの出力を加算器２２を介して
加算する。この加算結果はＡＦＣ出力信号Ｓ４としてス
イツチ２３を介して加算器１９に送出される。
３をスイツチ２０を介して４個のＡＦＣフイルタ２１Ａ
〜２１Ｄにそれぞれ供給して、上述したＡＦＣ演算処理
を実行することによりデイスク回転同期外乱の１〜４次
成分を抑圧した後、これらの出力を加算器２２を介して
加算する。この加算結果はＡＦＣ出力信号Ｓ４としてス
イツチ２３を介して加算器１９に送出される。
【００２８】なおこのスイツチ２０及び２３は、制御モ
ード切換部２４から得られるモード切換信号Ｓ５によつ
て、トラツキングモード時にのみオン状態に接続され、
これ以外のシークモード時又はセトリングモード時には
オフ状態のままにされる。
ード切換部２４から得られるモード切換信号Ｓ５によつ
て、トラツキングモード時にのみオン状態に接続され、
これ以外のシークモード時又はセトリングモード時には
オフ状態のままにされる。
【００２９】ここで磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転
周波数をω／２πとすると、デイスク回転同期外乱の１
〜４次成分をキヤンセルするためのＡＦＣフイルタ２１
Ａ〜２１Ｄのシステム関数Ｃ1 （ｚ）〜Ｃ4 （ｚ）は、
それぞれ次式
周波数をω／２πとすると、デイスク回転同期外乱の１
〜４次成分をキヤンセルするためのＡＦＣフイルタ２１
Ａ〜２１Ｄのシステム関数Ｃ1 （ｚ）〜Ｃ4 （ｚ）は、
それぞれ次式
【００３０】
【数６】
【００３１】
【数７】
【００３２】
【数８】
【００３３】
【数９】
【００３４】で表される。
【００３５】一方、加算器１９は、位相誤差信号生成部
１７から得られた位相誤差信号Ｓ３と、４個のＡＦＣフ
イルタ２１Ａ〜２１Ｄの加算結果からなるＡＦＣ出力信
号Ｓ４とを加算することにより、ＡＣＦ補正信号Ｓ６を
生成する。
１７から得られた位相誤差信号Ｓ３と、４個のＡＦＣフ
イルタ２１Ａ〜２１Ｄの加算結果からなるＡＦＣ出力信
号Ｓ４とを加算することにより、ＡＣＦ補正信号Ｓ６を
生成する。
【００３６】続いてトラツキング制御部２６、セトリン
グ制御部２７及びシーク制御部２８の前後には、３個の
入出力端を有する一対のスイツチ２９及び３０が設けら
れ、制御モード切換部２４から得られるモード切換信号
Ｓ５に基づいて、スイツチ２９及び３０はそれそれ同じ
位置の入出力端と接続するように連動して切り換えられ
る。
グ制御部２７及びシーク制御部２８の前後には、３個の
入出力端を有する一対のスイツチ２９及び３０が設けら
れ、制御モード切換部２４から得られるモード切換信号
Ｓ５に基づいて、スイツチ２９及び３０はそれそれ同じ
位置の入出力端と接続するように連動して切り換えられ
る。
【００３７】かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを目標
トラツクに位置決めする際に、ＡＦＣ補正制御系１８
は、シークモード、セトリングモード及びトラツキング
モードと順次切り換えられたとき、トラツキングモード
時にのみスイツチ２０及び２３をオン状態にして、続く
シークモード時及びセトリングモード時にはスイツチ２
０及び２３をオフ状態にする。
トラツクに位置決めする際に、ＡＦＣ補正制御系１８
は、シークモード、セトリングモード及びトラツキング
モードと順次切り換えられたとき、トラツキングモード
時にのみスイツチ２０及び２３をオン状態にして、続く
シークモード時及びセトリングモード時にはスイツチ２
０及び２３をオフ状態にする。
【００３８】これによりトラツキングモード時において
のみ加算器１９にＡＦＣ出力信号Ｓ４を送出して、当該
加算器１９において位相誤差信号Ｓ３と加算して得られ
るＡＦＣ補正信号Ｓ６をトラツキング制御部２６に送出
する。
のみ加算器１９にＡＦＣ出力信号Ｓ４を送出して、当該
加算器１９において位相誤差信号Ｓ３と加算して得られ
るＡＦＣ補正信号Ｓ６をトラツキング制御部２６に送出
する。
【００３９】トラツキング制御部２６は、ＡＦＣ補正信
号Ｓ６に基づいて磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄのヘツド位
置情報を計算した後、これをヘツド駆動信号Ｓ７として
Ｄ／Ａ変換部３１を介してアナログ変換した後、ボイス
コイルモータドライバ３２に送出する。この結果、ボイ
スコイルモータドライバ３２はヘツド駆動信号Ｓ７に基
づいてボイスコイルモータ３３を駆動することにより、
磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをそれぞれ対応する磁気デイ
スク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面
１１ＡＹ、１１ＢＹ上に形成された目標トラツクに追従
させることができる。
号Ｓ６に基づいて磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄのヘツド位
置情報を計算した後、これをヘツド駆動信号Ｓ７として
Ｄ／Ａ変換部３１を介してアナログ変換した後、ボイス
コイルモータドライバ３２に送出する。この結果、ボイ
スコイルモータドライバ３２はヘツド駆動信号Ｓ７に基
づいてボイスコイルモータ３３を駆動することにより、
磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをそれぞれ対応する磁気デイ
スク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面
１１ＡＹ、１１ＢＹ上に形成された目標トラツクに追従
させることができる。
【００４０】これに対してシークモード時又はセトリン
グモード時には、誤差信号生成部１７から得られる誤差
信号Ｓ３が直接セトリング制御部２７又はシーク制御部
２８に供給され、当該セトリング制御部２７又はシーク
制御部２８はそれぞれヘツド位置情報を計算した後、当
該計算結果をそれぞれヘツド駆動信号Ｓ８又はＳ９とし
てＤ／Ａ変換部３１を介してボイスコイルモータドライ
バ３２に送出する。かくしてボイスコイルモータ３３
は、ヘツド駆動信号Ｓ８又はＳ９に基づいてボイスコイ
ルモータ３３を駆動することにより、磁気ヘツド１４Ａ
〜１４Ｄをそれぞれ対応する磁気デイスク１１Ａ、１１
Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１Ｂ
Ｙ上に形成された目標トラツクにシークし又は整定させ
ることができる。
グモード時には、誤差信号生成部１７から得られる誤差
信号Ｓ３が直接セトリング制御部２７又はシーク制御部
２８に供給され、当該セトリング制御部２７又はシーク
制御部２８はそれぞれヘツド位置情報を計算した後、当
該計算結果をそれぞれヘツド駆動信号Ｓ８又はＳ９とし
てＤ／Ａ変換部３１を介してボイスコイルモータドライ
バ３２に送出する。かくしてボイスコイルモータ３３
は、ヘツド駆動信号Ｓ８又はＳ９に基づいてボイスコイ
ルモータ３３を駆動することにより、磁気ヘツド１４Ａ
〜１４Ｄをそれぞれ対応する磁気デイスク１１Ａ、１１
Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１Ｂ
Ｙ上に形成された目標トラツクにシークし又は整定させ
ることができる。
【００４１】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる構成
の磁気デイスク装置１０では、磁気デイスク１１Ａ、１
１Ｂを再生して得られる誤差信号Ｓ３に基づいてＡＦＣ
フイルタ２１Ａ〜２１Ｄが上述のＡＦＣ演算処理を実行
し、当該演算結果としてのＡＦＣ出力信号Ｓ４を誤差信
号Ｓ３に加えることにより、当該誤差信号Ｓ３から得ら
れる磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期し
て発生する外乱周波数を十分に抑圧し得るようになされ
ている。
の磁気デイスク装置１０では、磁気デイスク１１Ａ、１
１Ｂを再生して得られる誤差信号Ｓ３に基づいてＡＦＣ
フイルタ２１Ａ〜２１Ｄが上述のＡＦＣ演算処理を実行
し、当該演算結果としてのＡＦＣ出力信号Ｓ４を誤差信
号Ｓ３に加えることにより、当該誤差信号Ｓ３から得ら
れる磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期し
て発生する外乱周波数を十分に抑圧し得るようになされ
ている。
【００４２】現在トラツキング制御状態にあるトラツク
から所望の目標トラツクに磁気ヘツドを位置決めする場
合、トラツキング制御部２６からシーク制御部２８にモ
ード切換えを行うことにより、現在位置決めされている
トラツクから目標トラツクに磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄ
をシークさせる。このときＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１
ＤによるＡＦＣ演算処理結果としてのＡＦＣ係数はトラ
ツキング制御したときに得られた収束値であり、当該収
束値に基づいてデイスク回転同期外乱が補正されたＡＦ
Ｃ補正信号Ｓ６がシーク制御部２８に入力される。
から所望の目標トラツクに磁気ヘツドを位置決めする場
合、トラツキング制御部２６からシーク制御部２８にモ
ード切換えを行うことにより、現在位置決めされている
トラツクから目標トラツクに磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄ
をシークさせる。このときＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１
ＤによるＡＦＣ演算処理結果としてのＡＦＣ係数はトラ
ツキング制御したときに得られた収束値であり、当該収
束値に基づいてデイスク回転同期外乱が補正されたＡＦ
Ｃ補正信号Ｓ６がシーク制御部２８に入力される。
【００４３】従つてシーク制御部２８は、デイスク回転
同期外乱が完全に補正されていない状態で、磁気ヘツド
１４Ａ〜１４Ｄを目標トラツクに対してシークするた
め、当該シーク制御したとしても目標トラツクに対して
磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをセトリング（整定）し得く
なるおそれがある。このためシークモード時にはトラツ
キングモード時のＡＦＣ係数の収束値を用いてフイード
フオワード制御することが非常に困難となる問題があつ
た。
同期外乱が完全に補正されていない状態で、磁気ヘツド
１４Ａ〜１４Ｄを目標トラツクに対してシークするた
め、当該シーク制御したとしても目標トラツクに対して
磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをセトリング（整定）し得く
なるおそれがある。このためシークモード時にはトラツ
キングモード時のＡＦＣ係数の収束値を用いてフイード
フオワード制御することが非常に困難となる問題があつ
た。
【００４４】一方、媒体交換可能型の磁気デイスク装置
の場合、非常に大きな偏心が発生するおそれがあり、シ
ークモード時にも特定の周波数成分の外乱を補償したい
という要求がある。しかしながらシークモード時には磁
気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは高速回転する磁気デイスク１
１Ａ、１１Ｂの半径方向を移動するため、ＡＦＣフイル
タ２１Ａ〜２１Ｄが誤差信号Ｓ３に基づいて上述したＡ
ＦＣ演算処理を実行してＡＦＣ係数の値を更新すること
ができず、この結果磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転
周波数に同期する外乱周波数を補償することは非常に困
難となる問題があつた。
の場合、非常に大きな偏心が発生するおそれがあり、シ
ークモード時にも特定の周波数成分の外乱を補償したい
という要求がある。しかしながらシークモード時には磁
気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは高速回転する磁気デイスク１
１Ａ、１１Ｂの半径方向を移動するため、ＡＦＣフイル
タ２１Ａ〜２１Ｄが誤差信号Ｓ３に基づいて上述したＡ
ＦＣ演算処理を実行してＡＦＣ係数の値を更新すること
ができず、この結果磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転
周波数に同期する外乱周波数を補償することは非常に困
難となる問題があつた。
【００４５】さらにシークモード時に補償し得なかつた
外乱周波数がセトリングモード時には一層悪影響を及ぼ
すおそれがあり、このとき磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを
磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ上の所望の目標トラツクに
位置決めし得なくなるという問題があつた。
外乱周波数がセトリングモード時には一層悪影響を及ぼ
すおそれがあり、このとき磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを
磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ上の所望の目標トラツクに
位置決めし得なくなるという問題があつた。
【００４６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、簡易な構成でヘツドの位置決め精度を格段と向上し
得るヘツド位置決め制御装置及びその方法を提案しよう
とするものである。
で、簡易な構成でヘツドの位置決め精度を格段と向上し
得るヘツド位置決め制御装置及びその方法を提案しよう
とするものである。
【００４７】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、デイスク状記録媒体上の第１の目
標トラツクに対するヘツドの位置ずれ量を表わす位置誤
差信号を位置誤差信号生成手段において生成し、周波数
補正手段においてデイスク状記録媒体の回転周波数に同
期して発生する外乱周波数を補正するための周波数補正
係数を、位置誤差信号に基づいてトラツキング制御した
ときに生成し、位置誤差信号及び周波数補正係数に基づ
いて、ヘツド移動手段によつてヘツドをデイスク状記録
媒体上のトラツキング制御された第１の目標トラツクか
ら次の第２の目標トラツクの近傍位置に移動させるよう
にした。
め本発明においては、デイスク状記録媒体上の第１の目
標トラツクに対するヘツドの位置ずれ量を表わす位置誤
差信号を位置誤差信号生成手段において生成し、周波数
補正手段においてデイスク状記録媒体の回転周波数に同
期して発生する外乱周波数を補正するための周波数補正
係数を、位置誤差信号に基づいてトラツキング制御した
ときに生成し、位置誤差信号及び周波数補正係数に基づ
いて、ヘツド移動手段によつてヘツドをデイスク状記録
媒体上のトラツキング制御された第１の目標トラツクか
ら次の第２の目標トラツクの近傍位置に移動させるよう
にした。
【００４８】この結果、位置誤差信号に基づいてトラツ
キング制御したときに周波数補正手段から得られる周波
数補正係数に基づいて、ヘツド移動手段はヘツドをデイ
スク状記録媒体上のトラツキング制御された第１の目標
トラツクから次の第２の目標トラツクの近傍位置に移動
させることにより、ヘツド移動手段によるヘツドの移動
量が大きい動作時であつても、デイスク状記録媒体の回
転周波数に同期して発生する外乱周波数を補正すること
ができる。
キング制御したときに周波数補正手段から得られる周波
数補正係数に基づいて、ヘツド移動手段はヘツドをデイ
スク状記録媒体上のトラツキング制御された第１の目標
トラツクから次の第２の目標トラツクの近傍位置に移動
させることにより、ヘツド移動手段によるヘツドの移動
量が大きい動作時であつても、デイスク状記録媒体の回
転周波数に同期して発生する外乱周波数を補正すること
ができる。
【００４９】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
施の形態を詳述する。
【００５０】（１）第１の実施の形態による磁気デイス
ク装置の構成 図１１との対応部分に同一符号を付して示す図１におい
て、４０は全体として第１の実施の形態による磁気デイ
スク装置を示し、ＡＦＣ補正制御系４１の構成が異なる
点を除いて従来の磁気デイスク装置１０と同様に構成さ
れている。
ク装置の構成 図１１との対応部分に同一符号を付して示す図１におい
て、４０は全体として第１の実施の形態による磁気デイ
スク装置を示し、ＡＦＣ補正制御系４１の構成が異なる
点を除いて従来の磁気デイスク装置１０と同様に構成さ
れている。
【００５１】この磁気デイスク装置４０においては、複
数の磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂをスピンドルモータ１
２の回転駆動に応じて高速回転させながら、可動アーム
１３の各先端に取り付けられた磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄをボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１５の駆動に応じて
移動して、それぞれ磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面
１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１ＢＹに対応
して位置合わせすることにより、当該磁気デイスク１１
Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹ上に同心円状又はスパイラル状に形成され
た各トラツクに追従してそれぞれ映像音声データを記録
又は再生するようになされている。
数の磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂをスピンドルモータ１
２の回転駆動に応じて高速回転させながら、可動アーム
１３の各先端に取り付けられた磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄをボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１５の駆動に応じて
移動して、それぞれ磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面
１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１ＢＹに対応
して位置合わせすることにより、当該磁気デイスク１１
Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹ上に同心円状又はスパイラル状に形成され
た各トラツクに追従してそれぞれ映像音声データを記録
又は再生するようになされている。
【００５２】またこの磁気デイスク装置１０では、エン
デベツドサーボ方式やサーボ面サーボ方式等によつて磁
気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及
び他面１１ＡＹ、１１ＢＹに形成された各サーボ領域に
はそれぞれ時間基準となるサーボ情報が形成され、これ
により磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの位置情報を得るよう
になされている。
デベツドサーボ方式やサーボ面サーボ方式等によつて磁
気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及
び他面１１ＡＹ、１１ＢＹに形成された各サーボ領域に
はそれぞれ時間基準となるサーボ情報が形成され、これ
により磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの位置情報を得るよう
になされている。
【００５３】磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄによつて磁気デ
イスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他
面１１ＡＹ、１１ＢＹの各サーボ領域内のサーボ情報を
再生して得られた再生信号Ｓ１は、プリアンプ１５を介
して増幅された後、Ａ／Ｄ変換部１６を介してデイジタ
ル変換され、これを基準信号Ｓ２として誤差信号生成部
１７に送出される。
イスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他
面１１ＡＹ、１１ＢＹの各サーボ領域内のサーボ情報を
再生して得られた再生信号Ｓ１は、プリアンプ１５を介
して増幅された後、Ａ／Ｄ変換部１６を介してデイジタ
ル変換され、これを基準信号Ｓ２として誤差信号生成部
１７に送出される。
【００５４】この誤差信号生成部１７は、基準信号Ｓ２
に基づいて、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄが目標トラツク
からどのくらい位置ずれしているかを表す位置誤差信号
（ＰＥＳ：Position Error Signal ）Ｓ３を生成した
後、これをＡＦＣ補正制御系１８内のスイツチ２０及び
２９に送出する。
に基づいて、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄが目標トラツク
からどのくらい位置ずれしているかを表す位置誤差信号
（ＰＥＳ：Position Error Signal ）Ｓ３を生成した
後、これをＡＦＣ補正制御系１８内のスイツチ２０及び
２９に送出する。
【００５５】このＡＦＣ補正制御系４１において、誤差
信号生成部１７から得られる誤差信号Ｓ３は、スイツチ
２０を介してＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄにそれぞれ
与えられると共に、スイツチ２９を介して択一的にトラ
ツキング制御部２６、セトリング制御部２７又はシーク
制御部２８のうちのいずれかに与えられる。
信号生成部１７から得られる誤差信号Ｓ３は、スイツチ
２０を介してＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄにそれぞれ
与えられると共に、スイツチ２９を介して択一的にトラ
ツキング制御部２６、セトリング制御部２７又はシーク
制御部２８のうちのいずれかに与えられる。
【００５６】ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄは、誤差信
号Ｓ３に基づいて上述したＡＦＣ演算処理を実行するこ
とによりデイスク回転同期外乱の第１次〜第４次成分を
それぞれ抑圧した後、これらの出力を加算器２２を介し
て加算して得られるＡＦＣ出力信号Ｓ４を加算器４２に
送出する。
号Ｓ３に基づいて上述したＡＦＣ演算処理を実行するこ
とによりデイスク回転同期外乱の第１次〜第４次成分を
それぞれ抑圧した後、これらの出力を加算器２２を介し
て加算して得られるＡＦＣ出力信号Ｓ４を加算器４２に
送出する。
【００５７】一方、スイツチ２９を介してトラツキング
制御部２６、セトリング制御部２７又はシーク制御部２
８に送出された誤差信号Ｓ３は、対応する制御部におい
て所定のヘツド制御処理が行われた後、スイツチ３０を
介して加算器４２に与えられる。
制御部２６、セトリング制御部２７又はシーク制御部２
８に送出された誤差信号Ｓ３は、対応する制御部におい
て所定のヘツド制御処理が行われた後、スイツチ３０を
介して加算器４２に与えられる。
【００５８】スイツチ２９及び３０は、制御モード切換
部４３から得られるモード切換信号Ｓ１０に基づいて、
磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの制御移動量の大きい順番す
なわちシーク制御部２８、セトリング制御部２７及びト
ラツキング制御部２６の順番で所定のタイミングで切換
え制御される。これと共にスイツチ２０は、制御モード
切換部４３から得られるモード切換信号Ｓ１０に基づい
て、セトリングモード時の所定時間経過後からトラツキ
ングモード時まではオン状態に切り換えられ、これ以外
のシークモード時からセトリングモード時の所定時間経
過後まではオフ状態に切り換えられる。
部４３から得られるモード切換信号Ｓ１０に基づいて、
磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの制御移動量の大きい順番す
なわちシーク制御部２８、セトリング制御部２７及びト
ラツキング制御部２６の順番で所定のタイミングで切換
え制御される。これと共にスイツチ２０は、制御モード
切換部４３から得られるモード切換信号Ｓ１０に基づい
て、セトリングモード時の所定時間経過後からトラツキ
ングモード時まではオン状態に切り換えられ、これ以外
のシークモード時からセトリングモード時の所定時間経
過後まではオフ状態に切り換えられる。
【００５９】加算器４２は、ＡＦＣ出力信号Ｓ４とトラ
ツキング制御部２６、セトリング制御部２７又はシーク
制御部２８のうち選択された制御部の出力とを加算した
後、これをＡＦＣ補正信号Ｓ１１としてＤ／Ａ変換部３
１を介してボイスコイルモータドライバ３２に送出す
る。
ツキング制御部２６、セトリング制御部２７又はシーク
制御部２８のうち選択された制御部の出力とを加算した
後、これをＡＦＣ補正信号Ｓ１１としてＤ／Ａ変換部３
１を介してボイスコイルモータドライバ３２に送出す
る。
【００６０】ボイスコイルモータドライバ３２は、ＡＦ
Ｃ補正信号Ｓ１１に基づいてボイスコイルモータ３３を
駆動することにより、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをそれ
ぞれ対応する磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１Ａ
Ｘ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１ＢＹ上に形成され
た目標トラツクに位置決めすることができる。
Ｃ補正信号Ｓ１１に基づいてボイスコイルモータ３３を
駆動することにより、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをそれ
ぞれ対応する磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの一面１１Ａ
Ｘ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１ＢＹ上に形成され
た目標トラツクに位置決めすることができる。
【００６１】ところで、このＡＦＣ補正制御系４１で
は、シークモード時からセトリングモード時の所定時間
経過後までは、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄに対して
誤差信号Ｓ３が入力されることなく、セトリングモード
時の所定時間経過後からトラツキングモード時までに行
つたＡＦＣ演算処理をそのまま続行する。
は、シークモード時からセトリングモード時の所定時間
経過後までは、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄに対して
誤差信号Ｓ３が入力されることなく、セトリングモード
時の所定時間経過後からトラツキングモード時までに行
つたＡＦＣ演算処理をそのまま続行する。
【００６２】ここで図２にセトリングモード時の所定時
間後からトラツキングモード時までの各ＡＦＣフイルタ
２１Ａ〜２１Ｄの演算処理手順ＲＴ１を示す。第ｉ（ｉ
＝１〜４：ｉはデイスク回転同期外乱の次数を表わす）
次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２
１Ａ〜２１Ｄは、ステツプＳＰ１から当該演算処理手順
ＲＴ１に入り、ステツプＳＰ２において誤差信号Ｓ３が
入力されると、続くステツプＳＰ３に進んで各ＡＦＣフ
イルタ２１Ａ〜２１Ｄ内の設定値をクリア（ｉ＝１）し
た後、ステツプＳＰ４に進む。
間後からトラツキングモード時までの各ＡＦＣフイルタ
２１Ａ〜２１Ｄの演算処理手順ＲＴ１を示す。第ｉ（ｉ
＝１〜４：ｉはデイスク回転同期外乱の次数を表わす）
次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２
１Ａ〜２１Ｄは、ステツプＳＰ１から当該演算処理手順
ＲＴ１に入り、ステツプＳＰ２において誤差信号Ｓ３が
入力されると、続くステツプＳＰ３に進んで各ＡＦＣフ
イルタ２１Ａ〜２１Ｄ内の設定値をクリア（ｉ＝１）し
た後、ステツプＳＰ４に進む。
【００６３】このステツプＳＰ４において、ＡＦＣフイ
ルタ２１Ａは、ｙ（ｔ）で表される誤差信号Ｓ３に基づ
いて、（３）式及び（４）式からＡＦＣ係数ａi （ｋ
Ｔ）及びｂi （ｋＴ）を演算（更新）する。このＡＦＣ
係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）は、それぞれ次式
ルタ２１Ａは、ｙ（ｔ）で表される誤差信号Ｓ３に基づ
いて、（３）式及び（４）式からＡＦＣ係数ａi （ｋ
Ｔ）及びｂi （ｋＴ）を演算（更新）する。このＡＦＣ
係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）は、それぞれ次式
【００６４】
【数１０】
【００６５】
【数１１】
【００６６】で表される。
【００６７】続いてステツプＳＰ５において、ＡＦＣフ
イルタ２１Ａは、ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋ
Ｔ）に対してｃｏｓ（ωi t ）及びｓｉｎ（ωi t ）を
乗算する。かくしてＡＦＣフイルタ２１Ａは、補償対象
となる外乱次数分（ｉ＝１）についての各乗算結果を累
積加算することにより、入力ｕi （ｔ）を生成すること
ができる。因みにこのｕi （ｋＴ）は、次式
イルタ２１Ａは、ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋ
Ｔ）に対してｃｏｓ（ωi t ）及びｓｉｎ（ωi t ）を
乗算する。かくしてＡＦＣフイルタ２１Ａは、補償対象
となる外乱次数分（ｉ＝１）についての各乗算結果を累
積加算することにより、入力ｕi （ｔ）を生成すること
ができる。因みにこのｕi （ｋＴ）は、次式
【００６８】
【数１２】
【００６９】として表される。
【００７０】この後ステツプＳＰ７において外乱次数が
４より大きくなるまで、第ｉ（ｉ＝２〜４）次のデイス
ク回転同期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１
Ｄについても順次ステツプＳＰ４及びＳＰ５と同様の処
理を行うことにより、入力ｕi （ｔ）（ｉ＝２〜４）を
生成する。
４より大きくなるまで、第ｉ（ｉ＝２〜４）次のデイス
ク回転同期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１
Ｄについても順次ステツプＳＰ４及びＳＰ５と同様の処
理を行うことにより、入力ｕi （ｔ）（ｉ＝２〜４）を
生成する。
【００７１】かくしてステツプＳＰ８において、ＡＦＣ
フイルタ２１Ａ〜２１Ｄから出力された入力ｕi （ｔ）
（ｉ＝１〜４）が加算器２２において加算された後、当
該加算結果をＡＦＣ出力信号Ｓ４として加算器４２に送
出された後、ステツプＳＰ１０において当該演算処理手
順ＲＴ１を終了する。因みにＡＦＣ出力信号Ｓ４はｕ
（ｔ）として、次式
フイルタ２１Ａ〜２１Ｄから出力された入力ｕi （ｔ）
（ｉ＝１〜４）が加算器２２において加算された後、当
該加算結果をＡＦＣ出力信号Ｓ４として加算器４２に送
出された後、ステツプＳＰ１０において当該演算処理手
順ＲＴ１を終了する。因みにＡＦＣ出力信号Ｓ４はｕ
（ｔ）として、次式
【００７２】
【数１３】
【００７３】で表される。
【００７４】次に図３にセトリングモード時の開始後所
定時間内又はシークモード時において、ＡＦＣ係数の更
新をしない場合の各ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄの演
算処理手順ＲＴ２を示す。この演算処理手順ＲＴ２は、
ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）が固定値であ
ることを除いて、図２に示す演算処理手順ＲＴ１と同様
の処理手順である。
定時間内又はシークモード時において、ＡＦＣ係数の更
新をしない場合の各ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄの演
算処理手順ＲＴ２を示す。この演算処理手順ＲＴ２は、
ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）が固定値であ
ることを除いて、図２に示す演算処理手順ＲＴ１と同様
の処理手順である。
【００７５】第ｉ（ｉ＝１〜４）次のデイスク回転同期
外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄは、ステ
ツプＳＰ２０から当該演算処理手順に入り、ステツプＳ
Ｐ２１においてスイツチ２０（図１）がオフ状態になさ
れていることから、誤差信号Ｓ３は入力されることな
く、すなわちｙ（ｋＴ）＝０となる。続いてステツプＳ
Ｐ２２において各ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄ内の設
定値をクリア（ｉ＝１）にした後、ステツプＳＰ２３に
進む。
外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄは、ステ
ツプＳＰ２０から当該演算処理手順に入り、ステツプＳ
Ｐ２１においてスイツチ２０（図１）がオフ状態になさ
れていることから、誤差信号Ｓ３は入力されることな
く、すなわちｙ（ｋＴ）＝０となる。続いてステツプＳ
Ｐ２２において各ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄ内の設
定値をクリア（ｉ＝１）にした後、ステツプＳＰ２３に
進む。
【００７６】このステツプＳＰ２３において、ＡＦＣフ
イルタ２１Ａは、シーク制御に入る直前のＡＦＣ係数す
わなちトラツキング制御したときに得られるＡＦＣ係数
ａi（ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）に固定される。このとき
ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）は、それぞれ
次式
イルタ２１Ａは、シーク制御に入る直前のＡＦＣ係数す
わなちトラツキング制御したときに得られるＡＦＣ係数
ａi（ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）に固定される。このとき
ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂi （ｋＴ）は、それぞれ
次式
【００７７】
【数１４】
【００７８】
【数１５】
【００７９】で表され、かかる係数値にｃｏｓ（ωｔ）
及びｓｉｎ（ωｔ）がそれぞれ乗ぜられることにより、
引き続きＡＦＣ係数は出力され続ける。以下ステツプＳ
Ｐ２４〜ＳＰ２９までは上述したトラツキングモード時
の演算処理手順ＲＴ１に示すステツプＳＰ５〜ＳＰ１０
と同様の処理である。
及びｓｉｎ（ωｔ）がそれぞれ乗ぜられることにより、
引き続きＡＦＣ係数は出力され続ける。以下ステツプＳ
Ｐ２４〜ＳＰ２９までは上述したトラツキングモード時
の演算処理手順ＲＴ１に示すステツプＳＰ５〜ＳＰ１０
と同様の処理である。
【００８０】このようにして、例えば磁気ヘツド１４Ａ
〜１４Ｄを磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ上の所定のデイ
スク外周位置でトラツキング制御するとき、磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの偏心量は通常一定であるため、ＡＦ
Ｃフイルタ２１Ａ〜２１ＤではＡＦＣ係数が所定値に収
束される。続いて磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを当該デイ
スク外周位置から所定の内周位置にシークする際に、そ
の外周位置におけるトラツキング時の収束値でなるＡＦ
Ｃ係数を内周位置においても適用することができる。
〜１４Ｄを磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ上の所定のデイ
スク外周位置でトラツキング制御するとき、磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの偏心量は通常一定であるため、ＡＦ
Ｃフイルタ２１Ａ〜２１ＤではＡＦＣ係数が所定値に収
束される。続いて磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを当該デイ
スク外周位置から所定の内周位置にシークする際に、そ
の外周位置におけるトラツキング時の収束値でなるＡＦ
Ｃ係数を内周位置においても適用することができる。
【００８１】以上の構成において、この磁気デイスク装
置４０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第ｉ（ｉは自然数）次のデイスク回転同期外乱
が生じた場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた
基準信号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気
デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周
波数が発生する。
置４０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第ｉ（ｉは自然数）次のデイスク回転同期外乱
が生じた場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた
基準信号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気
デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周
波数が発生する。
【００８２】この基準信号Ｓ２に基づいて生成された誤
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時にはＡＦＣフイル
タ２１Ａ〜２１Ｄ及び加算器２２を順次介して上述した
ＡＦＣ演算処理が実行された後、トラツキング制御部２
６の出力と加算されてＡＦＣ補正信号Ｓ１１として出力
される。
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時にはＡＦＣフイル
タ２１Ａ〜２１Ｄ及び加算器２２を順次介して上述した
ＡＦＣ演算処理が実行された後、トラツキング制御部２
６の出力と加算されてＡＦＣ補正信号Ｓ１１として出力
される。
【００８３】このＡＦＣ補正信号Ｓ１１をトラツキング
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ１１に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ１１に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
【００８４】ここで現在トラツキング制御された状態に
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄを位置決めする場合、このときトラツキングモードか
らシークモードにモード切換えすることにより、現在位
置決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄを位置決めする場合、このときトラツキングモードか
らシークモードにモード切換えすることにより、現在位
置決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
【００８５】このときＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄの
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード
切換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収
束値が適用される。すなわちＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２
１Ｄは当該収束値に基づいて誤差信号Ｓ３に対してＡＦ
Ｃ演算処理を実行した後、当該演算処理結果を加算器２
２を介してシーク制御部２８の出力と加算させる。
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード
切換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収
束値が適用される。すなわちＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２
１Ｄは当該収束値に基づいて誤差信号Ｓ３に対してＡＦ
Ｃ演算処理を実行した後、当該演算処理結果を加算器２
２を介してシーク制御部２８の出力と加算させる。
【００８６】かくしてシークモード時では磁気ヘツド１
４Ａ〜１４Ｄが磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの半径方向
に移動するため、当該磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回
転周波数に同期して発生する外乱周波数を計測すること
が非常に困難であるが、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移
動量の大きいシークモード時であつても、トラツキング
モード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数
に基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回
転同期外乱を補正することができる。さらにシークモー
ド時に用いられた今回のＡＦＣ係数は、次回のトラツキ
ングモード時におけるＡＦＣ係数の収束値を得るために
用いられる。
４Ａ〜１４Ｄが磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの半径方向
に移動するため、当該磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回
転周波数に同期して発生する外乱周波数を計測すること
が非常に困難であるが、磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移
動量の大きいシークモード時であつても、トラツキング
モード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数
に基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回
転同期外乱を補正することができる。さらにシークモー
ド時に用いられた今回のＡＦＣ係数は、次回のトラツキ
ングモード時におけるＡＦＣ係数の収束値を得るために
用いられる。
【００８７】以上の構成によれば、磁気デイスク装置４
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
４０を実現することができる。
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
４０を実現することができる。
【００８８】なおこの第１の実施の形態においては、ト
ラツキング制御したときにＡＦＣ演算処理によつて得ら
れる（１４）式及び（１５）式のＡＦＣ係数ａi （ｋ
Ｔ）及びｂi （ｋＴ）に基づいて、磁気デイスク１１
Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹ上の次の目標トラツクに対してシーク制御
又はセトリング制御させるようにした場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、磁気デイスク１１Ａ、１
１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１
ＢＹ上を半径方向に複数の領域に分割して、当該各領域
毎にトラツキング制御したときに得られるＡＦＣ係数
（１４）式及び（１５）式のＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及
びｂi （ｋＴ）を割り当て、例えばＲＡＭやメモリ等の
記憶手段（図示せず）に記憶しておくようにしても良
い。
ラツキング制御したときにＡＦＣ演算処理によつて得ら
れる（１４）式及び（１５）式のＡＦＣ係数ａi （ｋ
Ｔ）及びｂi （ｋＴ）に基づいて、磁気デイスク１１
Ａ、１１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１Ａ
Ｙ、１１ＢＹ上の次の目標トラツクに対してシーク制御
又はセトリング制御させるようにした場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、磁気デイスク１１Ａ、１
１Ｂの一面１１ＡＸ、１１ＢＸ及び他面１１ＡＹ、１１
ＢＹ上を半径方向に複数の領域に分割して、当該各領域
毎にトラツキング制御したときに得られるＡＦＣ係数
（１４）式及び（１５）式のＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及
びｂi （ｋＴ）を割り当て、例えばＲＡＭやメモリ等の
記憶手段（図示せず）に記憶しておくようにしても良
い。
【００８９】この場合、図４にセトリングモード時の開
始後所定時間内又はシークモード時において、固定した
ＡＦＣ係数を記憶手段から読み出す場合の各ＡＦＣフイ
ルタ２１Ａ〜２１Ｄの演算処理手順ＲＴ３を示す。この
演算処理手順ＲＴ３は、ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂ
i （ｋＴ）の固定値をシークモード時又はセトリングモ
ード時に記憶手段からロードすることを除いて、図３に
示す演算処理手順ＲＴ２と同様の処理手順である。
始後所定時間内又はシークモード時において、固定した
ＡＦＣ係数を記憶手段から読み出す場合の各ＡＦＣフイ
ルタ２１Ａ〜２１Ｄの演算処理手順ＲＴ３を示す。この
演算処理手順ＲＴ３は、ＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及びｂ
i （ｋＴ）の固定値をシークモード時又はセトリングモ
ード時に記憶手段からロードすることを除いて、図３に
示す演算処理手順ＲＴ２と同様の処理手順である。
【００９０】実際には図１において、制御モード切換部
４３は、スイツチ２９及び３０をセトリング制御部２７
又はシーク制御部２８に切り換えるタイミングに同期し
て、記憶手段に記憶されたＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及び
ｂi （ｋＴ）を読み出して、対応するセトリング制御部
２７又はシーク制御部２８に送出すれば第１の実施の形
態と同様な効果を得ることができる。
４３は、スイツチ２９及び３０をセトリング制御部２７
又はシーク制御部２８に切り換えるタイミングに同期し
て、記憶手段に記憶されたＡＦＣ係数ａi （ｋＴ）及び
ｂi （ｋＴ）を読み出して、対応するセトリング制御部
２７又はシーク制御部２８に送出すれば第１の実施の形
態と同様な効果を得ることができる。
【００９１】（２）第２の実施の形態による磁気デイス
ク装置の構成 図１との対応部分に同一符号を付した図５は、第２の実
施の形態による磁気デイスク装置５０を示し、ＡＦＣ補
正制御系５１の構成が異なる点を除いて第１の実施の形
態による磁気デイスク装置４０と同様に構成されてい
る。
ク装置の構成 図１との対応部分に同一符号を付した図５は、第２の実
施の形態による磁気デイスク装置５０を示し、ＡＦＣ補
正制御系５１の構成が異なる点を除いて第１の実施の形
態による磁気デイスク装置４０と同様に構成されてい
る。
【００９２】このＡＦＣ補正制御系５１において、ＡＦ
Ｃフイルタ２１Ａ〜２１Ｄには、誤差信号Ｓ３が入力さ
れるのではなく、制御モード切換部４３のモード切換え
によつて選択されたトラツキング制御部２６、セトリン
グ制御部２７又はシーク制御部２８のうちいずれかの出
力が入力される。
Ｃフイルタ２１Ａ〜２１Ｄには、誤差信号Ｓ３が入力さ
れるのではなく、制御モード切換部４３のモード切換え
によつて選択されたトラツキング制御部２６、セトリン
グ制御部２７又はシーク制御部２８のうちいずれかの出
力が入力される。
【００９３】以上の構成において、この磁気デイスク装
置５０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次〜第４次のデイスク回転同期外乱が生じ
た場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた基準信
号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周波数が
発生する。
置５０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次〜第４次のデイスク回転同期外乱が生じ
た場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた基準信
号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周波数が
発生する。
【００９４】この基準信号Ｓ２に基づいて生成された誤
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には選択されたト
ラツキング制御部２６を介してその出力がＡＦＣフイル
タ２１Ａ〜２１Ｄ及び加算器２２を順次介して上述した
ＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器４２において当
該トラツキング制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ補
正信号Ｓ２０として出力される。
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には選択されたト
ラツキング制御部２６を介してその出力がＡＦＣフイル
タ２１Ａ〜２１Ｄ及び加算器２２を順次介して上述した
ＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器４２において当
該トラツキング制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ補
正信号Ｓ２０として出力される。
【００９５】このＡＦＣ補正信号Ｓ２０をトラツキング
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ２０に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ２０に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
【００９６】ここで現在トラツキング制御された状態に
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２のトラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを
位置決めする場合、このときトラツキングモードからシ
ークモードにモード切換えすることにより、現在位置決
めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気ヘツ
ド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２のトラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを
位置決めする場合、このときトラツキングモードからシ
ークモードにモード切換えすることにより、現在位置決
めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気ヘツ
ド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
【００９７】このときＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２１Ｄの
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード
切換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収
束値が適用される。すなわちＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２
１Ｄは当該収束値に基づいてシーク制御部２８の出力に
対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当該演算処理結果
を加算器４２を介してシーク制御部２８の出力と加算さ
せる。
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード
切換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収
束値が適用される。すなわちＡＦＣフイルタ２１Ａ〜２
１Ｄは当該収束値に基づいてシーク制御部２８の出力に
対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当該演算処理結果
を加算器４２を介してシーク制御部２８の出力と加算さ
せる。
【００９８】かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移動
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
【００９９】以上の構成によれば、磁気デイスク装置５
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
５０を実現することができる。
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
５０を実現することができる。
【０１００】（３）第３の実施の形態による磁気デイス
ク装置の構成 図１との対応部分に同一符号を付した図６は、第３の実
施の形態による磁気デイスク装置６０を示し、ＡＦＣ補
正制御系６１の構成が異なる点を除いて第１の実施の形
態による磁気デイスク装置４０と同様に構成されてい
る。
ク装置の構成 図１との対応部分に同一符号を付した図６は、第３の実
施の形態による磁気デイスク装置６０を示し、ＡＦＣ補
正制御系６１の構成が異なる点を除いて第１の実施の形
態による磁気デイスク装置４０と同様に構成されてい
る。
【０１０１】このＡＦＣ補正制御系６１において、ＡＦ
Ｃフイルタ２１Ａ〜２１Ｄにはそれぞれ誤差信号Ｓ３が
入力され、このうち第１次のデイスク回転同期外乱に対
応するＡＦＣフイルタ２１Ａの出力はトラツキング制御
部２６の後段にある加算器６６に送出されるが、一方第
２次〜第４次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣ
フイルタ２１Ｂ〜２１Ｃの出力は加算器６４及びスイツ
チ６５を介してトラツキング制御部２６の前段にある加
算器６２に送出される。
Ｃフイルタ２１Ａ〜２１Ｄにはそれぞれ誤差信号Ｓ３が
入力され、このうち第１次のデイスク回転同期外乱に対
応するＡＦＣフイルタ２１Ａの出力はトラツキング制御
部２６の後段にある加算器６６に送出されるが、一方第
２次〜第４次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣ
フイルタ２１Ｂ〜２１Ｃの出力は加算器６４及びスイツ
チ６５を介してトラツキング制御部２６の前段にある加
算器６２に送出される。
【０１０２】このことは、第２次〜第４次のデイスク回
転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄで
は、トラツキング制御したときのＡＦＣ係数の収束値を
シークモード時又はセトリングモード時においても適用
し得ることを表している。
転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄで
は、トラツキング制御したときのＡＦＣ係数の収束値を
シークモード時又はセトリングモード時においても適用
し得ることを表している。
【０１０３】因みにスイツチ２０及び６５は、制御モー
ド切換部６３から得られるモード切換信号Ｓ３０に基づ
いて、セトリングモード時の所定時間経過後からトラツ
キングモード時まではオン状態に切り換えられ、これ以
外のシークモード時からセトリングモード時の所定時間
経過後まではオフ状態に切り換えられる。
ド切換部６３から得られるモード切換信号Ｓ３０に基づ
いて、セトリングモード時の所定時間経過後からトラツ
キングモード時まではオン状態に切り換えられ、これ以
外のシークモード時からセトリングモード時の所定時間
経過後まではオフ状態に切り換えられる。
【０１０４】以上の構成において、この磁気デイスク装
置６０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次〜第４次のデイスク回転同期外乱が生じ
た場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた基準信
号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周波数が
発生する。
置６０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次〜第４次のデイスク回転同期外乱が生じ
た場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた基準信
号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周波数が
発生する。
【０１０５】この基準信号Ｓ２に基づいて生成された誤
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第２次〜第４
次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２
１Ｂ〜２１Ｄ及び加算器６４を順次介して上述したＡＦ
Ｃ演算処理が実行された後、加算器６２において元の誤
差信号Ｓ３と加算されてトラツキング制御部２６に入力
される。これと共に誤差信号Ｓ３は第１次のデイスク回
転同期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ａを介して上
述したＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器６６にお
いてトラツキング制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ
補正信号Ｓ３１として出力される。
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第２次〜第４
次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２
１Ｂ〜２１Ｄ及び加算器６４を順次介して上述したＡＦ
Ｃ演算処理が実行された後、加算器６２において元の誤
差信号Ｓ３と加算されてトラツキング制御部２６に入力
される。これと共に誤差信号Ｓ３は第１次のデイスク回
転同期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ａを介して上
述したＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器６６にお
いてトラツキング制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ
補正信号Ｓ３１として出力される。
【０１０６】このＡＦＣ補正信号Ｓ３１をトラツキング
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ３１に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ３１に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
【０１０７】ここで現在トラツキング制御された状態に
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄを位置決めする場合、このときトラツキングモードか
らシークモードにモード切換えすることにより、現在位
置決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄを位置決めする場合、このときトラツキングモードか
らシークモードにモード切換えすることにより、現在位
置決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
【０１０８】このときＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄの
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はトラツ
キング制御したときに得られた収束値が適用されるのに
対して、ＡＦＣフイルタ２１ＡのＡＦＣ演算処理によつ
て得られるＡＦＣ係数はモード切換え直前の前回のトラ
ツキングモード時の最終的な収束値が適用される。
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はトラツ
キング制御したときに得られた収束値が適用されるのに
対して、ＡＦＣフイルタ２１ＡのＡＦＣ演算処理によつ
て得られるＡＦＣ係数はモード切換え直前の前回のトラ
ツキングモード時の最終的な収束値が適用される。
【０１０９】すなわちＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄは
トラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値に基づいて
誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当
該演算処理結果を加算器６２を介してシーク制御部２８
に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａはモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値に基づいてシーク制御部２８の出力に対してＡＦＣ演
算処理を実行した後、当該演算処理結果を加算器６６を
介してシーク制御部２８の出力と加算させる。
トラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値に基づいて
誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当
該演算処理結果を加算器６２を介してシーク制御部２８
に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａはモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値に基づいてシーク制御部２８の出力に対してＡＦＣ演
算処理を実行した後、当該演算処理結果を加算器６６を
介してシーク制御部２８の出力と加算させる。
【０１１０】かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移動
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
【０１１１】以上の構成によれば、磁気デイスク装置６
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
６０を実現することができる。
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
６０を実現することができる。
【０１１２】（４）第４の実施の形態による磁気デイス
ク装置の構成 図６との対応部分に同一符号を付した図７は、第４の実
施の形態による磁気デイスク装置７０を示し、ＡＦＣ補
正制御系７１の構成が異なる点を除いて第３の実施の形
態による磁気デイスク装置６０と同様に構成されてい
る。
ク装置の構成 図６との対応部分に同一符号を付した図７は、第４の実
施の形態による磁気デイスク装置７０を示し、ＡＦＣ補
正制御系７１の構成が異なる点を除いて第３の実施の形
態による磁気デイスク装置６０と同様に構成されてい
る。
【０１１３】このＡＦＣ補正制御系７１において、ＡＦ
Ｃフイルタ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈ
にはそれぞれ誤差信号Ｓ３が入力され、このうち第１次
及び第２次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣフ
イルタ２１Ａ及び２１Ｂの出力はトラツキング制御部２
６の後段にある加算器６６に送出されるが、一方第４
次、第６次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応す
るＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈの出力は加
算器６４及びスイツチ６５を介してトラツキング制御部
２６の前段にある加算器６２に送出される。
Ｃフイルタ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈ
にはそれぞれ誤差信号Ｓ３が入力され、このうち第１次
及び第２次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣフ
イルタ２１Ａ及び２１Ｂの出力はトラツキング制御部２
６の後段にある加算器６６に送出されるが、一方第４
次、第６次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応す
るＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈの出力は加
算器６４及びスイツチ６５を介してトラツキング制御部
２６の前段にある加算器６２に送出される。
【０１１４】このことは、第４次及、第６次及び第８次
のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２１
Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈでは、トラツキング制御したとき
のＡＦＣ係数の収束値をシークモード時又はセトリング
モード時においても適用し得ることを表している。
のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２１
Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈでは、トラツキング制御したとき
のＡＦＣ係数の収束値をシークモード時又はセトリング
モード時においても適用し得ることを表している。
【０１１５】因みに磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転
周波数をω／２πとすると、デイスク回転同期外乱の６
次及び８次成分をキヤンセルするためのＡＦＣフイルタ
２１Ｆ及び２１Ｈのシステム関数Ｃ6 （ｚ）及びＣ
8 （ｚ）は、それぞれ次式
周波数をω／２πとすると、デイスク回転同期外乱の６
次及び８次成分をキヤンセルするためのＡＦＣフイルタ
２１Ｆ及び２１Ｈのシステム関数Ｃ6 （ｚ）及びＣ
8 （ｚ）は、それぞれ次式
【０１１６】
【数１６】
【０１１７】
【数１７】
【０１１８】で表される。
【０１１９】以上の構成において、この磁気デイスク装
置７０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次、第２次、第４次、第６次及び第８次の
デイスク回転同期外乱が生じた場合、デイスク面上のサ
ーボ領域から得られた基準信号Ｓ２には当該外乱次数分
に応じてそれぞれ磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周
波数に同期した外乱周波数が発生する。
置７０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次、第２次、第４次、第６次及び第８次の
デイスク回転同期外乱が生じた場合、デイスク面上のサ
ーボ領域から得られた基準信号Ｓ２には当該外乱次数分
に応じてそれぞれ磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周
波数に同期した外乱周波数が発生する。
【０１２０】この基準信号Ｓ２に基づいて生成された誤
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第４次、第６
次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣ
フイルタ２１Ｄ、２１Ｆ、２１Ｈ及び加算器６４を順次
介して上述したＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器
６２において元の誤差信号Ｓ３と加算されてトラツキン
グ制御部２６に入力される。これと共に誤差信号Ｓ３は
第１次及び第２次のデイスク回転同期外乱に対応するＡ
ＦＣフイルタ２１Ａ、２１Ｂを介して上述したＡＦＣ演
算処理が実行された後、加算器６６においてトラツキン
グ制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ補正信号Ｓ４０
として出力される。
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第４次、第６
次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣ
フイルタ２１Ｄ、２１Ｆ、２１Ｈ及び加算器６４を順次
介して上述したＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器
６２において元の誤差信号Ｓ３と加算されてトラツキン
グ制御部２６に入力される。これと共に誤差信号Ｓ３は
第１次及び第２次のデイスク回転同期外乱に対応するＡ
ＦＣフイルタ２１Ａ、２１Ｂを介して上述したＡＦＣ演
算処理が実行された後、加算器６６においてトラツキン
グ制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ補正信号Ｓ４０
として出力される。
【０１２１】このＡＦＣ補正信号Ｓ４０をトラツキング
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ、
２１Ｂ、２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈの各ＡＦＣ演算処理
によつて得られるＡＦＣ係数は順次更新されて所定の値
に収束される。かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、
デイスク回転同期外乱が補正されたＡＦＣ補正信号Ｓ４
０に応じて正確にトラツキング制御される。
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ、
２１Ｂ、２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈの各ＡＦＣ演算処理
によつて得られるＡＦＣ係数は順次更新されて所定の値
に収束される。かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、
デイスク回転同期外乱が補正されたＡＦＣ補正信号Ｓ４
０に応じて正確にトラツキング制御される。
【０１２２】ここで現在トラツキング制御された状態に
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２のトラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを
位置決めする場合、このときトラツキングモードからシ
ークモードにモード切換えすることにより、現在位置決
めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気ヘツ
ド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２のトラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを
位置決めする場合、このときトラツキングモードからシ
ークモードにモード切換えすることにより、現在位置決
めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気ヘツ
ド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
【０１２３】このときＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及
び２１Ｈの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係
数はトラツキング制御したときに得られた収束値が適用
されるのに対して、ＡＦＣフイルタ２１Ａ及び２１Ｂの
ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値が適用される。
び２１Ｈの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係
数はトラツキング制御したときに得られた収束値が適用
されるのに対して、ＡＦＣフイルタ２１Ａ及び２１Ｂの
ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値が適用される。
【０１２４】すなわちＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及
び２１Ｈはトラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値
に基づいて誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行
した後、当該演算処理結果を加算器６２を介してシーク
制御部２８に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａ
及び２１Ｂはモード切換え直前の前回のトラツキングモ
ード時の最終的な収束値に基づいてシーク制御部２８の
出力に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当該演算処
理結果を加算器６６を介してシーク制御部２８の出力と
加算させる。
び２１Ｈはトラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値
に基づいて誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行
した後、当該演算処理結果を加算器６２を介してシーク
制御部２８に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａ
及び２１Ｂはモード切換え直前の前回のトラツキングモ
ード時の最終的な収束値に基づいてシーク制御部２８の
出力に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当該演算処
理結果を加算器６６を介してシーク制御部２８の出力と
加算させる。
【０１２５】かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移動
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
【０１２６】以上の構成によれば、磁気デイスク装置７
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
７０を実現することができる。
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
７０を実現することができる。
【０１２７】（５）第５の実施の形態による磁気デイス
ク装置の構成 図６との対応部分に同一符号を付した図８は、第５の実
施の形態による磁気デイスク装置８０を示し、ＡＦＣ補
正制御系８１の構成が異なる点を除いて第３の実施の形
態による磁気デイスク装置６０と同様に構成されてい
る。
ク装置の構成 図６との対応部分に同一符号を付した図８は、第５の実
施の形態による磁気デイスク装置８０を示し、ＡＦＣ補
正制御系８１の構成が異なる点を除いて第３の実施の形
態による磁気デイスク装置６０と同様に構成されてい
る。
【０１２８】このＡＦＣ補正制御系８１において、第２
次〜第４次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣフ
イルタ２１Ｂ〜２１Ｃにはそれぞれ誤差信号Ｓ３が入力
され、これらの出力は加算器６４及びスイツチ６５を介
してトラツキング制御部２６の前段にある加算器６２に
送出される。このことは、第２次〜第４次のデイスク回
転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄで
は、トラツキング制御したときのＡＦＣ係数の収束値を
シークモード時又はセトリングモード時においても適用
し得ることを表している。
次〜第４次のデイスク回転同期外乱に対応するＡＦＣフ
イルタ２１Ｂ〜２１Ｃにはそれぞれ誤差信号Ｓ３が入力
され、これらの出力は加算器６４及びスイツチ６５を介
してトラツキング制御部２６の前段にある加算器６２に
送出される。このことは、第２次〜第４次のデイスク回
転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄで
は、トラツキング制御したときのＡＦＣ係数の収束値を
シークモード時又はセトリングモード時においても適用
し得ることを表している。
【０１２９】さらに第１次のデイスク回転同期外乱に対
応するＡＦＣフイルタ２１Ａには、制御モード切換部８
２のモード切換えによつて選択されたトラツキング制御
部２６、セトリング制御部２７又はシーク制御部２８の
うちいずれかの出力が入力される。
応するＡＦＣフイルタ２１Ａには、制御モード切換部８
２のモード切換えによつて選択されたトラツキング制御
部２６、セトリング制御部２７又はシーク制御部２８の
うちいずれかの出力が入力される。
【０１３０】因みにスイツチ２０、６５及び８３は、制
御モード切換部８２から得られるモード切換信号Ｓ５０
に基づいて、セトリングモード時の所定時間経過後から
トラツキングモード時まではオン状態に切り換えられ、
これ以外のシークモード時からセトリングモード時の所
定時間経過後まではオフ状態に切り換えられる。
御モード切換部８２から得られるモード切換信号Ｓ５０
に基づいて、セトリングモード時の所定時間経過後から
トラツキングモード時まではオン状態に切り換えられ、
これ以外のシークモード時からセトリングモード時の所
定時間経過後まではオフ状態に切り換えられる。
【０１３１】以上の構成において、この磁気デイスク装
置８０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次〜第４次のデイスク回転同期外乱が生じ
た場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた基準信
号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周波数が
発生する。
置８０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次〜第４次のデイスク回転同期外乱が生じ
た場合、デイスク面上のサーボ領域から得られた基準信
号Ｓ２には当該外乱次数分に応じてそれぞれ磁気デイス
ク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期した外乱周波数が
発生する。
【０１３２】この基準信号Ｓ２に基づいて生成された誤
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第２次〜第４
次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２
１Ｂ〜２１Ｄ及び加算器６４を順次介して上述したＡＦ
Ｃ演算処理が実行された後、加算器６２において元の誤
差信号Ｓ３と加算されてトラツキング制御部２６に入力
される。またトラツキングモード時におけるトラツキン
グ制御部２８の出力は、ＡＦＣフイルタ２１Ａ及び加算
器２２を順次介して上述したＡＦＣ演算処理が実行され
た後、加算器８４において当該トラツキング制御部２６
の出力と加算されてＡＦＣ補正信号Ｓ５１として出力さ
れる。
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第２次〜第４
次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣフイルタ２
１Ｂ〜２１Ｄ及び加算器６４を順次介して上述したＡＦ
Ｃ演算処理が実行された後、加算器６２において元の誤
差信号Ｓ３と加算されてトラツキング制御部２６に入力
される。またトラツキングモード時におけるトラツキン
グ制御部２８の出力は、ＡＦＣフイルタ２１Ａ及び加算
器２２を順次介して上述したＡＦＣ演算処理が実行され
た後、加算器８４において当該トラツキング制御部２６
の出力と加算されてＡＦＣ補正信号Ｓ５１として出力さ
れる。
【０１３３】このＡＦＣ補正信号Ｓ５１をトラツキング
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ５１に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ〜
２１Ｄの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
は順次更新されて所定の値に収束される。かくして磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正
されたＡＦＣ補正信号Ｓ５１に応じて正確にトラツキン
グ制御される。
【０１３４】ここで現在トラツキング制御された状態に
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄを位置決めする場合、このときトラツキングモードか
らシークモードにモード切換えすることにより、現在位
置決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
あるトラツク（第１の目標トラツク）から次の目標トラ
ツク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４
Ｄを位置決めする場合、このときトラツキングモードか
らシークモードにモード切換えすることにより、現在位
置決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気
ヘツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
【０１３５】このときＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄの
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はトラツ
キング制御したときに得られた収束値が適用されるのに
対して、ＡＦＣフイルタ２１ＡのＡＦＣ演算処理によつ
て得られるＡＦＣ係数はモード切換え直前の前回のトラ
ツキングモード時の最終的な収束値が適用される。
各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はトラツ
キング制御したときに得られた収束値が適用されるのに
対して、ＡＦＣフイルタ２１ＡのＡＦＣ演算処理によつ
て得られるＡＦＣ係数はモード切換え直前の前回のトラ
ツキングモード時の最終的な収束値が適用される。
【０１３６】すなわちＡＦＣフイルタ２１Ｂ〜２１Ｄは
トラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値に基づいて
誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当
該演算処理結果を加算器６２を介してシーク制御部２８
に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａはモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値に基づいてシーク制御部２８の出力に対してＡＦＣ演
算処理を実行した後、当該演算処理結果を加算器８４を
介してシーク制御部２８の出力と加算させる。
トラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値に基づいて
誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当
該演算処理結果を加算器６２を介してシーク制御部２８
に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａはモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値に基づいてシーク制御部２８の出力に対してＡＦＣ演
算処理を実行した後、当該演算処理結果を加算器８４を
介してシーク制御部２８の出力と加算させる。
【０１３７】かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移動
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
【０１３８】以上の構成によれば、磁気デイスク装置８
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
８０を実現することができる。
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
８０を実現することができる。
【０１３９】（６）第６の実施の形態による磁気デイス
ク装置の構成 図７との対応部分に同一符号を付した図９は、第６の実
施の形態による磁気デイスク装置９０を示し、ＡＦＣ補
正制御系９１の構成が異なる点を除いて第４の実施の形
態による磁気デイスク装置７０と同様に構成されてい
る。
ク装置の構成 図７との対応部分に同一符号を付した図９は、第６の実
施の形態による磁気デイスク装置９０を示し、ＡＦＣ補
正制御系９１の構成が異なる点を除いて第４の実施の形
態による磁気デイスク装置７０と同様に構成されてい
る。
【０１４０】このＡＦＣ補正制御系９１において、第４
次、第６次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応す
るＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈにはそれぞ
れ誤差信号Ｓ３が入力され、これらの出力は加算器６４
及びスイツチ６５を介してトラツキング制御部２６の前
段にある加算器６２に送出される。このことは、第４
次、第６次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応し
たＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈでは、トラ
ツキング制御したときのＡＦＣ係数の収束値をシークモ
ード時又はセトリングモード時においても適用し得るこ
とを表している。
次、第６次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応す
るＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈにはそれぞ
れ誤差信号Ｓ３が入力され、これらの出力は加算器６４
及びスイツチ６５を介してトラツキング制御部２６の前
段にある加算器６２に送出される。このことは、第４
次、第６次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応し
たＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈでは、トラ
ツキング制御したときのＡＦＣ係数の収束値をシークモ
ード時又はセトリングモード時においても適用し得るこ
とを表している。
【０１４１】さらに第１次及び第２次のデイスク回転同
期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ａ及び２１Ｂに
は、制御モード切換部８２のモード切換えによつて選択
されたトラツキング制御部２６、セトリング制御部２７
又はシーク制御部２８のうちいずれかの出力が入力され
る。
期外乱に対応するＡＦＣフイルタ２１Ａ及び２１Ｂに
は、制御モード切換部８２のモード切換えによつて選択
されたトラツキング制御部２６、セトリング制御部２７
又はシーク制御部２８のうちいずれかの出力が入力され
る。
【０１４２】因みにスイツチ２０、６５及び８３は、制
御モード切換部８２から得られるモード切換信号Ｓ５０
に基づいて、セトリングモード時の所定時間経過後から
トラツキングモード時まではオン状態に切り換えられ、
これ以外のシークモード時からセトリングモード時の所
定時間経過後まではオフ状態に切り換えられる。
御モード切換部８２から得られるモード切換信号Ｓ５０
に基づいて、セトリングモード時の所定時間経過後から
トラツキングモード時まではオン状態に切り換えられ、
これ以外のシークモード時からセトリングモード時の所
定時間経過後まではオフ状態に切り換えられる。
【０１４３】以上の構成において、この磁気デイスク装
置９０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次、第２次、第４次、第６次及び第８次の
デイスク回転同期外乱が生じた場合、デイスク面上のサ
ーボ領域から得られた基準信号Ｓ２には当該外乱次数分
に応じてそれぞれ磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周
波数に同期した外乱周波数が発生する。
置９０では、磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの高速回転に
起因して第１次、第２次、第４次、第６次及び第８次の
デイスク回転同期外乱が生じた場合、デイスク面上のサ
ーボ領域から得られた基準信号Ｓ２には当該外乱次数分
に応じてそれぞれ磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周
波数に同期した外乱周波数が発生する。
【０１４４】この基準信号Ｓ２に基づいて生成された誤
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第４次、第６
次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣ
フイルタ２１Ｄ、２１Ｆ、２１Ｈ及び加算器６４を順次
介して上述したＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器
６２において元の誤差信号Ｓ３と加算されてトラツキン
グ制御部２６に入力される。またトラツキングモード時
におけるトラツキング制御部２８の出力は、ＡＦＣフイ
ルタ２１Ａ、２１Ｂ及び加算器２２を順次介して上述し
たＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器８４において
当該トラツキング制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ
補正信号Ｓ６０として出力される。
差信号Ｓ３は、トラツキングモード時には第４次、第６
次及び第８次のデイスク回転同期外乱に対応したＡＦＣ
フイルタ２１Ｄ、２１Ｆ、２１Ｈ及び加算器６４を順次
介して上述したＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器
６２において元の誤差信号Ｓ３と加算されてトラツキン
グ制御部２６に入力される。またトラツキングモード時
におけるトラツキング制御部２８の出力は、ＡＦＣフイ
ルタ２１Ａ、２１Ｂ及び加算器２２を順次介して上述し
たＡＦＣ演算処理が実行された後、加算器８４において
当該トラツキング制御部２６の出力と加算されてＡＦＣ
補正信号Ｓ６０として出力される。
【０１４５】このＡＦＣ補正信号Ｓ６０をトラツキング
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ、
２１Ｂ、２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈ〜２１Ｄの各ＡＦＣ
演算処理によつて得られるＡＦＣ係数は順次更新されて
所定の値に収束される。かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１
４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正されたＡＦＣ補正
信号Ｓ６０に応じて正確にトラツキング制御される。
制御部２６を含むトラツキングサーボループ内でフイー
ドバツク制御することにより、ＡＦＣフイルタ２１Ａ、
２１Ｂ、２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈ〜２１Ｄの各ＡＦＣ
演算処理によつて得られるＡＦＣ係数は順次更新されて
所定の値に収束される。かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１
４Ｄは、デイスク回転同期外乱が補正されたＡＦＣ補正
信号Ｓ６０に応じて正確にトラツキング制御される。
【０１４６】ここで現在トラツキング制御された状態に
あるトラツク（第の目標トラツク）から次の目標トラツ
ク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄ
を位置決めする場合、このときトラツキングモードから
シークモードにモード切換えすることにより、現在位置
決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気ヘ
ツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
あるトラツク（第の目標トラツク）から次の目標トラツ
ク（第２の目標トラツク）に磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄ
を位置決めする場合、このときトラツキングモードから
シークモードにモード切換えすることにより、現在位置
決めされているトラツクから次の目標トラツクに磁気ヘ
ツド１４Ａ〜１４Ｄをシークする。
【０１４７】このときＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及
び２１Ｈの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係
数はトラツキング制御したときに得られた収束値が適用
されるのに対して、ＡＦＣフイルタ２１Ａ及び２１Ｂの
ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値が適用される。
び２１Ｈの各ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係
数はトラツキング制御したときに得られた収束値が適用
されるのに対して、ＡＦＣフイルタ２１Ａ及び２１Ｂの
ＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数はモード切
換え直前の前回のトラツキングモード時の最終的な収束
値が適用される。
【０１４８】すなわちＡＦＣフイルタ２１Ｄ、２１Ｆ及
び２１Ｈはトラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値
に基づいて誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行
した後、当該演算処理結果を加算器６２を介してシーク
制御部２８に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａ
及び２１Ｂはモード切換え直前の前回のトラツキングモ
ード時の最終的な収束値に基づいてシーク制御部２８の
出力に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当該演算処
理結果を加算器８４を介してシーク制御部２８の出力と
加算させる。
び２１Ｈはトラツキングモード時のＡＦＣ係数の収束値
に基づいて誤差信号Ｓ３に対してＡＦＣ演算処理を実行
した後、当該演算処理結果を加算器６２を介してシーク
制御部２８に入力させる。一方、ＡＦＣフイルタ２１Ａ
及び２１Ｂはモード切換え直前の前回のトラツキングモ
ード時の最終的な収束値に基づいてシーク制御部２８の
出力に対してＡＦＣ演算処理を実行した後、当該演算処
理結果を加算器８４を介してシーク制御部２８の出力と
加算させる。
【０１４９】かくして磁気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄの移動
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
量の大きいシークモード時であつても、トラツキングモ
ード時のＡＦＣ演算処理によつて得られたＡＦＣ係数に
基づいてシーク制御部２８の出力に生じたデイスク回転
同期外乱を補正することができる。
【０１５０】以上の構成によれば、磁気デイスク装置９
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
９０を実現することができる。
０において、誤差信号Ｓ３に基づいてトラツキング制御
したときにＡＦＣ演算処理によつて得られるＡＦＣ係数
に基づいて、シークモード時にデイスク状記録媒体の回
転周波数に同期する外乱周波数を補正するようにしたこ
とにより、シークモード時のような磁気ヘツド１４Ａ〜
１４Ｄの移動量の大きい動作時であつても、デイスク回
転同期外乱を補正することができ、かくして簡易な構成
でヘツドの位置決め精度を向上し得る磁気デイスク装置
９０を実現することができる。
【０１５１】（７）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、誤差信号Ｓ３に基づ
いて磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期し
て発生する外乱周波数を補正するための周波数補正手段
としてＡＦＣ（適応フイードフオワードキヤンセラ）フ
イルタ２１Ａ〜２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈを適用した場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、その他種
々の特定周波数外乱除去フイルタを適用しても良い。要
は磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期して
発生する外乱周波数を抑圧し得るものであれば種々の周
波数補正手段を広く適用することができる。
いて磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期し
て発生する外乱周波数を補正するための周波数補正手段
としてＡＦＣ（適応フイードフオワードキヤンセラ）フ
イルタ２１Ａ〜２１Ｄ、２１Ｆ及び２１Ｈを適用した場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、その他種
々の特定周波数外乱除去フイルタを適用しても良い。要
は磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂの回転周波数に同期して
発生する外乱周波数を抑圧し得るものであれば種々の周
波数補正手段を広く適用することができる。
【０１５２】また上述の実施の形態においては、誤差信
号Ｓ３及び周波数補正係数（ＡＦＣ係数）に基づいて磁
気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ
上の次の目標トラツク（第２の目標トラツク）の近傍位
置に移動させるヘツド移動手段を、主にシーク制御部２
８、ボイスコイルモータドライバ３２及びボイスコイル
モータ３３から構成した場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、セトリング制御部２７、ボイスコイル
モータドライバ３２及びボイスコイルモータ３３から構
成するようにしても良い。またシーク制御及びセトリン
グ制御を連続する一連の動作として単一の制御部を設
け、当該制御部とボイスコイルモータドライバ３２及び
ボイスコイルモータ３３とから構成するようにしても良
い。
号Ｓ３及び周波数補正係数（ＡＦＣ係数）に基づいて磁
気ヘツド１４Ａ〜１４Ｄを磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ
上の次の目標トラツク（第２の目標トラツク）の近傍位
置に移動させるヘツド移動手段を、主にシーク制御部２
８、ボイスコイルモータドライバ３２及びボイスコイル
モータ３３から構成した場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、セトリング制御部２７、ボイスコイル
モータドライバ３２及びボイスコイルモータ３３から構
成するようにしても良い。またシーク制御及びセトリン
グ制御を連続する一連の動作として単一の制御部を設
け、当該制御部とボイスコイルモータドライバ３２及び
ボイスコイルモータ３３とから構成するようにしても良
い。
【０１５３】さらに上述の実施の形態においては、第ｉ
次のデイスク回転同期外乱として第１〜第４、第６及び
第８のデイスク同期外乱が磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ
の回転に同期して発生する場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、デイスク回転同期外乱の度合いに応
じて第３次、第５次又は第９次以上のデイスク回転同期
外乱についても周波数補正手段における補正対象とする
ようにしても良い。
次のデイスク回転同期外乱として第１〜第４、第６及び
第８のデイスク同期外乱が磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ
の回転に同期して発生する場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、デイスク回転同期外乱の度合いに応
じて第３次、第５次又は第９次以上のデイスク回転同期
外乱についても周波数補正手段における補正対象とする
ようにしても良い。
【０１５４】さらに上述の実施の形態においては、本発
明を磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂを記録又は再生する磁
気デイスク装置４０、５０、６０、７０、８０及び９０
に適用した場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、要はデイスク状記録媒体を記録又は再生する際にデ
イスク回転同期外乱の抑圧を必要とする装置に広く適用
することができる。この場合、ヘツドとして磁気ヘツド
１４Ａ〜１４Ｄ以外にも光ヘツドや光ピツクアツプ等を
広く適用することができ、またデイスク状記録媒体とし
て磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ以外にも光磁気デイスク
や光デイスク等を広く適用することができる。
明を磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂを記録又は再生する磁
気デイスク装置４０、５０、６０、７０、８０及び９０
に適用した場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、要はデイスク状記録媒体を記録又は再生する際にデ
イスク回転同期外乱の抑圧を必要とする装置に広く適用
することができる。この場合、ヘツドとして磁気ヘツド
１４Ａ〜１４Ｄ以外にも光ヘツドや光ピツクアツプ等を
広く適用することができ、またデイスク状記録媒体とし
て磁気デイスク１１Ａ、１１Ｂ以外にも光磁気デイスク
や光デイスク等を広く適用することができる。
【０１５５】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、位置誤差
信号に基づいてトラツキング制御したときに周波数補正
手段から得られる周波数補正係数に基づいて、ヘツド移
動手段はヘツドをデイスク状記録媒体上のトラツキング
制御された第１の目標トラツクから次の第２の目標トラ
ツクの近傍位置に移動させることにより、ヘツド移動手
段によるヘツドの移動量が大きい動作時であつても、デ
イスク状記録媒体の回転周波数に同期して発生する外乱
周波数を補正することができ、かくして簡易な構成でヘ
ツドの位置決め精度を格段と向上し得るヘツド位置決め
制御装置及びその方法を実現することができる。
信号に基づいてトラツキング制御したときに周波数補正
手段から得られる周波数補正係数に基づいて、ヘツド移
動手段はヘツドをデイスク状記録媒体上のトラツキング
制御された第１の目標トラツクから次の第２の目標トラ
ツクの近傍位置に移動させることにより、ヘツド移動手
段によるヘツドの移動量が大きい動作時であつても、デ
イスク状記録媒体の回転周波数に同期して発生する外乱
周波数を補正することができ、かくして簡易な構成でヘ
ツドの位置決め精度を格段と向上し得るヘツド位置決め
制御装置及びその方法を実現することができる。
【図１】第１の実施の形態による磁気デイスク装置の構
成を示すブロツク図である。
成を示すブロツク図である。
【図２】トラツキングモード時のＡＦＣ演算処理手順を
示すフローチヤートである。
示すフローチヤートである。
【図３】シークモード時のＡＦＣ演算処理手順を示すフ
ローチヤートである。
ローチヤートである。
【図４】他の実施の形態によるシークモード時のＡＦＣ
演算処理手順を示すフローチヤートである。
演算処理手順を示すフローチヤートである。
【図５】第２の実施の形態による磁気デイスク装置の構
成を示すブロツク図である。
成を示すブロツク図である。
【図６】第３の実施の形態による磁気デイスク装置の構
成を示すブロツク図である。
成を示すブロツク図である。
【図７】第４の実施の形態による磁気デイスク装置の構
成を示すブロツク図である。
成を示すブロツク図である。
【図８】第５の実施の形態による磁気デイスク装置の構
成を示すブロツク図である。
成を示すブロツク図である。
【図９】第６の実施の形態による磁気デイスク装置の構
成を示すブロツク図である。
成を示すブロツク図である。
【図１０】ＡＦＣ制御系の原理の説明に供するブロツク
図である。
図である。
【図１１】従来の磁気デイスク装置の構成を示すブロツ
ク図である。
ク図である。
２、２１Ａ〜２１Ｄ、２１Ｆ、２１Ｈ……ＡＦＣフイル
タ、１０、４０、５０、６０、７０、８０、９０……磁
気デイスク装置、１１Ａ、１１Ｂ……磁気デイスク、１
４Ａ〜１４Ｄ……磁気ヘツド、１７……誤差信号生成
部、１８、４１、５１、６１、７１、８１、９１……Ａ
ＦＣ補正制御系、１９、２２、４２、６２、６４、６
６、７２、８４、９２……加算器、２０、２３、２９、
３０、６５、８３……スイツチ、２４、４３、６３、８
２……制御モード切換部、２６……トラツキング制御
部、２７……セトリング制御部、２８……シーク制御
部、３２……ボイスコイルモータドライバ、３３……ボ
イスコイルモータ。
タ、１０、４０、５０、６０、７０、８０、９０……磁
気デイスク装置、１１Ａ、１１Ｂ……磁気デイスク、１
４Ａ〜１４Ｄ……磁気ヘツド、１７……誤差信号生成
部、１８、４１、５１、６１、７１、８１、９１……Ａ
ＦＣ補正制御系、１９、２２、４２、６２、６４、６
６、７２、８４、９２……加算器、２０、２３、２９、
３０、６５、８３……スイツチ、２４、４３、６３、８
２……制御モード切換部、２６……トラツキング制御
部、２７……セトリング制御部、２８……シーク制御
部、３２……ボイスコイルモータドライバ、３３……ボ
イスコイルモータ。
Claims (6)
- 【請求項１】デイスク状記録媒体上の第１の目標トラツ
クに対するヘツドの位置ずれ量を表わす位置誤差信号を
生成する位置誤差信号生成手段と、 上記デイスク状記録媒体の回転周波数に同期して発生す
る外乱周波数を補正するための周波数補正係数を、上記
位置誤差信号に基づいてトラツキング制御したときに生
成する周波数補正手段と、 上記位置誤差信号及び上記周波数補正係数に基づいて、
上記ヘツドを上記デイスク状記録媒体上の上記トラツキ
ング制御された上記第１の目標トラツクから次の第２の
目標トラツクの近傍位置に移動させるヘツド移動手段と
を具えることを特徴とするヘツド位置決め制御装置。 - 【請求項２】上記周波数補正手段は、 上記外乱周波数を所定レベル毎に複数の周波数成分に分
割し、当該複数の周波数成分のうち所定数の周波数成分
を補正するための上記周波数補正係数を生成することを
特徴とする請求項１に記載のヘツド位置決め制御装置。 - 【請求項３】上記周波数補正手段は、 上記デイスク状記録媒体上を半径方向に複数の領域に分
割して、当該各領域毎に上記トラツキング制御したとき
に得られる上記周波数補正係数を割り当てて記憶する記
憶手段を具え、上記ヘツド移動手段が上記ヘツドを上記
第２の目標トラツクの近傍位置に移動させるときに、上
記記憶手段から上記第２の目標トラツクが位置する上記
領域に対応する上記周波数補正係数を読み出して出力す
ることを特徴とする請求項１に記載のヘツド位置決め制
御装置。 - 【請求項４】デイスク状記録媒体上の第１の目標トラツ
クに対するヘツドの位置ずれ量を表わす位置誤差信号を
生成する第１のステツプと、 上記デイスク状記録媒体の回転周波数に同期して発生す
る外乱周波数を補正するための周波数補正係数を、上記
位置誤差信号に基づいてトラツキング制御したときに生
成する第２のステツプと、 上記位置誤差信号及び上記周波数補正係数に基づいて、
上記ヘツドを上記デイスク状記録媒体上の上記トラツキ
ング制御された上記第１の目標トラツクから次の第２の
目標トラツクの近傍位置に移動させる第３のステツプと
を具えることを特徴とするヘツド位置決め制御方法。 - 【請求項５】上記第２のステツプでは、 上記外乱周波数を所定レベル毎に複数の周波数成分に分
割し、当該複数の周波数成分のうち所定数の周波数成分
を上記周波数補正係数に基づいて補正することを特徴と
する請求項４に記載のヘツド位置決め制御方法。 - 【請求項６】上記第２のステツプでは、 上記デイスク状記録媒体上を半径方向に複数の領域に分
割して、当該各領域毎に上記トラツキング制御したとき
に得られる上記周波数補正係数を割り当てて記憶手段に
記憶させておき、 上記第３のステツプでは、 上記ヘツドを上記第２の目標トラツクの近傍位置に移動
させるときに、上記記憶手段から上記第２の目標トラツ
クが位置する上記領域に対応する上記周波数補正係数を
読み出して出力することを特徴とする請求項４に記載の
ヘツド位置決め制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10003325A JPH11203805A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | ヘツド位置決め制御装置及びその方法 |
| SG9900002A SG85611A1 (en) | 1998-01-09 | 1999-01-04 | Head positioning control apparatus and method therefor |
| MYPI99000021A MY133012A (en) | 1998-01-09 | 1999-01-05 | Head positioning apparatus and method therefor |
| US09/225,936 US6469861B2 (en) | 1998-01-09 | 1999-01-06 | Head positioning apparatus and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10003325A JPH11203805A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | ヘツド位置決め制御装置及びその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11203805A true JPH11203805A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11554216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10003325A Pending JPH11203805A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | ヘツド位置決め制御装置及びその方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6469861B2 (ja) |
| JP (1) | JPH11203805A (ja) |
| MY (1) | MY133012A (ja) |
| SG (1) | SG85611A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100720914B1 (ko) | 2006-03-30 | 2007-05-25 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 위치 결정 제어 장치의 정정 판정 방법 및 위치 결정 제어장치 |
| KR100780302B1 (ko) | 2005-06-27 | 2007-11-28 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 헤드 위치 제어 방법, 헤드 위치 제어 장치 및 디스크 장치 |
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| JP2001076451A (ja) * | 1999-09-06 | 2001-03-23 | Toshiba Corp | ディスク記憶装置におけるヘッド位置決め制御システム及びヘッド位置決め制御方法 |
| JP2002124047A (ja) * | 2000-10-11 | 2002-04-26 | Sony Corp | 磁気ディスク装置 |
| SG103906A1 (en) * | 2002-03-13 | 2004-05-26 | Toshiba Kk | Method and apparatus for head positioning control in a disk drive |
| US6937422B2 (en) * | 2002-11-07 | 2005-08-30 | Hitachi Global Technologies Netherlands B.V. | Self-monitoring and self-healing of frequency specific position errors in a data storage device |
| TWI292905B (en) * | 2005-06-20 | 2008-01-21 | Mediatek Inc | Control circuit of optical storage device and method thereof |
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| JP4802060B2 (ja) * | 2006-07-28 | 2011-10-26 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | ヘッド位置決め制御方法、ヘッド位置決め制御装置およびディスク装置 |
| US7826170B2 (en) * | 2008-09-18 | 2010-11-02 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands, B.V | Apparatus and method for adjusting a feed-forward signal for seek control during a seek operation |
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| KR20120019019A (ko) * | 2010-08-24 | 2012-03-06 | 삼성전자주식회사 | 외란 보상 방법 및 장치와 이를 적용한 디스크 드라이브 및 저장매체 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2692901B2 (ja) * | 1988-10-31 | 1997-12-17 | 株式会社東芝 | 情報処理装置 |
| JP2635262B2 (ja) * | 1992-03-31 | 1997-07-30 | 富士通株式会社 | 磁気ディスク装置に用いる位置決め制御装置 |
| US5550685A (en) * | 1993-10-22 | 1996-08-27 | Syquest Technology, Inc. | Applying an adaptive feed-forward algorithm as a frequency selective filter in a closed loop disk drive servo system in order to compensate for periodic perturbations which otherwise appear in the servo system position error signal |
| US5592346A (en) * | 1994-03-31 | 1997-01-07 | Polaroid Corporation | Control system utilizing an adaptive predictor to compensate for harmonic distortion |
| JPH08306143A (ja) * | 1995-04-28 | 1996-11-22 | Fujitsu Ltd | ヘッド位置信号処理装置 |
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-
1998
- 1998-01-09 JP JP10003325A patent/JPH11203805A/ja active Pending
-
1999
- 1999-01-04 SG SG9900002A patent/SG85611A1/en unknown
- 1999-01-05 MY MYPI99000021A patent/MY133012A/en unknown
- 1999-01-06 US US09/225,936 patent/US6469861B2/en not_active Expired - Fee Related
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| KR100780302B1 (ko) | 2005-06-27 | 2007-11-28 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 헤드 위치 제어 방법, 헤드 위치 제어 장치 및 디스크 장치 |
| KR100720914B1 (ko) | 2006-03-30 | 2007-05-25 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 위치 결정 제어 장치의 정정 판정 방법 및 위치 결정 제어장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| MY133012A (en) | 2007-10-31 |
| SG85611A1 (en) | 2002-01-15 |
| US20020122269A1 (en) | 2002-09-05 |
| US6469861B2 (en) | 2002-10-22 |
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