JP4024195B2 - ディスク装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記ヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行う。
ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記ヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行う。
前記外乱推定手段の構成につき、前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記駆動信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備した構成とする。
ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記位置制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とから前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行う。
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記位置制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とから前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行う。
前記外乱推定手段は、
前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記位置制御信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備し、前記比較手段が前記第2の積分手段の出力と前記電圧信号とを比較し、その差分を前記第2の乗算手段と前記第1の積分手段へ出力するように構成している。ここでの特徴は、第1の乗算手段に入力するのが位置制御信号となっている点である。
ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
ヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行う。
ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
ヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行う。
前記外乱推定手段の構成につき、前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記駆動信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備した構成とする。
ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
速度制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より前記速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
前記速度制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行う。
ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
速度制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より前記速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備している。
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を備えている。
速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
前記速度制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行う。
前記外乱推定手段は、前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記位置制御信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備した構成とする。
図1は本発明の実施の形態1にかかわるディスク装置の構成を示すブロック図である。図1において、符号の1は磁気ディスク(以下、ディスクと略記する)で、スピンドルモータ(図示せず)により回転される。2はディスク1に対してデータを記録再生する磁気ヘッド(以下、ヘッドと略記する)、3はアームで、一端に搭載されたヘッド2を軸受4の周りに回動させることにより、ヘッド2をディスク1における目標トラックへ移動させる。5はアーム3の後端に設けられた駆動コイル、6は固定子(ヨーク)で、駆動コイル5に対向する面にはマグネット(永久磁石;図示せず)が配置されている。固定子6は空隙を介して対向する一対のヨークからなり、その空隙内でその少なくとも一方のヨーク側に前記マグネットが固着されている。固定子6に配置されたマグネットが発生する磁束と駆動コイル5に通電される電流が作る磁界との相互作用によりアーム3は回転力を受ける。アーム3、軸受4、駆動コイル5、固定子6によりアクチュエータ7を構成している。
図9は本発明の実施の形態2にかかわるディスク装置を構成する外乱推定器12の具体的構成を示すブロック線図である。なお、実施の形態1の場合の図2に示したブロック30と同一の機能を有するものについては同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。
図11は本発明の実施の形態3にかかわるディスク装置の構成を示すブロック図である。図12は、本実施の形態におけるヘッド位置決め制御系の全体構成を示すブロック線図である。なお、実施の形態1と同一の機能を有するものについては同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。
図14は本発明の実施の形態4にかかわるディスク装置を構成する外乱推定器16の他の構成例を示すブロック線図である。なお、前述の図11に示したブロック80と同一の機能を有するものについては同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。
本発明の実施の形態5は、ヘッドのロード・アンロードの制御に、実施の形態1の外乱推定器の技術を適用したものに相当する。
e=vr−Ed
とし、増幅および位相補償を行った後、速度制御信号sを出力する。電圧信号Edは速度の情報を含んでいる。補正器15aは、速度制御器17の速度制御信号sと外乱推定器12の外乱推定信号τdestとが入力され、補正演算を施した後、駆動信号uを駆動器10へ入力する。駆動器10は、入力された駆動信号uに応じて駆動コイル5に駆動電流Iaを通電し、アーム3を軸受4を中心に回動させ、アーム3の先端に取り付けられたヘッド2を回転移動させる。アーム3をディスク1の外周側に回動させたときに、アーム3のサスペンションタブ3aをランプブロック9のタブ保持面に載せることにより、ヘッドスライダをアンロードさせるように構成している。
本発明の実施の形態6は、ヘッドのロード・アンロードの制御に、実施の形態3の外乱推定器の技術を適用したものに相当する。
本発明の実施の形態7は、ヘッドのロード・アンロード時にヘッドの移動速度を安定に制御する動作と、ヘッドを狭いトラックピッチで形成された目標トラックに高い精度で位置決めする動作とを切り替えるものである。
2 磁気ヘッド
3 アーム
3a サスペンションタブ
4 軸受
5 駆動コイル
6 固定子
7 アクチュエータ(アクチュエータ手段)
9 ランプブロック(ヘッド退避部材)
10 駆動器(駆動手段)
11 電圧検出器(電圧検出手段)
12,16 外乱推定器(外乱推定手段)
13 位置検出器(位置検出手段)
14 位置制御器(位置制御手段)
15,15a 補正器(補正手段)
17 速度制御器(速度制御手段)
32,33 第1の乗算器(第1の乗算手段)
43 第1の積分器(第1の積分手段)
44 第2の乗算器(第2の乗算手段)
34,35 第2の積分器(第2の積分手段)
37 比較器(比較手段)
u 駆動信号
c 位置制御信号
v ヘッド移動速度
e 位置誤差信号
s 速度制御信号
vr 速度指令信号
Va 電圧信号
v ヘッド移動速度
vest 速度推定信号
τ 駆動トルク
τd 外乱
τdest 外乱推定信号
Ia 駆動電流
Iaest 推定電流
Ea 誘起電圧
Eaest 誘起電圧推定信号
Vaest 電圧推定信号
β 補正信号
c′ 制御信号
Ed 電圧信号
Edest 電圧推定信号
a 積分信号
b 補正信号
Claims (33)
- ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - 前記外乱推定手段は、
前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記駆動信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備し、
前記比較手段が前記第2の積分手段の出力と前記電圧信号とを比較し、その差分を前記第2の乗算手段と前記第1の積分手段へ出力するように構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のディスク装置。 - ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - ディスクに対してヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記ディスクに予め記録され前記ヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成する位置検出手段と、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成する位置制御手段と、
前記位置制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - 前記外乱推定手段は、
前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記位置制御信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備し、
前記比較手段が前記第2の積分手段の出力と前記電圧信号とを比較し、その差分を前記第2の乗算手段と前記第1の積分手段へ出力するように構成されている
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載のディスク装置。 - 前記第1の係数(k1)と前記第2の係数(k2)との比率(=k2/k1)が略ωo2 /(ωo2−ωd2) (ただし、ωoは前記外乱推定手段の推定周波数、ωdは外乱周波数)となるように設定されていることを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれかに記載のディスク装置。
- 前記第1の係数が1となるように設定されていることを特徴とする請求項4または請求項5に記載のディスク装置。
- 前記外乱推定手段の制御帯域が、前記位置制御手段の制御帯域よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項1から請求項8までのいずれかに記載のディスク装置。
- ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記ヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記ヘッドの位置決めを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記位置制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とから前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - ディスクに予め記録されてヘッドにより検出されるサーボ情報から前記ヘッドの現在位置に対応した位置誤差信号を生成し、
前記位置誤差信号に対応した位置制御信号を生成し、
前記位置制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とから前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記位置制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドの位置決めを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - 前記第1の係数(k1)と前記第2の係数(k2)との比率(=k2/k1)が略ωo2 /(ωo2−ωd2) (ただし、ωoは前記外乱推定手段の推定周波数、ωdは外乱周波数)となるように設定されていることを特徴とする請求項10から請求項13までのいずれかに記載のディスク装置の制御方法。
- 前記第1の係数が1となるように設定されていることを特徴とする請求項12または請求項13に記載のディスク装置の制御方法。
- 前記外乱推定の制御帯域が、前記位置制御の制御帯域よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項10から請求項15までのいずれかに記載のディスク装置の制御方法。
- ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記駆動手段における駆動信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - 前記外乱推定手段は、
前記電圧検出手段の検出した電圧信号が
入力される比較手段と、
前記駆動信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備し、
前記比較手段が前記第2の積分手段の出力と前記電圧信号とを比較し、その差分を前記第2の乗算手段と前記第1の積分手段へ出力するように構成されていることを特徴とする請求項17または請求項18に記載のディスク装置。 - ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
速度制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より前記速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - ディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動手段と、
前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
速度制御信号と前記電圧信号から前記ヘッドに加わる外乱の大きさを推定し外乱推定信号を生成する外乱推定手段と、
速度指令信号と前記電圧信号より前記速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号より前記駆動信号を合成する補正手段と
を具備したディスク装置であって、
前記外乱推定手段は、
当該外乱推定手段で生成する電圧推定信号を前記電圧信号と比較し偏差信号を出力する比較手段と、
前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断しフィルタ出力信号を生成するフィルタ手段と、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記フィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算し前記外乱推定信号を生成する加算手段と
を含むことを特徴とするディスク装置。 - 前記外乱推定手段は、
前記電圧検出手段の検出した電圧信号が入力される比較手段と、
前記位置制御信号に第1の伝達関数からなる係数を乗算する第1の乗算手段と、
前記比較手段の出力に第2の伝達関数からなる係数を乗算する第2の乗算手段と、
前記比較手段の出力を積分する第1の積分手段と、
前記第1の乗算手段の出力から前記第2の乗算手段の出力と前記第1の積分手段の出力との加算値を減算した値を積分する第2の積分手段と
を具備し、
前記比較手段が前記第2の積分手段の出力と前記電圧信号とを比較し、その差分を前記第2の乗算手段と前記第1の積分手段へ出力するように構成されていることを特徴とする請求項20または請求項21に記載のディスク装置。 - 前記第1の係数(k1)と前記第2の係数(k2)との比率(=k2/k1)が略ωo2 /(ωo2−ωd2) (ただし、ωoは前記外乱推定手段の推定周波数、ωdは外乱周波数)となるように設定されていることを特徴とする請求項17から請求項22までのいずれかに記載のディスク装置。
- 前記第1の係数が1となるように設定されていることを特徴とする請求項20または請求項21に記載のディスク装置。
- 前記速度制御手段は、速度指令信号と前記外乱推定手段で生成する速度推定信号より速度制御信号を生成されていることを特徴とする請求項17から請求項24までのいずれかに記載のディスク装置。
- 前記外乱推定手段の制御帯域が、前記速度制御手段の制御帯域よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項17から請求項25までのいずれかに記載のディスク装置。
- 速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
ヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - 速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
ヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータ手段の駆動信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - 速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
前記速度制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - 速度指令に対応した速度制御信号を生成し、
前記速度制御信号と前記アクチュエータ手段の駆動において発生する電圧信号とに基づいて前記電圧信号の推定である電圧推定信号を生成し、
前記電圧推定信号と前記電圧信号とを比較してその差分の偏差信号を生成し、
前記偏差信号を積分した積分信号に第1の係数を乗算した信号と前記偏差信号に比例した比例信号の高域周波数成分を遮断したフィルタ出力信号に第2の係数を乗算した信号とを加算することにより外乱推定信号を生成し、
前記速度制御信号と前記外乱推定信号とを合成して前記駆動信号を生成し、
前記駆動信号により前記アクチュエータ手段を駆動して前記ディスクに対する前記ヘッドのロード・アンロードを行うことを特徴とするディスク装置の制御方法。 - 前記第1の係数(k1)と前記第2の係数(k2)との比率(=k2/k1)が略ωo2 /(ωo2−ωd2) (ただし、ωoは前記外乱推定手段の推定周波数、ωdは外乱周波数)となるように設定されていることを特徴とする請求項27から請求項30までのいずれかに記載のディスク装置の制御方法。
- 前記第1の係数が1となるように設定されていることを特徴とする請求項29または請求項30に記載のディスク装置の制御方法。
- 前記外乱推定の制御帯域が、前記位置制御の制御帯域よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項27から請求項32までのいずれかに記載のディスク装置の制御方法。
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