JPH03178785A - 広い場所で使用する大寸法、大能力のロボツト・マニピユレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の第１ｊ用分野） 本発明は、広い場所すなわち屋外で使用する大寸法、大
能力のロボット・マニピュレータに関する。この発明は
特に、建築工事、土木工事及びその他の同様と思われる
活動分野での実りに心安ないろいろな分扱い及び作業１
・ζその応用を見出し、それらの場では、クレーンのよ
うな従来の荷上げ機械の進歩として考えられるであろう
。

（従来技術） 重い荷物、特に作業場でＶ４繁に出合うようなｌトンを
超える荷物の荷扱い分野におけるロボット工学の応用は
、実際には筐だ限られている０以前からのロボットの利
用は、一方では構造の大きな変杉、他方では荷量状態と
無荀重状態との間の変杉の是という事実から、重い荷物
を正確に立置決めすること位できない。

フランス国特許第２．３８３．７５８号に記載されたよ
うな公知の実施態様では、荷扱いされる荷物の正確な位
置決め問題は、各ロボットが異なる機能をもっているー
ｊ１１ｉｌいのロボットを用いることによって解決され
、前記ロボットの機能は、必要な仕事を確実に行うよう
に組合されている。したがってこのロボットのセットは
、例えば荷上げ作業を行い、荷物の垂直方向の支持を保
証する第１０ボツトを有し、一方第２０ボットは、荷物
の水平移動とその案内を確実に行う。これらの実施塘珈
は、仕事が繰返される工事のある土地にその利用を限る
ような基礎工事を必要とする。

作業の進捗状況に応じて仕事が発展する建物建設現場及
び土木工革現場については、この棟のロボットのセント
の使用は、構築物の寸法及びそのような構築物の上に仮
の構造物を設置する困難性の点からも可能性はない〇 （発明が解決しようとする課題） 本発明は、広い場所で重い荷物を正確に自動的に位置決
めする、構造化されていない装置を提供することを目的
としている。

（課題を解決するための手段） このために、本発明は、次の構成要素を組合せて有して
いる大寸法、大能力のロボット・マニピュレータを提供
する。

−ほぼ垂直な軸周りを旋回できる支柱、及びほぼ水平な
備周りに支柱頂部で連接され、前記水平軸と平行な軸周
りに互に連接された複数の要素でつくられたアームから
本質的に構成とれ、前記アームが、支柱の回転軸の通過
する垂直面に広げられ、折り畳まれる、弾性的に変形可
能な背の高い構造をもった機械化支持部、 −入れ子式で、少くともｌ自由度を有して旋回可能であ
り、能動コンプライアンス式応力検知付き捕捉支持具を
備えた、支持部のアームと比べて慣性の小さい構造をも
った機械化釣合いアーム、−支持部のアームの一端と釣
合いアームとの＠械化接続部、 一支持部、釣合いアーム及び支持部と釣合いアームとの
接続部の機械作動の操作及び制御手段、−エネルギー供
給及び捕−捉支持具によって支持される捕捉具の％制御
／操作手段。

本発明の好筐しい実り態様によれば、支持具は、地面と
しつかり接続する固定式又は移動式台枠を有し、台枠上
には、機械化方向づけ装置、及びもつと高くできる支柱
を形成するように、支柱追加要素を受け入れることがで
きる基礎支柱を備えた回転台枠を載置し、支柱上では、
支柱を取囲む伸縮可能なハウジング及び支持部後部に配
置された回転する釣合いバラスト用支持台からなるスラ
イド部を垂直に移動することができ、前記スライド部は
、その後部にアームの水平連接軸を支持している。

支持部のアームは、その後部がスライド部の両側に連接
するように門杉フレームの形をしている第１アーム、第
１アームの前端部に連接された第２アーム、及び第２ア
ームの前端部に連接され、釣合いアームの機械化接続部
を七〇前端部で支持する第３アームをもった３個の要素
からなるのが好ましい。

特別な実軸態様によれば、釣合いアームと支持部アーム
の端部との間の機械化接続部は、支柱の回転情を含むほ
ぼ垂直な平面内で釣合いアームの遊び角を許容する、支
持部アームの水平連接軸に平行な、＠１機械化軸重及び
第１＠械化帽と直角でほぼ垂１ａな平面内で釣合いア、
−ムの遊び角を許容する、第１模械化幀と直角な第２機
械化軸とからなるカルダン継手である。

他の特徴によれば、釣合いアームは、ほぼ垂直な入れ子
穴要素を有し、その要素の固定上部は、支持部アームの
最後の要素の前ｆ４部に機械化接続部によって接続され
、その要素の滑動下部は、カルダン継手を介して３個の
複動ジヤツキによって操作される捕捉支持具を案内し、
制止する０３個のジヤツキは、円錐状に互に１２０’に
規則正しく配置され、自在継手又は玉継手によって入れ
子穴要素の固定部の周囲に前記捕捉支持具を接続してい
る。

補完的特徴によれば、釣合いアームを備えた捕捉支持具
は、３個の複動ジヤツキを戻す自在継手又は玉継手をそ
の上面に受ける上部板、及び捕捉具の機械化方向づけ装
置をその下面に受ける下部板からなり、前記両板はほぼ
同軸であり、両者間は閉じられた対称的ラチス構造によ
って連結されている。ラチス構造は、応カセンサ付きの
長さを調節できる６本のリンクロッドで形成され、自在
継手又は玉継手によって両板につながれている。

場合によってはこれらのリンクロッドは、捕捉支持具を
操作する前記３個の複動ジヤツキとは別個に操作される
複動ジヤツキをそれぞれ有している。

いずれにせよ本発明は、本発明による広い場所で使用す
る大寸法、大能力のロボット・マニピュレータの一実施
！Ｉ４様を限定しない倒として示した添付の図を参照し
ながら、以下の記載によって一層理解されるであろう。

（実施例） 第１図に示されたロボット・マニピュレータは、弾性的
に変形可能な背の高い構造をもった大寸法の機械化され
た支持部１及びここで純粋に例として示されているフッ
クのような荷物捕捉具又は支持具３を支持し、エネルギ
ーを供給する慣性の小さい構造をもった機械化された釣
合いアーム２とを本質的に有している。

支持部Ｉは、ロボット・マニピュレータが設置される現
場の地面としつかり連結する固定式又は移動式台枠４を
有している。台枠４は、基礎支柱７を備えた回転台枠６
を支持する機械化された方向づけ装［５を上に載置して
いる。基礎支柱７は、もつと高くできる支柱９を形成す
るように支柱追加要素８を受け入れることができ、支柱
９上でスライドｆ４１０を垂直に移動することができ、
スライド部１０は、支°柱９を取囲む伸縮可能なハウジ
ングｚ１及び支持部ｔの後部に配置された回転する釣合
いバラスト１３用の支持台１２から溝底される。スライ
ド部ＩＯは、その後部１４の１向側に、Ｍ！アーム１７
．第２アーム１８及び第３アーム１９としてそれぞれ示
されている、互に連接された三つの要素でつくられる拡
げたり折υ畳んだりできるアーム１６の連節用水平軸１
５を支持している。第１アーム１７の後部２０は、水平
軸１５周りをスライド部ＩＯの両側に対称的に連接する
ように門影フレームの形をしている。第１７−ム１７、
第２７−ム１８及び第３アーム１９に関する細部の各連
接軸２１．２２は水平軸１５に平行であり、第２図に示
された輸送位置でアーム１６が、らせんの要領で完全に
折シ畳まれるように配置される。アーム１６を構成する
要素１７．１８．１９は、そのとき地面にほぼ平行の位
置にあり、トラクター２４の車輪２３及びロボット・マ
ニピュレータ自身の支持部ｌの台枠４から構成されたト
レーラの車輪２５によって１セミ・トレーラ２式につく
られる。

支持部１の機械化は、電気室２同転部方向づけ用歯車付
モータ、支柱９に沿ったスライド部１０の入れ子式装！
（図外）及び略図的に示された荷物の持ち上げ、分配を
確実に行う、アーム１７゜１８．１９の連接の複ｍジヤ
ツキ２６，２７．２８によって保証されている。ジヤツ
キ２６は、スライド部１０に対する第１アーム１７の１
１１１１５周９の回動を保証している。ジヤツキ２７は
、第１アーム１７に対する第２アーム１８の軸２Ｉ周り
の回動を保証している。ジヤツキ２８は、第２アーム１
８に対する第３７−ム１９の＠２２周りの回動を保証し
ている。

第１０図ないし第１２図に略図的に示された釣合いアー
ム２は、支持部ｌの前端とのカルダン継手２９を有する
。カルダン継手２９は、支柱９０回転軸を含むほぼ垂直
な平向内で釣合いアーム２の遊び角を保証する、スライ
ド部１０上のアーム１６の水平咄１５に平行な第１機械
化訓３０、及び第１機械化軸と直角のほぼ垂直な平面内
で釣合いアーム２の遊び角を保証する、第１機械化則３
０と直角で、好ましくはそれと協力する第２機械化軸３
１から構成される。釣合いアーム２は塘た、ほぼ垂直の
入れ子式要素３２を有し、その要素の上部３３は、カル
ダン継手２９と固定式に連結され、その滑動可能な下部
３４ば、カルダン継手３５を介して油動支持具３６を案
内し、制止する０捕捉支持其の位置決めは、円錐状に互
に１２０°に規則正しく配置され、自在継手又は玉継手
３８．３９によって入れ子式要素３２の固定部３３の周
囲に捕捉支持具３６を連結している３個の複＆ｄＪ：）
ヤツキ３７によって操作される。捕捉支持具３６は、３
個の複動ジヤツキ３７を戻す自在継手又は玉継手３８を
その上面に受ける上部板４０、及び捕捉具３の機械化方
向づけ装ｆｋ４２をその下面に受ける下部板４１とから
なる。ほぼ同軸の２枚の板４０　、４１は、両者間を閉
じられたラチス構造４３によって連結され、ラチス構造
は、対称的で長さを調節できる６本のリンクロッド４４
で形成され、各リンクロッドは、３個のジヤツキ３７と
は別個に操作される、応力センサ４６つきの複動ジヤツ
キ４５を臂し、リンクロッド４４は自在継手又は玉継手
４７．４８によって上部板４１．下部板４２につながれ
る。

ロボット・マニピュレータは筐た、捕捉具又は荷物の軌
道追跡及び絶対位置決め用の支持部ｌの機械作動並びに
割当てられた対象に対する捕捉具又は荷物の最終及び相
対位置決め用の釣合いアームの機械作動を操作し制御す
る手段も有している。

この実Ｔｈ悪様では、支持部１は、位置の３自由度を有
し、一方、釣合いアーム２は、方向の３自由度のほかに
、捕捉具又は荷物及び最終の相対位置決め用の６個の応
力構成要素の能動コンプライアンス式検知付き捕捉支持
具装［３６の対終位置決め用位置の３自由度を有してい
る。本発明によるロボット・マニピュレータの作動は、
前記記載から生じる。与えられた荷扱いサイクル用作業
場の絶対目印に荷物集積センターの最初及び最終の位置
決めから、大きな範囲の移動が、プログラム化された自
動方式で又は支持部ｌの駆動装置による制御によって支
障なく行われる。大きな範囲の移動中に、釣合いアーム
２は、了−ム１７．１８．１９を折り畳み、広げるジヤ
ツキ２６．２７．２８の作動とカルダン継手２９の作動
とを組合せて、ほぼ垂直の位置に静置する。捕捉具又は
荷物が、装置に開方の誤差内で集積センターの最終位置
に到着すると、釣合いアームの駆動装置が、捕捉具又は
荷物を確実に最終位置決めするために支持部Ｉの駆動装
置のリレーに作用する。接近操作時に、釣合いアーム２
の駆動装置は、捕捉支持具３６の応力センサ６によって
荷物が掴筐れ、下ろされる位置１で水平応力及び接触ト
ルクを確実に取消す。地面からロボット・マニピュレー
タへ又はその逆に荷物を徐々に移動するとき、支持部１
の駆動装置は、荷物の状態に応じてロボット・マニピュ
レータの構造の変杉を確実に徐々に正し、一方間時に釣
合いアーム２の駆動装置は、捕捉支持具３６の応力セン
サ４４によって、水平応力及び接触トルクを無価値１〔
するように確実に調整する。

作動の変形では、釣合いアーム２の駆＊装置の操作が、
荷物の状態に応じて支持部ｌの構造の変形の矯正及び水
平応力及び接触トルクの無価値への調整を同時に徐々に
確実に行うＯ 第２図に示されたように、ロボットは一つの作業場から
他の作業場へ索引されるように考えられて耘り、ここで
示された１セミ・トレーラ“式では、ロボットの台枠４
で形成されたトレー２によって支持される主要荷は、機
械化された方向づけ装置５．基礎支柱７を備えた回転台
枠６．スライド部１０及び完全に折り畳重れたアーム１
６から欧る。釣合いバラスト１３．支柱の追加要素８゜
釣合いアーム２及び捕捉具又は支持ＪＡｅ３のようなそ
の他の構成要素はこの場合、別個に輸送される。

作業場に到着すると、ロボット・マニピュレータは、台
枠４によって支持され、その両端に定置式の支持ジヤツ
キか、レール上を走るような走行車輪又は台車を伽えた
入れ子穴又は広けることのできるアームを用いて設置Ｉ
Ｌ場所に位置決めされる。

主費荷は広げられ、そのときロボット・マニピュレータ
は、釣合いアーム２を取付けられる。

第３図に示されたように、ロボットは支持部ｌの自動釣
合い調整ができるように考えられている。

スライド部１０は、そのもつとも低い位置で回転台枠６
の基礎支柱７に取付けられ、第１アーム１７は、その細
部位置で例えばほぼ垂直に起されて、ロボットは、第３
アーム１９及び場合によっては釣合いアーム２が、第１
アーム１７の後部を形成する門形脚部２０を横切ってス
ライド部１０の支持台１２に配置できるように寸法決め
された釣合いアーム２を取付けた又は取付けないアーム
１６によって支持部ｌの後部に配ｆ８された釣合いバラ
スト１３に作用しようとする０ 作業場の進捗状況に応じて、ロボット・マニピュレータ
は、支柱追加要素８を配備することによっているいろな
姿勢の作業に適合できる。

第５図ないし第９図は、支柱追加要素８が、なし１，１
１固、２個、３個又は４個に対応する姿勢のいろいろな
作業位置でのロボットを示している。

＄Ｊ４図に示されたように、ロボット・マニピュレータ
は、適切な支柱追加４Ｊ索８を配備するよう（こ考見ら
れている。スライド部１０ば、回転台枠６の基礎支柱７
に、もつと−殻内には支柱９に取付けられ、ロボットは
、釣合いアーム２を取付けた又は取付けないアーム１６
によって支持部ｌの前部に１ｋかれた支柱追加要素８に
作用し、すでに定位置にある支柱９の頂部にそれを置こ
うとする。

スライド部ＩＯへのアーム１６の連接軸１５は、支柱追
加要素８の配置を第１７−ム１７がほぼ垂１αな位ｔｆ
ｊにあるときに行えるように、支柱９の回転情に対して
後方にずらせることによって位置決め葛れる〇 ロボット・マニピュレータ全体の作動は、第１３図の一
覧表によって図示され、ｉｌａ図の下部には、ブロック
によって次のものが示されている。

一支持部１．釣合いアーム２及び捕捉具３又は支持具（
ロボットの使用による）の駆′！ｂ′ＩＪ装飯、−いろ
いろな秘動装仏−の慄作／制御手段、−位置センサ、速
度センサ並びにこれら駆動値ｍ）ζ組合された応力セン
サ。

特に自動式の作動については、ロボット・マニピュレー
タは、ｑ！ｒ−ｍ装置の操作用特に運動の作成に役立つ
ソフトウェアを伽えている。このソフトウェアは、部分
的な監視及び操作と、また安全と環境感知の要素と関係
を結んでいる。

ロボット・マニピュレータの自動式作動は、第１３図の
上部に示されたように、現場外でつくられ、使用ソフト
ウェアを作成するオフラインのプログラミングに従わせ
られる。

結局ロボット・マニピュレータは、行われた作業の特徴
を記録しく使用報告＃）、これらの情報のフィードバッ
クは、現場外でつくられるオフライン・プログラミング
用のデータバンクの日常管理には不可欠である（点画で
示されたフィードバック線参照）。

明らかなように、本発明は、例として上で述べられた広
い場所で使用するこの大寸法大能力のロボット・マニピ
ュレータの一つだけの実施態様に限られるものではなく
、むしろ、構造の細部がどうであっても、また建築分野
、土木分野及びその他の同一と見なされる分野での応用
であっても、１ｈｌ−ｔＪＸ鮭を尊重するあらゆる変形
を含むものであり、これらの応用は、荷物の取扱いに限
定されないばかりでなく、適当な工具の使用によって取
り壊し作業や改築作業も含んでいる。

【図面の簡単な説明】

ｉｔ図は、本発明によるロボット・マニピュレータの略
園的斜視図、 第２図は、輸送のために完全に折りｆｌれた位置にある
ロボット・マニビュビータの運搬車の図、第３図は、ス
ライド部に回転バラストを配置するときのロボット・マ
ニピュレータの姿勢を示す図、 第４図は、１個の支柱追加要素８を配置すると勢の作業
位置にあるロボット・マニピュレータを示す図、 第６図ないし第９図は、１個、２個、３個又は４個の支
柱追加要素と対応する姿勢についての異なる作業（送置
のロボット・マニピュレータを示す１図、 第１０図は、釣合いアームのみの軸側役象法的斜視図、 第１１図は、釣合いアームの正面図、 第１２図は、釣合いアームの側面図、 第１３図は、ロボット・コンピュータの作動の全体−覧
表である。 ！・・・支持部、　　　２・・・釣合いアーム。 ３・・・捕捉具（保持具）、　４・・・台枠。 ５・・・方向づけ装置、　６・・・回転台枠。 ７・・・基礎支柱、　　　８・・・支柱追加要素。 ９・・・支柱、　１０・・・スライド部、　　１１・・
・ハウジング。 ＋２・・・釣合いバラスト支持台、　１４・・・スライ
ド部の後部。 Ｌ　５．２１．２２．３０．３１・・・軸（連接軸）、
１６・・・アーム。 １７・・・第１アーム、　　　１８・・・、；ｇ２アー
ム。 １９・・・第３アーム、　　　２０・・・第１アームの
後部。 ２３・・・トラクターの車輪、２４・・・トラクター２
５・・・トレーラの車輪、　　２６．２７．２８，３７
．４５・・・複動ジヤツキ、　　　２９．３５・・・カ
ルダン継手。 ３２・・・入れ子安索、３６・・・捕捉支持具。 ３８．３９．４７．４８・・・自在継手、玉継手。 ４０・・・捕捉支持具の上部板、４１・・・同下部板。 ４３・・・ラチス構造、４４・・・リンクロッド。 ４６・・・応力センサ。 ＩＧ−３ ＦＩＧ−７ ＦＩＧｊ１ ＩＧｊ２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、−ほぼ垂直な軸周りを旋回できる支柱（９）、及び
   ほぼ水平な軸（１５）周りに支柱（９）頂部で連接され
   、前記水平軸（１５）と平行な軸（２１、２２）周りに
   互に連接された複数の要素（１７、１８、１９）でつく
   られたアーム（１６）から本質的に構成され、前記アー
   ム（１６）が、支柱（９）の回転軸の通過する垂直面に
   広げられ、折り畳まれる、弾性的に変形可能な背の高い
   構造をもつた機械化支持部（１）、 −入れ子式で、少くとも１自由度を有して旋回可能であ
   り、能動コンプライアンス式応力検知付き捕捉支持具（
   ３６）を備えた、支持部（１）のアーム（１６）に比べ
   て慣性の小さい構造をもつた機械化釣合いアーム（２）
   、 −支持部（１）のアーム（１６）の一端と釣合いアーム
   （２）との機械化接続部（２９）、 −支持部（１）、釣合いアーム（２）及び支持部（１）
   と釣合いアーム（２）との接続部（２９）の機械作動の
   操作及び制御手段、 −エネルギー供給及び捕捉支持具（３６）によつて支持
   される捕捉具（３）の制御／操作手段 を組合せて有することを特徴とする、広い場所で使用す
   る大寸法、大能力のロボット・マニピュレータ。 ２、支持部（１）が、地面としつかり接続する固定式又
   は移動式台枠（４）を有し、台枠上には、機械化方向づ
   け装置（５）、及びもつと高くできる支柱（９）を形成
   するように、支柱追加要素（８）を受け入れることがで
   きる基礎支柱（７）を備えた回転台枠（６）を載置し、
   支柱（９）上では支柱（９）を取囲む伸縮可能なハウジ
   ング（１１）及び支持部（１）の後部に配置された回転
   する釣合いバラスト（１３）用支持台（１２）からなる
   スライド部（１０）を垂直に移動することができ、前記
   スライド部（１０）が、その後部（１４）にアーム（１
   ６）の水平連接軸（１５）を支持していることを特徴と
   する請求項１によるロボット・マニピュレータ。 ３、支持部（１）のアーム（１６）が、その後部（２０
   ）がスライド部（１０）の両側に（１５で）連接するよ
   うに門形フレームの形をしている第１アーム（１７）、
   第１アーム（１７）の前端部に（２１で）連接された第
   ２アーム（１８）、及び第２アーム（１８）の前端部に
   （２２で）連接された第３アーム（１９）からなり、前
   記第３アーム（１９）が、その前端部で釣合いアーム（
   ２）の機械化接続部（２９）を支持していることを特徴
   とする請求項２によるロボット・マニピュレータ。 ４、釣合いアーム（２）と支持部（１）アーム（１６）
   の端部との間の機械化接続部（２９）が、支柱（９）の
   回転軸を含むほぼ垂直な平面内で釣合いアーム（２）の
   遊び角を許容する、支持部（１）アーム（１６）の水平
   連接軸（１５）に平行な第１機械化軸（３０）、及び第
   １機会化軸と直角でほぼ垂直な平面内で釣合いアーム（
   ２）の遊び角を許容する、第１機械化軸（３０）と直角
   な第２機械化軸とからなるカルダン継手であることを特
   徴とする請求項１ないし３のいずれか１項によるロボッ
   ト・マニピュレータ。 ５、釣合いアーム（２）がほぼ垂直な入れ子式要素（３
   ２）を有し、該要素の固定上部（３３）が、支持部（１
   ）アーム（１６）の最後の要素（１９）の前端部に接続
   され、該要素の滑動下部（３４）が、カルダン継手（３
   ５）を介して３個の複動ジャッキ（３７）によつて操作
   される捕捉支持具（３６）を案内し、制止し、３個のジ
   ャッキが、円錐状に互に１２０゜に規則正しく配置され
   、自在継手又は玉継手（３８、３９）によつて入れ子式
   要素（３２）の固定上部（３３）の周囲に前記捕捉支持
   具（３６）を接続していることを特徴とする請求項１な
   いし４のいずれか１項によるロボット・マニピュレータ
   。 ６、釣合いアーム（２）を備えた捕捉支持具（３６）が
   、３個の複動ジャッキ（３７）を戻す自在継手又は玉継
   手（３８）をその上面に受ける上部板（４０）、及び捕
   捉具（３）の機械化方向づけ装置（４２）をその下面に
   受ける下部板（４１）からなり、前記両板（４０、４１
   ）がほぼ同軸であり、両者間は閉じられた対称的ラチス
   構造（４３）によつて連結され、ラチス構造が、応力セ
   ンサ（４６）付きの長さを調節できる６本のリンクロッ
   ド（４４）で形成され、自在継手又は玉継手（４７、４
   ８）によつてつながれていることを特徴とする請求項５
   によるロボット・マニピュレータ。 ７、リンクロッド（４４）が、捕捉支持具（３６）を操
   作する前記３個の複動ジャッキ（３７）とは別個に操作
   される複動ジャッキ（４５）をそれぞれ有していること
   を特徴とする請求項６によるロボット・マニピュレータ
   。 ８、スライド部（１０）への第１アーム（１７）の連接
   が、第１アーム（１７）がほぼ垂直位置にあるとき、支
   柱追加要素（８）を配置できるように支柱（９）の垂直
   回転軸に対して後方に十分ずらされていることを特徴と
   する請求項３によるロボット・マニピュレータ。 ９、釣合いアーム（２）を備えた又はなしの第３アーム
   （１９）が、第１アーム（１７）が支持部（１）の自動
   釣合いを可能にするように垂直な位置にあるとき、前記
   第１アーム（１７）の後部（２０）によつて構成された
   門形脚部の間を通過できることを特徴とする請求項３又
   は８によるロボット・マニピュレータ。 １０、支持部（１）のアーム（１６）が、輸送位置では
   らせんの要領で完全に折り畳まれ、アーム（１６）を構
   成する要素（１７、１８、１９）は、そのとき地面にほ
   ぼ平行の位置にあり、トラクター（２４）の車輪（２３
   ）、及びロボット・コンピュターの支持部（１）台枠（
   ４）から構成されるトレーラの車輪（２５）によつて”
   セミ・トレーラ”式につくられることを特徴とする請求
   項３、８又は９によるロボット・マニピュレータ。