JPS6114876A - 建設用ロボツト - Google Patents
建設用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6114876A JPS6114876A JP13103584A JP13103584A JPS6114876A JP S6114876 A JPS6114876 A JP S6114876A JP 13103584 A JP13103584 A JP 13103584A JP 13103584 A JP13103584 A JP 13103584A JP S6114876 A JPS6114876 A JP S6114876A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- tip
- fine adjustment
- construction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は建設用ロボットに係り、特にブーム先端部（ハ
ンドリング装置のある位置）の微少位置決めに好適な機
構・構造に関する。
ンドリング装置のある位置）の微少位置決めに好適な機
構・構造に関する。
従来産業用として使用されているロボットは、可搬重量
の大きなものでも作業半径が小さい。例えば第１図に示
す重量物運搬用ロボットでも先端端部の最大作業半径は
４．５ｍと小さい。そのため。
の大きなものでも作業半径が小さい。例えば第１図に示
す重量物運搬用ロボットでも先端端部の最大作業半径は
４．５ｍと小さい。そのため。
先端部の位置決めはアーム１根元のアクチュエータ１２
や丸胴部１３の旋回用アクチュエータを使用しても簡単
に実施できる。したがって、アーム１先端の位置決めを
行うために微調用の装置は持っていない。
や丸胴部１３の旋回用アクチュエータを使用しても簡単
に実施できる。したがって、アーム１先端の位置決めを
行うために微調用の装置は持っていない。
第１図に示した産業用ロボットと同様な思想の建設用ロ
ボットを第２図に示す。図に示したロボットは３本のア
ーム１を持ち、それぞれのアーム１はリンク機構３を介
して取り付けられた油圧シリンダ２により駆動される。
ボットを第２図に示す。図に示したロボットは３本のア
ーム１を持ち、それぞれのアーム１はリンク機構３を介
して取り付けられた油圧シリンダ２により駆動される。
又、旋回運動はターンテーブル４に付けられた油圧モー
タにより行われる。建設用ロボットでは一本のアーム１
の長さは長いもので十数ｍになり、全長も数十ｍになる
。
タにより行われる。建設用ロボットでは一本のアーム１
の長さは長いもので十数ｍになり、全長も数十ｍになる
。
このように腕の長いロボットの先端部位置決めは、面内
方向については少なくとも数ｍ手前に設置された油圧シ
リンダ２で調整しなければならない。
方向については少なくとも数ｍ手前に設置された油圧シ
リンダ２で調整しなければならない。
又、旋回方向の位置決めはターンテーブル４の回転によ
り行う。このため、先端部の位置決めを正確に行うため
には微少量のコントロールを行わなければならず、分解
能の高いセンサ、アクチュエ−タや高度な制御技術が必
要となり、コストを大幅に増加するという欠点があった
。
り行う。このため、先端部の位置決めを正確に行うため
には微少量のコントロールを行わなければならず、分解
能の高いセンサ、アクチュエ−タや高度な制御技術が必
要となり、コストを大幅に増加するという欠点があった
。
又、従来のロボットでは垂直方向と旋回方向の２方向の
調節を行うため、それぞれの方向毎に関節を設置し２つ
の関節で両方向の位置決めを行う方式を採用している。
調節を行うため、それぞれの方向毎に関節を設置し２つ
の関節で両方向の位置決めを行う方式を採用している。
この方式では、関節部が大きくなり、しかも先端部の動
きが複雑になるなどの欠点があった。
きが複雑になるなどの欠点があった。
本発明の目的は、作業半径の大きな建設用ロボットの位
置決めを比較的簡単に行えるコンパクトな装置を提供す
ることにある。
置決めを比較的簡単に行えるコンパクトな装置を提供す
ることにある。
現在、作業半径が数１０ｍで可搬重量が数ｔになるよう
なロボットは見られない。そのため、作業半径が数ｍの
産業用ロボットを参考にした設計が行われる。ところが
、アームの寸法が長くなると、アクチュエータの動きを
微少にしないとアームの位置決めを精度良く行うことが
できない。そこで、アクチュエータの動きを微少にしな
くてもアーム先端の位置決めができると同時に補助装置
をコンパクトにできるものである。
なロボットは見られない。そのため、作業半径が数ｍの
産業用ロボットを参考にした設計が行われる。ところが
、アームの寸法が長くなると、アクチュエータの動きを
微少にしないとアームの位置決めを精度良く行うことが
できない。そこで、アクチュエータの動きを微少にしな
くてもアーム先端の位置決めができると同時に補助装置
をコンパクトにできるものである。
以下、本発明の実施例を第３図がら第６図により説明す
る。本発明の色ホ゛ットは第３図に示すようにメインア
ーム１（本実施例では３本あるが）と微調用アーム７と
がら成っている。メインアーム１はそれぞれに対しリン
ク３を介して取り付けられた１個又は複数個の油圧シリ
ンダ２により動かされる。リンク３の構造と油圧シリン
ダ２のストロークによりロボットの作業範囲が決まる。
る。本発明の色ホ゛ットは第３図に示すようにメインア
ーム１（本実施例では３本あるが）と微調用アーム７と
がら成っている。メインアーム１はそれぞれに対しリン
ク３を介して取り付けられた１個又は複数個の油圧シリ
ンダ２により動かされる。リンク３の構造と油圧シリン
ダ２のストロークによりロボットの作業範囲が決まる。
又、ターンテーブル４の根元にある油圧モータを動かす
ことでロボットに旋回運動をさせる。
ことでロボットに旋回運動をさせる。
メインアーム１の先端に取り付けられた微調用アーム７
は第４図に示すように、メインアーム１に対して一つの
点で上下方向・左右方向とも移動可能なようにボールジ
ヨイント１０等により取り付けられている。又、微調用
アームを上下・左右方向に動かすために、それぞれの方
向に対し下側（上側あるいは上下両側）及び右側（左側
あるいは左右両側）にリンク９を介して油圧シリンダ８
が取り付けられている（第５図参照）。
は第４図に示すように、メインアーム１に対して一つの
点で上下方向・左右方向とも移動可能なようにボールジ
ヨイント１０等により取り付けられている。又、微調用
アームを上下・左右方向に動かすために、それぞれの方
向に対し下側（上側あるいは上下両側）及び右側（左側
あるいは左右両側）にリンク９を介して油圧シリンダ８
が取り付けられている（第５図参照）。
始めにメインアーム１に取り付けられた油圧シリンダ２
及び、ターンテーブル４に取り付けられた油圧モータに
よりアーム１先端の位置決めを行う。
及び、ターンテーブル４に取り付けられた油圧モータに
よりアーム１先端の位置決めを行う。
その後微調用の２組の油圧シリンダ８を動かして先端位
置の調整を行う。微調用アーム７は長さが短かいので、
油圧シリンダ８の移動量が大きくても微調用アーム７先
端の位動量が少ないため、アーム先端位置の微少な調整
を容易にできる。又、ボールジヨイント１０の使用によ
り一点で上下・左右方向の動きが可能であるため、微調
用ブームをコンパクトにできる。
置の調整を行う。微調用アーム７は長さが短かいので、
油圧シリンダ８の移動量が大きくても微調用アーム７先
端の位動量が少ないため、アーム先端位置の微少な調整
を容易にできる。又、ボールジヨイント１０の使用によ
り一点で上下・左右方向の動きが可能であるため、微調
用ブームをコンパクトにできる。
第６図に示すように、微調用ブームにテレスコ１４の機
能を持たせることにより、さらに位置決めが容易になる
。
能を持たせることにより、さらに位置決めが容易になる
。
本発明によれば、
（１）作業半径の大きなロボットのアーム先端の位置決
めを容易に実施できる。
めを容易に実施できる。
（２）ボールジヨイントの使用により一点で、上下・左
右方向に微調用アームを動かすことができるので、微調
用アームをコンパクトにできる。
右方向に微調用アームを動かすことができるので、微調
用アームをコンパクトにできる。
のでロボットの製作費を安価にすることができる。
第１図は従来型産業用ロボットの見取図、第２図は従来
型建設用ロボットの側面図、第３図は本発明の一実施例
の建設用ロボットの側面図、第４図は微調用アーム取付
は方法を示す上面および側面図、第５図は微調用アーム
先取り図、第６図はテレスコ付微調用アーム先取り図で
ある。
型建設用ロボットの側面図、第３図は本発明の一実施例
の建設用ロボットの側面図、第４図は微調用アーム取付
は方法を示す上面および側面図、第５図は微調用アーム
先取り図、第６図はテレスコ付微調用アーム先取り図で
ある。
Claims (1)
- １、ボールジョイント等によりメインブーム先端に一点
で上下、左右方向移動可能なように取り付けられた長さ
が短かい微調用ブームを有し、この微調用ブームを上下
、左右に移動させるためリンクを介して下又は上、ある
いは上下面及び右又は左、あるいは左右両側面にアクチ
ュエータを設けたことを特徴とする建設用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13103584A JPS6114876A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 建設用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13103584A JPS6114876A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 建設用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6114876A true JPS6114876A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15048497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13103584A Pending JPS6114876A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 建設用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6114876A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62290697A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-17 | 工業技術院長 | 海上荷役装置 |
| JPH03178785A (ja) * | 1989-10-27 | 1991-08-02 | Potain Sa | 広い場所で使用する大寸法、大能力のロボツト・マニピユレータ |
-
1984
- 1984-06-27 JP JP13103584A patent/JPS6114876A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62290697A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-17 | 工業技術院長 | 海上荷役装置 |
| JPH0442146B2 (ja) * | 1986-06-09 | 1992-07-10 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPH03178785A (ja) * | 1989-10-27 | 1991-08-02 | Potain Sa | 広い場所で使用する大寸法、大能力のロボツト・マニピユレータ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110815180B (zh) | 六自由度并联机器人运动分析建模及快速求解方法 | |
| US6516681B1 (en) | Four-degree-of-freedom parallel robot | |
| US6196081B1 (en) | Systems and methods employing a rotary track for machining and manufacturing | |
| US4628765A (en) | Spherical robotic wrist joint | |
| US4718815A (en) | Device for carrying and adjusting a tool | |
| EP2407281B1 (de) | Roboterintegrierter Arbeitsplatz | |
| US4177002A (en) | Cooperative drive robot | |
| JPH02504244A (ja) | ロボットに用いる関節装置 | |
| EP2953883B1 (en) | Motion compensation device and method for transferring a load | |
| CA2128903A1 (en) | Multi-Arm Stabilizer for a Drilling or Boring Device | |
| US4854805A (en) | Apparatus for transporting loads | |
| CN106041902A (zh) | 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人 | |
| US4801239A (en) | Arm device | |
| JPS6114876A (ja) | 建設用ロボツト | |
| JPS59109625A (ja) | 掘削機アタツチメントのブ−ム | |
| KR100251593B1 (ko) | 콘테이너취급크레인의스프레더미세조정장치 | |
| JPH0411029Y2 (ja) | ||
| JPS5997861A (ja) | リンク式ロボツト | |
| CN221291296U (en) | Six-degree-of-freedom parallel robot with changeable lower hinge support positions | |
| CN113246102B (zh) | 一种具有可变柔度方向的刚柔耦合装置和一种机械臂 | |
| RU2084089C1 (ru) | Оборотный плуг для гладкой пахоты | |
| JPH0790490B2 (ja) | 磁歪現象変位センサを利用した電子制御多関節運動機構 | |
| JP3052169B2 (ja) | 物品移動装置 | |
| SU1572802A1 (ru) | Манипул тор | |
| JP2576362Y2 (ja) | セグメント組立装置 |