FI93636C - Ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuri käsittelyrobotti, joka on tarkoitettu käytettäväksi avoimessa ympäristössä - Google Patents

Description

93636

Ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuri käsittelyrobot-ti, joka on tarkoitettu käytettäväksi avoimessa ympäristössä 5 Tämän keksinnön kohteena on ulottuvuudeltaan ja ka pasiteetiltaan suuri käsittelyrobotti, joka on tarkoitettu käytettäväksi avoimessa ympäristössä, toisin sanoen ulkona. Tätä keksintöä voidaan käyttää erityisesti rakennustyömaan erilaisissa käsittelyissä ja toimenpiteissä, jotka 10 ovat tarpeen rakennusten ja yleisten rakennustöiden ja muiden niihin verrattavissa olevien toimintojen toteuttamisessa, joissa se voidaan katsoa perinteisten nostokoneiden, kuten nostokurkien, edelleen kehittelyksi.

Robottien käyttö raskaiden taakkojen, etenkin yli 15 tonnin painavien taakkojen, jollaisia tavataan yleisesti rakennustyömailla, käsittelyyn on tällä hetkellä vielä rajallista. Klassisia robotteja käyttämällä raskasta taakkaa ei pystytä asettamaan tarkasti toisaalta robotin rakenteen huomattavan muodottomuuden ja toisaalta tämän muodottomuu-20 den erilaisuuden vuoksi robotin ollessa kuormitettuna ja ilman kuormaa.

Tunnetuissa ratkaisuissa, kuten FR-patentissa n:o 2 383 758 kuvatussa ratkaisussa, käsiteltävien taakkojen tarkka asettelu on ratkaistu käyttämällä robottien muodos-25 tamaa yksikköä, jossa kukin robotti suorittaa eri toimintoja, jolloin näiden robottien toiminnoilla yhdessä saadaan suoritetuksi haluttu tehtävä. Tämä yksikkö voi esimerkiksi muodostua ensimmäisestä robotista, joka suorittaa nostotyön ja kannattaa taakkaa pystysuunnassa, kun taas 30 toinen robotti suorittaa taakan siirtämisen vaakasuorassa ja sen ohjaamisen. Tällaiset ratkaisut edellyttävät infra-• : struktuuria, joka rajoittaa niiden käytön tuotantoon, jos sa tehtävät ovat toistuvia.

Talonrakennustyömailla ja julkisiin rakennustöihin 35 kuuluvilla työmailla, joilla tehtävät muuttuvat työn edis- 93636 2 tymisen myötä, ei tämäntyyppisiä robottiyksikköjä voida käyttää sekä töiden mittasuhteiden vuoksi että sen vuoksi, että väliaikaista rakennelmaa on vaikea sijoittaa tällaisille työmaille.

5 Esillä oleva keksintö tuo ratkaisun raskaiden taak kojen tarkkaan asetteluun avoimessa ja rakentamattomassa ympäristössä.

Keksinnön kohteena on täten ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuri käsittelyrobotti, joka on tarkoitettu 10 käytettäväksi avoimessa ympäristössä, jolle käsittelyrobo-tille on pääasiallisesti tunnusomaista, että se käsittää yhdistelmänä: moottoroidun kannatinosan, jonka pitkänomainen rakenne on joustavasti muotoaan muuttava ja joka muodostuu olennaisesti mastosta, joka pääsee kääntymään olen-15 naisesti pystysuoran akselin ympäri, ja puomista, joka on nivelöity maston yläpäähän olennaisesti vaakasuoralle akselille ja joka muodostuu sinänsä tunnetusti useista osista, jotka on nivelöity toisiinsa viimeksi mainitun akselin kanssa samansuuntaisten akselien ympäri, tämän puomin ol-20 lessa auki- ja kokoontaitettava vertikaalitasossa, joka kulkee maston pyörintäakselin kautta; moottoroidun kompen-saatiopuomin, jonka rakenteen inertia on pieni verrattuna kannatinosan puomiin ja joka on teleskooppimainen ja suunnattavissa ja jolla on ainakin yksi ylimääräinen liikemah-25 dollisuus ja joka on varustettu tartuntaelimen kannatti-mella, joka on varustettu aktiivisen voimasovituksen omaavalla voima-anturilla; kompensaatiopuomin ja kannatinosan puomin pään välisen moottoroidun liitososan; kannatinosan, kompensaatiopuomin ja kompensaatiopuomin ja kannatinosan 30 liitososan moottoroinnin ohjaus- ja säätöelimiä, jolloin mainitut ohjaus- ja säätöelimet antureiden avulla varmis-• tavat kompensaatiopuomin aktivaattoreiden säädön, mikä varmistaa tämän kompensaatiopuomin aktiivisen voimasovituksen suhteessa kannatinosan aktivaattoreihin, erityises-35 ti kannatinosan joustavan muodonmuutoksen kompensoimisek- 3 93636 si; elimet energian syöttämiseksi tartuntaelimen kannattimen kannattamaan tartuntaelimeen ja sen säätämiseksi/oh-jaamiseksi.

Keksinnön erään hyväksi todetun suoritusmuodon mu-5 kaan kannatinosa käsittää kiinteän tai pyörillä liikkuvan jalustan, jolla robotti on maassa ja jonka päällä on moottoroitu suuntauslaite ja kääntyvä jalusta, joka on varustettu mastonkannalla, johon voi tulla maston lisäosia, jolloin muodostuu ylöskohoava masto, jota pitkin voi liik-10 kua pystysuunnassa luisti, joka muodostuu mastoa ympäröivästä teleskooppihäkistä ja osasta, joka kannattaa kääntyvää vastapainoa, joka on sovitettu kannatinosan taakse, ja mainitun luistin takaosassa on puomin vaakasuora nivel-akseli.

15 Edullisesti kannatinosan puomi muodostuu kolmesta osasta, ensimmäisestä puomista, jonka takaosa on muotoiltu portaaliksi, niin että se niveltyy molemmilta puolilta luistia, toisesta puomista, joka on nivelöity ensimmäisen puomin etupäähän, ja kolmannesta puomista, joka on nive-20 löity toisen puomin etupäähän ja jonka etupäässä on kom-pensaatiopuomin moottoroitu liitososa.

Erään erityissuoritusmuodon mukaan kompensaatiopuo-min ja kannatinosan puomin pään välinen moottoroitu liitososa on kardaaninivel, joka muodostuu ensimmäisestä . . 25 moottoroidusta akselista, joka on kannatinosan puomin vaa- - · kasuoran nivelakselin suuntainen mahdollistaen kompensaa-tiopuomin kulmaliikkeen olennaisesti pystysuorassa tasossa, joka sisältää maston pyörintäakselin, ja toisesta moottoroidusta ensimmäistä akselia vastaan kohtisuorasta 30 akselista, joka mahdollistaa kompensaatiopuomin kulmaliikkeen olennaisesti pystysuorassa edellä mainittua tasoa : vastaan kohtisuorassa tasossa.

Erään toisen tunnusmerkin mukaan kompensaatiopuo-missa on olennaisesti pystysuora teleskooppiosa, jonka 35 kiinteä yläosa liittyy kannatinosan puomin viimeisen osan 4 93636 etupäähän moottoroidulla liitososalla ja jonka liukuva alaosa ohjaa ja pidättää kardaanin välityksellä tartunta-elimen kannatinta, jota ohjaa kolme kaksitoimista sylinteriä, jotka on sovitettu säännöllisesti 120° kartiokulmaan 5 toisiinsa nähden, yhdistäen mainitun tartuntaelimen kannattimen teleskooppiosan kiinteän osan reunaan yleis- tai pallonivelillä.

Erään lisätunnusmerkin mukaan kompensaatiopuomiin kuuluva tartuntaelimen kannatin muodostuu ylemmästä levys-10 tä, jonka yläpintaan tulevat yleis- tai pallonivelet, jotka ovat kytketyt kaksitoimisiin sylintereihin, ja alemmasta levystä, jonka alapintaan tulee tartuntaelimen moottoroitu suuntauslaite, mainittujen levyjen ollessa olennaisesti samanakseliset ja liitetyt toisiinsa suljetulla sym-15 metrisellä ristikkorakenteella, joka muodostuu kuudesta pituudeltaan säädettävästä tangosta, joissa on voiman ilmaiseva anturi ja jotka liittyvät levyihin yleis- tai pallonivelillä. Näissä tangoissa voi kussakin olla kaksitoi-minen sylinteri, jota ohjataan kolmesta edellä mainitusta 20 kaksitoimisesta tartuntaelimen kannatinta ohjaavasta sylinteristä riippumatta.

Joka tapauksessa keksintö selviää paremmin seuraa-vasta selityksestä, jossa viitataan liitteenä oleviin kaavamaisiin piirustuksiin, jotka esittävät keksintöä rajoit-25 tamattomana esimerkkinä erästä avoimessa ympäristössä käy- » · tettäväksi tarkoitetun ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuren käsittelyrobotin suoritusmuotoa: kuvio 1 on kaavamainen aksonometrinen perspektiivikuva eräästä keksinnön mukaisesta käsittelyrobotista; 30 kuvio 2 esittää käsittelyrobotin kannatinosaa kul jetusta varten kokonaan kokoontaitettuna; r kuvio 3 esittää käsittelyrobotin konfiguraatiota kääntyvää vastapainoa luistille paikalleen asetettaessa; kuvio 4 esittää käsittelyrobotin konfiguraatiota 35 maston lisäosaa paikalleen pantaessa; 5 93636 kuvio 5 esittää käsittelyrobottia työasennossa sen matalimmassa muodossa, ilman maston lisäosia; kuviot 6-9 esittävät käsittelyrobottia eri työasennoissa muodoissa, jotka vastaavat yhtä, kahta, kolmea 5 tai neljää maston lisäosaa; kuvio 10 on kaavamainen aksonometrinen perspektiivikuva kompensaatiopuomista yksinään; kuvio 11 on pystykuva kompensaatiopuomista; kuvio 12 on sivukuva kompensaatiopuomista; 10 kuvio 13 on yleiskaavio käsittelyrobotin toiminnas ta.

Kuviossa 1 esitetty käsittelyrobotti käsittää pääasiassa ulottuvuudeltaan suuren moottoroidun kannatinosan 1, jonka soukka rakenne on joustavasti muotoaan muuttava, 15 ja moottoroidun kompensaatiopuomin 2, jonka rakenteen inertia on vähäinen ja joka kannattaa ja syöttää energiaa taakkaantartuntaelimeen tai työkalunpitimeen 3, joka on tässä esitetty koukkuna pelkästään keksintöä valaisevana esimerkkinä.

20 Kannatinosa 1 käsittää kiinteän tai pyörillä liik kuvan jalustan 4, jonka välityksellä käsittelyrobotti lepää maassa työmaalla, johon se on asennettu. Jalustan 4 päälle on sovitettu moottoroitu suuntauslaite 5, joka kannattaa kääntyvää jalustaa 6, joka on varustettu mastonkan-25 nalla 7. Mastonkantaan 7 voi tulla maston lisäosia 8, joi-loin muodostuu ylöskohoava masto 9, jota pitkin pääsee siirtymään pystysuunnassa luisti 10, joka muodostuu mastoa 9 ympäröivästä teleskooppihäkistä 11 ja kannatinosan 1 taakse sovitetun kääntyvän vastapainon 13 kannattimesta 30 12. Luistissa 10 on sen takaosan 14 puolelta toiselle me nevä vaakasuora akseli 15, joka toimii nivelakselina auki- * ja kokoontaitettavalle puomille 16, joka muodostuu kolmesta toisiinsa nivelöidystä osasta, jotka määritetään vastaavasti ensimmäiseksi puomiksi 17, toiseksi puomiksi 35 18 ja kolmanneksi puomiksi 19. Ensimmäisen puomin 17 taka- 6 93636 osa 20 on muotoiltu portaaliksi, niin että se niveltyy symmetrisesti luistin 10 molemmilta puolilta vaakasuoran akselin 15 ympäri. Ensimmäisen puomin 17, toisen puomin 18 ja kolmannen puomin 19 päitten kohdalla olevat vastaavat 5 nivelakselit 21, 22 ovat samansuuntaiset vaakasuoran akselin 15 kanssa ja ne on sovitettu siten, että kuljetusasen-nossa, joka on esitetty kuviossa 2, puomi 16 on kokonaan kokoontaitettuna spiraalin muotoon; osat 17, 18, 19, jotka muodostavat puomin 16, ovat tällöin jokseenkin maan suun-10 täisinä, sen ollessa toteutettu "puoliperävaunu"-versiona vetoajoneuvon 24 pyörillä 23 ja perävaunun, joka muodostuu käsittelyrobotin itsensä kannatinosan 1 jalustasta 4, pyörillä 25.

Kannatinosan 1 moottorointi on toteutettu energian-15 tuottokeskuksella, kääntyvää osaa suuntaavalla hidastin-moottorilla, ei-esitetyllä laitteella, joka siirtää luis-tia 10 teleskooppimaisesti mastoa 9 pitkin ja kaksitoimi-silla kaavamaisesti esitettyjen puomien 17, 18, 19, jotka nostavat ja asettelevat taakkoja, taivutussylintereillä 20 26, 27, 28. Sylinteri tai sylinterit 26 aikaansaavat en simmäisen puomin 17 kääntymisen luistiin 10 nähden akselin 15 ympäri. Sylinteri tai sylinterit 27 aikaansaavat toisen puomin 18 kääntymisen ensimmäiseen puomiin 17 nähden akselin 21 ympäri. Sylinteri tai sylinterit 28 aikaansaavat . . , 25 kolmannen puomin 19 kääntymisen toiseen puomiin 18 nähden akselin 22 ympäri.

Kuvioissa 10 - 12 kaavamaisesti esitetty kompensaa-tiopuomi 2 käsittää moottoroidun kardaaninivelen 29, jolla se on nivelöity kannatinosan 1 kolmannen puomin 19 etupää-30 hän. Kardaaninivel 29 muodostuu ensimmäisestä moottoroidusta akselista 30, joka on samansuuntainen kuin vaakasuo-• ra akseli 15, jolla puomi 16 nivelöityy luistiin 10, ja joka mahdollistaa kompensaatiopuomin 2 kulmaliikkeen olennaisesti pystysuorassa tasossa, joka sisältää maston 9 35 pyörintäakselin, ja toisesta moottoroidusta akselista 31,

II

7 93636 joka on ensimmäistä akselia vastaan kohtisuora ja mielellään tulee samaan pisteeseen sen kanssa ja mahdollistaa kompensaatiopuomin kulmaliikkeen olennaisesti pystysuorassa tasossa, joka on kohtisuora edellä mainittua tasoa vas-5 taan. Kompensaatiopuomi 2 käsittää lisäksi jokseenkin pystysuoran teleskooppiosan 32, jonka yläosa 33 on liitetty kiinteästi moottoroituun kardaaniniveleeseen 29 ja jonka liukuva alaosa 34 ohjaa ja pidättää kardaanin 35 välityksellä tartuntaelimen kannatinta 36, jonka asettelua ohjaa 10 kolme kaksitoimista sylinteriä 37, jotka on sovitettu 120° kartiokulmaan toisiinsa nähden ja jotka yhdistävät tartuntaelimen kannattimen 36 teleskooppiosan 32 kiinteän osan 33 reunaan yleis- tai pallonivelillä 38, 39. Tartuntaelimen kannatin 36 muodostuu ylemmästä levystä 40, jonka ylä-15 pintaan tulevat yleis- tai pallonivelet 38, jotka ovat kytketyt kolmeen kaksitoimiseen sylinteriin 37, ja alemmasta levystä 41, jonka alapintaan tulee tartuntaelimen 3 moottoroitu suuntauslaite 42; näitä kahta levyä 40, 41, jotka ovat olennaisesti samanakseliset, yhdistää toisiinsa 20 suljetun ristikon muotoinen rakenne 43, joka on symmetrinen ja muodostuu kuudesta pituudeltaan säädettävästä tangosta 44, jotka kukin käsittävät yhden kaksitoimisen sylinterin 45, joissa on voiman ilmaiseva anturi 46 ja joita ohjataan kolmesta kaksitoimisesta sylinteristä 37 riippu-25 matta, tankojen 44 liittyessä levyihin 40, 41 yleis- tai pallonivelillä 47, 48.

Käsittelyrobotti käsittää vielä kannatinosan 1 moottoroinnin ohjaus- ja säätöelimiä tartuntaelimen tai taakan ratojen ja absoluuttisen asettelun seurantaa var-30 ten, samoin kuin kompensaatiopuomin 2 moottoroinnin ohjaus- ja säätöelimiä tartuntaelimen tai taakan hieno-asettelua varten kysymyksessä olevan tavoitteen suhteen.

Tässä suoritusmuodossa kannatinosalla 1 on kolme asettelumahdollisuutta, kun taas kompensaatiopuomilla 2 on 35 kolmen suuntausmahdollisuuden lisäksi kolme lisäasettelu- 8 93636 mahdollisuutta tartuntaelimen tai taakan hienoasettelua varten ja tartuntaelimen kannatinlaite 36, joka on varustettu kuuden voiman komponentin nopeasti mukautuvalla ilmaisimella lopullista suhteellista asettelua varten. Kek-5 sinnön mukaisen käsittelyrobotin toiminta on seurausta edellä kuvatusta. Kun taakan tarttumiskeskuksen lähtö- ja päättöpaikka on paikallistettu työmaan konekielisessä mitta-asteikossa annetulla käsittelyjaksolla, laajat siirto-liikkeet tapahtuvat esteettömässä tilassa automaattisesti 10 ohjelman mukaan tai valmisteluvaiheessa kannatinosan toimielinten avulla. Laajojen siirtoliikkeiden aikana kompen-saatiopuomi 2 on jokseenkin pystysuorassa asennossa kar-daaninivelen 29 moottoroinnin ja puomien 17, 18, 19 auki-taitto- ja kokoontaittosylintereiden 26, 27, 28 mootto- 15 rointien välisen kytkennän ansiosta. Kun tartuntaelin tai taakka tulee tarttumiskeskuksen lopulliseen asentoon systeemin toleranssien rajoissa, kompensaatiopuomin 2 toimielimet kytkeytyvät kannatinosan 1 toimielimiin tartunta-elimen tai taakan hienoasettelua varten. Telakointitoimen-20 piteissä kompensaatiopuomin 2 toimielimet mitätöivät tartuntaelimen kannattimen 36 voiman komponentteja ilmaisevan anturin 46 välityksellä vaakasuoria voiman komponentteja ja kosketusmomentteja aina siihen asentoon saakka, jossa taakka on tartunnassa tai asetettuna alas. Kuorman siirty-25 essä vähitellen maasta käsittelyrobottiin tai päinvastoin kannatinosan 1 toimielimet korjaavat vähitellen käsittely-robotin deformaation sen kuormaustilan mukaan, kun taas samanaikaisesti kompensaatiopuomin 2 toimielimet säätävät tartuntaelimen kannattimen 36 voiman komponenttien antu-30 rien 46 välityksellä vaakasuorat voiman komponentit ja kosketusmomentit nolla-arvoon.

' Eräässä toimintamuunnelmassa kompensaatiopuomin 2 toimielinten ohjauksen avulla suoritetaan samanaikaisesti kannatinosan 1 rakenteen deformaation vähitellen tapahtuva 35 korjaus sen kuormaustilan mukaan ja vaakasuorien voiman komponenttien ja kosketusmomenttien säätäminen nolla-arvoon.

9 93636

Kuten kuviossa 2 on esitetty, robotti on rakennettu vedettäväksi työmaalta toiselle; tässä esitetyssä "puoli-perävaunu" -versiossa pääkolli, jota robotin jalustan 4 muodostama perävaunu kannattaa, muodostuu moottoroidusta 5 suuntauslaitteesta 5, mastonkannalla 7 varustetusta kään tyvästä jalustasta 6, luistista 10 ja kokonaan kokoontai-tetusta puomista 16. Muut osat, kuten vastapaino 13, maston lisäosat 8, kompensaatiopuomi 2 ja tartuntaelin tai työkalunpidin 3 kuljetetaan tässä tapauksessa erikseen.

10 Kun käsittelyrobotti on tuotu työmaalle, se asetel laan aiotulle paikalle teleskooppi- tai aukitaitettavien puomien avulla, joita jalusta 4 kannattaa ja jotka ovat varustetut päistään joko tukisylintereillä paikallaan pysyvässä versiossa tai pyörillä tai teleillä kiskoilla 15 liikkuvassa versiossa.

Pääkolli taitetaan auki ja käsittelyrobotti varustetaan sitten kompensaatiopuomilla 2.

Kuten kuviossa 3 on esitetty, robotti on rakennettu sellaiseksi, että kannatinosan 1 vastapainon säätely ta-20 pahtuu automaattisesti. Kun luisti 10 on asennettuna kääntyvän jalustan 6 mastonkannalle 7 alimpaan asentoonsa ja ensimmäinen puomi 17 on nostettuna ääriasentoonsa, esimerkiksi jokseenkin pystysuoraan asentoon, robotti tarttuu vastapainoon 13, joka on sovitettu kannatinosan 1 taakse, 25 puomillaan 16, jossa joko on tai ei ole kompensaatiopuomia 2, kaikkien osien ollessa mitoitetut siten, että kolmas puomi 19 ja tarpeen vaatiessa kompensaatiopuomi 2 pääsevät menemään ensimmäisen puomin 17 takaosan muodostaman por-taalin 2 haarojen välistä, ja panemaan sen paikalleen 30 luistin 10 kannattimelle 12.

Työmaan töiden edistymisen mukaan käsittelyrobotil-le saadaan useita työskentelymuotoja ottamalla käyttöön maston lisäosia 8.

Kuviot 5-9 esittävät robottia eri työasennoissa 35 muodoissa, jotka vastaavat nollaa, yhtä, kahta, kolmea ja neljää maston lisäosaa 8.

10 93636

Kuten kuviosta 4 näkyy, käsittelyrobotti on rakennettu sellaiseksi, että se voi itse panna paikalleen maston lisäosat 8. Kun luisti 10 on asennettuna kääntyvän jalustan 6 mastonkantaan 7 tai yleisemmin ilmaistuna mastoon 5 9, robotti tarttuu kannatinosan 1 eteen asetettuun maston lisäosaan 8 joko kompensaatiopuomilla 2 varustetun tai ilman sitä olevan puominsa 16 avulla ja asettaa sen jo paikallaan olevan maston 9 päähän. Akseli 15, jolla puomi 16 liittyy luistiin 10, on aseteltu vaihesiirrolla taakse-10 päin maston 9 pystysuoraan pyörintäakseliin nähden siten, että maston lisäosien 8 paikalleenpano pääsee tapahtumaan, kun ensimmäinen masto 17 on jokseenkin pystysuorassa asennossa.

Käsittelyrobotin koko toiminta on kuvattu kuvion 13 15 yleiskaaviossa, jonka alaosassa on mainittu lohkoina: kannatinosan 1, kompensaatiopuomin 2 ja tartunta-elimen 3 tai työkalunpitimen (robotin käytöstä riippuen) toimielimet; eri toimielinten ohjaus/säätöelimet; 20 asento- ja nopeusanturit sekä voiman komponenttien anturit, jotka liittyvät toimielimiin.

Erityisesti automaattikäyttöä varten käsittelyrobotti on varustettu ohjelmistolla, joka toimii erityisesti liikkeiden muokkaamiseksi kunkin toimielimen ohjausta var-25 ten. Tämä ohjelmisto on suhteutettu paikalla suoritettu!-hin tarkastuksiin ja paikallisiin ohjeisiin samoin kuin ympäristön turvallisuus- ja näkyvyysnäkökohtiin.

Käsittelyrobotin automaattinen toiminta on puolestaan alisteinen erilliselle ei-paikan päällä suoritetulle 30 ohjelmoinnille, joka muodostaa käyttöohjelmiston, kuten kuvion 13 yläosassa on esitetty.

Lopuksi vielä käsittelyrobotti rekisteröi suoritettujen operaatioiden tiedot (käyttöraportti), koska näiden tietojen palauttaminen on välttämätöntä tietopankkien, 35 joita käytetään ei-paikalla suoritetussa erillisessä ohjelmoinnissa, päivittämisen vuoksi - katso katkoviivoin merkitty paluusilmukka.

Il 11 93636

Kuten on selvää, keksintö ei rajoitu ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuren, avoimessa ympäristössä käytettäväksi tarkoitetun käsittelyrobotin edellä esimerkkinä kuvattuun suoritusmuotoon; se kattaa päinvastoin 5 kaikki samaa periaatetta noudattavat muunnelmat rakenne-yksityiskohdista riippumatta ja riippumatta siitä, millaisiin erityissovelluksiin sitä käytetään talonrakennus-ja julkisten töiden alalla ja muilla niihin verrattavilla aloilla, koska nämä sovellukset eivät rajoitu taakkojen 10 käsittelyyn, vaan käsittävät myös purku- ja korjaustyöt sopivia työkaluja käyttäen.

• · I

Claims (10)

12 93636

1. Ulottuvuudeltaan ja kapasiteetiltaan suuri käsi ttelyrobotti, joka on tarkoitettu käytettäväksi avoimes-5 sa ympäristössä, tunnettu siitä, että se käsittää yhdistelmänä: moottoroidun kannatinosan (1), j onka pitkänomainen rakenne on joustavasti muotoaan muuttava ja joka muodostuu olennaisesti mastosta (9), joka pääsee kääntymään olennai-10 sesti pystysuoran akselin ympäri, ja puomista (16), joka on nivelöity maston (9) yläpäähän olennaisesti vaakasuoralle akselille (15) ja joka muodostuu sinänsä tunnetusti useista osista (17, 18, 19), jotka on nivelöity toisiinsa viimeksi mainitun akselin (15) kanssa samansuuntaisten 15 akselien (21, 22) ympäri, tämän puomin (16) ollessa auki-ja kokoontaitettava vertikaalitasossa, joka kulkee maston (9) pyörintäakselin kautta; moottoroidun kompensaatiopuomin (2), jonka rakenteen inertia on pieni verrattuna kannatinosan (1) puomiin 20 (16) ja joka on teleskooppimainen ja suunnattavissa ja jolla on ainakin yksi ylimääräinen liikemahdollisuus ja joka on varustettu tartuntaelimen kannattimella (36), joka on varustettu aktiivisen voimasovituksen omaavalla voima-anturilla; 25 kompensaatiopuomin (2) ja kannatinosan (1) puomin (16) pään välisen moottoroidun liitososan (29); kannatinosan (1), kompensaatiopuomin (2) ja kompensaatiopuomin (2) ja kannatinosan (1) liitososan (29) moottoroinnin ohjaus- ja säätöelimiä, jolloin mainitut 30 ohjaus- ja säätöelimet antureiden avulla varmistavat kom-pensaatiopuomin (2) aktivaattoreiden säädön, mikä varmistaa tämän kompensaatiopuomin (2) aktiivisen voimasovituksen suhteessa kannatinosan (1) aktivaattoreihin, erityisesti kannatinosan (1) joustavan muodonmuutoksen kompen-35 soimiseksi; II 13 93636 elimet energian syöttämiseksi tartuntaelimen kannattimen (36) kannattamaan tartuntaelimeen (3) ja sen sää-tämiseksi/ohj aamiseksi.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen käsittelyrobotti, 5 tunnettu siitä, että kannatinosa (1) käsittää kiinteän tai pyörillä liikkuvan jalustan (4), jolla robotti on maassa ja jonka päällä on moottoroitu suuntaus-laite (5) ja kääntyvä jalusta (6), joka on varustettu mas-tonkannalla (7), joka voi vastaanottaa maston lisäosia (8) 10 ylöskohoavan maston (9) muodostamiseksi, jota pitkin voi liikkua pystysuunnassa luisti (10), joka muodostuu mastoa (9) ympäröivästä teleskooppihäkistä (11) ja osasta (12), joka kannattaa kääntyvää, tasapainoasetusta varten tarkoitettua vastapainoa (13), joka on sovitettu kannatinosan 15 (1) taakse, jolloin mainitun luistin (10) takaosassa (14) on puomin (16) vaakasuora nivelakseli (15).

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen käsittelyrobotti, tunnettu siitä, että kannatinosan (1) puomi (16) muodostuu ensimmäisestä puomista (17), jonka takaosa (20) 20 on muotoiltu portaaliksi siten, että se niveltyy (akselille 15) molemmilta puolilta luistia (10), toisesta puomista (18), joka on nivelöity (akselille 21) ensimmäisen puomin (17) etupäähän, ja kolmannesta puomista (19), joka on nivelöity (akselille 22) toisen puomin (18) etupäähän ja 25 jonka kolmannen puomin (19) etupäässä on kompensaatiopuo-min (2) moottoroitu liitososa (29).

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen käsittelyrobotti, tunnettu siitä, että kompensaatiopuo-min (2) ja kannatinosan (1) puomin (16) pään välinen moot- 30 toroitu liitososa (29) on kardaaninivel, joka muodostuu ensimmäisestä moottoroidusta akselista (30), joka on kan-* natinosan (1) puomin (16) vaakasuoran nivelakselin (15) suuntainen ja mahdollistaa kompensaatiopuomin (2) kulma-liikkeen olennaisesti pystysuorassa tasossa, joka sisältää 35 maston (9) pyörintäakselin, ja toisesta moottoroidusta en- 14 93636 simmäistä akselia (30) vastaan kohtisuorasta akselista (31), joka mahdollistaa kompensaatiopuomin (2) kulmaliik-keen olennaisesti pystysuorassa, edellä mainittua tasoa vastaan kohtisuorassa tasossa.

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen käsit- telyrobotti, tunnettu siitä, että kompensaatiopuo-missa (2) on olennaisesti pystysuora teleskooppiosa (32), jonka kiinteä yläosa (33) liittyy kannatinosan (1) puomin (16) viimeisen osan (19) etupäähän moottoroidulla liitos- 10 osalla (29) ja jonka liukuva alaosa (34) ohjaa ja pidättää kardaanin (35) välityksellä tartuntaelimen kannatinta (36) , jota ohjaa kolme kaksitoimista sylinteriä (37), jotka on sovitettu säännöllisesti 120° kartiokulmaan toisiinsa nähden, yhdistäen mainitun tartuntaelimen kannattimen (36) 15 teleskooppiosan (32) kiinteän osan (33) reunaan yleis- tai pallonivelillä (38, 39).

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen käsittelyrobotti, tunnettu siitä, että kompensaatiopuomiin (2) kuuluva tartuntaelimen kannatin (36) muodostuu ylemmästä le- 20 vystä (40), jonka yläpintaan tulevat yleis- tai pallonivelet (38), jotka ovat kytketyt kaksitoimisiin sylintereihin (37) , ja alemmasta levystä (41), jonka alapintaan tulee tartuntaelimen (3) moottoroitu suuntauslaite (42), mainittujen levyjen (40, 41) ollessa olennaisesti samanakseliset 25 ja liitetyt toisiinsa suljetulla symmetrisellä ristikkora- » kenteella (43), joka muodostuu kuudesta pituudeltaan säädettävästä tangosta (44), joissa on voima-anturi (46) ja jotka liittyvät levyihin (40, 41) yleis- tai pallonivelillä (47, 48).

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen käsittelyrobotti, tunnettu siitä, että tangoissa (44) on kussakin ' kaksitoiminen sylinteri (45), jota ohjataan riippumatto masti kolmesta edellä mainitusta kaksitoimisesta sylinteristä (37), jotka ohjaavat tartuntaelimen kannatinta (36).

8. Patenttivaatimuksen 3 mukainen käsittelyrobotti, tunnettu siitä, että nivelakseli (15), jolla en- li is 93636 simmäinen puomi (17) on liitetty luistiin (10), on vaihe-siirretty riittävän taakse maston (9) pystysuoraan pyörin-täakseliin nähden, jotta maston lisäosat (8) voidaan asettaa paikalleen, kun ensimmäinen puomi (17) on jokseenkin 5 pystysuorassa asennossa.

9. Patenttivaatimuksen 3 tai 8 mukainen käsittely-robotti, tunnettu siitä, että kolmas puomi (19), jossa joko on tai ei ole kompensaatiopuomia (2), pääsee menemään ensimmäisen puomin (17) takaosan (20) muodostaman 10 portaalin haarojen välistä, kun ensimmäinen puomi (17) on pystysuorassa asennossa kannatinosan (1) automaattista tasapainottamista varten.

10. Patenttivaatimuksen 3, 8 tai 9 mukainen käsit-telyrobotti, tunnettu siitä, että kannatinosan (1) 15 puomi (16) on kokonaan taitettuna kokoon spiraalin tapaan kuljetusasennossa, mainitun puomin (16) muodostamien osien (17, 18, 19) ollessa tällöin olennaisesti maan suuntaisina, kun se on toteutettu "puoliperävaunu"-versiona veto-ajoneuvon (24) pyörillä (23) ja perävaunun, joka muodostuu 20 itse käsittelyrobotin kannatinosan (1) jalustasta (4), pyörillä (25). « 16 93636