JP2018203480A - 仕分装置および仕分システム - Google Patents
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Abstract
Description
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る仕分システム(仕分装置)の構成例を概略的に示す図である。
図1に示す構成例において、仕分システムは、投入用コンベアC1、複数の仕分用コンベアC2、荷役装置1、読取部2、物品検出センサ3、操作パネル4、制御装置5、および、上位サーバ6などを有する。
図1に示す構成例において、荷役装置1は、ベース部10、コントローラ11、駆動部12、アーム部(移動機構)13、把持部14、および、センサ15を有する。
ベース部10は、コントローラ11および駆動部12が設けられる。また、ベース部10は、アーム部13を支えるベースとしても機能する。
図2は、第1の実施形態に係る制御装置5における制御系の構成例を示すブロック図である。
図2に示すように、制御装置5は、プロセッサ21、メモリ22、通信部23、および、各種のインターフェース(I/F)24乃至29を有する。
メモリ22は、プロセッサ21が実行するプログラムを記憶するための不揮発性メモリ、および、処理用のデータを一時的に保持する揮発性メモリなどを有する記憶装置である。すなわち、プロセッサ21およびメモリ22は、各種の処理部として機能する。
図3に示すように、荷役装置1のコントローラ11は、プロセッサ31、メモリ32、および、インターフェース(I/F)33を有する。さらに、コントローラ11内のプロセッサ31には、駆動部12およびセンサ15が接続される。
メモリ32は、プロセッサ31が実行するプログラムを記憶するための不揮発性メモリ、および、処理用のデータを一時的に保持する揮発性メモリなどを有する記憶装置である。プロセッサ31は、メモリ32を用いてプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。また、I/F33は、制御装置5が接続されるインターフェースである。
上記のような構成により、コントローラ11内のプロセッサ31は、I/F33を介して制御装置5から取得する指示に応じて駆動部12によるアーム部13および把持部14の動作を制御する。また、プロセッサ31は、センサ15が検知した情報を制御装置5へ供給する。
図4は、第1の実施形態に係る仕分システムによる仕分処理における仕分装置としての制御装置5および荷役装置1の動作例を説明するためのフローチャートである。
仕分システムにおいて、投入用コンベアC1には、搬送方向に対して読取部2の手前に物品Pがセットされる。たとえば、物品Pは、伝票Mが貼り付けられた面が上方に向くように投入用コンベアC1上にセットされる。投入用コンベアC1は、セットされた物品Pを読取部2へ搬送する。読取部2は、投入用コンベアC1によって搬送される物品Pの画像を読取る。たとえば、読取部2は、画像センサによって投入用コンベアC1上にある物品Pの上方から画像を撮影することにより伝票Mを含む物品Pの画像を読取る。読取部2は、読み取った物品Pの画像を制御装置5へ供給する。
また、プロセッサ21は、物品検出センサ3としての形状測定センサにより当該物品Pの形状を検出し、当該物品Pの特徴としての形状を判定する。また、プロセッサ21は、物品検出センサ3としての材質検知センサにより当該物品Pの材質を検知し、当該物品Pの特徴としての材質を判定する。なお、プロセッサ21は、伝票Mに記載された情報(たとえば、品名などの情報)を認識し、伝票Mに記載された情報に基づいて物品Pの特徴を判定しても良い。
また、センサ15が把持した物品Pの傾きを検知するセンサを含む場合、プロセッサ21は、センサ15が検知する把持した物品Pの傾きが所定の閾値より小さければ把持状態が安定であると判断し、把持した物品Pの傾きが所定の閾値以上であれば把持状態が不安定であると判断するようにしても良い。
また、把持部14による物品Pの把持状態が安定しているか否かの判断は、荷役装置1のコントローラ11が行うようにしても良い。この場合、荷役装置1のコントローラ11は、物品Pの把持状態が安定か不安定かを示す情報を制御装置5へ通知するようにすれば良い。
次に、第2の実施形態について説明する。
図5は、第2の実施形態に係る仕分システム(仕分装置)における荷役装置1´の構成例を概略的に示す図である。
第2の実施形態に係る仕分システム(仕分装置)は、第1の実施形態で説明した図1に示す構成の仕分システムにおいて荷役装置に印字部が追加された構成となる。すなわち、第2の実施形態に係る仕分システムは、図1に示す荷役装置1を図5に示す荷役装置1´に置き換えた構成となる。すなわち、第2の実施形態に係る仕分システムは、読取部2、物品検出センサ3、操作パネル4、制御装置5および上位サーバ6が第1の実施形態で説明したハードウエア構成で実現できるため、これらの構成については詳細な説明を省略するものとする。
なお、印字部16は、把持位置を示す目印を物品Pに付与できるものに置き換えても良い。たとえば、印字部16は、把持位置を示すラベルなどを物品に貼り付けるものに置き換えても良い。
図6に示す荷役装置1´の構成は、図3に示す第1の実施形態で説明した荷役装置1の構成に印字部16を追加した構成となっている。すなわち、荷役装置1´の構成において、コントローラ11は、プロセッサ31、メモリ32、および、インターフェース(I/F)33を有し、コントローラ11内のプロセッサ31には、駆動部12、センサ15および印字部16が接続される。図6に示すような構成により、プロセッサ31は、印字部16による物品Pへの印字処理を制御できる。
図7は、第2の実施形態に係る仕分システムによる仕分処理における制御装置5および荷役装置1´の動作例を説明するためのブローチャートである。
なお、図7に示す仕分処理において、S41以外のS31〜S40およびS42〜S45の処理は、第1の実施形態で説明した図4に示すS11〜S24と同様な処理で実現できるため、詳細な説明を省略するものとする。
Claims (11)
- 処理対象とする物品の識別情報に対応する把持位置情報を取得し、前記把持位置情報に基づく把持位置を設定する制御部と、
前記物品を把持する把持部と、
前記制御部により設定される把持位置で前記把持部に前記物品を把持させ、前記把持部が把持した前記物品を移動させる駆動部と、
を有する仕分装置。 - 前記制御部は、前記物品の識別情報に対応する把持位置情報が取得できない場合、前記把持部が前記物品を持ち上げることが可能な把持位置を判断し、前記物品を持ち上げることが可能と判断した把持位置を示す把持位置情報を前記物品の識別情報に対応づけて登録する、
請求項1に記載の仕分装置。 - 前記制御部は、前記物品の識別情報に対応する把持位置情報が取得できない場合、前記物品の特徴を判定し、前記物品の特徴に応じて設定する把持位置で前記把持部が把持した前記物品を持ち上げることが可能か否かを判断し、前記物品を持ち上げることが可能と判断した把持位置を示す把持位置情報を前記物品の識別情報に対応づけて登録する、
請求項1に記載の仕分装置。 - 前記制御部は、前記物品の識別情報に対応する把持位置情報が取得できない場合、オペレータが操作する操作部による把持位置の指定を受付け、前記操作部で指定された把持位置を示す把持位置情報を前記物品の識別情報に対応づけて登録する、
請求項1に記載の仕分装置。 - 処理対象とする物品の画像を取得し、前記物品の画像から把持位置を示す目印を検出し、前記目印に基づく把持位置を設定する制御部と、
前記物品を把持する把持部と、
前記制御部により設定される把持位置で前記把持部に前記物品を把持させ、前記把持部が把持した前記物品を移動させる駆動部と、
を有する仕分装置。 - 前記制御部は、前記目印が検出できない場合、前記把持部が前記物品を持ち上げることが可能な把持位置を判断し、
前記制御部が前記物品を持ち上げることが可能と判断した把持位置を示す目印を前記物品に印字する印字部をさらに有する、
請求項5に記載の仕分装置。 - 前記把持部は、前記物品を吸着する吸着部を有する、
請求項1乃至6の何れか1項に記載の仕分装置。 - 処理対象とする物品に付与されている識別情報を含む情報を読み取る読取装置と、前記物品を把持して移動させる荷役装置と、前記荷役装置へ動作指示を供給する制御装置と、を有する仕分システムにおいて、
前記制御装置は、
前記読取装置が読み取る前記物品の識別情報に対応する把持位置情報をサーバから取得する通信部と、
前記通信部により取得した前記把持位置情報に基づく把持位置を前記荷役装置に対して設定するプロセッサと、を有し、
前記荷役装置は、
前記物品を把持する把持部と、
前記制御装置により設定される把持位置で前記把持部に前記物品を把持させ、前記把持部が把持した前記物品を移動させる駆動部と、を有する、
仕分システム。 - 前記制御装置の前記プロセッサは、前記物品の識別情報に対応する把持位置情報が取得できない場合、前記把持部が前記物品を安定して持てる把持位置を判断し、前記物品を安定して持てると判断した把持位置を示す把持位置情報を前記物品の識別情報に対応づけて登録する、
請求項8に記載の仕分システム。 - 処理対象とする物品の画像を読取る読取装置と、前記物品を把持して移動させる荷役装置と、前記荷役装置へ動作指示を供給する制御装置と、を有する仕分システムにおいて、
前記制御装置は、
前記読取装置が読み取る前記物品の画像から把持位置を示す目印を検出し、前記目印に基づく把持位置を前記荷役装置に対して設定するプロセッサを有し、
前記荷役装置は、
前記物品を把持する把持部と、
前記制御装置により設定される把持位置で前記把持部に前記物品を把持させ、前記把持部が把持した前記物品を移動させる駆動部と、を有する、
仕分システム。 - 前記制御装置の前記プロセッサは、前記目印が検出できない場合に、前記物品を持ち上げることが可能な把持位置を判断し、
前記荷役装置は、前記制御装置が前記物品を持ち上げることが可能と判断した把持位置を示す目印を前記物品に印字する印字部をさらに有する、
請求項10に記載の仕分システム。
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