JP7101102B2 - 搬送ロボットシステム、教示方法、及びウエハ収容容器 - Google Patents
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Description
発明者が実施した実施例について説明する。本開示の内容は、実施例に限定されない。
Claims (14)
- エンドエフェクタを有し、動作指示に基づいてウエハを搬送する搬送ロボットと、
前記動作指示を前記搬送ロボットに出力する制御部と、
前記ウエハを収容するウエハ収容容器と、
光を発生する光源を有し、前記ウエハ収容容器に接続された光干渉装置と、
を備え、
前記ウエハ収容容器は、
その正面に前記エンドエフェクタ及び前記ウエハが通過可能な開口が形成され、その内部の支持空間内で前記ウエハを水平姿勢に支持する支持部材を有する容器本体と、
前記容器本体の内部において前記支持空間の下方に設けられた第1反射部材と、
前記支持空間の上方に前記第1反射部材と対向して設けられ、前記光源で発生した光を前記第1反射部材に向けて出射するとともに反射光を入射する第1光学素子と、
を備え、
前記光干渉装置は、前記第1光学素子に入射された前記反射光に基づいて、前記支持部材に支持された前記ウエハと前記第1反射部材との間で生じる光干渉ピークを算出し、
前記制御部は、前記動作指示に基づいた前記搬送ロボットの動作中における前記光干渉ピークの変化に基づいて、前記搬送ロボットの教示位置を決定する、
搬送ロボットシステム。 - 前記容器本体の内部かつ前記支持空間の下方において前記第1反射部材とは異なる位置に設けられた第2反射部材と、
前記支持空間の上方に前記第2反射部材と対向して設けられ、前記光源で発生した光を前記第2反射部材に向けて出射するとともに反射光を入射する第2光学素子と、
前記容器本体の内部かつ前記支持空間の下方において前記第1反射部材及び前記第2反射部材とは異なる位置に設けられた第3反射部材と、
前記支持空間の上方に前記第2反射部材と対向して設けられ、前記光源で発生した光を前記第3反射部材に向けて出射するとともに反射光を入射する第3光学素子と、
をさらに備え、
前記光干渉装置は、前記第2光学素子に入射された前記反射光に基づいて、前記支持部材に支持された前記ウエハと前記第2反射部材との間で生じる光干渉ピークを算出するとともに、前記第3光学素子に入射された前記反射光に基づいて、前記支持部材に支持された前記ウエハと前記第3反射部材との間で生じる光干渉ピークを算出し、
前記制御部は、前記動作指示に基づいた前記搬送ロボットの動作中における、前記光学素子ごとに算出された前記光干渉ピークの変化に基づいて、前記搬送ロボットの教示位置を決定する、請求項1に記載の搬送ロボットシステム。 - 前記制御部は、前記動作指示に基づいた前記搬送ロボットの動作中における、前記光学素子ごとに算出された前記光干渉ピークの変化に基づいて、前記ウエハの水平姿勢を評価する、請求項2に記載の搬送ロボットシステム。
- 前記搬送ロボットは、前記エンドエフェクタを支持するアームを備え、
前記動作指示は、前記支持部材に支持された前記ウエハの下方において前記エンドエフェクタを前記アームの昇降軸に沿って移動させる指示であり、
前記制御部は、前記光干渉ピークがシフトを開始した位置を前記搬送ロボットの教示位置として決定する、請求項1~3の何れか一項に記載の搬送ロボットシステム。 - 前記搬送ロボットは、前記エンドエフェクタを支持するアームを備え、
前記動作指示は、前記支持部材に支持された前記ウエハの下方において前記エンドエフェクタを前記アームの伸縮軸に沿って移動させる指示であり、
前記制御部は、前記光干渉ピークが消失した位置に基づいて前記搬送ロボットの教示位置を決定する、
前記伸縮軸において基準となる位置である、請求項1~3の何れか一項に記載の搬送ロボットシステム。 - 前記搬送ロボットは、前記エンドエフェクタを支持するアームを備え、
前記動作指示は、前記支持部材に支持された前記ウエハの下方において前記エンドエフェクタを前記アームの旋回軸に関して移動させる指示であり、
前記制御部は、前記光干渉ピークが消失した位置に基づいて前記搬送ロボットの教示位置を決定する、請求項1~3の何れか一項に記載の搬送ロボットシステム。 - ウエハ収容容器に収容されたウエハを搬送する搬送ロボットの教示方法であって、
前記搬送ロボットは、エンドエフェクタを有し、動作指示に基づいてウエハを搬送し、
前記ウエハ収容容器は、
その正面に前記エンドエフェクタ及び前記ウエハが通過可能な開口が形成され、その内部の支持空間内で前記ウエハを水平姿勢に支持する支持部材を有する容器本体と、
前記容器本体の内部において前記支持空間の下方に設けられた第1反射部材と、
前記支持空間の上方に前記第1反射部材と対向して設けられ、光源で発生した光を前記第1反射部材に向けて出射するとともに反射光を入射する第1光学素子と、
を備え、
前記教示方法は、
前記動作指示に基づいて前記搬送ロボットを動作させるステップと、
前記搬送ロボットの動作中において、前記第1光学素子に入射された前記反射光に基づいて、前記支持部材に支持された前記ウエハと前記第1反射部材との間で生じる光干渉ピークを算出するステップと、
前記光干渉ピークの変化に基づいて前記搬送ロボットの教示位置を決定するステップと、
を含む、教示方法。 - 前記ウエハ収容容器は、
前記容器本体の内部かつ前記支持空間の下方において前記第1反射部材とは異なる位置に設けられた第2反射部材と、
前記支持空間の上方に前記第2反射部材と対向して設けられ、前記光源で発生した光を前記第2反射部材に向けて出射するとともに反射光を入射する第2光学素子と、
前記容器本体の内部かつ前記支持空間の下方において前記第1反射部材及び前記第2反射部材とは異なる位置に設けられた第3反射部材と、
前記支持空間の上方に前記第2反射部材と対向して設けられ、前記光源で発生した光を前記第3反射部材に向けて出射するとともに反射光を入射する第3光学素子と、
をさらに備え、
前記算出するステップでは、
前記第2光学素子に入射された前記反射光に基づいて、前記支持部材に支持された前記ウエハと前記第2反射部材との間で生じる光干渉ピークを算出するとともに、前記第3光学素子に入射された前記反射光に基づいて、前記支持部材に支持された前記ウエハと前記第3反射部材との間で生じる光干渉ピークを算出し、
前記決定するステップでは、
前記動作指示に基づいた前記搬送ロボットの動作中における、前記光学素子ごとに算出された前記光干渉ピークの変化に基づいて、前記搬送ロボットの教示位置を決定する、請求項7に記載の教示方法。 - 前記動作指示に基づいた前記搬送ロボットの動作中における、前記光学素子ごとに算出された前記光干渉ピークの変化に基づいて、前記ウエハの水平姿勢を評価するステップをさらに含む、請求項8に記載の教示方法。
- 前記搬送ロボットは、前記エンドエフェクタを支持するアームを備え、
前記動作指示は、前記支持部材に支持された前記ウエハの下方において前記エンドエフェクタを前記アームの昇降軸に沿って移動させる指示であり、
前記決定するステップでは、前記光干渉ピークがシフトを開始した位置を前記搬送ロボットの教示位置として決定する、請求項7~9の何れか一項に記載の教示方法。 - 前記搬送ロボットは、前記エンドエフェクタを支持するアームを備え、
前記動作指示は、前記支持部材に支持された前記ウエハの下方において前記エンドエフェクタを前記アームの伸縮軸に沿って移動させる指示であり、
前記決定するステップでは、前記光干渉ピークが消失した位置に基づいて前記搬送ロボットの教示位置を決定する、請求項7~9の何れか一項に記載の教示方法。 - 前記搬送ロボットは、前記エンドエフェクタを支持するアームを備え、
前記動作指示は、前記支持部材に支持された前記ウエハの下方において前記エンドエフェクタを前記アームの旋回軸に関して移動させる指示であり、
前記決定するステップでは、前記光干渉ピークが消失した位置に基づいて前記搬送ロボットの教示位置を決定する、請求項7~9の何れか一項に記載の教示方法。 - その正面に搬送ロボットのエンドエフェクタ及びウエハが通過可能な開口が形成され、その内部の支持空間内で前記ウエハを水平姿勢に支持する支持部材を有する容器本体と、
前記容器本体の内部において前記支持空間の下方に設けられた反射部材と、
前記支持空間の上方に前記反射部材と対向して設けられ、前記反射部材に向けて光を出射するとともに反射光を入射する光学素子と、
を備え、
前記光学素子は、前記光学素子に光を供給するとともに前記支持部材に支持された前記ウエハと前記反射部材との間で生じる光干渉ピークを前記反射光に基づいて検出する光干渉システムに接続可能に構成される、
ウエハ収容容器。 - 前記容器本体は、赤外光を遮断するフィルムに覆われており、
前記光学素子は、前記光干渉システムから供給された赤外光を前記反射部材に向けて出射する、請求項13に記載のウエハ収容容器。
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