JP6997415B2 - 収穫用車両 - Google Patents
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Description
するとともに、収納バケットの入れ替えを効率化することによって、作業者の作業負担を軽減し、あわせて作業能率を向上するようにした収穫用車両を提供することを目的とする。
図1は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両1の外観を示す斜視図である。ここで、図1に示されるXYZ直交座標系のX方向を収穫用車両1の前方、-X方向を後方、Y方向を左方、-Y方向を右方、Z方向を上方、-Z方向を下方とする。また、以下の説明では、収穫用車両1によって、果菜類等の作物を収穫する場合を想定しており、果菜類の作物として、トマトを想定している。
収容部31は、収納バケットA(A1~A8)を収容空間S2内に収容した後、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、図8(b)に示されるように、収納バケットA(A1~A8)を回動支持部材54(54L,54R)によって支持し、走行車体3内へ収納バケットA(A1~A8)を搭載するよう構成されている。これにより、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)の支持姿勢を維持しながら走行車体3が走行することで、走行車体3の収容空間S2内に搭載した複数の収納バケットAを運搬可能となっている。その結果、収穫用車両1は、複数の収納バケットAを搭載して走行することで、従来よりも収穫した作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えに要する負担が大幅に軽減されるとともに、作業能率を向上できる。
制御装置Cは、収穫用車両1の動作を統括して制御する。制御装置Cは、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理を行う処理部と、RAM(Random Access Memory)等の処理結果を記憶する記憶部と、入出力部とを含んで構成されている。制御部Cは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能に構成されており、収穫用車両1の動作を制御するコンピュータプログラムが記憶装置81に格納されている。
収穫用車両1は、バケット台検知センサ85(図示省略)により、バケット台Bを検知して、前後2列に積み上げられたバケットA(A1~A8)が載置されたバケット台Bに向かって前進する(図12のSTEP1a)。
(収穫中の動作)
収穫用車両1は、後進しながら、収穫部2により作物を収穫し、作物収納位置にある収納バケットA(A8)に、収穫した作物を収納する(図21のSTEP1b)。
(収穫後の動作)
収穫用車両1は、バケット台検知センサ85(図示省略)により、バケット台Bを検知して、バケット台Bに向かって前進し、バケット台B上まで移動して停止する(図29のSTEP1c)。
2 収穫部2
3 走行車体
3L,3R 車体フレーム
4 走行用レール
5 支持搬送機構
21 筐体
22 腕部
23 収穫ハンド体
31 収容部
32 主輪
33 補助輪
51 回動軸
52 軸回動用モータ
53 支持フレーム
54 回動支持部材
55 チェーン用モータ
56 無端チェーン
61L,61R 上下動機構
62L,62R,72L,72R 挟持爪
81 記憶装置
82 画像センサ
83 収納バケット検知センサ
311 上部支持搬送機構
312 下部支持搬送機構
313 前部挟持リフト機構
314 後部挟持リフト機構
A 収納バケット
C 制御部
S1 収容開口部
S2 収容空間
S3 排出開口部
Claims (3)
- 前後進可能な走行車体に、積み上げられた複数の収納バケットを収容可能な収容部を備え、
前記収容部は、前記走行車体の正面に設けられ、前記積み上げられた複数の収納バケットを取り込み可能な収容開口部と、
前記収容部に収容された前記積み上げられた複数の収納バケットを支持可能な支持機構と、
前記積み上げられた複数の収納バケットを複数列収容可能な収容空間と、
前記収容空間内において、前記積み上げられた複数の収納バケットのうち任意の収納バケットを挟持して上下方向に搬送可能とする挟持リフト機構とを備え、
さらに、前記収容部の下部に、収容された前記複数の収納バケットを落下排出可能な排出開口部が設けられており、
前記支持機構は、前記複数の収納バケットを支持する回動支持部材を備え、
前記回動支持部材は、前記複数の収納バケットを支持する支持姿勢と、前記複数の収納バケットを支持しない非支持姿勢を切り替え可能に設けられ、かつ、
前記収容空間内において、単数または複数の収納バケットを支持可能に構成され、かつ、支持した単数または複数の収納バケットを前後方向に搬送可能に構成されたことを特徴とする収穫用車両。 - 前記回動支持部材は、前記収容空間の前後方向にわたって所定間隔毎に設けられ、回動可能に設けられた複数のローラ部によって構成されたことを特徴とする請求項1に記載の収穫用車両。
- 前記支持機構は、前記収容空間内の上部に前記回動支持部材を備えて構成された上部支持搬送機構と、
前記収容空間内の下部に前記回動支持部材を備えて構成された下部支持搬送機構とを備え、
前記上部支持搬送機構と前記下部支持搬送機構の前記複数のローラ部の回動方向が、互いに逆となるように設けられたことを特徴とする請求項2に記載の収穫用車両。
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