JPH08333008A - 自動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫 - Google Patents
自動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫Info
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- JPH08333008A JPH08333008A JP14445895A JP14445895A JPH08333008A JP H08333008 A JPH08333008 A JP H08333008A JP 14445895 A JP14445895 A JP 14445895A JP 14445895 A JP14445895 A JP 14445895A JP H08333008 A JPH08333008 A JP H08333008A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被搬送物を保管しつつその搬送流量の変化に
対応した搬入出を行える自動昇降機構およびそれを用い
た立体保管庫を提供する。 【構成】 基盤の上方に敷設されかつコンテナ2を搬送
する第1搬送台車3を移動自在に保持する搬送レール4
と、5個毎のコンテナ2を一対の支持アーム5に搭載し
て保管または昇降搬送する保管庫6と、コンテナ2の搬
出時には保管庫6まで搬送したコンテナ2を支持アーム
5に受け渡しかつコンテナ2の搬入時には支持アーム5
からコンテナ2を受け取る第2搬送台車7とからなり、
コンテナ2を昇降搬送する際には一対の支持アーム5が
相互に接近状態となってコンテナ2を搭載し、第2搬送
台車7からコンテナ2を受け取る際の下降時または第2
搬送台車7にコンテナ2を受け渡した後の上昇時には、
一対の支持アーム5が相互に離反状態となって第2搬送
台車7上のコンテナ2との干渉を避けて昇降する。
対応した搬入出を行える自動昇降機構およびそれを用い
た立体保管庫を提供する。 【構成】 基盤の上方に敷設されかつコンテナ2を搬送
する第1搬送台車3を移動自在に保持する搬送レール4
と、5個毎のコンテナ2を一対の支持アーム5に搭載し
て保管または昇降搬送する保管庫6と、コンテナ2の搬
出時には保管庫6まで搬送したコンテナ2を支持アーム
5に受け渡しかつコンテナ2の搬入時には支持アーム5
からコンテナ2を受け取る第2搬送台車7とからなり、
コンテナ2を昇降搬送する際には一対の支持アーム5が
相互に接近状態となってコンテナ2を搭載し、第2搬送
台車7からコンテナ2を受け取る際の下降時または第2
搬送台車7にコンテナ2を受け渡した後の上昇時には、
一対の支持アーム5が相互に離反状態となって第2搬送
台車7上のコンテナ2との干渉を避けて昇降する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、半導体ウェハなどを収
容した被搬送物の保管および搬送技術に関し、特に、上
下方向に複数個収容しつつ、搬入出を行うようにした立
体保管庫の技術に関する。
容した被搬送物の保管および搬送技術に関し、特に、上
下方向に複数個収容しつつ、搬入出を行うようにした立
体保管庫の技術に関する。
【0002】
【従来の技術】以下に説明する技術は、本発明を研究、
完成するに際し、本発明者によって検討されたものであ
り、その概要は次のとおりである。
完成するに際し、本発明者によって検討されたものであ
り、その概要は次のとおりである。
【0003】半導体ウェハを始め種々のワークを加工
(処理)する生産ラインにあっては、多数の処理工程を
有しているため、それぞれの処理工程では処理時間が相
違することが多い。
(処理)する生産ラインにあっては、多数の処理工程を
有しているため、それぞれの処理工程では処理時間が相
違することが多い。
【0004】そのため、1つの処理工程での処理が完了
したワークをある程度貯留しておき、次の処理工程の進
行に伴って所定のタイミングでワークを供給することが
必要となる。
したワークをある程度貯留しておき、次の処理工程の進
行に伴って所定のタイミングでワークを供給することが
必要となる。
【0005】そこで、工場の生産ラインの近傍に立体保
管庫を設置して、所定の処理が終了した後のワークを貯
留しておき、工場の建屋の天井などに走行自在に設けら
れた搬送台車によりワークを立体保管庫に対して搬入出
するようにしている。
管庫を設置して、所定の処理が終了した後のワークを貯
留しておき、工場の建屋の天井などに走行自在に設けら
れた搬送台車によりワークを立体保管庫に対して搬入出
するようにしている。
【0006】なお、ワークや部品などを一時的に保管し
ておき、必要に応じてそれを取り出すようにした立体保
管庫としては、上下方向および横方向に多数の収容部を
区画形成した棚を配置し、この棚の前面に沿って出し入
れ装置を走行させるようにしたものがある(例えば、特
開平6-1404号公報)。
ておき、必要に応じてそれを取り出すようにした立体保
管庫としては、上下方向および横方向に多数の収容部を
区画形成した棚を配置し、この棚の前面に沿って出し入
れ装置を走行させるようにしたものがある(例えば、特
開平6-1404号公報)。
【0007】このタイプの立体保管庫は、比較的長期間
に渡ってワークなどを保管しておくことが必要となる場
合に適用される。
に渡ってワークなどを保管しておくことが必要となる場
合に適用される。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記した技
術において、半導体集積回路装置の製造ラインのよう
に、所定の処理や加工が終了した後のワークや製品を保
管しておくとともに、後の工程での処理などが終了した
順に、次の処理や加工工程にワークなどを搬送する場
合、つまり先入れ先出し搬送が必要となる場合には、ワ
ークを保管ないし収容しておくための棚の部分自体にワ
ークを搬送する機能を持たせることが好ましい。
術において、半導体集積回路装置の製造ラインのよう
に、所定の処理や加工が終了した後のワークや製品を保
管しておくとともに、後の工程での処理などが終了した
順に、次の処理や加工工程にワークなどを搬送する場
合、つまり先入れ先出し搬送が必要となる場合には、ワ
ークを保管ないし収容しておくための棚の部分自体にワ
ークを搬送する機能を持たせることが好ましい。
【0009】そこで、それぞれワークを収容する棚を上
下方向に移動させるようにし、しかもそれぞれの棚をル
ープ状に連結することにより、棚自体を上下動させるよ
うにしたタイプの保管庫が開発されているが、このタイ
プの保管庫では、被搬送物の流量の変動に対応させてワ
ークを保管したり、外部の自動搬送装置とのインターフ
ェースができないという問題点がある。
下方向に移動させるようにし、しかもそれぞれの棚をル
ープ状に連結することにより、棚自体を上下動させるよ
うにしたタイプの保管庫が開発されているが、このタイ
プの保管庫では、被搬送物の流量の変動に対応させてワ
ークを保管したり、外部の自動搬送装置とのインターフ
ェースができないという問題点がある。
【0010】さらに、製品の受注順に短期間での納期が
要求される製品を製造する場合には、製造するための工
場建屋間、あるいは工場内における異種工程間での製品
の搬送は、タイムラグがなく、納期順の前工程での製造
順に次工程に受け渡すことが必要不可欠な条件となって
いる。
要求される製品を製造する場合には、製造するための工
場建屋間、あるいは工場内における異種工程間での製品
の搬送は、タイムラグがなく、納期順の前工程での製造
順に次工程に受け渡すことが必要不可欠な条件となって
いる。
【0011】そのため、空間スペースの有効活用が可能
な保管庫の開発が望まれている。
な保管庫の開発が望まれている。
【0012】そこで、本発明の目的は、被搬送物を保管
しつつその搬送流量の変化に対応した搬入出を行える自
動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫を提供するこ
とにある。
しつつその搬送流量の変化に対応した搬入出を行える自
動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫を提供するこ
とにある。
【0013】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
【0014】
【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
【0015】すなわち、本発明による自動昇降機構は、
被搬送物を収容する保管庫の垂直方向を回転軸とし、前
記保管庫の外枠部材であるフレームに回転可能に取り付
けられた第1ねじと、前記第1ねじを回転させる第1駆
動手段と、前記第1ねじに結合する第1ナットに取り付
けられ、前記第1ねじの回転により前記第1ねじと平行
に設置された垂直ガイドレールに案内されながら前記保
管庫の垂直方向に上下動する昇降ユニットと、前記保管
庫の垂直搬入出面に平行でかつ前記垂直方向と直角を成
す方向を回転軸とし、前記昇降ユニットに回転可能に取
り付けられた第2ねじと、前記第2ねじを回転させる第
2駆動手段と、前記第2ねじに結合する第2ナットに取
り付けられ、前記第2ねじの回転により前記第2ねじと
平行に設置された水平ガイドレールに案内されながら相
互に接近離反移動し、前記被搬送物を搭載する一対の支
持アームとを有し、前記昇降ユニットの上下動により1
個もしくは複数個の被搬送物を前記支持アームに搭載し
て昇降搬送するものである。
被搬送物を収容する保管庫の垂直方向を回転軸とし、前
記保管庫の外枠部材であるフレームに回転可能に取り付
けられた第1ねじと、前記第1ねじを回転させる第1駆
動手段と、前記第1ねじに結合する第1ナットに取り付
けられ、前記第1ねじの回転により前記第1ねじと平行
に設置された垂直ガイドレールに案内されながら前記保
管庫の垂直方向に上下動する昇降ユニットと、前記保管
庫の垂直搬入出面に平行でかつ前記垂直方向と直角を成
す方向を回転軸とし、前記昇降ユニットに回転可能に取
り付けられた第2ねじと、前記第2ねじを回転させる第
2駆動手段と、前記第2ねじに結合する第2ナットに取
り付けられ、前記第2ねじの回転により前記第2ねじと
平行に設置された水平ガイドレールに案内されながら相
互に接近離反移動し、前記被搬送物を搭載する一対の支
持アームとを有し、前記昇降ユニットの上下動により1
個もしくは複数個の被搬送物を前記支持アームに搭載し
て昇降搬送するものである。
【0016】また、本発明による立体保管庫は、基盤の
上方に敷設されかつ前記被搬送物を搬送する第1搬送台
車を移動自在に保持する搬送レールと、1個もしくは複
数個の前記被搬送物を一対の支持アームに搭載して保管
または昇降搬送する保管庫と、前記被搬送物の搬出時に
は前記保管庫まで搬送した被搬送物を前記支持アームに
受け渡しかつ前記被搬送物の搬入時には前記支持アーム
から前記被搬送物を受け取って外部の所定位置まで搬送
する第2搬送台車とを有し、前記被搬送物を昇降搬送す
る際には一対の支持アームが相互に接近状態となって前
記被搬送物を搭載し、前記第2搬送台車から前記被搬送
物を受け取る際の下降時または前記第2搬送台車に前記
被搬送物を受け渡した後の上昇時には、一対の支持アー
ムが相互に離反状態となって前記第2搬送台車上の被搬
送物との干渉を避けて昇降するものである。
上方に敷設されかつ前記被搬送物を搬送する第1搬送台
車を移動自在に保持する搬送レールと、1個もしくは複
数個の前記被搬送物を一対の支持アームに搭載して保管
または昇降搬送する保管庫と、前記被搬送物の搬出時に
は前記保管庫まで搬送した被搬送物を前記支持アームに
受け渡しかつ前記被搬送物の搬入時には前記支持アーム
から前記被搬送物を受け取って外部の所定位置まで搬送
する第2搬送台車とを有し、前記被搬送物を昇降搬送す
る際には一対の支持アームが相互に接近状態となって前
記被搬送物を搭載し、前記第2搬送台車から前記被搬送
物を受け取る際の下降時または前記第2搬送台車に前記
被搬送物を受け渡した後の上昇時には、一対の支持アー
ムが相互に離反状態となって前記第2搬送台車上の被搬
送物との干渉を避けて昇降するものである。
【0017】さらに、本発明による立体保管庫は、前記
被搬送物の搬入出を行う際、前記支持アームおよび前記
第1搬送台車の両者間において、1個ずつ被搬送物の受
け渡しが行われるものである。
被搬送物の搬入出を行う際、前記支持アームおよび前記
第1搬送台車の両者間において、1個ずつ被搬送物の受
け渡しが行われるものである。
【0018】なお、本発明による立体保管庫は、前記被
搬送物の搬入出を行う際に、前記被搬送物の位置を修正
する被搬送物位置決め手段が前記保管庫の搬入出口付近
に設置されているものである。
搬送物の搬入出を行う際に、前記被搬送物の位置を修正
する被搬送物位置決め手段が前記保管庫の搬入出口付近
に設置されているものである。
【0019】また、本発明による立体保管庫は、前記被
搬送物の搬入出を行う際に、空もしくは前記被搬送物を
載置した第2搬送台車を前記保管庫内の所定位置に引き
込む台車位置決め手段が前記保管庫に設置されているも
のである。
搬送物の搬入出を行う際に、空もしくは前記被搬送物を
載置した第2搬送台車を前記保管庫内の所定位置に引き
込む台車位置決め手段が前記保管庫に設置されているも
のである。
【0020】さらに、本発明による立体保管庫は、前記
被搬送物が複数個のワークを収容するコンテナであり、
5個のコンテナ毎に搬入出が行われるものである。
被搬送物が複数個のワークを収容するコンテナであり、
5個のコンテナ毎に搬入出が行われるものである。
【0021】
【作用】上記した手段によれば、第1駆動手段によって
第1ねじが回転することにより、第1ナットを介して昇
降ユニットが第1ねじ上を上下動する。これによって、
昇降ユニットに第2ねじおよび第2ナットを介して取り
付けられた一対の支持アームが上下動する。
第1ねじが回転することにより、第1ナットを介して昇
降ユニットが第1ねじ上を上下動する。これによって、
昇降ユニットに第2ねじおよび第2ナットを介して取り
付けられた一対の支持アームが上下動する。
【0022】また、第2駆動手段によって第2ねじが回
転することにより、一対の支持アームが相互に接近離反
移動する。
転することにより、一対の支持アームが相互に接近離反
移動する。
【0023】これらによって、前記支持アームに被搬送
物を載置して順送りの上昇または下降搬送を行うことが
できる。
物を載置して順送りの上昇または下降搬送を行うことが
できる。
【0024】また、前記構成の立体保管庫にあっては、
被搬送物を昇降搬送する際に、一対の支持アームが相互
に接近状態となって被搬送物を搭載することができる。
被搬送物を昇降搬送する際に、一対の支持アームが相互
に接近状態となって被搬送物を搭載することができる。
【0025】さらに、第2搬送台車から被搬送物を受け
取る際の下降時または第2搬送台車に被搬送物を受け渡
した後の上昇時には、一対の支持アームが相互に離反状
態となって第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて
昇降することができる。
取る際の下降時または第2搬送台車に被搬送物を受け渡
した後の上昇時には、一対の支持アームが相互に離反状
態となって第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて
昇降することができる。
【0026】これにより、所定量毎の複数個の被搬送物
を搬送することができる。また、その際に、先入れ先出
しの優先順位を付けた搬送が可能になり、その保管も可
能になる。
を搬送することができる。また、その際に、先入れ先出
しの優先順位を付けた搬送が可能になり、その保管も可
能になる。
【0027】そして、被搬送物の受け渡し位置に高低差
がある場合でも、製造ラインに合わせた所望の高さでの
被搬送物の搬入と搬出とを行うことができる。
がある場合でも、製造ラインに合わせた所望の高さでの
被搬送物の搬入と搬出とを行うことができる。
【0028】また、一対の支持アームが相互に離反状態
となって第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて昇
降することができるため、一度に支持アームに搭載する
被搬送物の数量の2倍の数量の被搬送物を保管庫内に保
管することができる。
となって第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて昇
降することができるため、一度に支持アームに搭載する
被搬送物の数量の2倍の数量の被搬送物を保管庫内に保
管することができる。
【0029】さらに、被搬送物の位置を修正する被搬送
物位置決め手段が保管庫の搬入出口付近に設置されてい
ることにより、被搬送物の搬入出を行う際に、被搬送物
を高精度に位置決めすることができる。
物位置決め手段が保管庫の搬入出口付近に設置されてい
ることにより、被搬送物の搬入出を行う際に、被搬送物
を高精度に位置決めすることができる。
【0030】また、空もしくは被搬送物を載置した第2
搬送台車を保管庫内の所定位置に引き込む台車位置決め
手段が保管庫に設置されていることによって、被搬送物
の搬入出を行う際に、保管庫内における第2搬送台車の
位置決めを自動的に、かつ高精度に行うことができる。
搬送台車を保管庫内の所定位置に引き込む台車位置決め
手段が保管庫に設置されていることによって、被搬送物
の搬入出を行う際に、保管庫内における第2搬送台車の
位置決めを自動的に、かつ高精度に行うことができる。
【0031】なお、被搬送物が複数個のワークを収容す
るコンテナであり、まとまった所定量のコンテナ、好ま
しくは5個のコンテナ毎に搬入出が行われることによ
り、保管庫の中から所定量の数量のコンテナが随時搬出
されるため、コンテナなどの被搬送物の搬送流量の変動
にも対応することができる。
るコンテナであり、まとまった所定量のコンテナ、好ま
しくは5個のコンテナ毎に搬入出が行われることによ
り、保管庫の中から所定量の数量のコンテナが随時搬出
されるため、コンテナなどの被搬送物の搬送流量の変動
にも対応することができる。
【0032】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【0033】図1は本発明による立体保管庫の概略構造
の一実施例を一部破断して示す斜視図、図2は図1に示
す保管庫の構造の一実施例を示す正面図、図3は図1に
示す保管庫の構造の一実施例を示す側面図、図4は本発
明による立体保管庫の構造の一実施例を示す部分斜視
図、図5は本発明による自動昇降機構の概略構造の一実
施例を示す平面図、図6は図5に示す自動昇降機構の詳
細構造の一実施例を示す図であり、(a)はその部分正
面図、(b)は(a)のA方向から眺めた部分A矢視
図、図7は本発明による自動昇降機構の支持アームの開
閉機構の構造の一実施例を示す部分正面図である。
の一実施例を一部破断して示す斜視図、図2は図1に示
す保管庫の構造の一実施例を示す正面図、図3は図1に
示す保管庫の構造の一実施例を示す側面図、図4は本発
明による立体保管庫の構造の一実施例を示す部分斜視
図、図5は本発明による自動昇降機構の概略構造の一実
施例を示す平面図、図6は図5に示す自動昇降機構の詳
細構造の一実施例を示す図であり、(a)はその部分正
面図、(b)は(a)のA方向から眺めた部分A矢視
図、図7は本発明による自動昇降機構の支持アームの開
閉機構の構造の一実施例を示す部分正面図である。
【0034】図1〜図4を用いて、本実施例の立体保管
庫の構成について説明すると、基盤1の上方に敷設され
かつ被搬送物の一例であるコンテナ2を搬送する第1搬
送台車3を移動自在に保持する搬送レール4と、1個も
しくは複数個のコンテナ2を一対の支持アーム5に搭載
して一時的に保管または昇降搬送する保管庫6と、コン
テナ2の搬出時には保管庫6まで搬送したコンテナ2を
支持アーム5に受け渡しかつコンテナ2の搬入時には支
持アーム5からコンテナ2を受け取って外部の所定位置
(例えば、他の工程の製造現場など)まで搬送する第2
搬送台車7とから構成されている。
庫の構成について説明すると、基盤1の上方に敷設され
かつ被搬送物の一例であるコンテナ2を搬送する第1搬
送台車3を移動自在に保持する搬送レール4と、1個も
しくは複数個のコンテナ2を一対の支持アーム5に搭載
して一時的に保管または昇降搬送する保管庫6と、コン
テナ2の搬出時には保管庫6まで搬送したコンテナ2を
支持アーム5に受け渡しかつコンテナ2の搬入時には支
持アーム5からコンテナ2を受け取って外部の所定位置
(例えば、他の工程の製造現場など)まで搬送する第2
搬送台車7とから構成されている。
【0035】すなわち、本実施例の立体保管庫は、搬入
系ユニット40と搬出系ユニット41との2つのユニッ
トから構成されており、保管庫6内において、コンテナ
2を昇降搬送する際には一対の支持アーム5が相互に接
近状態となってコンテナ2を搭載し、第2搬送台車7か
らコンテナ2を受け取る際の下降時または第2搬送台車
7にコンテナ2を受け渡した後の上昇時には、一対の支
持アーム5が相互に離反状態となって第2搬送台車7上
のコンテナ2との干渉を避けて昇降するものである。
系ユニット40と搬出系ユニット41との2つのユニッ
トから構成されており、保管庫6内において、コンテナ
2を昇降搬送する際には一対の支持アーム5が相互に接
近状態となってコンテナ2を搭載し、第2搬送台車7か
らコンテナ2を受け取る際の下降時または第2搬送台車
7にコンテナ2を受け渡した後の上昇時には、一対の支
持アーム5が相互に離反状態となって第2搬送台車7上
のコンテナ2との干渉を避けて昇降するものである。
【0036】なお、コンテナ2は、例えば、半導体ウェ
ハや半導体集積回路装置などのワークを収容するもので
あり、前記立体保管庫では、複数個のコンテナ2、その
一例として5個のコンテナ2毎に搬入出を行う場合につ
いて説明するが、コンテナ2の数は、1つであっても5
個以外の複数個であってもよい。
ハや半導体集積回路装置などのワークを収容するもので
あり、前記立体保管庫では、複数個のコンテナ2、その
一例として5個のコンテナ2毎に搬入出を行う場合につ
いて説明するが、コンテナ2の数は、1つであっても5
個以外の複数個であってもよい。
【0037】また、第1搬送台車3は、倉庫などの天井
に配置された搬送レール4上において、コンテナ2を保
持して他の工程や製造現場などに搬送する天井搬送車で
ある。
に配置された搬送レール4上において、コンテナ2を保
持して他の工程や製造現場などに搬送する天井搬送車で
ある。
【0038】さらに、第2搬送台車7は、搬入したコン
テナ2を他の工程や製造現場などに搬送する手押しもし
くは自動の地上搬送台車である。
テナ2を他の工程や製造現場などに搬送する手押しもし
くは自動の地上搬送台車である。
【0039】また、本実施例の立体保管庫には、コンテ
ナ2の搬入出を行う際に、コンテナ2の位置を修正する
被搬送物位置決め手段8が保管庫6の搬入出口6a付近
に設置されている。ここで、コンテナ2の搬入出時の位
置決めの確認に関しては、搬入出口6a付近に複数個の
ビームセンサなどの非接触式センサ15が設置され、コ
ンテナ2の位置決めが被搬送物位置決め手段8によって
行われた後、非接触式センサ15によってその位置と数
量の確認が行われる。
ナ2の搬入出を行う際に、コンテナ2の位置を修正する
被搬送物位置決め手段8が保管庫6の搬入出口6a付近
に設置されている。ここで、コンテナ2の搬入出時の位
置決めの確認に関しては、搬入出口6a付近に複数個の
ビームセンサなどの非接触式センサ15が設置され、コ
ンテナ2の位置決めが被搬送物位置決め手段8によって
行われた後、非接触式センサ15によってその位置と数
量の確認が行われる。
【0040】なお、保管庫6には、コンテナ2の搬入出
を行う際に、空もしくはコンテナ2を載置した第2搬送
台車7を保管庫6内の所定位置、すなわち、正面扉10
を閉めた時に正面扉10が第2搬送台車7に接触しない
位置まで第2搬送台車7を引き込む台車位置決め手段9
が設置されている。
を行う際に、空もしくはコンテナ2を載置した第2搬送
台車7を保管庫6内の所定位置、すなわち、正面扉10
を閉めた時に正面扉10が第2搬送台車7に接触しない
位置まで第2搬送台車7を引き込む台車位置決め手段9
が設置されている。
【0041】また、保管庫6内に引き込まれた第2搬送
台車7の位置決めの確認に関しては、保管庫6の下部付
近に、前記同様の複数個のビームセンサなどの非接触式
センサ15が設置され、第2搬送台車7が台車位置決め
手段9によって引き込まれて位置決めされた後、非接触
式センサ15によってその位置の確認が行われ、さら
に、正面扉10が閉められる。
台車7の位置決めの確認に関しては、保管庫6の下部付
近に、前記同様の複数個のビームセンサなどの非接触式
センサ15が設置され、第2搬送台車7が台車位置決め
手段9によって引き込まれて位置決めされた後、非接触
式センサ15によってその位置の確認が行われ、さら
に、正面扉10が閉められる。
【0042】図8は本発明の立体保管庫に用いられる被
搬送物位置決め手段の構造の一実施例を示す斜視図、図
9は本発明の立体保管庫に用いられる台車位置決め手段
の構造の一実施例を示す図であり、(a)はその部分断
面図であり、(b)は(a)のB方向から眺めた部分B
矢視図である。
搬送物位置決め手段の構造の一実施例を示す斜視図、図
9は本発明の立体保管庫に用いられる台車位置決め手段
の構造の一実施例を示す図であり、(a)はその部分断
面図であり、(b)は(a)のB方向から眺めた部分B
矢視図である。
【0043】ここで、図8に示す被搬送物位置決め手段
8は、被搬送物であるコンテナ2を軽い荷重で押すプッ
シャー35とプッシャー35に圧力を掛けるシリンダ3
6とから構成されており、上下に隣合ったコンテナ2の
境目付近をその左右両側および前後方などからプッシャ
ー35によって押さえ付けることにより、コンテナ2の
位置決めを行うものである。
8は、被搬送物であるコンテナ2を軽い荷重で押すプッ
シャー35とプッシャー35に圧力を掛けるシリンダ3
6とから構成されており、上下に隣合ったコンテナ2の
境目付近をその左右両側および前後方などからプッシャ
ー35によって押さえ付けることにより、コンテナ2の
位置決めを行うものである。
【0044】さらに、図9(a),(b)に示す台車位置
決め手段9は、保管庫6(図1参照)の下方の背面内壁
6eに取り付けられたシリンダ37と、シリンダ37に
よって開閉を行うロックレバー38と、シリンダ37を
保持するシリンダガイドプレート39とからなり、シリ
ンダ37の駆動によって、ロックレバー38を回動さ
せ、第2搬送台車7の下部に設けられた突起部7aにロ
ックレバー38を係合させて第2搬送台車7を前記保管
庫6内に引込むものであり、これによって、第2搬送台
車7の前記保管庫6内での位置決めを行うものである。
決め手段9は、保管庫6(図1参照)の下方の背面内壁
6eに取り付けられたシリンダ37と、シリンダ37に
よって開閉を行うロックレバー38と、シリンダ37を
保持するシリンダガイドプレート39とからなり、シリ
ンダ37の駆動によって、ロックレバー38を回動さ
せ、第2搬送台車7の下部に設けられた突起部7aにロ
ックレバー38を係合させて第2搬送台車7を前記保管
庫6内に引込むものであり、これによって、第2搬送台
車7の前記保管庫6内での位置決めを行うものである。
【0045】また、図1に示すように、保管庫6の垂直
搬入出面である正面6cには、作業開始の指示などを出
すスタートボタンなどが設けられた操作パネル11が設
置され、また、その側面には、保管庫6の種々の機構部
分を制御する制御部12と、非常時に前記機構部分の動
作を停止する非常停止スイッチ13と、作業者に所定動
作の終了などを視覚的に知らせる連絡灯14とが設置さ
れている。
搬入出面である正面6cには、作業開始の指示などを出
すスタートボタンなどが設けられた操作パネル11が設
置され、また、その側面には、保管庫6の種々の機構部
分を制御する制御部12と、非常時に前記機構部分の動
作を停止する非常停止スイッチ13と、作業者に所定動
作の終了などを視覚的に知らせる連絡灯14とが設置さ
れている。
【0046】次に、図4〜図7を用いて、本実施例の自
動昇降機構の構成について説明すると、被搬送物である
コンテナ2を収容する保管庫6の垂直方向6bを回転軸
としかつ保管庫6の外枠部材であるフレーム16に回転
可能に取り付けられた第1ねじであるボールねじ17
と、ボールねじ17を回転させる第1駆動手段であるス
テッピングモータ18と、ボールねじ17に結合する第
1ナット19に取り付けられかつボールねじ17の回転
によりボールねじ17と平行に設置された垂直ガイドレ
ール20に案内されながら保管庫6の垂直方向6bに上
下動する昇降ユニット21と、保管庫6の正面6cに平
行でかつ垂直方向6bと直角を成す方向(以降、単に横
方向という)6dを回転軸としかつ昇降ユニット21に
回転可能に取り付けられた第2ねじである台形ねじ22
と、台形ねじ22を回転させる第2駆動手段であるAC
モータ23と、台形ねじ22に結合する第2ナット24
に取り付けられかつ台形ねじ22の回転により台形ねじ
22と平行に設置された水平ガイドレール25に案内さ
れながら相互に接近離反移動し、コンテナ2を搭載する
一対の支持アーム5とから構成され、さらに昇降ユニッ
ト21の上下動により1個もしくは複数個のコンテナ2
を支持アーム5に搭載して昇降搬送するものである。
動昇降機構の構成について説明すると、被搬送物である
コンテナ2を収容する保管庫6の垂直方向6bを回転軸
としかつ保管庫6の外枠部材であるフレーム16に回転
可能に取り付けられた第1ねじであるボールねじ17
と、ボールねじ17を回転させる第1駆動手段であるス
テッピングモータ18と、ボールねじ17に結合する第
1ナット19に取り付けられかつボールねじ17の回転
によりボールねじ17と平行に設置された垂直ガイドレ
ール20に案内されながら保管庫6の垂直方向6bに上
下動する昇降ユニット21と、保管庫6の正面6cに平
行でかつ垂直方向6bと直角を成す方向(以降、単に横
方向という)6dを回転軸としかつ昇降ユニット21に
回転可能に取り付けられた第2ねじである台形ねじ22
と、台形ねじ22を回転させる第2駆動手段であるAC
モータ23と、台形ねじ22に結合する第2ナット24
に取り付けられかつ台形ねじ22の回転により台形ねじ
22と平行に設置された水平ガイドレール25に案内さ
れながら相互に接近離反移動し、コンテナ2を搭載する
一対の支持アーム5とから構成され、さらに昇降ユニッ
ト21の上下動により1個もしくは複数個のコンテナ2
を支持アーム5に搭載して昇降搬送するものである。
【0047】ここで、昇降ユニット21は、プレート状
の部材であり、これに、一対の支持アーム5を相互に接
近離反移動、すなわち開閉させる支持アーム開閉手段2
6が取り付けられている。
の部材であり、これに、一対の支持アーム5を相互に接
近離反移動、すなわち開閉させる支持アーム開閉手段2
6が取り付けられている。
【0048】また、図5および図6(a)に示すよう
に、ステッピングモータ18による動力は、複数個のか
さ歯車27、プーリー28およびタイミングベルト29
をそれぞれ介してステッピングモータ18の左右両側に
設けられた2つのボールねじ17に伝達される。
に、ステッピングモータ18による動力は、複数個のか
さ歯車27、プーリー28およびタイミングベルト29
をそれぞれ介してステッピングモータ18の左右両側に
設けられた2つのボールねじ17に伝達される。
【0049】さらに、図6(b)に示すように、ボール
ねじ17はボールねじサポートユニット30によってフ
レーム16に固定され、プレート状の昇降ユニット21
はボールねじ17に結合する第1ナット19にナット押
さえ31を介して取り付けられている。
ねじ17はボールねじサポートユニット30によってフ
レーム16に固定され、プレート状の昇降ユニット21
はボールねじ17に結合する第1ナット19にナット押
さえ31を介して取り付けられている。
【0050】なお、昇降ユニット21は、ボールねじ1
7にそれぞれ平行に設けられた2つの垂直ガイドレール
20(本実施例では前記ステッピングモータ18の左右
両側で合計4個設けられている)によっても支持されて
いる。
7にそれぞれ平行に設けられた2つの垂直ガイドレール
20(本実施例では前記ステッピングモータ18の左右
両側で合計4個設けられている)によっても支持されて
いる。
【0051】また、図7に示すように、ACモータ23
による動力は、2つの歯車32を介し、カップリング3
3によって結合された2つの台形ねじ22に伝達され
る。すなわち、カップリング33によって2つの台形ね
じ22が1つの軸とされているため、片方の台形ねじ2
2は右ねじであり、他方の台形ねじ22は左ねじであ
る。
による動力は、2つの歯車32を介し、カップリング3
3によって結合された2つの台形ねじ22に伝達され
る。すなわち、カップリング33によって2つの台形ね
じ22が1つの軸とされているため、片方の台形ねじ2
2は右ねじであり、他方の台形ねじ22は左ねじであ
る。
【0052】ここで、一対の支持アーム5は、台形ねじ
22と結合する第2ナット24に接合したナットホルダ
34に固定されている。また、ナットホルダ34は、台
形ねじ22と平行に昇降ユニット21に設けられた水平
ガイドレール25とも接合されている。
22と結合する第2ナット24に接合したナットホルダ
34に固定されている。また、ナットホルダ34は、台
形ねじ22と平行に昇降ユニット21に設けられた水平
ガイドレール25とも接合されている。
【0053】さらに、昇降ユニット21には支持アーム
5の開閉動作の切替えもしくは停止を検知するリミッタ
26aが水平ガイドレール25に接合した状態で設けら
れている。
5の開閉動作の切替えもしくは停止を検知するリミッタ
26aが水平ガイドレール25に接合した状態で設けら
れている。
【0054】なお、ACモータ23から左右一対の支持
アーム5への動力の伝達経路は、左右両者とも同様であ
る。
アーム5への動力の伝達経路は、左右両者とも同様であ
る。
【0055】続いて、図4〜図6を用いて、前記自動昇
降機構の昇降動作について説明すると、第1駆動手段で
あるステッピングモータ18の駆動により、複数個のか
さ歯車27、プーリー28およびタイミングベルト29
をそれぞれ介してステッピングモータ18の左右両側に
設けられた2つのボールねじ17が回転する。
降機構の昇降動作について説明すると、第1駆動手段で
あるステッピングモータ18の駆動により、複数個のか
さ歯車27、プーリー28およびタイミングベルト29
をそれぞれ介してステッピングモータ18の左右両側に
設けられた2つのボールねじ17が回転する。
【0056】これにより、ボールねじ17に結合、すな
わちねじ結合された第1ナット19がボールねじ17上
でその回転の方向によって上もしくは下へ移動する。そ
の結果、アーム開閉手段26を備えかつナット押さえ3
1を介して第1ナット19に取り付けられたプレート状
の昇降ユニット21が、ボールねじ17にそれぞれ平行
に設けられた2つの垂直ガイドレール20によって案内
されながら上昇もしくは下降する。
わちねじ結合された第1ナット19がボールねじ17上
でその回転の方向によって上もしくは下へ移動する。そ
の結果、アーム開閉手段26を備えかつナット押さえ3
1を介して第1ナット19に取り付けられたプレート状
の昇降ユニット21が、ボールねじ17にそれぞれ平行
に設けられた2つの垂直ガイドレール20によって案内
されながら上昇もしくは下降する。
【0057】さらに、図4、図5および図7を用いて、
前記自動昇降機構の支持アーム5の開閉動作について説
明すると、第2駆動手段であるACモータ23の駆動に
より、2つの歯車32を介して1つの軸に結合された2
つの台形ねじ22が同期して回転する。
前記自動昇降機構の支持アーム5の開閉動作について説
明すると、第2駆動手段であるACモータ23の駆動に
より、2つの歯車32を介して1つの軸に結合された2
つの台形ねじ22が同期して回転する。
【0058】ここで、2つの台形ねじ22は、片方が右
ねじであり、他方が左ねじであることにより、それぞれ
の台形ねじ22に結合する2つの第2ナット24が台形
ねじ22上を相互に反対方向に移動する。
ねじであり、他方が左ねじであることにより、それぞれ
の台形ねじ22に結合する2つの第2ナット24が台形
ねじ22上を相互に反対方向に移動する。
【0059】これにより、ナットホルダ34を介して第
2ナット24に接合された一対の支持アーム5が、昇降
ユニット21に設けられた水平ガイドレール25に案内
されながら、昇降ユニット21上で、相互に接近離反移
動する。すなわち、一対の支持アーム5が開閉動作を行
う。
2ナット24に接合された一対の支持アーム5が、昇降
ユニット21に設けられた水平ガイドレール25に案内
されながら、昇降ユニット21上で、相互に接近離反移
動する。すなわち、一対の支持アーム5が開閉動作を行
う。
【0060】なお、支持アーム5の開閉の切替えもしく
は動作の停止は、昇降ユニット21上に設けられたリミ
ッタ26aによって検知される。
は動作の停止は、昇降ユニット21上に設けられたリミ
ッタ26aによって検知される。
【0061】次に、図1〜図9を用いて、本実施例の自
動昇降機構を用いた立体保管庫による被搬送物の搬送お
よび保管方法について説明する。
動昇降機構を用いた立体保管庫による被搬送物の搬送お
よび保管方法について説明する。
【0062】なお、本実施例の立体保管庫では搬出系ユ
ニット41と搬入系ユニット40との2つのユニットか
ら構成されているため、被搬送物の搬送については搬出
系と搬入系とに分けて説明する。
ニット41と搬入系ユニット40との2つのユニットか
ら構成されているため、被搬送物の搬送については搬出
系と搬入系とに分けて説明する。
【0063】まず、コンテナ2などの被搬送物を搬出す
る際には、搬出系ユニット41において、複数個、好ま
しくは5個のコンテナ2を搭載した地上搬送車である第
2搬送台車7を、保管庫6の搬出系ユニット41におけ
る正面6cの手前の所定位置に配置する。
る際には、搬出系ユニット41において、複数個、好ま
しくは5個のコンテナ2を搭載した地上搬送車である第
2搬送台車7を、保管庫6の搬出系ユニット41におけ
る正面6cの手前の所定位置に配置する。
【0064】その後、台車位置決め手段9を作動させ
る。すなわち、保管庫6の下方の背面内壁6eに取り付
けられたシリンダ37の駆動により、ロックレバー38
が回動し、第2搬送台車7の下部に設けられた突起部7
aをロックレバー38が係合して第2搬送台車7を保管
庫6内に引込み、正面扉10を閉める。その結果、第2
搬送台車7を保管庫6内で位置決めして固定することが
できる。
る。すなわち、保管庫6の下方の背面内壁6eに取り付
けられたシリンダ37の駆動により、ロックレバー38
が回動し、第2搬送台車7の下部に設けられた突起部7
aをロックレバー38が係合して第2搬送台車7を保管
庫6内に引込み、正面扉10を閉める。その結果、第2
搬送台車7を保管庫6内で位置決めして固定することが
できる。
【0065】この時、保管庫6内の下方に設置された複
数個のビームセンサなどの非接触式センサ15により、
第2搬送台車7が所定位置に固定されていることを確認
する。これにより、第2搬送台車7の位置決めを高精度
に行うことが出来る。
数個のビームセンサなどの非接触式センサ15により、
第2搬送台車7が所定位置に固定されていることを確認
する。これにより、第2搬送台車7の位置決めを高精度
に行うことが出来る。
【0066】続いて、作業者が操作パネル11のスター
トボタンを押し、コンテナ2の行き先を表示(指示)す
る。
トボタンを押し、コンテナ2の行き先を表示(指示)す
る。
【0067】その後、保管庫6内でコンテナ2の受け入
れ準備状態(開状態)となっていた一対の支持アーム5
が相互に接近移動、すなわち閉動作を行い、5段積みの
コンテナ2を第2搬送台車7から受け取る。
れ準備状態(開状態)となっていた一対の支持アーム5
が相互に接近移動、すなわち閉動作を行い、5段積みの
コンテナ2を第2搬送台車7から受け取る。
【0068】続いて、支持アーム5はボールねじ17の
回転により、昇降ユニット21とともに上昇し、最上段
のコンテナ2が空間搬送車である第1搬送台車3にハン
ドリングされる待機箇所である受け渡し待機位置42ま
で上昇する。
回転により、昇降ユニット21とともに上昇し、最上段
のコンテナ2が空間搬送車である第1搬送台車3にハン
ドリングされる待機箇所である受け渡し待機位置42ま
で上昇する。
【0069】ここで、第2搬送台車7上におけるコンテ
ナ2の段積み状態が悪いと、正常な第1搬送台車3への
コンテナ2の受け渡し(払出し)ができないため、コン
テナ2の受け渡し直前に、被搬送物位置決め手段8によ
ってコンテナ2の位置を矯正する。
ナ2の段積み状態が悪いと、正常な第1搬送台車3への
コンテナ2の受け渡し(払出し)ができないため、コン
テナ2の受け渡し直前に、被搬送物位置決め手段8によ
ってコンテナ2の位置を矯正する。
【0070】これは、最上段のコンテナ2と次段のコン
テナ2、すなわち上下に隣合ったコンテナ2の境目付近
をその左右両側および前後方などからプッシャー35に
よって押さえ付けて位置決めするものであり、これによ
り、コンテナ2の位置決めを高精度に行うことができ
る。
テナ2、すなわち上下に隣合ったコンテナ2の境目付近
をその左右両側および前後方などからプッシャー35に
よって押さえ付けて位置決めするものであり、これによ
り、コンテナ2の位置決めを高精度に行うことができ
る。
【0071】さらに、保管庫6の上部ステージ6g、中
間ステージ6hもしくは下部ステージ6f付近に設置さ
れた複数個のビームセンサなどの非接触式センサ15に
よって、保管庫6内の搬出前の全てのコンテナ2の数量
を検知して認識する。
間ステージ6hもしくは下部ステージ6f付近に設置さ
れた複数個のビームセンサなどの非接触式センサ15に
よって、保管庫6内の搬出前の全てのコンテナ2の数量
を検知して認識する。
【0072】その後、第1搬送台車3のハンドリング機
構3aにおけるチャック爪部3bが開いて、受け渡し可
能な状態になると、支持アーム5は、さらに受け渡し位
置43付近まで上昇し、ハンドリング機構3aのチャッ
ク爪部3bを閉じる。
構3aにおけるチャック爪部3bが開いて、受け渡し可
能な状態になると、支持アーム5は、さらに受け渡し位
置43付近まで上昇し、ハンドリング機構3aのチャッ
ク爪部3bを閉じる。
【0073】この時、支持アーム5を一度下降させ、次
段のコンテナ2を受け渡し待機位置42まで下げる。こ
の動作により、最上段のコンテナ2と次段のコンテナ2
とが完全に分離する。
段のコンテナ2を受け渡し待機位置42まで下げる。こ
の動作により、最上段のコンテナ2と次段のコンテナ2
とが完全に分離する。
【0074】この状態で、最上段のコンテナ2をハンド
リングした第1搬送台車3は、搬送レール4上を走行し
て所定の目的地(例えば、他の工程や製造現場など)ま
でコンテナ2を搬送する。
リングした第1搬送台車3は、搬送レール4上を走行し
て所定の目的地(例えば、他の工程や製造現場など)ま
でコンテナ2を搬送する。
【0075】なお、5個のコンテナ2を搭載した支持ア
ーム5が保管庫6の下部ステージ6fから上部ステージ
6gへと上昇移動する際に、支持アーム5が下部ステー
ジ6fを完全に通過した時点で、下部ステージ6fは空
の状態、すなわち待機ポジションに設定される。
ーム5が保管庫6の下部ステージ6fから上部ステージ
6gへと上昇移動する際に、支持アーム5が下部ステー
ジ6fを完全に通過した時点で、下部ステージ6fは空
の状態、すなわち待機ポジションに設定される。
【0076】これにより、下部ステージ6fにおける第
2搬送台車7の入れ換えが可能になり、第2搬送台車7
毎の先入れ先出しを行うことができる。
2搬送台車7の入れ換えが可能になり、第2搬送台車7
毎の先入れ先出しを行うことができる。
【0077】また、保管庫6の上部ステージ6gにおい
て、支持アーム5と第1搬送台車3とのコンテナ2の受
け渡しについては、コンテナ2を1個ずつ受け渡す。
て、支持アーム5と第1搬送台車3とのコンテナ2の受
け渡しについては、コンテナ2を1個ずつ受け渡す。
【0078】これは、一対の支持アーム5を備えた昇降
ユニット21の上昇(もしくは下降)をステッピングモ
ータ18によって駆動し、かつボールねじ17を用いて
いるため、コンテナ2の1個単位に支持アーム5を受け
渡し位置43から最終受け渡し位置43aまで順送りで
かつ高精度に上昇させるものである。
ユニット21の上昇(もしくは下降)をステッピングモ
ータ18によって駆動し、かつボールねじ17を用いて
いるため、コンテナ2の1個単位に支持アーム5を受け
渡し位置43から最終受け渡し位置43aまで順送りで
かつ高精度に上昇させるものである。
【0079】これにより、保管庫6の上部ステージ6g
におけるコンテナ2の1個ずつの受け渡し動作が全て終
了するまで、前記受け渡し動作を繰り返して行う。
におけるコンテナ2の1個ずつの受け渡し動作が全て終
了するまで、前記受け渡し動作を繰り返して行う。
【0080】なお、支持アーム5の全てのコンテナ2が
第1搬送台車3へ受け渡された後、一対の支持アーム5
は相互に接近状態(閉状態)のまま、上部ステージ6g
から中間ステージ6hまで下降し、そこで、支持アーム
5を相互に離反状態(開状態)にし、下部ステージ6f
へ下降する。
第1搬送台車3へ受け渡された後、一対の支持アーム5
は相互に接近状態(閉状態)のまま、上部ステージ6g
から中間ステージ6hまで下降し、そこで、支持アーム
5を相互に離反状態(開状態)にし、下部ステージ6f
へ下降する。
【0081】ただし、支持アーム5上のコンテナ2の搬
出が全て終了したら、その時点(最終受け渡し位置43
a)で一対の支持アーム5を相互に離反状態(閉状態)
にし、下部ステージ6fに向けて下降移動を開始しても
よい(図4に示す動作)。
出が全て終了したら、その時点(最終受け渡し位置43
a)で一対の支持アーム5を相互に離反状態(閉状態)
にし、下部ステージ6fに向けて下降移動を開始しても
よい(図4に示す動作)。
【0082】ここで、下部ステージ6fで既にセット状
態(5個のコンテナ2を載置した状態)の第2搬送台車
上7のコンテナ2との干渉を回避しながら下死点(下部
ステージ6fで一対の支持アーム5が5個のコンテナ2
を第2搬送台車7から受け取る位置)まで下降する。
態(5個のコンテナ2を載置した状態)の第2搬送台車
上7のコンテナ2との干渉を回避しながら下死点(下部
ステージ6fで一対の支持アーム5が5個のコンテナ2
を第2搬送台車7から受け取る位置)まで下降する。
【0083】その後、搬送要求に従い、次のコンテナ2
を複数個のロット単位で前記と同様に搬出処理する。
を複数個のロット単位で前記と同様に搬出処理する。
【0084】次に、コンテナ2などの被搬送物を搬入す
る際には、搬入系ユニット40において、保管庫6の上
部ステージ6gにおいて、第1搬送台車3からのコンテ
ナ2の受け取りのため、無負荷状態(空)でコンテナ受
入れ準備状態(閉状態)となって受け取り位置44に待
機している一対の支持アーム5が、第1搬送台車3から
コンテナ2を1個ずつ受け取る。
る際には、搬入系ユニット40において、保管庫6の上
部ステージ6gにおいて、第1搬送台車3からのコンテ
ナ2の受け取りのため、無負荷状態(空)でコンテナ受
入れ準備状態(閉状態)となって受け取り位置44に待
機している一対の支持アーム5が、第1搬送台車3から
コンテナ2を1個ずつ受け取る。
【0085】この時、第1搬送台車3から1個のコンテ
ナ2を受け取ると、支持アーム5はコンテナ1個分だけ
下降し、第1搬送台車3からの次のコンテナ2の段積み
受取りに備える。
ナ2を受け取ると、支持アーム5はコンテナ1個分だけ
下降し、第1搬送台車3からの次のコンテナ2の段積み
受取りに備える。
【0086】その後、上部ステージ6gにおいて、所定
数量(本実施例では5個のコンテナ2)の段積み受け取
りが終了するまで前記動作をコンテナ2の1個分ずつ繰
り返して行う。
数量(本実施例では5個のコンテナ2)の段積み受け取
りが終了するまで前記動作をコンテナ2の1個分ずつ繰
り返して行う。
【0087】なお、コンテナ2の搬入については、その
段積み受け取りが所定数量に達しない場合でも、所定時
間(例えば、10分程度)が経過した場合、支持アーム
5が下降するように設定することもできる。
段積み受け取りが所定数量に達しない場合でも、所定時
間(例えば、10分程度)が経過した場合、支持アーム
5が下降するように設定することもできる。
【0088】続いて、所定数量のコンテナ2の段積み受
け取りの終了後、支持アーム5は下死点(下部ステージ
6fにおいて、支持アーム5が第2搬送台車7にコンテ
ナ2を受け渡す位置)まで下降する。
け取りの終了後、支持アーム5は下死点(下部ステージ
6fにおいて、支持アーム5が第2搬送台車7にコンテ
ナ2を受け渡す位置)まで下降する。
【0089】そこで、支持アーム5上の段積みされたコ
ンテナ2を第2搬送台車7に受け渡す。
ンテナ2を第2搬送台車7に受け渡す。
【0090】その後、一対の支持アーム5は相互に離反
状態(開状態)になり、第2搬送台車7上に受け渡され
たコンテナ2との干渉を回避しながら中間ステージ6h
付近まで上昇する。さらに、中間ステージ6h付近で一
対の支持アーム5は、コンテナ2の受け取り準備のため
相互に接近(閉状態)になった後、受け取り位置44と
同じ高さの位置まで上昇する。
状態(開状態)になり、第2搬送台車7上に受け渡され
たコンテナ2との干渉を回避しながら中間ステージ6h
付近まで上昇する。さらに、中間ステージ6h付近で一
対の支持アーム5は、コンテナ2の受け取り準備のため
相互に接近(閉状態)になった後、受け取り位置44と
同じ高さの位置まで上昇する。
【0091】なお、一対の支持アーム5が相互に離反状
態(開状態)になって上昇する際に、上部ステージ6g
の受け取り位置44まで開状態のまま上昇し、受け取り
位置44で支持アーム5を閉状態としてもよい(図4に
示す動作)。
態(開状態)になって上昇する際に、上部ステージ6g
の受け取り位置44まで開状態のまま上昇し、受け取り
位置44で支持アーム5を閉状態としてもよい(図4に
示す動作)。
【0092】また、コンテナ2を搭載した支持アーム5
が前記下死点まで下降した際に、コンテナ2の取り出し
を作業者へ要求するアラームが発っせられる機能が保管
庫6に備えられていてもよく、前記アラームの代わりに
連絡灯14によって作業者に知らせてもよい。
が前記下死点まで下降した際に、コンテナ2の取り出し
を作業者へ要求するアラームが発っせられる機能が保管
庫6に備えられていてもよく、前記アラームの代わりに
連絡灯14によって作業者に知らせてもよい。
【0093】以降、下部ステージ6fにおいて5個のコ
ンテナ2を第2搬送台車7上に収容した状態で、上部ス
テージ6gでのコンテナ2の搬入処理を繰り返して行
う。
ンテナ2を第2搬送台車7上に収容した状態で、上部ス
テージ6gでのコンテナ2の搬入処理を繰り返して行
う。
【0094】次に、本実施例の自動昇降機構およびそれ
を用いた立体保管庫によって得られる作用効果について
説明する。
を用いた立体保管庫によって得られる作用効果について
説明する。
【0095】すなわち、第1駆動手段であるステッピン
グモータ18によって第1ねじであるボールねじ17が
回転することにより、第1ナット19を介して昇降ユニ
ット21がボールねじ17上を上下動する。これによっ
て、昇降ユニット21上に台形ねじ22および第2ナッ
ト24を介して取り付けられた一対の支持アーム5が上
下動(昇降)する。
グモータ18によって第1ねじであるボールねじ17が
回転することにより、第1ナット19を介して昇降ユニ
ット21がボールねじ17上を上下動する。これによっ
て、昇降ユニット21上に台形ねじ22および第2ナッ
ト24を介して取り付けられた一対の支持アーム5が上
下動(昇降)する。
【0096】また、第2駆動手段であるACモータ23
によって第2ねじである台形ねじ22が回転することに
より、一対の支持アーム5が相互に接近離反移動(開
閉)する。
によって第2ねじである台形ねじ22が回転することに
より、一対の支持アーム5が相互に接近離反移動(開
閉)する。
【0097】これらによって、支持アーム5に被搬送物
であるコンテナ2を載置して順送りの上昇または下降搬
送を行うことができる。
であるコンテナ2を載置して順送りの上昇または下降搬
送を行うことができる。
【0098】また、前記構成の立体保管庫にあっては、
コンテナ2を昇降搬送する際に、一対の支持アーム5が
相互に接近状態となってコンテナ2を搭載することがで
きる。
コンテナ2を昇降搬送する際に、一対の支持アーム5が
相互に接近状態となってコンテナ2を搭載することがで
きる。
【0099】さらに、第2搬送台車7からコンテナ2を
受け取る際の下降時または第2搬送台車7にコンテナ2
を受け渡した後の上昇時には、一対の支持アーム5が相
互に離反状態となって第2搬送台車7上のコンテナ2と
の干渉を避けて昇降することができる。
受け取る際の下降時または第2搬送台車7にコンテナ2
を受け渡した後の上昇時には、一対の支持アーム5が相
互に離反状態となって第2搬送台車7上のコンテナ2と
の干渉を避けて昇降することができる。
【0100】これにより、所定量毎の複数個のコンテナ
2を搬送することができる。また、その際に、先入れ先
出しの優先順位を付けた搬送が可能になり、その保管も
可能になる。
2を搬送することができる。また、その際に、先入れ先
出しの優先順位を付けた搬送が可能になり、その保管も
可能になる。
【0101】そして、コンテナ2の受け渡し位置に高低
差がある場合でも、製造ラインに合わせた所望の高さで
のコンテナ2の搬入と搬出とを行うことができる。
差がある場合でも、製造ラインに合わせた所望の高さで
のコンテナ2の搬入と搬出とを行うことができる。
【0102】これによって、保管庫6と外部の自動搬送
装置(本実施例では第1搬送台車3および第2搬送台車
7)とのインターフェイスを可能にし、かつ空間スペー
スの有効活用を可能にした立体保管庫を実現できる。
装置(本実施例では第1搬送台車3および第2搬送台車
7)とのインターフェイスを可能にし、かつ空間スペー
スの有効活用を可能にした立体保管庫を実現できる。
【0103】その結果、納期が優先される製造ラインの
隔たった工程間、特に、階層間におけるコンテナ2の搬
送の自動化を容易に実現することができる。
隔たった工程間、特に、階層間におけるコンテナ2の搬
送の自動化を容易に実現することができる。
【0104】また、一対の支持アーム5が相互に離反状
態となって第2搬送台車7上のコンテナ2との干渉を避
けて昇降することができるため、一度に支持アーム5に
搭載するコンテナ2の数量の2倍の数量のコンテナ2
(本実施例の立体保管庫では10個のコンテナ2)を保
管庫6内に保管することができる。
態となって第2搬送台車7上のコンテナ2との干渉を避
けて昇降することができるため、一度に支持アーム5に
搭載するコンテナ2の数量の2倍の数量のコンテナ2
(本実施例の立体保管庫では10個のコンテナ2)を保
管庫6内に保管することができる。
【0105】なお、コンテナ2の位置を修正する被搬送
物位置決め手段8が保管庫6の搬入出口6a付近に設置
されていることにより、コンテナ2の搬入出を行う際
に、コンテナ2を高精度に位置決めすることができる。
物位置決め手段8が保管庫6の搬入出口6a付近に設置
されていることにより、コンテナ2の搬入出を行う際
に、コンテナ2を高精度に位置決めすることができる。
【0106】これにより、支持アーム5から第1搬送台
車3へ1個ずつコンテナ2を受け渡す際に、確実に受け
渡しを行うことができる。
車3へ1個ずつコンテナ2を受け渡す際に、確実に受け
渡しを行うことができる。
【0107】また、空もしくはコンテナ2を載置した第
2搬送台車7を保管庫6内の所定位置に引き込む台車位
置決め手段9が保管庫6に設置されていることによっ
て、コンテナ2の搬入出を行う際に、保管庫6内におけ
る第2搬送台車7の位置決めを自動的に、かつ高精度に
行うことができる。
2搬送台車7を保管庫6内の所定位置に引き込む台車位
置決め手段9が保管庫6に設置されていることによっ
て、コンテナ2の搬入出を行う際に、保管庫6内におけ
る第2搬送台車7の位置決めを自動的に、かつ高精度に
行うことができる。
【0108】これにより、支持アーム5と第2搬送台車
7とにおけるコンテナ2の受け渡しを確実に行うことが
できる。
7とにおけるコンテナ2の受け渡しを確実に行うことが
できる。
【0109】さらに、被搬送物が複数個のワークを収容
するコンテナ2であり、まとまった所定量のコンテナ
2、好ましくは5個のコンテナ2毎に搬入出が行われる
ことにより、保管庫6の中から所定量の数量のコンテナ
2が随時搬出されるため、コンテナ2の搬送流量の変動
にも対応することができる。
するコンテナ2であり、まとまった所定量のコンテナ
2、好ましくは5個のコンテナ2毎に搬入出が行われる
ことにより、保管庫6の中から所定量の数量のコンテナ
2が随時搬出されるため、コンテナ2の搬送流量の変動
にも対応することができる。
【0110】以上、本発明者によってなされた発明を実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。
【0111】例えば、前記実施例においては、被搬送物
をコンテナとして説明したが、前記被搬送物は、コンテ
ナ以外のバケットやケースなどであってもよい。
をコンテナとして説明したが、前記被搬送物は、コンテ
ナ以外のバケットやケースなどであってもよい。
【0112】また、前記実施例で説明した地上搬送車で
ある第2搬送台車は、手動のものであっても、自動のも
のであってもよい。
ある第2搬送台車は、手動のものであっても、自動のも
のであってもよい。
【0113】さらに、保管庫における被搬送物の搬入出
は、保管庫の正面からだけではなく、保管庫の側面から
行うようにしてもよい。
は、保管庫の正面からだけではなく、保管庫の側面から
行うようにしてもよい。
【0114】また、前記実施例では、半導体装置の製造
ラインに本発明を適用した場合を説明したが、これに限
られず、種々のワークないし製品を保管しつつ搬送する
場合に適用することができる。
ラインに本発明を適用した場合を説明したが、これに限
られず、種々のワークないし製品を保管しつつ搬送する
場合に適用することができる。
【0115】
【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
【0116】(1).本発明による立体保管庫は、被搬
送物を昇降搬送する際に、一対の支持アームが相互に接
近状態となって被搬送物を搭載することができる。さら
に、第2搬送台車から被搬送物を受け取る際の下降時ま
たは第2搬送台車に被搬送物を受け渡した後の上昇時に
は、一対の支持アームが相互に離反状態となって第2搬
送台車上の被搬送物との干渉を避けて昇降することがで
きる。
送物を昇降搬送する際に、一対の支持アームが相互に接
近状態となって被搬送物を搭載することができる。さら
に、第2搬送台車から被搬送物を受け取る際の下降時ま
たは第2搬送台車に被搬送物を受け渡した後の上昇時に
は、一対の支持アームが相互に離反状態となって第2搬
送台車上の被搬送物との干渉を避けて昇降することがで
きる。
【0117】これにより、所定量毎の複数個の被搬送物
を搬送することができる。また、その際に、先入れ先出
しの優先順位を付けた搬送が可能になり、その保管も可
能になる。
を搬送することができる。また、その際に、先入れ先出
しの優先順位を付けた搬送が可能になり、その保管も可
能になる。
【0118】(2).被搬送物の受け渡し位置に高低差
がある場合でも、製造ラインに合わせた所望の高さでの
被搬送物の搬入と搬出とを行うことができる。
がある場合でも、製造ラインに合わせた所望の高さでの
被搬送物の搬入と搬出とを行うことができる。
【0119】これによって、保管庫と外部の自動搬送装
置(第1または第2搬送台車)とのインターフェイスを
可能にし、かつ空間スペースの有効活用を可能にした立
体保管庫を実現できる。
置(第1または第2搬送台車)とのインターフェイスを
可能にし、かつ空間スペースの有効活用を可能にした立
体保管庫を実現できる。
【0120】その結果、納期が優先される製造ラインの
隔たった工程間、特に、階層間における被搬送物の搬送
の自動化を容易に実現することができる。
隔たった工程間、特に、階層間における被搬送物の搬送
の自動化を容易に実現することができる。
【0121】(3).一対の支持アームが相互に離反状
態となって第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて
昇降することができるため、一度に支持アームに搭載す
る被搬送物の数量の2倍の数量の被搬送物を保管庫内に
保管することができる。
態となって第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて
昇降することができるため、一度に支持アームに搭載す
る被搬送物の数量の2倍の数量の被搬送物を保管庫内に
保管することができる。
【0122】(4).被搬送物の位置を修正する被搬送
物位置決め手段が保管庫の搬入出口付近に設置されてい
ることにより、被搬送物の搬入出を行う際に、被搬送物
を高精度に位置決めすることができる。
物位置決め手段が保管庫の搬入出口付近に設置されてい
ることにより、被搬送物の搬入出を行う際に、被搬送物
を高精度に位置決めすることができる。
【0123】これにより、支持アームから第1搬送台車
へ1個ずつ被搬送物を受け渡す際に、確実に受け渡しを
行うことができる。
へ1個ずつ被搬送物を受け渡す際に、確実に受け渡しを
行うことができる。
【0124】(5).空もしくは被搬送物を載置した第
2搬送台車を保管庫内の所定位置に引き込む台車位置決
め手段が保管庫に設置されていることによって、被搬送
物の搬入出を行う際に、保管庫内における第2搬送台車
の位置決めを自動的に、かつ高精度に行うことができ
る。
2搬送台車を保管庫内の所定位置に引き込む台車位置決
め手段が保管庫に設置されていることによって、被搬送
物の搬入出を行う際に、保管庫内における第2搬送台車
の位置決めを自動的に、かつ高精度に行うことができ
る。
【0125】これにより、支持アームと第2搬送台車と
における被搬送物の受け渡しを確実に行うことができ
る。
における被搬送物の受け渡しを確実に行うことができ
る。
【0126】(6).被搬送物が複数個のワークを収容
するコンテナであり、まとまった所定量のコンテナ、好
ましくは5個のコンテナ毎に搬入出が行われることによ
り、保管庫の中から所定量の数量のコンテナが随時搬出
されるため、コンテナなどの被搬送物の搬送流量の変動
にも対応することができる。
するコンテナであり、まとまった所定量のコンテナ、好
ましくは5個のコンテナ毎に搬入出が行われることによ
り、保管庫の中から所定量の数量のコンテナが随時搬出
されるため、コンテナなどの被搬送物の搬送流量の変動
にも対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による立体保管庫の概略構造の一実施例
を一部破断して示す斜視図である。
を一部破断して示す斜視図である。
【図2】図1に示す保管庫の構造の一実施例を示す正面
図である。
図である。
【図3】図1に示す保管庫の構造の一実施例を示す側面
図である。
図である。
【図4】本発明による立体保管庫の構造の一実施例を示
す部分斜視図である。
す部分斜視図である。
【図5】本発明による自動昇降機構の概略構造の一実施
例を示す平面図である。
例を示す平面図である。
【図6】図5に示す自動昇降機構の詳細構造の一実施例
を示す図であり、(a)はその部分正面図、(b)は
(a)のA方向から眺めた部分A矢視図である。
を示す図であり、(a)はその部分正面図、(b)は
(a)のA方向から眺めた部分A矢視図である。
【図7】本発明による自動昇降機構の支持アームの開閉
機構の構造の一実施例を示す部分正面図である。
機構の構造の一実施例を示す部分正面図である。
【図8】本発明の立体保管庫に用いられる被搬送物位置
決め手段の構造の一実施例を示す斜視図である。
決め手段の構造の一実施例を示す斜視図である。
【図9】本発明の立体保管庫に用いられる台車位置決め
手段の構造の一実施例を示す図であり、(a)はその部
分断面図であり、(b)は(a)のB方向から眺めた部
分B矢視図である。
手段の構造の一実施例を示す図であり、(a)はその部
分断面図であり、(b)は(a)のB方向から眺めた部
分B矢視図である。
1 基盤 2 コンテナ(被搬送物) 3 第1搬送台車 3a ハンドリング機構 3b チャック爪部 4 搬送レール 5 支持アーム 6 保管庫 6a 搬入出口 6b 垂直方向 6c 正面(垂直搬入出面) 6d 横方向 6e 背面内壁 6f 下部ステージ 6g 上部ステージ 6h 中間ステージ 7 第2搬送台車 7a 突起部 8 被搬送物位置決め手段 9 台車位置決め手段 10 正面扉 11 操作パネル 12 制御部 13 非常停止スイッチ 14 連絡灯 15 非接触式センサ 16 フレーム 17 ボールねじ(第1ねじ) 18 ステッピングモータ(第1駆動手段) 19 第1ナット 20 垂直ガイドレール 21 昇降ユニット 22 台形ねじ(第2ねじ) 23 ACモータ(第2駆動手段) 24 第2ナット 25 水平ガイドレール 26 支持アーム開閉手段 26a リミッタ 27 かさ歯車 28 プーリー 29 タイミングベルト 30 ボールねじサポートユニット 31 ナット押さえ 32 歯車 33 カップリング 34 ナットホルダ 35 プッシャー 36 シリンダ 37 シリンダ 38 ロックレバー 39 シリンダガイドプレート 40 搬入系ユニット 41 搬出系ユニット 42 受け渡し待機位置 43 受け渡し位置 43a 最終受け渡し位置 44 受け取り位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊野 順一 東京都青梅市藤橋3丁目3番地2 日立東 京エレクトロニクス株式会社内 (72)発明者 斉藤 哲夫 東京都杉並区堀ノ内2−26−15 株式会社 久保製作所内 (72)発明者 須賀 勝 東京都杉並区堀ノ内2−26−15 株式会社 久保製作所内
Claims (6)
- 【請求項1】 被搬送物を収容する保管庫の垂直方向を
回転軸とし、前記保管庫の外枠部材であるフレームに回
転可能に取り付けられた第1ねじと、 前記第1ねじを回転させる第1駆動手段と、 前記第1ねじに結合する第1ナットに取り付けられ、前
記第1ねじの回転により前記第1ねじと平行に設置され
た垂直ガイドレールに案内されながら前記保管庫の垂直
方向に上下動する昇降ユニットと、 前記保管庫の垂直搬入出面に平行でかつ前記垂直方向と
直角を成す方向を回転軸とし、前記昇降ユニットに回転
可能に取り付けられた第2ねじと、 前記第2ねじを回転させる第2駆動手段と、 前記第2ねじに結合する第2ナットに取り付けられ、前
記第2ねじの回転により前記第2ねじと平行に設置され
た水平ガイドレールに案内されながら相互に接近離反移
動し、前記被搬送物を搭載する一対の支持アームとを有
し、 前記昇降ユニットの上下動により1個もしくは複数個の
被搬送物を前記支持アームに搭載して昇降搬送すること
を特徴とする自動昇降機構。 - 【請求項2】 請求項1記載の自動昇降機構を用いた立
体保管庫であって、 基盤の上方に敷設され、かつ前記被搬送物を搬送する第
1搬送台車を移動自在に保持する搬送レールと、 1個もしくは複数個の前記被搬送物を一対の支持アーム
に搭載して保管または昇降搬送する保管庫と、 前記被搬送物の搬出時には前記保管庫まで搬送した被搬
送物を前記支持アームに受け渡し、かつ前記被搬送物の
搬入時には前記支持アームから前記被搬送物を受け取っ
て外部の所定位置まで搬送する第2搬送台車とを有し、 前記被搬送物を昇降搬送する際には一対の支持アームが
相互に接近状態となって前記被搬送物を搭載し、前記第
2搬送台車から前記被搬送物を受け取る際の下降時また
は前記第2搬送台車に前記被搬送物を受け渡した後の上
昇時には、一対の支持アームが相互に離反状態となって
前記第2搬送台車上の被搬送物との干渉を避けて昇降す
ることを特徴とする立体保管庫。 - 【請求項3】 請求項2記載の立体保管庫であって、前
記被搬送物の搬入出を行う際、前記支持アームおよび前
記第1搬送台車の両者間において、1個ずつ被搬送物の
受け渡しが行われることを特徴とする立体保管庫。 - 【請求項4】 請求項2または3記載の立体保管庫であ
って、前記被搬送物の搬入出を行う際に、前記被搬送物
の位置を修正する被搬送物位置決め手段が前記保管庫の
搬入出口付近に設置されていることを特徴とする立体保
管庫。 - 【請求項5】 請求項2,3または4記載の立体保管庫
であって、前記被搬送物の搬入出を行う際に、空もしく
は前記被搬送物を載置した第2搬送台車を前記保管庫内
の所定位置に引き込む台車位置決め手段が前記保管庫に
設置されていることを特徴とする立体保管庫。 - 【請求項6】 請求項2,3,4または5記載の立体保
管庫であって、前記被搬送物が複数個のワークを収容す
るコンテナであり、5個のコンテナ毎に搬入出が行われ
ることを特徴とする立体保管庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14445895A JPH08333008A (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 自動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14445895A JPH08333008A (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 自動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08333008A true JPH08333008A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15362730
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14445895A Pending JPH08333008A (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 自動昇降機構およびそれを用いた立体保管庫 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08333008A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002164412A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-06-07 | Tokyo Electron Ltd | ウェハ搬送容器装着装置 |
JP2007238295A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Toyota Industries Corp | 住宅用自動倉庫 |
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-
1995
- 1995-06-12 JP JP14445895A patent/JPH08333008A/ja active Pending
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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