JP7386409B2 - 栽培施設 - Google Patents
栽培施設 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7386409B2 JP7386409B2 JP2019202942A JP2019202942A JP7386409B2 JP 7386409 B2 JP7386409 B2 JP 7386409B2 JP 2019202942 A JP2019202942 A JP 2019202942A JP 2019202942 A JP2019202942 A JP 2019202942A JP 7386409 B2 JP7386409 B2 JP 7386409B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- traveling
- rail
- storage
- harvesting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 156
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 63
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 33
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 15
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 12
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 10
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 10
- 101100507312 Invertebrate iridescent virus 6 EF1 gene Proteins 0.000 description 9
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 235000012055 fruits and vegetables Nutrition 0.000 description 2
- 235000015097 nutrients Nutrition 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 235000007688 Lycopersicon esculentum Nutrition 0.000 description 1
- 240000003768 Solanum lycopersicum Species 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000001963 growth medium Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000011490 mineral wool Substances 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000010626 work up procedure Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
Landscapes
- Greenhouses (AREA)
Description
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状に2列に並設された前記走行レールが連結されており、2列に並設された前記走行レール間に、収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、前記バケット載置部の一端部が前記走行レールの端部と接するように設けられており、さらに、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となるように設けられたことを特徴とする栽培施設によって達成される。
図1は、本発明の実施の形態にかかるかかる栽培施設に用いられる収穫用車両1の外観を示す斜視図である。ここで、図1に示されるXYZ直交座標系のX方向を収穫用車両1の前方、-X方向を後方、Y方向を左方、-Y方向を右方、Z方向を上方、-Z方向を下方とする。また、以下の説明では、収穫用車両1によって、果菜類等の作物を収穫する場合を想定しており、果菜類の作物として、トマトを想定している。
収容部31は、収納バケットA(A1~A8)を収容空間S2内に収容した後、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、図8(b)に示されるように、収納バケットA(A1~A8)を回動支持部材54(54L,54R)によって支持し、走行車体3内へ収納バケットA(A1~A8)を搭載するよう構成されている。これにより、下部支持搬送装置312(312L,312R)における左右の回動支持部材54(54L,54R)の支持姿勢を維持しながら走行車体3が走行することで、走行車体3の収容空間S2内に搭載した複数の収納バケットAを運搬可能となっている。その結果、収穫用車両1は、複数の収納バケットAを搭載して走行することで、従来よりも収穫した作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えに要する負担が大幅に軽減されるとともに、作業能率を向上できる。
図10は、収穫用車両1の概略底面図である。
なお、図12においては図面の左側が収穫用車両1の前側であり、図面の右側が収穫用車両1の後側である。ここで、左右の車体フレーム3L,3Rの下部には、走行車体3の左右端部よりも内側寄りに、車両の前後方向に伸びる強化フレームである梁部320L,320Rが一体として取り付けられており、この左右一対の梁部320L,320Rによって、左右の車体フレーム3L,3Rの剛性を高めるように構成されている。
左右のレール案内ローラ401L,401Rは、走行車体3の前端部に設けられ、走行車体3に対して上下方向の回転軸を有する、すなわち横回転の従動ローラである。
左右の多方向従動車輪405L,405Rは、走行車体3の進行方向の全方向に従動可能な従動輪である。左右の多方向従動車輪405L,405Rは、一般にオムニホイールと呼ばれるものであり、左右方向に伸びる車軸線P2上に車輪の回転軸を有し、かつ、車軸線P2に対して回転軸が直交するフリーローラが、車輪外周に沿って複数(本実施形態では、6輪)設けられている。
制御装置Cは、収穫用車両1の動作を統括して制御する。制御装置Cは、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理を行う処理部と、RAM(Random Access Memory)等の処理結果を記憶する記憶部と、入出力部とを含んで構成されている。制御部Cは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能に構成されており、収穫用車両1の動作を制御するコンピュータプログラムが記憶装置81に格納されている。
さらに、収穫用車両1が走行レール500への進入後に、回転検出センサ86が第3レール走行ローラ409L,409Rの回転を検出しなくなると、収穫用車両1が走行レール500から出たと判断し、第1多方向移動車輪404L,404R及び第2の多方向移動車輪408L,408Rの駆動を再開するように構成してもよい。これにより、消費電力を抑えながら好適に地上の走行へと移行できる。
図17は、折り畳み可能なバケット台Bの概略側面図であり、図18は、概略正面図である。バケット台Bは、走行レール500間に設置されており、収納バケットAを載置可能な板状部材であるバケット載置部B1と、該バケット載置部B1の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部B2と、該回動アーム部B2を回動可能とするヒンジ部B3と、バケット載置部B1の先端に設けられて、走行レール500の端部500tに係脱自在な係止部材B4と、該係止部材B4に収穫用車両1にバケット台Bを検知させるための被検知部材B5と、を備えている。なお、図17に示されるバケット台Bの両端のうち、走行レール500の端部500t側を先端側とする。
別の実施形態に係るバケット台Bは、図17の折り畳み可能なバケット台Bと同様に、位置(i)で示される載置姿勢と、位置(ii)で示される収納姿勢とに姿勢変更が可能となっており、さらに、バケット載置部B1に回動支点B6を設け、該回動支点B6を支点として、先端側を回動可能かつ収納バケットAが載置可能な板状部材である回動載置部B7として構成し、平面視で、該回動積載部B7の先端が略円弧状に形成された舌状係止部材B8を設けて構成されている。さらに、図20に示されるように、舌状係止部材B8の後端には走行レール500の端部500tに係合する凹部が設けられており、この凹部に走行レール500の端部500tを係合することで、舌状係止部材B8は、バケットBの載置姿勢を維持することが可能となっている。また、この凹部に被検知部材B5が配設され、収穫用車両1がバケット台Bを検知できるよう構成されている。このように構成することで、走行レール500の端部500tの近傍の範囲Jに新たに収納バケットAを載置可能としつつ、載置可能な範囲をさらに拡張することができる。また、不使用時に該回
動積載部B7を回動し、収納姿勢からさらに折り畳んでコンパクト化することができ、さらに良好に作業の妨げにならないようにすることが可能である。加えて、作業者は、舌状係止部材B8を取っ手として使用できる。これにより、作業性が向上する。
2 収穫部
3 走行車体
3L,3R 車体フレーム
4 走行機構
5 支持搬送機構
21 筐体
22 腕部
23 収穫ハンド体
24 収穫装置
31 収容部
32 主輪
33 補助輪
51 回動軸
52 軸回動用モータ
53 支持フレーム
54 回動支持部材
55 チェーン用モータ
56 無端チェーン
61L,61R 上下動機構
62L,62R,72L,72R 挟持爪
81 記憶装置
82 画像センサ
83 収納バケット検知センサ
84 回転検出
311 上部支持搬送機構
312 下部支持搬送機構
313 前部挟持リフト機構
314 後部挟持リフト機構
320L,320R 梁部
401L,401R レール案内ローラ
402L,402R 第1レール走行ローラ
403L,403R レール支持ローラ
404L,404R 第1多方向移動車輪
405L,405R 多方向従動車輪
406L,406R 第2レール走行ローラ
407L,407R 第2レール支持ローラ
408L,408R 第2多方向移動車輪
409L,409R 第3レール走行ローラ
500 走行レール
A 収納バケット
B バケット台
B1 バケット載置部
B2 回動アーム部
B3 ヒンジ部
B4 係止部材
B5 被検知部材
B6 回動支点
B7 回動積載部
B8 舌状係止部材
C 制御装置
S1 収容開口部
S2 収容空間
S3 排出開口部
Claims (3)
- 複数の栽培ベッドの間に、走行車体に、複数の収納バケットを収容可能な収容部を備え、前記収容部に収容された前記複数の収納バケットを落下排出可能に構成された収穫用車両の走行レールが敷設された栽培施設であって、
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、前記収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状となるように、2列に並設された前記走行レールが連結されており、
2列に並設された前記走行レール間に、前記収穫用車両から落下排出される前記複数の収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、
前記バケット台は、
前記バケット載置部の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部と、
前記回動アーム部を回動可能とするヒンジ部とを備え、
前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となる載置姿勢と、前記ヒンジ部によって前記回動アーム
部を回動し、前記載置姿勢よりも前記バケット載置部を下方に折り畳んだ収納姿勢とに切り替え可能に設けられており、さらに、
前記バケット載置部の一端部に、前記走行レールの端部に係脱自在な係止部材を備え、前記載置姿勢において、前記走行レールの端部に前記係止部材が係止されることで、姿勢の維持が可能に構成されており、これにより、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一の高さで維持できるように設けられたことを特徴とする栽培施設。 - 前記係止部材に、前記バケット台の位置を、前記収穫用車両に検知させるための被検知部材が設けられたことを特徴とする請求項1に記載の栽培施設。
- 複数の栽培ベッドの間に、走行車体に、複数の収納バケットを収容可能な収容部を備え、前記収容部に収容された前記複数の収納バケットを落下排出可能に構成された収穫用車両の走行レールが敷設された栽培施設であって、
前記走行レールは、栽培ベッドの間に2列に並設され、前記収穫用車両の収穫作業の終端となる前記走行レールの端部において略U字状となるように、2列に並設された前記走行レールが連結されており、
2列に並設された前記走行レール間に、前記収穫用車両から落下排出される前記複数の収納バケットを載置可能な板状部材であるバケット載置部を備えるバケット台が配設され、
前記バケット台は、
前記バケット載置部の下部に取り付けられた回動可能な回動アーム部と、
前記回動アーム部を回動可能とするヒンジ部とを備え、
前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一となる載置姿勢と、前記ヒンジ部によって前記回動アーム部を回動し、前記載置姿勢よりも前記バケット載置部を下方に折り畳んだ収納姿勢とに切り替え可能に設けられており、さらに、
前記バケット載置部の先端側は、回動可能かつ前記収納バケットを載置可能な板状の回動載置部が設けられ、かつ、前記回動載置部の先端に、先端が略円弧状に形成された舌状係止部材が設けられ、
前記舌状係止部材は、前記走行レールの端部に係合する凹部が設けられ、前記凹部によって前記走行レールに係止可能に構成されており、
前記載置姿勢において、前記舌状係止部材が前記走行レールの端部に係止されることで、姿勢の維持が可能に構成されており、これにより、前記バケット載置部の高さ位置が、前記走行レールの高さ位置と略同一の高さで維持できるように設けられたことを特徴とする栽培施設。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019202942A JP7386409B2 (ja) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 栽培施設 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019202942A JP7386409B2 (ja) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 栽培施設 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021073896A JP2021073896A (ja) | 2021-05-20 |
JP7386409B2 true JP7386409B2 (ja) | 2023-11-27 |
Family
ID=75897359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019202942A Active JP7386409B2 (ja) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 栽培施設 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7386409B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102613439B1 (ko) * | 2021-08-25 | 2023-12-12 | 국민대학교산학협력단 | 작물 재배 장치 |
CN114313955B (zh) * | 2022-01-29 | 2024-02-23 | 重庆市农业科学院 | 一种定植杯自动摆杯装置及定植杯夹具 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005210932A (ja) | 2004-01-28 | 2005-08-11 | Nisshin Steel Co Ltd | 冷暖房機能を備えた園芸施設用パイプレール |
JP2014008015A (ja) | 2012-06-29 | 2014-01-20 | Iseki & Co Ltd | 栽培施設 |
JP3199048U (ja) | 2015-05-01 | 2015-08-06 | 睦男 古賀 | 農作業用キャリア |
JP2017163928A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 井関農機株式会社 | 農作業ロボット |
JP2020078978A (ja) | 2018-11-12 | 2020-05-28 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 台車 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5896707U (ja) * | 1981-12-23 | 1983-07-01 | ヤンマー農機株式会社 | 農用作業台車装置 |
JP3610412B2 (ja) * | 1992-11-09 | 2005-01-12 | 中西金属工業株式会社 | 自走式台車 |
-
2019
- 2019-11-08 JP JP2019202942A patent/JP7386409B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005210932A (ja) | 2004-01-28 | 2005-08-11 | Nisshin Steel Co Ltd | 冷暖房機能を備えた園芸施設用パイプレール |
JP2014008015A (ja) | 2012-06-29 | 2014-01-20 | Iseki & Co Ltd | 栽培施設 |
JP3199048U (ja) | 2015-05-01 | 2015-08-06 | 睦男 古賀 | 農作業用キャリア |
JP2017163928A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 井関農機株式会社 | 農作業ロボット |
JP2020078978A (ja) | 2018-11-12 | 2020-05-28 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 台車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021073896A (ja) | 2021-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7386409B2 (ja) | 栽培施設 | |
US9073691B2 (en) | Article transport facility | |
US9245782B2 (en) | Article storage facility and article transport facility | |
JP4807579B2 (ja) | 基板収納設備及び基板処理設備 | |
US7694817B2 (en) | Container for storing substrate having ventilated lid and fan | |
WO2020011355A1 (en) | A storage system, a storage container and a push chain | |
JP2017087404A (ja) | マニピュレータ、処理用ロボット、および分散協働型処理システム | |
JP2023182809A (ja) | 作業車両 | |
CN112298894B (zh) | 运送用台车及自动运送*** | |
JP2014000003A (ja) | 苗移植機 | |
KR20230066574A (ko) | 주문 피킹 또는 버퍼 저장 시스템 | |
JP7251397B2 (ja) | 収穫用車両 | |
JP7251396B2 (ja) | 収穫用車両 | |
JP6959581B2 (ja) | 収穫用車両 | |
JP7283376B2 (ja) | 運搬車両 | |
JP6997415B2 (ja) | 収穫用車両 | |
JP7459921B2 (ja) | 収穫用車両 | |
KR101799792B1 (ko) | 수확용 리프트 작업차 | |
JPH06183513A (ja) | 荷保管設備 | |
JP2023079351A (ja) | 作物収穫システム | |
KR20230100019A (ko) | 자율주행 이송 모빌리티 | |
JP3108488U (ja) | 苗箱並べ装置 | |
JP3305964B2 (ja) | 苗箱搬送処理機 | |
JPH0650663A (ja) | 藺草収穫用コンテナ | |
JP2003300617A (ja) | 移動設備および移動設備使用の棚設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210727 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220929 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230605 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7386409 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |