JP4507870B2 - 車輌の制動力制御装置 - Google Patents
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Description
(A)乗員の制動操作量が増大した
(B)何れかの車輪の回転を判定することができない
の何れかを判定したときには前記特定の車輪の目標制動力の低下量を低減することを特徴とする車輌の制動力制御装置によって達成される。
また何れかの車輪の回転を判定することができないときには、当該車輪の回転の判定によって車輌が停止しているか否かを判定することができず、車輌が移動している虞れがあるので、この場合にも特定の車輪の目標制動力の低下が抑制されることが好ましい。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至9の構成に於いて、目標制動力決定手段は乗員の制動操作量に基づき車輌の目標減速度を演算し、車輌の目標減速度に基づき各車輪の目標制動力を決定するよう構成される(好ましい態様1)。
Gt=α・Gpt+(1−α)Gst ……(1)
Pti=Ki・Gt ……(2)
12 ブレーキペダル
14 マスタシリンダ
22FL〜22RR ホイールシリンダ
24F、24R、26 電磁開閉弁
50FL〜50RR リニア弁
60FL〜60RR リニア弁
66、68 圧力センサ
70 ストロークセンサ
72、74FL〜74RR 圧力センサ
76FL〜76RR 車輪速度センサ
78 電子制御装置
Claims (9)
- 各車輪に制動力を付与する制動力付与手段と、乗員の制動操作量に応じて各車輪の目標制動力を決定する目標制動力決定手段と、車輌の停止状態を判定する手段と、前記目標制動力に基づいて前記制動力付与手段を制御する制御手段とを有し、前記目標制動力決定手段は車輌が停止状態にあると判定されているときには特定の車輪の目標制動力を低下させる車輌の制動力制御装置に於いて、前記目標制動力決定手段は車輌が停止状態になったと判定され特定の車輪の目標制動力を低下させている状況に於いて、
(A)乗員の制動操作量が増大した
(B)何れかの車輪の回転を判定することができない
の何れかを判定したときには前記特定の車輪の目標制動力の低下量を低減することを特徴とする車輌の制動力制御装置。 - 前記目標制動力決定手段は車輌が停止状態になったと判定された後に於ける乗員の制動操作量の増大量が増大量判定基準値以上になったときに乗員の制動操作量が増大したと判定することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標制動力決定手段は車輌が停止状態になったと判定された後に乗員の制動操作量が操作量判定基準値以上になったときに乗員の制動操作量が増大したと判定することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記特定の車輪は後輪であり、前記目標制動力決定手段は後輪の車輪速度を正確に検出することができないときに後輪の回転を判定することができないと判定することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標制動力決定手段は車輌が停止状態になったと判定された時点より所定の期間内にのみ前記(A)及び(B)の成否を判定することを特徴とする請求項1乃至4に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記制動力付与手段はホイールシリンダへの作動流体の供給を制御する増圧制御用電磁弁と前記ホイールシリンダよりの作動流体の排出を制御する減圧制御用電磁弁とを各車輪毎に有し、前記特定の車輪の減圧制御用電磁弁は常開型の電磁弁であることを特徴とする請求項1乃至5に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標制動力決定手段は乗員の制動操作量に応じて前記特定の車輪の目標制動力の低下量を決定することを特徴とする請求項1乃至6に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標制動力決定手段は車輪速度が0になったときに車輌が停止状態になったと判定し、前記乗員の制動操作量の増大量は車輪速度が0になった時点に於ける乗員の制動操作量よりの増大量であることを特徴とする請求項2乃至7に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標制動力決定手段は目標制動力の低下を中止することにより目標制動力の低下量を0に低減することを特徴とする請求項1乃至8に記載の車輌の制動力制御装置。
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