JP2000247216A

JP2000247216A - 車両の自動ブレーキ制御装置

Info

Publication number: JP2000247216A
Application number: JP11046835A
Authority: JP
Inventors: Minoru Hiwatari; 穣樋渡
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1999-02-24
Filing date: 1999-02-24
Publication date: 2000-09-12
Anticipated expiration: 2019-02-24
Also published as: JP4263298B2

Abstract

(57)【要約】【課題】例え、車両停止後に自動ブレーキ制御による
制動状態が長時間維持されても、確実に車両の停止状態
を維持しながら、ブレーキ油圧回路のアクチュエータを
無理なく作動させる。【解決手段】制御装置１６では、自動ブレーキが作動
した際に、自車速がゼロであり、自車両が停止したこと
を検出すると、予め求めておいたトルクコンバータのク
リープ現象による力に、道路勾配により自車両の走行路
方向に生じる力を演算して加算し、この力に抗して自車
両を確実に停止するブレーキ力を求め、このブレーキ力
を、前２輪のホイールシリンダ５fl，５frと後２輪のホ
イールシリンダ５rl，５rrとが交互に発揮するようにブ
レーキ駆動部１に信号出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車を含む前方
障害物との距離が小さくなったときに作動する車両の自
動ブレーキ制御装置に関し、特に、車両を自動ブレーキ
で停止して車両の停止状態を維持するに際し、ブレーキ
系の油圧回路に対する負荷を軽減する車両の自動ブレー
キ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、レーザーレーダ等のセンサやカメ
ラにより撮影した画像から前方障害物と自車両との距離
を検出し、この距離が所定の設定距離より短くなった際
に、前方障害物との衝突を防止するため、ソレノイドバ
ルブ等からなるアクチュエータを自動的に作動させてブ
レーキを駆動する自動ブレーキ制御装置の開発が進めら
れている。

【０００３】例えば、特開平８−１６９２５１号公報で
は、自車両前方にある先行車や障害物への衝突を回避す
るために目標速度を設定して自動ブレーキ制御を行うも
のが開示されている。この先行技術は、特に、車両が完
全停止して自動ブレーキ制御が解除されるときに自動変
速機のクリープ現象により車両が再び動き出すことを防
止するものであり、車両停止時に目標車速を負の値に設
定することによりクリープトルクに打ち勝つだけの所定
ブレーキ圧を発生させ停止状態を維持する。

【０００４】また、特開平９−２４９１０３号公報で
は、自車両前方にある先行車や障害物への衝突を回避す
るために目標加速度を設定して自動ブレーキ制御を行う
ものが開示されている。この先行技術も、特に、車両が
完全停止して自動ブレーキ制御が解除されるときに自動
変速機のクリープ現象により車両が再び動き出すことを
防止するものであり、車両停止時に目標加速度を負の値
に設定することによりクリープトルクに打ち勝つだけの
所定ブレーキ圧を発生させ停止状態を維持するようにな
っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
いずれの先行技術においても、車両停止後に自動ブレー
キ制御による制動状態が長時間維持されると、ブレーキ
油圧回路のアクチュエータを構成するソレノイドバルブ
が熱的に破損する虞がある。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、例え、車両停止後に自動ブレーキ制御による制動状
態が長時間維持されても、確実に車両の停止状態を維持
しながら、かつ、ブレーキ油圧回路のアクチュエータを
無理なく作動させることのできる信頼性の高い車両の自
動ブレーキ制御装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両の自動ブレーキ制御装
置は、所定にブレーキ圧を設定し、アクチュエータを作
動させてブレーキを駆動する自動ブレーキ制御手段を備
えた車両の自動ブレーキ制御装置において、上記自動ブ
レーキ制御手段が作動して上記車両が自動的に停止した
ことを検出する自動停止検出手段と、上記車両が自動停
止した際に、４輪のいずれか３輪ないしは２輪にブレー
キ圧を設定し、対応する上記アクチュエータを作動させ
て上記車両の停止状態を維持する停止維持手段とを備え
たことを特徴とする。

【０００８】上記請求項１記載の車両の自動ブレーキ制
御装置は、まず、自動停止検出手段で、自動ブレーキ制
御手段が作動してアクチュエータの作動で車両が自動的
に停止したことを検出し、車両が自動停止した際に、停
止維持手段は、４輪のいずれか３輪ないしは２輪にブレ
ーキ圧を設定し、対応するアクチュエータを作動させて
ブレーキを駆動し、車両の停止状態を維持する。

【０００９】また、請求項２記載の本発明による車両の
自動ブレーキ制御装置は、上記請求項１記載の車両の自
動ブレーキ制御装置において、上記停止維持手段は、上
記ブレーキ圧を設定して作動させる上記アクチュエータ
を所定に切り換えることを特徴とするもので、連続して
特定のアクチュエータのみが作動しないようにする。

【００１０】さらに、請求項３記載の本発明による車両
の自動ブレーキ制御装置は、請求項１又は請求項２記載
の車両の自動ブレーキ制御装置において、上記停止維持
手段は、前２輪と後２輪との間で作動させる上記アクチ
ュエータを交互に切り換えることを特徴とする。

【００１１】また、請求項４記載の本発明による車両の
自動ブレーキ制御装置は、請求項１，２，３のいずれか
一つに記載の車両の自動ブレーキ制御装置において、上
記停止維持手段は、作動させる上記アクチュエータの切
り換えを、予め設定しておいた時間で行うことを特徴と
する。

【００１２】さらに、請求項５記載の本発明による車両
の自動ブレーキ制御装置は、請求項４記載の車両の自動
ブレーキ制御装置において、上記停止維持手段での上記
切り換え時間の設定は、上記アクチュエータの耐熱性に
応じて行うことを特徴とするもので、例えば、耐熱性の
低いアクチュエータほど作動する時間が短くなるように
設定する。

【００１３】また、請求項６記載の本発明による車両の
自動ブレーキ制御装置は、請求項１記載の車両の自動ブ
レーキ制御装置において、上記停止維持手段は、上記ブ
レーキ圧を設定する車輪の組み合わせを、上記アクチュ
エータの耐熱性に応じて決定することを特徴とするもの
で、例えば、停止維持の際には十分な耐熱性を有するア
クチュエータのみ作動するようにする。

【００１４】さらに、請求項７記載の本発明による車両
の自動ブレーキ制御装置は、請求項１，２，３，４，
５，６のいずれか一つに記載の車両の自動ブレーキ制御
装置において、上記停止維持手段でのブレーキ圧の設定
は、道路勾配に応じて可変自在であることを特徴とする
もので、停止時の制動力を正確に設定して必要且つ十分
な制動力を付加するようにして、より信頼性を向上す
る。

【００１５】また、請求項８記載の本発明による車両の
自動ブレーキ制御装置は、請求項１，２，３，４，５，
６，７のいずれか一つに記載の車両の自動ブレーキ制御
装置において、上記停止維持手段での上記ブレーキ圧を
設定して行う車両の停止状態の維持は、先行車を含む前
方障害物が所定範囲外になった場合と、自動変速機がニ
ュートラルレンジで且つパーキングブレーキが作動した
場合と、自動変速機がリバースレンジの場合と、自動変
速機がパーキングレンジの場合と、アクセルペダルが踏
み込まれた場合のいずれかの条件が成立するときにキャ
ンセルすることを特徴とする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図３は本発明の実施の形態
を示し、図１は自動ブレーキ制御装置を搭載した車両の
概略構成を示す説明図、図２は停止維持制御プログラム
のフローチャート、図３はキャンセル条件判定ルーチン
のフローチャートである。尚、本実施形態での車両は、
図示しないトルクコンバータ及び自動変速機（ＡＴ）を
備えた車両である。

【００１７】図１において、符号１は車両のブレーキ駆
動部を示し、このブレーキ駆動部１には、ドライバによ
り操作されるブレーキペダル２と接続されたマスタシリ
ンダ３が接続されており、ドライバがブレーキペダル２
を操作するとマスタシリンダ３により、ブレーキ駆動部
１を通じて、４輪（左前輪４fl，右前輪４fr，左後輪４
rl，右後輪４rr）の各ホイールシリンダ５（左前輪ホイ
ールシリンダ５fl，右前輪ホイールシリンダ５fr，左後
輪ホイールシリンダ５rl，右後輪ホイールシリンダ５r
r）にブレーキ圧が導入され、これにより４輪にブレー
キがかかって制動される。

【００１８】ブレーキ駆動部１は、アクチュエータとし
てのもので、具体的には、加圧源、減圧弁及び増圧弁等
のソレノイドバルブを備えたハイドロリックユニットで
構成されており、入力信号に応じて各ホイールシリンダ
５fl，５fr，５rl，５rrに対して、それぞれ独立にブレ
ーキ圧を導入自在に形成されている。

【００１９】また、ブレーキペダル２の近傍には、その
所定の操作量でＯＮ−ＯＦＦするブレーキペダルスイッ
チ６が設けられ、マスタシリンダ３にはマスタシリンダ
圧センサ７が設けられ、ブレーキ操作により加圧される
液圧が検出されるようになっている。

【００２０】各車輪４fl，４fr，４rl，４rrは、それぞ
れの車輪速度が車輪速度センサ８（左前輪速度センサ８
fl，右前輪速度センサ８fr，左後輪速度センサ８rl，右
後輪速度センサ８rr）により検出されるようになってお
り、また、ステアリングホイールのステアリングコラム
にはハンドル角を検出するハンドル角センサ９が、さら
に、エンジンのスロットルボディにはスロットル弁の開
度（スロットル開度）を検出するスロットル開度センサ
１０が設けられている。

【００２１】また、車両には、前後加速度Ｇｘを検出す
る前後加速度センサ１１が設けられ、さらに、自動変速
機のレンジ位置を検出するインヒビタスイッチ１２、ア
クセルペダル１３の踏み込みでＯＮするアクセルペダル
スイッチ１４、パーキングブレーキの作動でＯＮされる
パーキングブレーキスイッチ１５の各スイッチが設けら
れている。

【００２２】そして、上記ブレーキペダルスイッチ６、
インヒビタスイッチ１２、アクセルペダルスイッチ１
４、パーキングブレーキスイッチ１５の各スイッチから
の信号と、上記マスタシリンダ圧センサ７，４輪の車輪
速度センサ８，ハンドル角センサ９，スロットル開度セ
ンサ１０，前後加速度センサ１１の各センサからの信号
は、制御装置１６に入力されるようになっている。

【００２３】また、車室内の天井前方には、車外の対象
を異なる視点からステレオ撮像する、例えば電荷結合素
子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた一対のＣＣＤカ
メラ１７が一定の間隔をもって取り付けられ、制御装置
１６に接続されている。

【００２４】制御装置１６は、上記各入力信号に基づ
き、自動ブレーキ制御実行の条件が満足されると、前方
障害物との距離が判定距離より近づいた場合には第１の
減速度を目標減速度として設定し、前方障害物との距離
が判定距離以上離れている場合には安全距離より近づい
た際に第２の減速度を目標減速度として設定してブレー
キ駆動部１を制御するようになっている。そして、車両
が停止した状態では、トルクコンバータによるクリープ
現象及び走行路条件（具体的には道路勾配）に抗しうる
必要且つ十分なブレーキ力を求め、前２輪のホイールシ
リンダ５fl，５frと、後２輪のホイールシリンダ５rl，
５rrとに交互にブレーキ圧が付加されるようにブレーキ
駆動部１に出力する。すなわち、制御装置１６は、所定
にブレーキ圧を設定し、ブレーキ駆動部１のソレノイド
バルブを作動させてブレーキ制御する自動ブレーキ制御
手段と、ブレーキ駆動部１の作動で車両が自動的に停止
したことを検出する自動停止検出手段と、車両が自動停
止した際に、ブレーキ駆動部１を制御して前２輪のホイ
ールシリンダ５fl，５frと後２輪のホイールシリンダ５
rl，５rrとが交互に作動され、車両の停止状態を維持す
る停止維持手段とを備えている。

【００２５】次に、制御装置１６での自動ブレーキ制御
について簡単に説明する。制御装置１６では、ＣＣＤカ
メラ１７で撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応
する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体
に渡る距離情報を求める処理を行なって三次元の距離分
布を表す距離画像を生成する。そして、この距離画像に
対して箱形パターンの特徴を抽出する等の画像処理を行
ない、立体物の中から自車両の前方に存在して自車両に
対する障害物となる物体を特定し、この前方障害物（先
行車も含む）との距離Ｌｒを演算する。

【００２６】また、４輪車輪速度センサ８からの各車輪
速度を用いて（平均等の演算で）自車速Ｖown を演算
し、さらに、前方障害物との距離Ｌｒの時間による変化
と自車速Ｖown との和を求めることにより障害物速度Ｖ
fwd を演算する。

【００２７】そして、前方障害物との距離Ｌｒと予めメ
モリしておいた判定距離Ｌlmt とを比較し、前方障害物
との距離Ｌｒが判定距離Ｌlmt より小さいとき（自車両
が前方障害物に判定距離Ｌlmt より近づいたとき：Ｌｒ
＜Ｌlmt ）は、道路勾配θSLを以下の（１）式により演
算して、目標とする減速度（目標減速度）αを自車速Ｖ
own と道路勾配θSLに応じて演算した第１の減速度α１
に設定する。

【００２８】道路勾配θSL（％）は、前後加速度をＧｘ
（m/s²）、重力加速度をｇ（m/s²）とし、自車速の変化
率（m/s²）を用い、道路勾配の登り方向を（＋）とし
て、 θSL＝（Ｇｘ−車速変化率／ｇ）／１００ …（１）尚、道路勾配θSL（％）は、他に、エンジン出力トルク
（Ｎ−ｍ），トルクコンバータのトルク比（オートマチ
ックトランスミッション車の場合），トランスミッショ
ンギヤ比，ファイナルギヤ比，タイヤ半径（ｍ），走行
抵抗（Ｎ），車両質量（kg），車速変化率（m/s²），重
力加速度ｇ（m/s²）により演算しても良く、或いは、車
両に搭載されたナビゲーション装置からの高度データを
利用して得るようにしたり、ＣＣＤカメラからの画像デ
ータで作成した走行路形状のデータを利用して得るもの
でも良い。

【００２９】具体的には、第１の減速度α１は、自車速
Ｖown が高くなるほど大きな値に設定され、これは車速
が高いほど同じ距離で停止させるためには大きな減速度
が必要であり、これを反映させるものである。また、第
１の減速度α１は、道路勾配θSLが下り勾配の場合は減
速度が低すぎるのを防止するため大きな値に設定し、あ
るいは、道路勾配θSLが上り勾配の場合は減速度が高す
ぎるのを防止するため小さな値に設定する。尚、これら
自車速Ｖown と道路勾配θSLに応じた第１の減速度α１
の設定は、基準として設定しておいた定数に、自車速Ｖ
own あるいは道路勾配θSLに応じて可変設定される定数
を乗算して演算しても良く、あるいは、予め設定してお
いたマップ等から自車速Ｖown 、道路勾配θSLで所定に
読込み設定するものであっても良い。また、本第１形態
では、自車速Ｖown と道路勾配θSLに応じて第１の減速
度α１の設定を行うようになっているが、車種、車両諸
元、その他の条件によっては自車速Ｖown のみで第１の
減速度α１を設定したり、あるいは、道路勾配θSLのみ
で第１の減速度α１を設定したりすることも可能で、ま
た、固定値でもよい。

【００３０】一方、前方障害物との距離Ｌｒが判定距離
Ｌlmt 以上大きいとき（自車両が前方障害物と判定距離
Ｌlmt 以上離れているとき：Ｌｒ≧Ｌlmt ）は、以下の
（２）式により安全距離Ｌｐ（Ｌｐ＞Ｌｒ）を演算す
る。

【００３１】安全距離Ｌｐは、自車速をＶown （km/
h）、前方障害物速度をＶfwd （km/h）、自車両がその
路面で停止可能な減速度をｇown （ｇ：設定値）、想定
される前方障害物の減速度をｇfwd （ｇ：設定値）、空
走時間をｔｂ（sec ：設定値）、停止時の目標とする前
方障害物との距離をｄ１（ｍ：設定値）として、Ｌｐ＝０．５・（Ｖfwd²／１２．９６）／（ｇfwd ・ｇ） −０．５・（Ｖown²／１２．９６）／（ｇown ・ｇ）＋（Ｖown ／３．６）・ｔｂ＋ｄ１ …（２）で算出される。

【００３２】そして、前方障害物との距離Ｌｒと安全距
離Ｌｐとの比較を行い、前方障害物との距離Ｌｒが安全
距離Ｌｐより小さいとき（自車両が前方障害物に安全距
離Ｌｐより近づいたとき：Ｌｒ＜Ｌｐ）は、目標減速度
αを以下の（３）式により演算した第２の減速度α２に
設定する。

【００３３】 α２＝（−０．５・（（Ｖfwd ／３．６）² −（Ｖown ／３．６）² ）／（ｄ１−Ｌｒ＋（Ｖown ／３．６）・ｔｂ））／ｇ …（３）

【００３４】また、前方障害物との距離Ｌｒが安全距離
Ｌｐ以上大きいとき（自車両が前方障害物と安全距離Ｌ
ｐ以上離れているとき：Ｌｒ≧Ｌｐ）は、自車両の前方
にブレーキを作動させるほど接近した障害物がないた
め、目標減速度α＝０とする。このように目標減速度α
の設定を行った後、目標減速度αが得られるように目標
ブレーキ圧ＢＰの演算を行い、この目標ブレーキ圧ＢＰ
になるようにブレーキ駆動部１のソレノイドバルブが制
御される。

【００３５】以上のように、自車両が前方障害物に判定
距離Ｌlmt より近づいた場合は、少なくとも自車速に応
じて目標減速度を設定する従来の方法では自車速検出の
誤差、さらに前方障害物との距離の測定誤差が制御に及
ぼす影響が大きくなったとして、第１の減速度α１を目
標減速度αとして設定する。一方、自車両が前方障害物
と判定距離Ｌlmt 以上離れている場合は、従来の自動ブ
レーキ制御のままで十分な制御が行えるとして自車両が
前方障害物に安全距離Ｌｐより近づいたときに第２の減
速度α２を目標減速度αとして設定する。このため、従
来の車速センサや前方障害物との距離検出装置等のまま
で構成でき、コスト的、汎用性に優れ、自車両が極低速
状態まで減速されたあとも、前方障害物に対して停止し
なければならない状態では確実に停止して安全性、信頼
性を向上することが可能になっている。

【００３６】尚、ハンドル角が設定値を越えており自車
両は旋回中とみなせるとき、スロットル開度が設定値を
越えており自車両は加速操作されているとみなせると
き、ブレーキペダルスイッチ６がＯＮされて自車両がブ
レーキ操作されているとき、マスタシリンダ圧が設定値
を越えておりブレーキペダルスイッチ６がＯＦＦでも自
車両がブレーキ操作されているとみなせるときのいずれ
か一つの条件でも成立するときは、自動ブレーキ制御を
解除する。

【００３７】そして、上述の自動ブレーキが作動した際
に、自車速Ｖown がゼロであり、自車両が停止したこと
を検出すると、制御装置１６は、以下に説明する停止維
持制御に移行する。

【００３８】停止維持制御では、まず、自車両を停止さ
せるのに必要且つ十分なブレーキ力を演算し求める。す
なわち、予め求めておいたトルクコンバータのクリープ
現象による力に、上記（１）式で求めた道路勾配により
自車両の走行方向に生じる力を演算して加算し、この力
に抗して自車両を確実に停止するブレーキ力を求めるの
である。

【００３９】そして、上述の停止に必要且つ十分なブレ
ーキ力を、前２輪のホイールシリンダ５fl，５frと後２
輪のホイールシリンダ５rl，５rrとが交互に発揮するよ
うにブレーキ駆動部１に信号出力する。すなわち、前２
輪のホイールシリンダ５fl，５frに油圧（ブレーキ圧）
を導入するソレノイドバルブに対する開信号（ブレーキ
圧発生信号）と、後２輪のホイールシリンダ５rl，５rr
に油圧（ブレーキ圧）を導入するソレノイドバルブに対
する開信号（ブレーキ圧発生信号）とが予め設定されて
いる時間毎に交互に出力される。ここで、前２輪のホイ
ールシリンダ５fl，５frのソレノイドバルブの開信号と
後２輪のホイールシリンダ５rl，５rrのソレノイドバル
ブの開信号とは、相互切換り時にラップして設定されて
おり、確実に停止状態が維持されるようになっている。

【００４０】尚、前２輪のホイールシリンダ５fl，５fr
のソレノイドバルブに対する時間と、後２輪のホイール
シリンダ５rl，５rrのソレノイドバルブに対する時間と
は、車種により変えても良い。例えば、車両が後輪偏重
のトルク配分の車両であって、後輪に前輪よりも強力な
ブレーキ力を発生できるソレノイドバルブが用いられて
ソレノイドバルブの耐熱性も後輪の方が優れたものとな
っている場合では、停止維持においても、後輪のソレノ
イドバルブの作動時間を長く設定し、前輪のソレノイド
バルブに対する負荷を少なくする。

【００４１】また、本実施の形態では、前２輪のソレノ
イドバルブの開信号と後２輪のソレノイドバルブの開信
号とを交互に出力するようにしているが、４輪のうちい
ずれか１輪のソレノイドバルブのみ動作しないようにロ
ーテーションさせることによっても停止維持状態におけ
るソレノイドバルブに対する負荷を減少させることが可
能である。例えば、左前輪のソレノイドバルブ→右前輪
のソレノイドバルブ→左後輪のソレノイドバルブ→右後
輪のソレノイドバルブといったように作動しないソレノ
イドバルブをローテーションさせる。

【００４２】さらに、耐熱性に劣るソレノイドバルブが
用いられている場合では、停止維持状態では、その耐熱
性に劣るソレノイドバルブを作動させないようにして、
このソレノイドバルブに対する負荷が加わらないように
しても良い。例えば、後輪に前輪よりも耐熱性が優れた
ソレノイドバルブが用いられている場合では、停止維持
状態では後２輪のソレノイドバルブのみ作動させる。

【００４３】また、本実施の形態では、前２輪のソレノ
イドバルブと後２輪のソレノイドバルブとを交互に作動
するようにしているが、他に、左前輪のソレノイドバル
ブ＋右後輪のソレノイドバルブと右前輪のソレノイドバ
ルブ＋左後輪のソレノイドバルブとを交互に作動するよ
うにしても良い。

【００４４】以上のように実行される停止維持制御は、
以下の条件のいずれかが成立した際に解除されるように
なっている。一対のＣＣＤカメラ１７を通じて捉えた先
行車を含む前方障害物が所定範囲（予め設定しておいた
範囲）外になって停止維持する必要がなくなった場合。
或いは、ＡＴがＮレンジで且つパーキングブレーキが作
動されて停止維持制御せずとも停止状態となる場合。ま
た、ＡＴがパーキング（Ｐ）レンジにあり停止維持制御
せずとも停止状態となる場合。或いは、ＡＴがリバース
（Ｒ）レンジにあり前進する可能性のない場合。更に、
アクセルペダルスイッチ１４がＯＮされてアクセルペダ
ル１３が踏み込まれておりドライバが加速しようとして
いる場合。

【００４５】次に、上記実施の形態の作用について説明
する。車両は、ドライバのブレーキペダル２操作による
制動以外に、制御装置１６による自動ブレーキ制御、及
び、停止維持制御が実行される。

【００４６】制御装置１６には、ブレーキペダルスイッ
チ６、インヒビタスイッチ１２、アクセルペダルスイッ
チ１４、パーキングブレーキスイッチ１５の各スイッチ
からの信号と、上記マスタシリンダ圧センサ７，４輪の
車輪速度センサ８，ハンドル角センサ９，スロットル開
度センサ１０，前後加速度センサ１１の各センサからの
信号と、一対のＣＣＤカメラ１７からの撮像信号とが入
力される。

【００４７】そして、制御装置１６は、上記各入力信号
に基づき、自動ブレーキ制御実行の条件が満足される
と、前述の自動ブレーキ制御、すなわち、前方障害物と
の距離が判定距離より近づいた場合には第１の減速度を
目標減速度として設定し、前方障害物との距離が判定距
離以上離れている場合には安全距離より近づいた際に第
２の減速度を目標減速度として設定してブレーキ駆動部
１を制御する。

【００４８】また、制御装置１６では、図２のフローチ
ャートに示すように、停止維持制御が実行される。図２
の停止維持制御プログラムは所定時間毎に実行され、ま
ず、ステップ（以下「Ｓ」と略称）１０１で、上述の自
動ブレーキ制御が作動中か否かの判定が行われる。この
判定の結果、自動ブレーキ制御が作動中でない場合に
は、ブレーキ駆動部１（のソレノイドバルブ）に対する
信号は出力されておらず停止維持制御も必要ないためプ
ログラムを抜ける。一方、Ｓ１０１の判定で自動ブレー
キ制御が作動中と判定した場合にはＳ１０２に進む。

【００４９】Ｓ１０２では、停止維持制御を実行する停
止維持条件が成立しているか否か、すなわち、自車速Ｖ
own がゼロであるか否かの判定が行われる。そして、自
車速Ｖown がゼロでなく車両が停止していない場合はＳ
１０３に進み、停止維持制御を行わずそのまま自動ブレ
ーキ制御を継続するようにしてプログラムを抜ける。

【００５０】また、Ｓ１０２で自車速Ｖown がゼロであ
り、停止維持制御を実行する停止維持条件が成立してい
る場合にはＳ１０４に進み、前述の停止維持制御を実行
する。すなわち、まず、予め求めておいたトルクコンバ
ータのクリープ現象による力に、前記（１）式で求めた
道路勾配により自車両の走行方向に生じる力を演算して
加算し、この力に抗して自車両を確実に停止するブレー
キ力（自車両を停止させるのに必要且つ十分なブレーキ
力）を求める。そして、上述の停止に必要且つ十分なブ
レーキ力を、前２輪のホイールシリンダ５fl，５frと後
２輪のホイールシリンダ５rl，５rrとが交互に発揮する
ようにブレーキ駆動部１のソレノイドバルブに信号出力
する。

【００５１】その後、Ｓ１０５に進み、後述するキャン
セル条件判定ルーチンを実行してキャンセル条件の状態
をキャンセル条件判定フラグＦcan で指示する。すなわ
ち、キャンセル条件判定ルーチンは、図３のフローチャ
ートに示すように、Ｓ２０１で先行車を含む前方障害物
が所定範囲（予め設定しておいた範囲）外か、Ｓ２０２
でＡＴがＮレンジで且つパーキングブレーキが作動して
いるか、Ｓ２０３でＡＴがＰレンジ（停止維持制御せず
とも停止状態となる場合）、或いは、ＡＴがＲレンジ
（前進する可能性のない場合）か、Ｓ２０４でアクセル
ペダルスイッチ１４がＯＮされてアクセルペダル１３が
踏み込まれているかの判定を行う。

【００５２】そして、これらの判定の１つでも成立する
場合には、停止維持制御のキャンセル条件成立としてＳ
２０５に進み、キャンセル条件判定フラグＦcan ＝１と
してルーチンを抜ける。一方、上述のＳ２０１〜Ｓ２０
４のいずれの判定も成立しない場合は、停止維持制御の
キャンセル条件不成立としてＳ２０６に進み、キャンセ
ル条件判定フラグＦcan ＝０としてルーチンを抜ける。

【００５３】その後、Ｓ１０６に進み、Ｓ１０５のキャ
ンセル条件判定ルーチンでキャンセル条件判定フラグＦ
can ＝０となってキャンセル条件が成立していない場合
はそのままプログラムを抜ける。一方、Ｓ１０５のキャ
ンセル条件判定ルーチンでキャンセル条件判定フラグＦ
can ＝１でキャンセル条件が成立している場合にはＳ１
０７に進み、停止維持制御をキャンセルしてプログラム
を抜ける。

【００５４】このように本実施の形態によれば、自動ブ
レーキ制御で車両が停止した際、停止状態の維持を図る
ために、４輪全てのブレーキ駆動部１のソレノイドバル
ブを用いることなく確実に停止するように制御するた
め、例え、車両停止後に自動ブレーキ制御による制動状
態が長時間維持されても、ブレーキ駆動部１のソレノイ
ドバルブが無理なく作動され、信頼性が向上されたもの
になる。

【００５５】尚、本実施の形態では、自動ブレーキ制御
は、目標減速度αとして第１の減速度α１或いは第２の
減速度α２を設定して減速する制御で説明したが、これ
に限るものではない。また、本実施の形態では、前方障
害物の検出を一対のＣＣＤカメラからのステレオ画像か
ら得るようにしているが、これに限ることなく、他の装
置（例えば、レーダ・レーザを利用したもの等）で構成
することも可能である。さらに、本実施の形態では、自
動変速機の車両の例で説明しているが、手動変速機の車
両であっても適応可能であり、この場合、クリープ現象
による停止維持のためのブレーキ力が必要なくなる（道
路勾配のみ考慮して停止維持のブレーキ力を設定す
る）。

【００５６】

【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
自動ブレーキ制御で車両の停止状態を維持するに際し、
４輪のいずれか３輪ないしは２輪にブレーキ圧を設定
し、対応するアクチュエータを作動させて確実に車両の
停止状態を維持するようにしたので、ブレーキ油圧回路
のアクチュエータを無理なく作動させることができ、信
頼性をより向上させることが可能である。具体的には、
ブレーキ圧を設定して作動させるアクチュエータを所定
に切り換えることにより、連続して特定のアクチュエー
タのみが作動しないようにすることで実現できる。例え
ば、前２輪と後２輪との間で作動させるアクチュエータ
を交互に切り換えることで容易に実現する。また、作動
させるアクチュエータの切り換えを、予め設定しておい
た時間で行うことで簡単に切り換えの制御が行える。こ
の切り換え時間の設定はアクチュエータの耐熱性に応じ
て行えば、例えば、耐熱性の低いアクチュエータほど作
動する時間が短くなるように設定すれば、アクチュエー
タの保護が確実に行える。また、ブレーキ圧を設定する
車輪の組み合わせを、アクチュエータの耐熱性に応じて
決定する、例えば、停止維持の際には十分な耐熱性を有
するアクチュエータのみ作動するようにするようにして
簡単に制御することもできる。さらに、停止維持の際の
ブレーキ圧の設定は、道路勾配に応じて可変自在にすれ
ば、停止時の制動力を正確に設定して必要且つ十分な制
動力を付加することができ、より信頼性を向上すること
ができる。また、ブレーキ圧を設定して行う車両の停止
状態の維持は、先行車を含む前方障害物が所定範囲外に
なった場合と、自動変速機がニュートラルレンジで且つ
パーキングブレーキが作動した場合と、自動変速機がリ
バースレンジの場合と、自動変速機がパーキングレンジ
の場合と、アクセルペダルが踏み込まれた場合のいずれ
かの条件が成立するときにキャンセルするようにして確
実な制御とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動ブレーキ制御装置を搭載した車両の概略構
成を示す説明図

【図２】停止維持制御プログラムのフローチャート

【図３】キャンセル条件判定ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

１ブレーキ駆動部（アクチュエータ）４４輪５ホイールシリンダ６ブレーキペダルスイッチ８車輪速度センサ１１前後加速度センサ１２インヒビタスイッチ１４アクセルペダルスイッチ１５パーキングブレーキスイッチ１６制御装置（自動ブレーキ制御手段、自動停止検出
手段、停止維持手段）１７ＣＣＤカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定にブレーキ圧を設定し、アクチュエ
ータを作動させてブレーキを駆動する自動ブレーキ制御
手段を備えた車両の自動ブレーキ制御装置において、上記自動ブレーキ制御手段が作動して上記車両が自動的
に停止したことを検出する自動停止検出手段と、上記車両が自動停止した際に、４輪のいずれか３輪ない
しは２輪にブレーキ圧を設定し、対応する上記アクチュ
エータを作動させて上記車両の停止状態を維持する停止
維持手段とを備えたことを特徴とする車両の自動ブレー
キ制御装置。
【請求項２】上記停止維持手段は、上記ブレーキ圧を
設定して作動させる上記アクチュエータを所定に切り換
えることを特徴とする請求項１記載の車両の自動ブレー
キ制御装置。
【請求項３】上記停止維持手段は、前２輪と後２輪と
の間で作動させる上記アクチュエータを交互に切り換え
ることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の
自動ブレーキ制御装置。
【請求項４】上記停止維持手段は、作動させる上記ア
クチュエータの切り換えを、予め設定しておいた時間で
行うことを特徴とする請求項１，２，３のいずれか一つ
に記載の車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項５】上記停止維持手段での上記切り換え時間
の設定は、上記アクチュエータの耐熱性に応じて行うこ
とを特徴とする請求項４記載の車両の自動ブレーキ制御
装置。
【請求項６】上記停止維持手段は、上記ブレーキ圧を
設定する車輪の組み合わせを、上記アクチュエータの耐
熱性に応じて決定することを特徴とする請求項１記載の
車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項７】上記停止維持手段でのブレーキ圧の設定
は、道路勾配に応じて可変自在であることを特徴とする
請求項１，２，３，４，５，６のいずれか一つに記載の
車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項８】上記停止維持手段による上記車両の停止
維持は、先行車を含む前方障害物が所定範囲外になった
場合と、自動変速機がニュートラルレンジで且つパーキ
ングブレーキが作動した場合と、自動変速機がリバース
レンジの場合と、自動変速機がパーキングレンジの場合
と、アクセルペダルが踏み込まれた場合のいずれかの条
件が成立するときにキャンセルすることを特徴とする請
求項１，２，３，４，５，６，７のいずれか一つに記載
の車両の自動ブレーキ制御装置。