JP4241419B2 - 車輌の制動制御装置 - Google Patents
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また上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項7の構成、即ち第一のモードと、運転者の制動操作量が同一の場合に於ける車輪の制動力が前記第一のモードの値よりも大きい第二のモードとに切り替わる制動装置と、前記制動装置の作動モードを前記第一のモード及び前記第二のモードの何れに設定すべきかを判定するモード判定手段と、前記作動モードを前記モード判定手段により判定された作動モードに設定し運転者の制動操作量に基づき各車輪の制動力を制御する制御手段とを備えた車輌に於ける制動制御装置であって、前記モード判定手段により前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替えるべきと判定された後に、前記作動モードが前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替えられた時点より時間が経過するにつれて車輪の制動力が漸次増大するよう前記第二のモードにて各車輪の制動力を制御することを特徴とする車輌の制動制御装置によって達成される。
また上記請求項7の構成によれば、モード判定手段により作動モードを第一のモードより第二のモードへ切り替えるべきと判定された後に、作動モードが第一のモードより第二のモードへ切り替えられた時点より時間が経過するにつれて車輪の制動力が漸次増大するよう第二のモードにて各車輪の制動力が制御されるので、上記請求項1の構成の場合と同様、第一のモードより第二のモードへの切り替えの際の制動力の増大変化を穏やかにすることができ、これにより第一のモードより第二のモードへの切り替えを円滑に異和感なく行うことができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至7の何れか一つの構成に於いて、モード判定手段は第二のモードにて正常な制動力制御を行うことができない状況になると作動モードを第一のモードに切り替え設定すべきと判定し、作動モードが第一のモードにあるときに第二のモードにて正常な制動力制御を行うことができる状況になると作動モードを第一のモードより第二のモードへ切り替え設定すべきと判定するよう構成される(好ましい態様1)。
Pti=(1−Rt)Pma+RtPtfi ……(1)
Gt=αGst+(1−α)Gpt ……(2)
Pti=KiGt ……(3)
Ptfl=(1−Rtf)Pma+RtfPtffl ……(4)
Ptfr=(1−Rtf)Pma+RtfPtffr ……(5)
Ptrl=(1−Rtr)Pma+RtrPtfrl ……(6)
Ptrr=(1−Rtf)Pma+RtfPtfrr ……(7)
12 ブレーキペダル
14 マスタシリンダ
22FL〜22RR ホイールシリンダ
66、68 圧力センサ
70 ストロークセンサ
72、74FL〜74RR 圧力センサ
76 電子制御装置
82 電源
84 メイン電源
86 サブ電源
Claims (7)
- 運転者の制動操作量に対する車輪の制動力の比を増力比として、前記増力比が第一の比である第一のモードと、前記増力比が前記第一の比よりも大きい第二の比である第二のモードとに切り替わる制動装置と、前記制動装置の作動モードを前記第一のモード及び前記第二のモードの何れに設定すべきかを判定するモード判定手段と、前記作動モードを前記モード判定手段により判定された作動モードに設定し運転者の制動操作量に基づき各車輪の制動力を制御する制御手段とを備えた車輌の制動制御装置にして、前記制御手段は前記モード判定手段により前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替えるべきと判定されたときには、前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替え設定すると共に、該切り替え設定の時点より時間が経過するにつれて前記増力比が前記第一の比より前記第二の比へ漸次変化するよう前記第二のモードにて各車輪の制動力を制御することを特徴とする車輌の制動制御装置。
- 前記制動装置は各車輪に設けられた制動力発生手段を有し、前記制御手段は前記第一のモードに於いては制動操作部材に対する運転者の操作力を前記制動力発生手段へ伝達することにより前記第一の比にて制動力を発生することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動制御装置。
- 前記制御手段は前記第二のモードに於いては前記増力比が前記第二の比になるよう制動操作部材に対する運転者の操作力若しくは操作駆動量に基づいて各車輪の目標制動力を演算し、各車輪の制動力を前記目標制動力に制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の制動制御装置。
- 前記増力比が前記第一の比より前記第二の比になるまでの時間は車速が高いほど長いことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の車輌の制動制御装置。
- 前記増力比が前記第一の比より前記第二の比になるまでの時間は前輪よりも後輪が長いことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の車輌の制動制御装置。
- 前記制御手段は車輌が停止状態にある状況若しくは運転者の制動操作量が基準値以下である状況にて前記モード判定手段により前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへの切り替えるべきと判定されたときには、前記増力比がすぐに前記第一の比より前記第二の比へ変化するよう前記第二のモードにて各車輪の制動力を制御することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一つに記載の車輌の制動制御装置。
- 第一のモードと、運転者の制動操作量が同一の場合に於ける車輪の制動力が前記第一のモードの値よりも大きい第二のモードとに切り替わる制動装置と、前記制動装置の作動モードを前記第一のモード及び前記第二のモードの何れに設定すべきかを判定するモード判定手段と、前記作動モードを前記モード判定手段により判定された作動モードに設定し運転者の制動操作量に基づき各車輪の制動力を制御する制御手段とを備えた車輌に於ける制動制御装置であって、前記モード判定手段により前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替えるべきと判定された後に、前記作動モードが前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替えられた時点より時間が経過するにつれて車輪の制動力が漸次増大するよう前記第二のモードにて各車輪の制動力を制御することを特徴とする車輌の制動制御装置。
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