JP3901035B2 - 車両用情報提供装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の前方を走行する車両の情報を提供する車両用情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来における車両用情報提供装置として、例えば、特開２００１−８８５７７号公報（以下、従来例という）に記載されているものが知られている。該従来例には、時刻表示部が配設されたＬＣＤに、運転支援システムが運転支援制御ＯＮ状態で点灯するインジケータや運転支援システムが運転支援ＯＦＦ状態で点灯するインジケータ等の運転支援システム作動状態表示手段を配設し、運転支援システムの作動状態切り換え時に、ＬＣＤ上の時刻表示部を一時的に切り換えて遷移表示した後、現在の作動状態を示す表示を行う内容について開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来例では、作動状態が遷移したことのみを知らせるので、例えば、先行車が切り替わった状態を報知する場合、先行車切り替わりのインジケータが点灯するだけで、どのようにして切り替わったかという遷移の生じた原因が分からず、ドライバにとって情報の意味を理解することが難しいという問題点があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、先行車が切り替わった際に、遷移の生じた原因を車両の乗員に通知することのできる車両用情報提供装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、距離センサを用いて自車と先行車との間の車間距離を検出し、この車間距離が目標車間距離となるように追従制御する制御システムより得られる情報を、自車の乗員に呈示する車両用情報提供装置において、追従制御の対象となる先行車が切り替わったかどうかを判断する先行車切り替わり判断手段と、前記先行車切り替わり判断手段にて、先行車が切り替わったと判断された際に、先行車が切り替わる前の車間距離と、先行車が切り替わった後の車間距離との差分に基づいて先行車の切り替わりの原因が先行車の離脱、先行車の進入の少なくとも２つの原因に区分して切り替わりの状態を推定する切り替わり状態推定手段と、前記切り替わり状態推定手段による推定結果を、インジケータ表示にて自車の乗員に呈示する切り替わり状態報知手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の効果】
本発明の車両用情報提供装置によれば、先行車を捕捉して追従制御を行う際に、先行車が切り替わった場合には、単に、先行車が切り替わったことが通知されるだけでなく、そのときの状況をインジケータにより表示するので、自車の乗員は、先行車が切り替わった際の状況を容易、且つ確実に認識することができるようになる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該車両用情報提供装置１００は、自車と先行車との間の車間距離を求める距離センサ１と、該距離センサ１にて検出される先行車両との間の車間距離変化に基づいて、先行車両が切り替わったかどうかを判断する先行車切り替わり判断部（先行車切り替わり判断手段）２と、先行車切り替わり時の状況を推定する切り替わり状態推定部（切り替わり状態推定手段）３と、先行車の切り替わりが発生したこと、及びそのときの状況をインジケータにより、自車の乗員に報知する表示部（切り替わり状態報知手段）４と、を有している。
【０００８】
距離センサ１は、レーザレーダやミリ波レーダ等により構成される。
【０００９】
切り替わり状態推定部３は、先行車の切り替わりが発生した理由が、先行車の離脱によるものか（符号３ａ）、他の車両が自車前方に割り込んだ（進入した）ことによるものか（符号３ｂ）、或いは、その他の理由によるものか（符号３ｃ）を推定するものである。
【００１０】
表示部４は、切り替わり状態推定部３にて、推定された先行車切り替わりの状況が、先行車が離脱してその遠方の車両（即ち、離脱車両の前を走行する車両）を新たな先行車として捉えたのか、先行車と自車の間に割り込んだ他の車両を先行車として捉えたのか、或いは、それ以外の理由で切り替わったのかという、少なくとも３種類の状態をインジケータ表示により乗員に呈示するものである。
【００１１】
図２は、本実施形態に係る車両用情報提供装置１００により、情報の呈示が行われる車両追従制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１２】
同図に示すように、該車両追従制御装置２００は、総括的な制御を行う追従制御用コントローラ１１を有しており、該追従制御用コントローラ１１は、距離センサ１より与えられる先行車との間の車間距離の信号、及び自車の走行速度、ブレーキ操作信号等の車両信号１２、セットスイッチ１３、キャンセルスイッチ１４からの信号を受けて、エンジン出力制御装置１５、変速機制御装置１６、制動制御装置１７のそれぞれに制御信号を出力する。そして、自車が先行車追従して走行するように制御を行う。
【００１３】
図３は、車両追従制御装置２００による制御動作と、該追従制御動作に係る状況変化を自車の乗員に呈示する処理の流れを示すフローチャートである。以下、該フローチャートを参照しながら、処理動作について説明する。
【００１４】
まず、図２に示すセットスイッチ１３がオンとされて、ステップＳ１で車間追従制御が開始されると、先行車との車間距離が目標車間距離となるように維持しながら、当該先行車に追従する速度制御が行われる。この制御は、自車の走行速度を検出し、更に、ミリ波レーダやレーザレーダ等の距離センサ１により先行車との車間距離を検出し、その検出した自車速及び車間距離に基づいて、車間距離が設定された目標車間距離に一致するように車速制御を行なう。
【００１５】
次いで、ステップＳ３では、先行車切り換え判断部２により、追従の対象となる先行車が切り替わったかどうかが判断される。先行車が切り替わらなければ、ステップＳ２に示すように、追従制御が終了するまで、この判断を繰り返し行う。
【００１６】
他方、先行車が切り替わったと判断された場合には、ステップＳ４にて、その先行車が切り替わった状態を推定する処理に進む。以下、この処理を、図４を参照しながら説明する。
【００１７】
図４は、先行車切り換え判断部２において、先行車の切り換え判断を行う際の処理手順を示すフローチャートである。
【００１８】
ステップＳ１１で追従制御が開始され、ステップＳ１１にて、現在追従制御中であることを確認して、制御中であれば、ステップＳ１３にて、追従している車両とは異なる他の車両と判断される車両(第２候補)を、距離センサ１が検出しているかどうかを判断する。検出されない場合には、ステップＳ１２にて、追従制御が中止されるまで、この第２候補の検出チェックを行い続ける。
【００１９】
そして、ステップＳ１３の処理で、第２候補が検出されたと判断された場合には、ステップＳ１４にて、第１候補（この時点で追従の対象とされている先行車）の検出ができなくなったかどうかが判断される。
【００２０】
第１候補の先行車が検出されない場合には、ステップＳ１４でＹＥＳとなり、ステップＳ１６にて、先行車が第１候補から第２候補へ切り替わったものと判断する。
【００２１】
他方、第１候補の先行車が検出されている場合には、ステップＳ１４でＮＯとなり、ステップＳ１５にて、第２候補の先行車が第１候補の先行車よりも自車に近い位置で一定時間検出された場合に、第２候補の方が第１候補の先行車よりも自車に接近したものと判断し、ステップＳ１６にて、先行車が切り替わったものと判断する。
【００２２】
次に、図３のステップＳ５〜Ｓ７に示す、先行車切り替わり状態を推定する手法について説明する。先行車切り替わり状態としては、大別して、以下に示す３つの切り替わり状態パターンに区別することができる。即ち、ステップＳ５に示す先行車が離脱した状態、ステップＳ６に示す先行車と自車両との間に他の車両が進入した（割り込んだ）場合、そして、ステップＳ７に示すそれ以外の場合である。
【００２３】
以下、これらを判断する際の処理動作を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ２１で車間追従制御が開始され、ステップＳ２３で先行車が切り替わったかどうかが判断される。先行車が切り替わらない場合には、ステップＳ２２で追従制御が中止された際に、制御が終了する。
【００２４】
他方、ステップＳ２３の処理で、先行車が切り替わったと判断された際には、ステップＳ２４にて、先行車切り替わり前の車間距離Ｘ０、及び先行車切り替わり後の車間距離Ｘ１を求める。
【００２５】
次いで、ステップＳ２５にて、車間距離Ｘ０と車間距離Ｘ１とを比較する処理が行われる。
【００２６】
そして、図３のステップＳ５に示すように、先行車が自車レーンから離脱した場合の例としては、例えば、自車レーン遠方に存在する他の車両を新たな先行車として捉えた場合である。このケースは、先行車の切り替わり判断を行った場合に、先行車との車間距離が先行車切り替わり前の車間距離Ｘ０と、切り替わり直後の車間距離Ｘ１との距離差（Ｘ１−Ｘ０）が一定値以上の場合、即ち、図５に示すステップＳ２７に示す場合に、先行車離脱パターンと判断する。
【００２７】
２番目の切り替わり状態としては、図３のステップＳ６に示すように、現在追従している先行車と自車との間に、他の車両が割り込んできた（進入した）場合である。このケースは、先行車の切り替わり判断を行った場合に、先行車切り替わり前の先行車と自車との間の車間距離Ｘ０と、切り替わり直後の先行車と自車との間の車間距離Ｘ１と、の距離差（Ｘ０−Ｘ１）が、一定値以上の場合、即ち、図５のステップＳ２７に示す場合に、先行車割り込みパターンであると判断するものである。つまり、急激に車間距離が短くなった場合に、先行車割り込みのパターンであると判断する。
【００２８】
そして、図３のステップＳ７に示すように、車間距離Ｘ０と車間距離Ｘ１との距離差が、一定値以下である場合、即ち、図５のステップＳ２７に示す場合には、それ以外（ステップＳ５，Ｓ６の理由以外）の理由で、先行車が切り替わったものと判断する。
【００２９】
このケースは、例えば、バイクと自動車が並走して走っている場合等で、バイクから自動車に追従車両が切り替わった場合等が考えられる。
【００３０】
その後、図３のステップＳ８、図５のステップＳ２９では、前述の先行車切り替わり状態推定部３により推定した切り替わり状態に基づいて、先行車切り替わり状態を、速度メータ内に設けられた表示部４により、インジケータ表示することにより、自車の乗員に報知する。以下、表示部４における表示の態様について説明する。
【００３１】
図６は、インジケータ表示が可能な表示部４の具体的な表示例を示す説明図である。同図に示すように、この表示部４は、車両の速度メータ２１を含んでおり、更に、自車両マーク２２と、近方中央部の先行車２４と、遠方の先行車２４と、左側の先行車２５、及び右側の先行車２６の各インジケータを、点灯、消灯により表示し得るようになっている。つまり、自車を表すインジケータと、設定車間距離を表すインジケータ、検出した先行車の方向を表すインジケータが示され、更に、中央の３台の車両の絵柄で、左−中央−右の方向性を表現している。
【００３２】
また、自車の走行車線の左側からの出入りを示す矢印２７、２９と、右側からの出入りを示す矢印２８、３０を有している。そして、後述するように、これらの各インジケータ２３〜３０を点灯、或いは消灯させることにより、先行車の切り替わりの状態を、自車の乗員に報知する。
【００３３】
図７は、表示部の他の表示態様を示す説明図である。同図に示すように、この表示部４′は、速度メータ３１と、近方の先行車３２、及び遠方の先行車３３と、左側からの出入りを示す矢印３４、３５と、右側からの出入りを示す矢印３６、３７と、の各インジケータを有している。更に、中央、及び左右へ向かう曲線３８，３９、４０を有している。
【００３４】
そして、これらの各インジケータ３２〜４０を点灯、或いは消灯させることにより、先行車の切り替わりの状態、即ち、先行車の位置、及び割り込み、離脱の識別を行い、これを自車の乗員に報知する。
【００３５】
以下、図６に示した表示部４を用いた場合の、各切り替わり状態毎の報知手法について、代表的なシーンに基づき説明する。
【００３６】
図８は、先行車割り込み状態の第１の例を示す説明図であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。
【００３７】
同図（ａ）は、車間距離が比較的長めに開いた先行車に、自車が追従して走行している状況を示している。即ち、表示部４は、遠方の先行車２４のインジケータが点灯している状態である。
【００３８】
また、このような状況において、同図（ｂ）に示すように、高速道路の合流地点の左方から、他の車両が割り込んできて、同図（ｃ）に示すように、自車の前方に入り込んだ場合には、まず、同図（ｂ）に示すように、左側の先行車２５と、左側から中央へ向く矢印２９の各インジケータが点滅する。
【００３９】
そして、割り込みが完了して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、遠方の先行車２４のインジケータが消灯し、近方中央部の先行車２３のインジケータが点灯する。これにより、先行車の切り替わり状況を示すための表示動作が完了する。
【００４０】
図９は、先行車割り込み状態の第２の例を示す説明図であり、図８に示した場合とは反対に、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。同図（ａ）に示すように、右側のレーンを走行している先行車が割り込みを開始していない状態では、表示部４の、遠方の先行車２４のインジケータが点灯した状態となっている。そして、先行車が割り込みを開始すると、同図（ｂ）に示すように、右側の先行車２６、及び右側から中央へ向かう矢印３０の各インジケータが点滅する。その後、割り込みが終了すると、同図（ｃ）に示すように、表示部４では、近方中央部の先行車２３のインジケータが点灯する。
【００４１】
次に、先行車が離脱する場合の例について説明する。図１０は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第１の例を示す説明図である。
【００４２】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車２３のインジケータが点灯している状態である。
【００４３】
この状況において、高速道路の出口地点において、左方向に先行車が離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央左の先行車２５のインジケータ、及び中央から左側へ向く矢印２７が点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了して遠方の先行車を検出して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車２３のインジケータが消灯し、遠方の先行車２４のインジケータが点灯して、切り替わり表示報知が完了する。
【００４４】
図１１は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第２の例を示す説明図である。この例では、図１０に示した場合とは反対に、先行車が右側に離脱する場合について示している。
【００４５】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車２３のインジケータが点灯している状態である。この状況において、先行車が右側へ離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央右の先行車２６のインジケータ、及び中央から右側へ向く矢印２８が点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了して遠方の先行車を検出して一定時間が経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車２３のインジケータが消灯し、遠方の先行車２４のインジケータが点灯して切り替わり表示報知が完了する。
【００４６】
このようにして、自車の乗員は、図８〜図１１の各図の（ａ）〜（ｃ）に示した如くのインジケータの変化を見ることにより、自車両の前方に他の車両が割り込んだ場合、或いは先行車が離脱して、追従の対象となる先行車が切り替わった際の状況を容易に把握することができる。
【００４７】
次に、図７に示した表示部４′を用いた場合の、各切り替わり状態毎の報知手法について説明する。
【００４８】
図１２は、先行車割り込み状態の第１の例を示す説明図であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。
【００４９】
同図（ａ）は、車間距離が比較的長めに開いた先行車に、自車が追従して走行している状況を示している。即ち、表示部４′は、遠方の先行車３３のインジケータ、及び曲線３８のインジケータが点灯している状態である。
【００５０】
また、このような状況において、同図（ｂ）に示すように、高速道路の合流地点の左方から、他の車両が割り込んできて、同図（ｃ）に示すように、自車の前方に入り込んだ場合には、まず、同図（ｂ）に示すように、左側から中央に向く矢印３５、及び右側を向く曲線４０の各インジケータが点滅する。
【００５１】
そして、割り込みが完了して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、遠方の先行車３３のインジケータを消灯させ、近方の先行車３２、及び曲線３８のインジケータを点灯させる。これにより、先行車の切り替わり状況を示すための表示動作が完了する。
【００５２】
図１３は、先行車割り込み状態の第２の例を示す説明図であり、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示している。
【００５３】
同図（ａ）は、車間距離が比較的長めに開いた先行車に、自車が追従して走行している状況を示している。即ち、表示部４′は、遠方の先行車３３のインジケータ、及び曲線３８のインジケータが点灯している状態である。
【００５４】
また、このような状況において、同図（ｂ）に示すように、右側車線から他の車両が割り込んできて、同図（ｃ）に示すように、自車の前方に入り込んだ場合には、まず、同図（ｂ）に示すように、右側から中央に向く矢印３７、及び右側を向く曲線４０の各インジケータを点滅させる。
【００５５】
そして、割り込みが完了して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、遠方の先行車３３のインジケータを消灯させ、近方の先行車３２、及び曲線３８のインジケータを点灯させる。これにより、先行車の切り替わり状況を示すための表示動作が完了する。
【００５６】
次に、先行車が離脱する場合の例について説明する。図１４は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第１の例を示す説明図であり、先行車が左側に離脱する場合を例に挙げている。
【００５７】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車３２のインジケータが点灯している状態である。
【００５８】
この状況において、高速道路の出口地点において、左方向に先行車が離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央から左側に向く矢印３４、及び、左側を向く曲線３９のインジケータが点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了し、遠方の先行車を検出して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車３２のインジケータが消灯し、遠方の先行車３３、及び曲線３８のインジケータが点灯して、切り替わり表示報知が完了する。
【００５９】
図１５は、自車の前方を走行する先行車が離脱する場合の、第２の例を示す説明図であり、先行車が右側に離脱する場合を例に挙げている。
【００６０】
同図（ａ）は、車間距離の短い先行車に追従している状況で、近方の先行車３２のインジケータが点灯している状態である。
【００６１】
この状況において、先行車が右側の車線に車線変更し、自車の走行車線から離脱し、追従の対象が遠方の先行車に切り替わる場合には、同図（ｂ）に示すように、中央から右側に向く矢印３６、及び、左側を向く曲線３９のインジケータが点滅を開始する。そして、先行車の離脱が完了し、遠方の先行車を検出して一定時間経過したとき、同図（ｃ）に示すように、近方の先行車３２のインジケータが消灯し、遠方の先行車３３、及び曲線３８のインジケータが点灯して、切り替わり表示報知が完了する。
【００６２】
また、上記の説明では、先行車が切り替わる状況として、他者の割り込み、或いは、先行車の離脱の場合を例に挙げている。これに対して、その他の場合、即ち、図５のステップＳ２８に示したように、車間距離Ｘ０とＸ１との差分の絶対値が一定値以下となる場合には、その他の理由によるものとして、例えば、近方の先行車のインジケータを点滅させる等の処理により、これを自車の乗員に報知する。
【００６３】
以上で述べた表示パターンの動作を示すフローチャートを図１６に示す。同図に示すステップＳ３１にて制御が開始されると、ステップＳ３２にて、先行車位置に応じて遠近いずれかの先行車のインジケータを点灯させる処理が行われる。つまり、図６に示す表示器４の例で説明すると、先行車が遠い位置にある場合には、遠方の先行車２４のインジケータを点灯させ、先行車が近い位置にある場合には、近方の先行車２３のインジケータを点灯させる。
【００６４】
次いで、ステップＳ３３では、先行車の切り替わりが発生したかどうかが判断され、切り替わりがない場合には、ステップＳ３４にて制御がオフとされるまで、この状態を維持する。他方、先行車の切り替わりが発生した場合には、ステップＳ３６にて、切り替わり状態を判断する。即ち、先行車の離脱によるものか、先行車と自車との間に他の車両が割り込んだことによるものか、或いは、その他の理由によるものかの判断が行われる。
【００６５】
そして、先行車の離脱によるものであると判断された場合には、ステップＳ３７にて、離脱方向のインジケータと離脱車両のインジケータを点滅させる処理が行われる。また、割り込みによるものであると判断された場合には、ステップＳ３９にて、割り込み方向のインジケータと割り込み車両のインジケータを点滅させる処理が行われる。
【００６６】
更に、その他の理由によるものであると判断された場合には、ステップＳ３８にて、近方の先行車のインジケータを点滅させる処理が行われる。そして、ステップＳ４０にて、先行車の切り替わりが発生した時点から計時された時間Ｔが、所定時間ｔｘとなるまでの間は、ステップＳ３５で制御がオンとされている場合に、ステップＳ３６からの処理が繰り返し行われ、所定時間ｔｘ以上となった場合には、切り替わった先行車の位置に応じて、遠、近いずれかの先行車のインジケータを点灯させる。
【００６７】
その後、ステップＳ４２で制御がオフとされると、ステップＳ４３で制御が終了する。
【００６８】
このようにして、本実施形態に係る車両用情報提供装置では、先行車を捕捉して追従制御を行う際に、先行車が切り替わった場合には、単に、先行車が切り替わったことが通知されるだけでなく、そのときの状況をインジケータにより表示するので、自車の乗員は、先行車が切り替わった際の状況を容易、且つ確実に認識することができるようになる。
【００６９】
また、請求項２に記載したように、先行車が切り替わった理由が、先行車の離脱によるものか、自車と先行車との間に他者が進入したことによるものか、或いは、その他の理由によるものかの、３種類の状態がインジケータ表示されるので、乗員は、先行車が切り替わったときの状況をより詳細に把握することができる。
【００７０】
更に、請求項３に記載したように、先行車切り替わり状態を報知する手段として、先行車切り替わりの判断が行われた際に、報知音（音声）によりこれを自車の乗員に通知するようにすれば、視覚のみならず、聴覚によっても、先行車が切り替わったことを報知することができ、より一層先行車の切り替わりを認識し易くなる。更に、先行車が切り替わったパターン毎（割り込みや離脱等のパターン毎）に、音声の方向性や音色を変化させることにより、これを乗員に報知する構成とすることもできる。
【００７１】
また、請求項４に記載したように、矢印２７〜３０、或いは、矢印３４〜３７のインジケータを点滅させることにより、先行車の出入りを知らせるように構成しているので、乗員は先行車の出入りを容易、且つ確実に認識できるようになる。
【００７２】
更に、請求項５に記載したように、図６の符号２３，２４，２５，２６に示した如くの、先行車のインジケータを、自車の近方中央部、遠方、近方左側、及び近方右側の４つの表示パターンとしているので、先行車の位置を視覚的に認識することができる。
【００７３】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図１７は、第２の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、この車両用情報提供装置１０１は、図１に示したものに対して、更に、演算部５と、制御状態変化推定部６、及び状態変化予報報知部７を具備している。
【００７４】
演算部５は、先行車切り替わり判断部２にて、先行車の切り替わりが検出された際に、切り替わり直後の自車の走行速度、車間距離、及び先行車の走行速度、先行車の加速度を算出する。
【００７５】
制御状態変化推定部６は、演算部５で検出された自車の走行速度、車間距離、先行車の走行速度、先行車の加速度、の各データに基づいて、現在の追従制御状態が変化するかどうかを推定する。
【００７６】
状態変化予報報知部７は、制御状態変化推定部６にて、制御状態が変化すると推定された際に、この旨を自車の乗員に報知するものである。
【００７７】
次に、第２の実施形態の動作を図１８に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ５１で車間追従制御が開始されると、ステップＳ５３で、先行車が切り替わったかどうかが判断される。そして、先行車が切り替わらない場合には、ステップＳ５２で追従制御が中止されるまで、この処理が繰り返される。
【００７８】
他方、先行車が切り替わった場合には、この時点で、以下のプロセスを行なう。まず、ステップＳ５４で、切り替わり直後における自車の車速Ｖ０と、自車と先行車との間の車間距離Ｘ（０）を算出する。
【００７９】
更に、その時点における先行車の車速Ｖ’と加速度Ｇ’を、距離センサ１により計測された距離変化に基づいて計算する。そして、ステップＳ５５では、現在の設定車速Ｖｓと設定車間距離Ｘｓ、及び、上記で算出した先行車切り替わり直後の、自車の車速Ｖ０と先行車との車間距離Ｘ（０）、先行車の車速Ｖ’と加速度Ｇ’を用いて、先行車切り替わり後、一定時間Ｔ秒（例えば、５秒）後における先行車の車速とその時の自車の車速を算出し、その時点での推定車間距離Ｘｔを算出する。
【００８０】
次いで、ステップＳ５６では、推定車間距離Ｘｔと設定車間距離Ｘｓとを比較し、推定車間距離Ｘｔが設定車間距離Ｘｓよりも大きい場合には、追従制御ができなくなるので、ステップＳ５７にて、制御状態変化の可能性があることを乗員に音声メッセージ、或いは画面表示により報知する。
【００８１】
このプロセスを、先行車切り替わり直後から一定期間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝１０秒）の間、繰り返し行う。但し、その一定期間Ｔ１の間に、新たな先行車切り替わりが発生した場合や、制御がキャンセルされた場合には、その状態変化に応じた対応を行う。
【００８２】
このようにして、請求項６に係る第２の実施形態の車両用情報提供装置１０１では、先行車の切り替わりが発生した際に、その車間距離や、自車及び先行車の走行速度、加速度などの各種データに基づき、制御状態が変化するかどうかを判断し、制御状態に変化が発生する場合には、これを乗員に報知する。従って、自車の乗員は、制御状態が切り替わったことを即時に認識することができ、状態変化に伴う状況変化を認識しやすく対応変化に素早く対応することができるという効果が期待できる。
【００８３】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、先行車切り替わり判断部２により、先行車が切り替わったと判断された場合において、新たな先行車と自車の相対速度が一定値よりも小さいときには、先行車が低速車両であることを報知するものである。なお、装置構成は、図１７に示したものと同様であるので、構成説明を省略する。
【００８４】
以下、本実施形態の動作を、図１９に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、ステップＳ６１で車間追従制御が開始されると、ステップＳ６３で、先行車が切り替わったかどうかが判断される。そして、先行車が切り替わらない場合には、ステップＳ６２で追従制御が中止されるまで、この処理が繰り返される。
【００８５】
他方、先行車が切り替わった場合には、先行車切り替わり判断部２において、先行車が切り替わった時点で、以下のプロセスを行う。即ち、ステップＳ６４にて、先行車切り替わり直後における自車の車速Ｖ０を算出する。そして、その時点における先行車の車速Ｖ’を、距離センサ１により計測された距離変化より計算する。
【００８６】
次いで、ステップＳ６５にて、現在の設定車速Ｖｓと先行車の車速Ｖ’とを比較し、その差分（Ｖｓ−Ｖ’）が一定値Ｙ以上である場合、即ち、先行車速度が自車速度に対して極めて遅い場合には、ステップＳ６６にて、この先行車が低速車両であると判断する。
【００８７】
そして、先行車が低速車両であると判断した場合には、ステップＳ６７にて、先行車切り替わり直後から随時、自車速Ｖ０と先行車の車速Ｖ’とを比較して、更に先行車の車速Ｖ’が低い場合にのみ、ステップＳ６８で、この先行車が低速車両であることを自車の乗員に音声メッセージ、或いは画面表示により報知する。
【００８８】
このようにして、請求項７に係る第３の実施形態の車両用情報提供装置では、先行車が切り替わり、更に、新たな先行車が自車の走行速度に対して遅い（低速）場合には、これを自車の乗員に報知するので、より一層運転性を向上させることができる。
【００８９】
また、低速車に対して追従走行するべきか、或いは追い越しを行うかをドライバが予め考えることができるという効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車両用情報提供装置により情報の呈示が行われる車両追従制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る車両用情報提供装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】先行車の切り替わり判断する処理を示すフローチャートである。
【図５】先行車切り替わり状態を推定する処理を示すフローチャートである。
【図６】表示部の具体的な構成を示す説明図である。
【図７】表示部の具体的な構成の、他の例を示す説明図である。
【図８】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図９】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図１０】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の前方を走行する車両が左側に離脱するときの様子を示す。
【図１１】図６に示した表示部４の表示例であり、自車の前方を走行する車両が右側に離脱するときの様子を示す。
【図１２】図７に示した表示部４′の表示例であり、自車の左側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図１３】図７に示した表示部４′の表示例であり、自車の右側から他の車両が割り込んでくるときの様子を示す。
【図１４】図６に示した表示部４′の表示例であり、自車の前方を走行する車両が左側に離脱するときの様子を示す。
【図１５】図６に示した表示部４′の表示例であり、自車の前方を走行する車両が右側に離脱するときの様子を示す。
【図１６】先行車が切り替わる際の表示パターンを設定する動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】第２の実施形態に係る車両用情報提供装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図１９】第３の実施形態に係る車両用情報提供装置の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 距離センサ
２ 先行車切り替わり判断部（先行車切り替わり判断手段）
３ 切り替わり状態推定部（切り替わり状態推定手段）
４ 表示部（切り替わり状態報知手段）
５ 演算部
６ 制御状態変化推定部
７ 状態変化予報報知部
１１ 追従制御用コントローラ
１２ 車両信号
１３ セットスイッチ
１４ キャンセルスイッチ
１５ エンジン出力制御装置
１６ 変速機制御装置
１７ 制動制御装置
１００，１０１ 車両用情報提供装置
２００ 車両追従制御装置

Claims (7)

1. 距離センサを用いて自車と先行車との間の車間距離を検出し、この車間距離が目標車間距離となるように追従制御する制御システムより得られる情報を、自車の乗員に呈示する車両用情報提供装置において、
   追従制御の対象となる先行車が切り替わったかどうかを判断する先行車切り替わり判断手段と、
   前記先行車切り替わり判断手段にて、先行車が切り替わったと判断された際に、先行車が切り替わる前の車間距離と、先行車が切り替わった後の車間距離との差分に基づいて先行車の切り替わりの原因が先行車の離脱、先行車の進入の少なくとも２つの原因に区分して切り替わりの状態を推定する切り替わり状態推定手段と、
   前記切り替わり状態推定手段による推定結果を、インジケータ表示にて自車の乗員に呈示する切り替わり状態報知手段と、
   を具備したことを特徴とする車両用情報提供装置。
2. 前記切り替わり状態報知手段は、先行車が切り替わった理由が、先行車離脱によるものであるか、自車と先行車との間に他の車両が進入したことによるものであるか、或いはその他の理由であるか、の少なくとも３種類の状態をインジケータ表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報提供装置。
3. 前記先行車切り替わり判断手段にて先行車が切り替わったと判断された際に、これを自車の乗員に音声にて通知することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両用情報提供装置。
4. 前記切り替わり状態報知手段は、先行車が自車走行車線から離脱、或いは自車走行車線へ進入する方向を示す複数の矢印状のインジケータを有し、当該各インジケータを点滅させることにより、自車走行車線から左右への離脱、或いは左右からの自車走行車線への進入を報知することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
5. 前記切り替わり状態報知手段は、先行車の位置が自車の遠方、自車の近方中央部、近方左側、及び近方右側のそれぞれの位置に車両形状のインジケータを有し、当該車両形状のインジケータ、及び前記矢印状のインジケータを点滅させることにより、自車走行車線から左右への離脱、或いは左右からの自車走行車線への進入を報知することを特徴とする請求項４に記載の車両用情報提供装置。
6. 前記先行車切り替わり判断手段にて、先行車が切り替わったと判断された際に、切り替わり後の新たな先行車と自車との車間距離と、新たな先行車の走行速度、及び加速度とに基づいて、先行車の追従制御状態が変化するかどうかを推定する制御状態変化推定手段を具備し、
   当該制御状態変化推定手段にて、制御状態が変化すると判断された際に、制御状態が変化する旨を自車の乗員に報知することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
7. 前記先行車切り替わり判断手段にて、先行車が切り替わったと判断された際に、切り替わり後の新たな先行車の走行速度を求め、該走行速度に基づき、新たな先行車と自車との間の相対速度が所定値以下である場合には、新たな先行車が低速度走行であることを自車の乗員に報知することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。

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