JP2003115095A - 車群走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転操作の負担を軽減することができる車群
走行制御装置を提供する。 【解決手段】 本車群走行制御装置は、車群による隊列
走行を行わせるために車両に搭載されるもので、自車両
が車群における先頭車両の場合は、自車両の速度及び加
速度といった制御情報を外部へ発信し、自車両が車群に
おける追従車両の場合は、その車群における先頭車両の
制御情報を受信すると共に、その制御情報に基づいて自
車両の車速を制御する。また、自車両の車両登録番号や
目的地といった表示用情報を外部へ発信すると共に、他
車両から同様の表示用情報を受信する。そして、自車両
が属する車群の構成車両のうちで自車両より前方の車両
に関する表示用情報を、運転席のメータパネルに設けら
れる表示器３２ａに表示する（図４（ｄ））。このた
め、運転手は、追従したい車両の存在の有無を表示器３
２ａで確認することができ、運転操作の負担が軽減され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車群による隊列走
行を行わせるために車両に搭載される車群走行制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、前方の車両に追従して走行す
る際の運転手の運転操作を軽減するため、前方の車両と
の車間距離を検出し、その検出した車間距離を目標の車
間距離に合わせるように車速を自動制御する技術（以
下、車間クルーズ制御という）が知られており、例え
ば、特開平５−６６２７１公報や、特開平１１−５３６
８９公報に開示されている。

【０００３】こうした車間クルーズ制御では、前方車両
の速度と自車両の速度とが異なると、検出する車間距離
と目標の車間距離との間にずれが生じるため、そのずれ
を小さくするように車速を制御する。そのため、前方車
両に追従する際の制御遅れが大きく、安全性の面で目標
の車間距離を比較的長めに設定する必要があった。

【０００４】一方、このような制御遅れを低減して、複
数の車両（車群）を上記車間クルーズ制御の場合よりも
大幅に短い車間距離で隊列走行させる車群走行制御の技
術が提案されており、例えば、特開平９−８１８９９公
報に開示されている。つまり、この種の車群走行制御用
の装置は、当該装置が搭載された車両（自車両）が車群
における先頭車両の場合には、自車両の走行状態に関す
る情報である制御情報（例えば、自車両の速度及び加速
度の情報）を外部へ発信し、自車両が車群における２番
目以降の車両（追従車両）の場合には、その車群におけ
る先頭車両の制御情報を受信すると共に、その制御情報
に基づいて自車両の車速を制御するようになっている。

【０００５】このような車群走行制御装置によれば、追
従車両が先頭車両の走行状態と同じになるように自車両
の車速を制御することで制御遅れを低減できるため、隊
列走行における車間距離を短くして道路利用効率の向上
を図ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした車
群走行制御において、自車両が車群における追従車両と
して走行していても、その車群の行き先が分からなけれ
ば、前方車両に追従走行しつつも、自車両の行き先につ
いて注意を払っていなければならない。

【０００７】ここで、車群の構成車両のうちで自車両よ
り前方の何れかの車両が、自車両と同じ目的地へ向かう
車両であると分かっていれば、その車両に追従すること
だけを考えればよい。ところが、仮に、同じ目的地へ向
かう知り合いの車両が同じ車群の自車両より前方にいた
としても、自車両から離れているために他の車両に阻ま
れて視認できない場合には、車群から離脱する車両に常
に注意を払う必要があり、車群走行制御により運転操作
を軽減できるという利点が十分生かされない。

【０００８】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、運転操作の負担を軽減することができる車群
走行制御装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１に記載の車群走行制
御装置は、車群による隊列走行を行わせるために車両に
搭載されるもので、自車両が車群における先頭車両の場
合には、自車両の走行状態に関する情報である制御情報
を外部へ発信し、自車両が車群における追従車両の場合
には、その車群における先頭車両の制御情報を受信する
と共に、その制御情報に基づいて自車両の車速を制御す
る機能を有している。

【００１０】そして特に、請求項１の車群走行制御装置
では、発信手段が、自車両に関する情報であって、他車
両の運転手に対して表示するための情報である表示用情
報を外部へ発信し、受信手段が、他車両からの表示用情
報を受信する。そして更に、報知手段が、受信手段によ
り受信された表示用情報のうち、自車両が属する車群の
構成車両のうちで少なくとも自車両より前方の車両から
発信された表示用情報を、自車両の運転手から視認可能
な位置に表示する。

【００１１】このような請求項１の車群走行制御装置に
よれば、自車両が属する車群の構成車両のうちで自車両
より前方の車両の表示用情報が、自車両の運転手に対し
て表示されるため、運転手は、その表示用情報に基づい
て、追従したい車両が自車両より前方に存在するか否か
を容易に判断することができる。よって、追従したい車
両が他の車両に阻まれて視認できない場合にも、従来の
ように、目視により車群から離脱する車両に注意を払う
必要がないため、運転操作の負担を軽減することができ
る。

【００１２】また、表示用情報を発信・受信するための
発信手段及び受信手段は、制御情報を発信・受信する構
成と共用することができるため、追加すべき構成要素が
少なくて済む。ところで、発信手段が外部へ発信する表
示用情報としては、請求項２に記載のように、自車両を
外観から識別可能な情報（例えば、ナンバープレートに
表示されている車両登録番号や、車両のモデル名，型
式，メーカ名等）と、自車両の運転手の情報（例えば、
運転手の名前等）と、自車両の目的地或いは該目的地ま
での走行経路に関する情報（例えば、経由しようとして
いる場所やインターチェンジ等）との、少なくとも１つ
とすることが考えられる。

【００１３】例えば、発信手段が、表示用情報として、
自車両を外観から識別可能な情報を発信する場合、自車
両の運転手は、追従したい車両の外観を予め把握してい
れば、表示用情報に基づいてその追従したい車両が存在
するか否かを判断することができる。

【００１４】また、発信手段が、表示用情報として、自
車両の運転手の情報を発信する場合、自車両の運転手
は、追従したい車両の運転手を予め把握していれば、表
示用情報に基づいてその追従したい車両が存在するか否
かを判断することができる。また更に、発信手段が、表
示用情報として、自車両の目的地或いは該目的地までの
走行経路に関する情報を発信する場合、自車両の運転手
は、見ず知らずの車両についても、表示用情報に基づい
て行き先が同じか否かを判断することができる。

【００１５】次に、請求項３に記載の車群走行制御装置
では、上記請求項１，２の車群走行制御装置において、
運転手に、報知手段により表示される車両毎の表示用情
報に基づいて、その各表示用情報にそれぞれ対応する車
両のうちの一台を選択させるための選択手段を備えてい
る。そして更に、報知手段は、選択手段により選択され
た車両が、自車両が属する車群からいなくなったことを
検知すると、その旨を報知するように構成されている。

【００１６】このような請求項３の車群走行制御装置に
よれば、追従したい車両を選択しておくことで、その追
従したい車両の存在について常に注意を払う必要が無く
なるため、運転操作の負担をより一層低減させることが
できる。次に、請求項４に記載の車群走行制御装置で
は、上記請求項１〜３の車群走行制御装置において、自
車両を識別するための任意の名称を運転手に設定させる
ための設定手段を備えている。そして更に、発信手段
は、表示用情報として、少なくとも設定された名称を発
信するように構成されている。

【００１７】このような請求項４の車群走行制御装置に
よれば、特に、知り合い同士で存在を把握しやすくする
ことができる。尚、設定手段により任意の名称を設定す
るのは、もちろん運転手以外であってもよい。つまり、
自車両の使用者であればよい。

【００１８】次に、請求項５に記載の車群走行制御装置
では、上記請求項１〜４の車群走行制御装置において、
報知手段が、自車両が属する車群の構成車両のうちの自
車両より前方の車両の表示用情報を表示すると共に、そ
れ以外の車両についても該車両の表示用情報を表示する
ように構成されている。

【００１９】つまり、この車群走行制御装置では、自車
両が属する車群の構成車両のうちの自車両より後方の車
両や、自車両が属さない車群の構成車両や、単独で走行
している車両についても、表示用情報が表示されるよう
になっている。このような請求項５の車群走行制御装置
によれば、追従したい車両をより広い範囲で検索するこ
とができ、有利である。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施形
態の車群走行制御装置について、図面を用いて説明す
る。まず図１は、本実施形態の車群走行制御装置１０の
構成を表すブロック図であり、図２は、本車群走行制御
装置１０を搭載した車両１，１，…が隊列走行を行って
いる状態を表す説明図である。

【００２１】この車群走行制御装置１０は、自車両１の
速度及び加速度を検出する走行状態検出部１２と、自車
両１の前面に設けられる図示しないレーザレーダにより
前方車両との車間距離を検出する車間距離検出部１４
と、自車両１の前部下面に設けられる図示しない磁気セ
ンサにより路面に敷設されている磁気ネイル３，３，…
の磁気を検出する磁気検出部１６と、他車両から電波に
乗せて発信された情報を受信する受信部１８と、自車両
１の車両登録番号及びモデル名を記憶している固有情報
記憶部２０と、設定された目的地までの進路を案内する
ナビゲーション装置２２と、各種操作スイッチからなる
操作部２４と、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシ
フトノブの操作を検出する運転操作検出部２６とを備え
る。

【００２２】そして更に、この車群走行制御装置１０
は、エンジン、トランスミッション及びブレーキをそれ
ぞれ制御する車両運動制御部２８と、自車両１の送信情
報を電波に乗せて発信する発信部３０と、他車両の情報
を表示すると共に音声による報知も行う報知部３２と、
これらを制御するコントローラ３４とを備える。

【００２３】ナビゲーション装置２２は、設定された目
的地までの進路を案内する周知の機能に加え、設定され
た目的地名と、その目的地へ高速道路を利用して行く場
合にはその高速道路を降りるインターチェンジの名前
（以下、経由するインターチェンジ名という）とを、コ
ントローラ３４に出力する機能を有している。

【００２４】操作部２４は、図示しないが、本車群走行
制御装置１０の電源スイッチであるメインスイッチと、
自車両１に追従走行を開始させるためのセットスイッチ
と、追従したい車両の選択操作等を行うための選択スイ
ッチとを備える。尚、これらのスイッチは、運転手が操
作可能な位置に設けられている。

【００２５】報知部３２は、図３に示すように、速度や
エンジン回転数等を表示するメータパネル５の下部に設
けられる表示画面に他車両の情報を表示する表示器３２
ａと、運転手に対し音声による報知を行うためのスピー
カ（図示せず）とを備える。また、磁気ネイル３，３，
…は、高速道路における各車線の中央に車両の走行方向
に沿って等間隔に敷設されており、ある決まった順序で
極性を変えて並べられている。一方、コントローラ３４
は、上記順序に対応する絶対位置の情報（例えば、キロ
ポストの情報及びどの車線かを表す情報）を記憶してお
り、磁気検出部１６により検出される磁気ネイル３，
３，…の磁気の極性から、自車両１の絶対位置を判断す
る。

【００２６】次に、本車群走行制御装置１０の動作につ
いて説明する。操作部２４のメインスイッチがオンされ
ると、自車両１と通信可能な範囲内に存在し、且つ、メ
インスイッチがオンされている他車両との間で、無線Ｌ
ＡＮによる同時多重通信を開始し、自車両１の送信情報
を発信部３０から定期的に発信すると共に、他車両から
同様に発信される各車両の送信情報を受信部１８にて受
信する。

【００２７】ここで、自車両１の送信情報とは、自車両
１が属する車群の先頭車両（自車両１が単独走行してい
る場合には、自車両）の車両登録番号（以下、車群名と
いう）と、磁気検出部１６により検出される磁気に基づ
き判断される自車両１の絶対位置と、走行状態検出部１
２により検出される自車両１の速度及び加速度の情報
（制御情報に相当）と、固有情報記憶部２０に記憶され
ている自車両１の車両登録番号及びモデル名と、ナビゲ
ーション装置２２から出力される自車両１の目的地名及
び経由するインターチェンジ名とである。

【００２８】そして、コントローラ３４は、他車両から
受信する情報のうちの車群名及び絶対位置に基づいて、
車群の構成車両の台数及び各車両の車群内での順位を判
断する。即ち、同一の車群名を発信する車両の数から、
その車群の構成車両の台数を判断し、更に、各車両の絶
対位置に基づき、車群内での順位を判断する。

【００２９】また、コントローラ３４は、操作部２４の
セットスイッチがオンされたことを検出すると、前方車
両に対する追従走行を自車両１に行わせるための追従走
行制御を開始する。具体的には、コントローラ３４が、
受信部１８により受信される前方車両（前方車両が車群
における追従車両であれば、この車群の先頭車両）の速
度及び加速度の情報に基づいて制御量を演算し、更に、
この演算した制御量を、車間距離検出部１４により検出
される前方車両との車間距離に基づき、この検出車間距
離を目標車間距離に近づけるための最適な値に補正し
て、車両運動制御部２８に出力する。そして、車両運動
制御部２８が、この制御量に基づいて、エンジン、トラ
ンスミッション及びブレーキを制御することで、自車両
１の速度が、前方車両との車間距離を目標車間距離に保
つような速度に制御される。尚、ここでいう目標車間距
離は、一定の値であってもよく、また、車両の速度や車
群内での順位等により異なる値であってもよい。

【００３０】また更に、自車両１が車群内で追従走行し
ている際（即ち、コントローラ３４の上記追従走行制御
により、前方の車両に追従して走行している際）に、自
車両の前方車両がこの車群の構成車両ではなくなった場
合（例えば、前方車両が車群から離脱した場合、前方車
両のメインスイッチがオフされた場合、前方車両が故障
により通信不能となった場合等）には、自車両（以下、
当該車両という）１は追従走行制御を終了して先頭車両
となり、当該車両１より後方の追従車両は、当該車両１
を先頭車両と判断して追従走行を続行する。

【００３１】尚、コントローラ３４は、追従走行制御中
に運転操作検出部２６によりアクセルペダル、ブレーキ
ペダル又はシフトノブの操作が検出されると、追従走行
制御を終了する。次に、コントローラ３４が表示器３２
ａに表示させる情報について、図４及び図５を用いて説
明する。

【００３２】操作部２４のメインスイッチがオンされた
状態で、自車両１が単独走行している場合には、図４
（ａ）に示すように、「ＰＬＡＴＯＯＮ ＲＥＡＤＹ」
と表示させる。また、自車両１が車群における先頭車両
である場合には、図４（ｂ）に示すように、自車両１と
後方車両とが連結された図形を表示させると共に、この
図形の上側に、「現在、車群の先頭車です」と表示させ
る。また、図形の下側には、車群における自車両１の位
置を、車群の構成車両の台数を分母とし、車群内での順
位を分子とした分数（この例では、１／２）で表示させ
る。

【００３３】一方、自車両１が車群内における追従車両
であり、且つ、自車両１の後方にも追従車両が存在する
場合には、図４（ｃ）に示すように、自車両１が前方車
両と後方車両との両方に連結された図形を表示させる。
また、図４（ｂ）を用いて説明した場合と同様に、図形
の下側には、車群における自車両１の位置（この例で
は、５／６）を表示させる。尚、自車両１が車群の最後
尾の車両であれば、後方車両の図形は表示させない。

【００３４】また、自車両１が車群における追従車両で
ある場合に、操作部２４の選択スイッチが押されると、
自車両１が属する車群の構成車両のうちで自車両１より
前方の車両から追従したい車両を選択するための追従対
象車両選択モードとなり、図４（ｄ）に示すように、図
形の上側に、「目標車を選択して下さい：」と表示させ
ると共に、図形の下側に、前方車両の情報を表示させ
る。尚、既に追従したい車両が選択されている場合に
は、その選択されている車両（以下、追従対象車両選択
モードで選択された車両を、「追従対象車両」という）
の情報を表示させる。

【００３５】ここでは、車両の情報として、車群におけ
る位置（この例では、４／６）と、モデル名（この例で
は、△△△）と、車両登録番号（この例では、三河３０
０××−××）と、目的地名及び経由するインターチェ
ンジ名とを表示させる。そして、選択スイッチが押され
る毎に、表示対象の車両を１台ずつ前方に切り替える。
この例では、自車両１が６台の車両からなる車群のうち
の５番目の車両であり、選択スイッチが押される毎に、
表示対象の車両を、４→３→２→１→４（数字は車群内
での順位）と切り替える。

【００３６】その後、選択スイッチが操作されない時間
が一定時間（例えば、５秒間）を超えると、この時点で
表示対象となっている車両を追従対象車両として選択
し、追従対象車両選択モードを終了して、通常のモード
に戻る。こうして、追従対象車両が選択されている状態
では、図５（ａ）に示すように、図形の上側に、追従対
象車両のモデル名（この例では、○○○）と、この追従
対象車両の車群における位置（この例では、１／６）と
を表示させる。

【００３７】また、このように追従対象車両が選択され
ている状態で、この追従対象車両が自車両１の属する車
群の構成車両ではなくなった場合（例えば、その追従対
象車両自体が車群から離脱した場合や、自車両１と追従
対象車両との間の車両が車群から離脱して車群が２つに
分離された場合等）には、図５（ｂ）に示すように、図
形の上側に、「目標車がいなくなりました」と表示させ
ると共に、図示しないスピーカから音声による報知も行
わせる。尚、この場合の表示は、例えば、表示色を変え
たり、反転表示させたり、点滅表示させたりする等、通
常の表示とは異なるようにすると、運転手に認知させる
効果が高くなり好ましい。

【００３８】つまり、追従対象車両選択モードで選択し
た追従対象車両が、自車両１の属する車群からいなくな
った場合には、その旨を運転手に報知するようになって
いる。一方、メインスイッチがオンされている状態で、
操作部２４の選択スイッチが長押し（例えば、２秒間）
されると、自車両１と相互通信を行っている全ての車両
の情報を表示させるための車両情報表示モードとなり、
図５（ｃ）に示すように、図形の上側に、「情報表示
中」と表示させる。また、図形の下側に、自車両１と通
信を行っている車群及び単独走行している車両のうちの
１つについて、その車群名及び構成車両の台数を表示さ
せる。そして、選択スイッチが押される毎に、表示対象
の車群及び単独走行車両を切り替える。尚、ここでいう
表示対象の車群には、自車両１が属する車群も含まれ
る。

【００３９】そして、操作部２４の選択スイッチが２回
早押しされると、図５（ｄ）に示すように、その時点で
表示対象となっている車群の最後尾の車両（単独走行車
両であれば、当該車両）の情報を表示させる。尚、ここ
で表示させる車両の情報は、図４（ｄ）を用いて説明し
た追従車両選択モードの場合と同様である。

【００４０】そして更に、選択スイッチが押される毎
に、表示対象の車両を１台ずつ前方に切り替える。この
例では、４台の車両からなる車群のうちの最後尾の車両
が表示対象となっており、選択スイッチが押される毎
に、表示対象の車両を、４→３→２→１→４（数字は車
群内での順位）と切り替える。

【００４１】その後、選択スイッチが操作されない時間
が一定時間（例えば、５秒間）を超えると、車両情報表
示モードを終了して、通常のモードに戻る。つまり、車
両情報表示モードでは、追従対象車両選択モードでは表
示されない車両の情報、即ち、自車両１が属する車群の
構成車両のうちで自車両１より後方の追従車両の情報
や、自車両１が属する車群以外の車群の構成車両の情報
や、単独走行している車両の情報についても、表示させ
るようになっている。

【００４２】次に、本実施形態の車群走行制御装置１０
の使用例について説明する。隊列走行している車群に追
従車両として加わりたい場合には、メインスイッチをオ
ンした状態で、その車群の後方につけて、セットスイッ
チをオンする。これにより、前述した追従走行制御が開
始され、前方車両との車間距離が目標車間距離に保たれ
るように自車両１の速度が制御される。

【００４３】そして、追従したい車両を選択するため、
操作部２４の選択スイッチを押して追従対象車両選択モ
ードにする。これにより、図４（ｄ）に示すように、自
車両１が属する車群の構成車両のうちで自車両１より前
方の車両の情報が表示器３２ａに表示される。ここで、
例えば、知り合いの車両と同じ目的地へ向かっている状
況であれば、車両の情報として表示されるモデル名や車
両登録番号を手掛かりにその知り合いの車両を探すこと
ができる。また、このような知り合いの車両がいない状
況であっても、車両の情報として表示される目的地名及
び経由するインターチェンジ名に基づいて、追従したい
車両を探すことができる。

【００４４】そして、追従したい車両が見つかった場合
には、その車両を追従対象車両として選択する。こうし
て選択しておけば、選択した追従対象車両が自車両１が
属する車群からいなくなると、図５（ｂ）に示すよう
に、その旨が表示器３２ａに表示されると共に、音声に
よっても報知される。このため、それまでの間は前方車
両に追従することだけを考えて走行していればよい。

【００４５】一方、追従したい車両が見つからなかった
場合には、選択スイッチを長押しして、車両情報表示モ
ードにする。これにより、追従対象車両選択モードでは
表示されない車両の情報についても表示させて、例え
ば、隣の車線で隊列走行している車群から追従したい車
両を探すことができる。そして、追従したい車両が見つ
かれば、その追従したい車両が属する車群に追従車両と
して加わればよい。

【００４６】このような本実施形態の車群走行制御装置
１０によれば、自車両１が属する車群の構成車両のうち
で自車両１より前方に追従したい車両が存在するか否か
を、表示器３２ａに表示される情報に基づいて確認する
ことができるため、実際の車両を目視により探す必要が
無く、運転操作の負担を軽減することができる。

【００４７】また、車両の情報としてモデル名や車両登
録番号が表示器３２ａに表示されるため、これらの情報
を予め把握していれば、追従したい車両が存在するか否
かを判断することができる。また更に、車両の情報とし
て目的地名及び経由するインターチェンジ名が表示器３
２ａに表示されるため、見ず知らずの車両からでも追従
したい車両を探すことができる。

【００４８】一方、追従対象車両選択モードで、追従し
たい車両を追従対象車両として選択しておけば、この追
従対象車両が自車両１の属する車群からいなくなった際
にその旨が報知されるため、その存在を常に確認する必
要が無くなり、運転操作の負担をより一層低減させるこ
とができる。特に、選択した追従対象車両に関してのみ
報知するようにしているため、余分な報知を減らすこと
ができる。

【００４９】一方また、追従対象車両として選択できな
い位置にいる車両の情報についても表示器３２ａに表示
できるため、追従したい車両をより広い範囲で検索する
ことができる。尚、上記実施形態では、自車両１の車両
登録番号、モデル名、目的地名及び経由するインターチ
ェンジ名が、表示用情報に相当している。また、発信部
３０が、発信手段に相当し、受信部が、受信手段に相当
している。また更に、報知部３２が、報知手段に相当
し、操作部２４の選択スイッチが、選択手段に相当して
いる。

【００５０】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまで
もない。例えば、上記実施形態の車群走行制御装置１０
では、表示器３２ａに表示させるための車両の情報とし
て、モデル名、車両登録番号、目的地名及び経由するイ
ンターチェンジ名を用いたが、これ以外の情報であって
もよい。例えば、車両の型式やメーカ名等の情報を用い
てもよい。

【００５１】また、車両の運転手の情報（例えば、運転
手の名前等）を用いてもよい。特に、将来的に運転免許
証をＩＣカード化して車両のキーと連動させて用いるこ
とが考えられているが、このような構成が実現されれ
ば、運転免許証から読み込んだ情報をそのまま利用する
ことができる。

【００５２】また更に、自車両１を識別するための任意
の名称を運転手に設定させ、この名称を車両の情報とし
て用いるようにしてもよい。即ち、運転手に任意の名称
を入力させるための入力装置（設定手段に相当）を備
え、この入力装置により入力された名称を自車両１を識
別するための情報として発信し、表示器３２ａに表示さ
せるようにする。このようにすれば、特に、知り合い同
士で互いの存在を把握しやすくすることができる。

【００５３】一方、上記実施形態の車群走行制御装置１
０では、追従対象車両選択モードで追従対象車両が選択
されるまでは、自車両１の属する車群の構成車両のうち
で自車両１より前方の何れの車両が車群からいなくなっ
ても報知されない状態となっているが、これに限ったも
のではない。例えば、追従対象車両選択モードで追従対
象車両が選択されるまでは、自動的に前方車両を追従対
象車両として選択するようにしてもよい。

【００５４】このように前方車両が追従対象車両として
選択されていれば、前方車両が自車両１の属する車群か
らいなくなった場合にその旨が報知されることとなる
が、この場合には、自車両１が追従車両から先頭車両に
切り替わるため、報知がされることで運転手が対応しや
すくなる。しかも、前方車両より更に前方の車両につい
ては、車群からいなくなっても報知されないため、余分
な報知が少ない。

【００５５】また更に、上記実施形態の車群走行制御装
置１０では、追従走行制御として車速のみを制御した
が、これに限らず、例えば、前方車両や磁気ネイル３，
３，…等を利用することで、ステアリングについても制
御するようにしてもよい。一方、上記実施形態の車群走
行制御装置１０では、車群内の車両が無線ＬＡＮにより
通信を行う構成としたが、これに限らず、例えば、前後
の車両間のみでリレー的に通信を行う構成であってもよ
い。但し、隊列走行における応答性の面では、無線ＬＡ
Ｎのように複数の車両で同時に情報を受信できる構成の
方が有利である。

【００５６】一方また、上記実施形態の車群走行制御装
置１０では、磁気ネイルを利用して自車両１の絶対位置
を判断するようにしていたが、これに限らず、例えば、
ＧＰＳにより絶対位置を判断するようにしてもよい。ま
た、絶対位置の判断を必要としない構成にすることも可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態の車群走行制御装置の構成を表すブ
ロック図である。

【図２】 車両が隊列走行を行っている状態を表す説明
図である。

【図３】 メータパネルの説明図である。

【図４】 表示器に表示させる情報の説明図（その１）
である。

【図５】 表示器に表示させる情報の説明図（その２）
である。

【符号の説明】

１…車両、 ３…磁気ネイル、 ５…メータパネル、１
０…車群走行制御装置、 １２…走行状態検出部、 １
４…車間距離検出部、１６…磁気検出部、 １８…受信
部、 ２０…固有情報記憶部、２２…ナビゲーション装
置、 ２４…操作部、 ２６…運転操作検出部、２８…
車両運動制御部、 ３０…発信部、 ３２…報知部、
３２ａ…表示器、３４…コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AB01 AC39 AC55 AE03 BA04 BA21 BA26 BA27 BB01 BD02 5H180 AA01 BB04 BB12 CC03 CC14 CC17 CC24 FF03 FF13 FF21 FF32 LL07 LL09

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車群による隊列走行を行わせるために車
   両に搭載され、自車両が前記車群における先頭車両の場
   合は、自車両の走行状態に関する情報である制御情報を
   外部へ発信し、自車両が前記車群における追従車両の場
   合は、その車群における先頭車両の前記制御情報を受信
   すると共に、その制御情報に基づいて自車両の車速を制
   御する機能を有した車群走行制御装置であって、 自車両に関する情報であって、他車両の運転手に対して
   表示するための情報である表示用情報を外部へ発信する
   発信手段と、 他車両からの前記表示用情報を受信する受信手段と、 該受信手段により受信された前記表示用情報のうち、自
   車両が属する車群の構成車両のうちで少なくとも自車両
   より前方の車両から発信された表示用情報を、自車両の
   運転手から視認可能な位置に表示する報知手段と、 を備えたことを特徴とする車群走行制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車群走行制御装置にお
   いて、 前記発信手段は、前記表示用情報として、自車両を外観
   から識別可能な情報と、自車両の運転手の情報と、自車
   両の目的地或いは該目的地までの走行経路に関する情報
   との、少なくとも１つを発信するように構成されている
   こと、 を特徴とする車群走行制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の車群走行
   制御装置において、 運転手に、前記報知手段により表示される車両毎の表示
   用情報に基づいて、その各表示用情報にそれぞれ対応す
   る車両のうちの一台を選択させるための選択手段を備
   え、 前記報知手段は、前記選択手段により選択された車両
   が、自車両が属する車群からいなくなったことを検知す
   ると、その旨を報知するように構成されていること、 を特徴とする車群走行制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の何れかに記載
   の車群走行制御装置において、 自車両を識別するための任意の名称を運転手に設定させ
   るための設定手段を備え、 前記発信手段は、前記表示用情報として、少なくとも前
   記設定手段にて設定された前記名称を発信するように構
   成されていること、 を特徴とする車群走行制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４の何れかに記載
   の車群走行制御装置において、 前記報知手段は、自車両が属する車群の構成車両のうち
   の自車両より前方の車両の表示用情報を表示すると共
   に、それ以外の車両についても該車両の表示用情報を表
   示するように構成されていること、 を特徴とする車群走行制御装置。