CN113246978A - 车辆后视镜盲区检测方法及检测装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆后视镜盲区检测方法及检测装置，其中，方法包括：检测车辆是否有换道意图；在检测到有换道意图时，获取车辆的后视镜盲区的障碍物数据；根据障碍物数据识别车辆的换道风险，并且在基于换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制车辆停止换道。由此，解决了相关技术对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全等问题。

Description

车辆后视镜盲区检测方法及检测装置

技术领域

本申请涉及汽车智能控制技术领域，特别涉及一种车辆后视镜盲区检测方法及检测装置。

背景技术

虽然汽车行业已经经过上百年的发展，但后视镜盲区依旧存在，而由于盲区的存在，汽车行驶中存在一定的安全隐患，一旦观察不慎，就会出现安全事故。

相关技术中，对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全。

申请内容

本申请提供一种车辆后视镜盲区检测方法及检测装置，以解决相关技术在存在换道风险时仅进行预警，不能对车辆进行主动干预，若驾驶员注意力不集中，则无法及时根据预警信号控制车辆，仍无法有效的保证驾驶安全性等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆后视镜盲区检测方法，包括以下步骤：检测车辆是否有换道意图；在检测到有所述换道意图时，获取所述车辆的后视镜盲区的障碍物数据；根据所述障碍物数据识别所述车辆的换道风险，并且在基于所述换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制所述车辆停止换道。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取所述车辆的后视镜盲区的障碍物数据，包括：检测所述后视镜盲区内是否存在障碍物；若存在所述障碍物，则采集所述后视镜盲区内每个障碍物相对于所述车辆的实际位置和实际速度，并基于所有障碍物的实际位置和实际速度生成所述障碍物数据。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述对驾驶员进行换道危险警示，包括：根据所述车辆的实际工况和所述换道风险确定所述车辆的当前状态，其中，所述当前状态为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态；控制每个后视镜上的警示标识显示所述当前状态的同时，控制车载显示屏显示所述当前状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测车辆是否有换道意图，包括：检测所述车辆的方向盘的转向角度，并在所述转向角度大于预设角度时，判定有所述换道意图；或者，判断所述车辆的转向灯是否点亮，若所述转向灯点亮，则判定有所述换道意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述对驾驶员进行换道危险警示，包括：根据所述换道风险生成警示类别；根据所述警示类别控制所述车辆的警示装置执行对应警示动作。

本申请第二方面实施例提供一种车辆后视镜盲区检测装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否有换道意图；获取模块，用于在检测到有所述换道意图时，获取所述车辆的后视镜盲区的障碍物数据；控制模块，用于根据所述障碍物数据识别所述车辆的换道风险，并且在基于所述换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制所述车辆停止换道。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块具体用于：检测所述后视镜盲区内是否存在障碍物，若存在所述障碍物，则采集所述后视镜盲区内每个障碍物相对于所述车辆的实际位置和实际速度，并基于所有障碍物的实际位置和实际速度生成所述障碍物数据。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：确定单元，用于根据所述车辆的实际工况和所述换道风险确定所述车辆的当前状态，其中，所述当前状态为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态；警示单元，用于控制每个后视镜上的警示标识显示所述当前状态的同时，控制车载显示屏显示所述当前状态。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以执行如上述实施例所述的车辆后视镜盲区检测方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以执行如上述实施例所述的车辆后视镜盲区检测方法。

在检测到车辆有换道意图时，获取车辆后视镜盲区的障碍物数据，根据障碍物数据准确的识别车辆的换道风险，并根据换道风险对驾驶员进行换道危险警示，同时对车辆进行主动控制，有效的提高驾驶的安全性。由此，解决了相关技术对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆后视镜盲区检测方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的盲区检测区域示意图；

图3为根据本申请实施例提供的车辆后视镜盲区检测实现示意图；

图4为根据本申请实施例的车辆后视镜盲区检测装置的示例图；

图5为申请实施例提供的车辆的结构示意图。

附图标记说明：

检测模块100、获取模块200、控制模块300、501-存储器、502-处理器和503-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆后视镜盲区检测方法及检测装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全问题，本申请提供了一种车辆后视镜盲区检测方法，在该方法中，在检测到车辆有换道意图时，获取车辆后视镜盲区的障碍物数据，根据障碍物数据准确的识别车辆的换道风险，并根据换道风险对驾驶员进行换道危险警示，同时对车辆进行主动控制，有效的提高驾驶的安全性。由此，解决了相关技术对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全等问题。

具体而言，图1为根据本申请实施例提供的一种车辆后视镜盲区检测方法的流程图。

如图1所示，该车辆后视镜盲区检测方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆是否有换道意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测车辆是否有换道意图，包括：检测车辆的方向盘的转向角度，并在转向角度大于预设角度时，判定有换道意图；或者，判断车辆的转向灯是否点亮，若转向灯点亮，则判定有换道意图。

在本申请的实施例中，检测车辆换道意图的方式有多种，如根据方向盘的转向角度进行判定，以转向角度5度为例，在方向盘的转向角度大于5度时，可以判定车辆具有换道意图。再如，根据车辆转向灯进行判定，转向灯点亮时，判定车辆具有换道意图。作为其他可能实现的方式，本申请实施例还可以根据车辆的导航路线和实时定位信息或根据当前道路信息判断车辆是否存在换道意图，对此，不进行限定。

在步骤S102中，在检测到有换道意图时，获取车辆的后视镜盲区的障碍物数据。

在本申请的实施例中，车辆进行换道时，获取车辆后视镜盲区的障碍区数据，以根据障碍物数据判断当前路况是否可以换道。获取障碍物数据的方式有多种，如在车辆多个位置安装传感器或直接采用车辆自身的传感器进行障碍物判定，又或者通过摄像头采集后视镜盲区的当前图像，从图像中提取障碍物特征。

如图2所示，以三车道为例，中间车道的车辆1为主车，箭头指示方向为前进方向，图中阴影区域2和3为车辆1的后视镜盲区，在检测到车辆有换道意图时，在后视镜盲区2和3内检测障碍物数据。

可选地，在本申请的一个实施例中，获取车辆的后视镜盲区的障碍物数据，包括：检测后视镜盲区内是否存在障碍物；若存在障碍物，则采集后视镜盲区内每个障碍物相对于车辆的实际位置和实际速度，并基于所有障碍物的实际位置和实际速度生成障碍物数据。

在本申请的实施例中，在后视镜盲区中的车辆或行人等均可以视为障碍物，如运动中或静止的车辆或行人等，对此，不进行限定。不同位置和不同运动状态的障碍物对车辆的影响不同，在检测到后视镜盲区中存在障碍物时，采集每个障碍物相对于车辆的实际位置和实际速度，根据所有障碍物的实际位置和实际速度生成障碍物数据，从而可以根据障碍物数据判断障碍物是否会对车辆换道产生威胁。如检测到车辆左后视镜的盲区内存在一辆正在行驶的机动车，可以得到该机动车相对于车辆的位置及速度，从而得到障碍物数据。

在本申请的实施例中，可以对障碍物数据的形式进行设定，如可以为包含障碍物种类以及障碍物位置和速度的数组或矩阵等形式。

在步骤S103中，根据障碍物数据识别车辆的换道风险，并且在基于换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制车辆停止换道。

在本申请的实施例中，根据获取的障碍物数据分析和确认车辆后视镜盲区是否有影响车辆换道的换道风险，进而确认是否为换道危险。以相邻车道行驶中正在行驶的车辆为例，在换道时，若相邻车道的车辆与本车辆距离过近，如小于10米，或者相对于本车辆的速度过快，则存在换道风险。此时，若检测到车辆具有换道意图，如检测到方向盘的转角大于预设角度或检测到车辆的转向灯开启，则可以认为换道危险。在换道危险时，本申请实施例可以对驾驶员进行危险换道警示，提醒驾驶员谨慎换道，驾驶员停止换道后，可以停止危险换道警示，若驾驶员执意换道，本申请实施例可以进行一定的干预，如锁定方向盘或增强危险换道警示的强度，以阻止车辆换道，避免发生交通事故，提高驾驶安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，对驾驶员进行换道危险警示，包括：根据车辆的实际工况和换道风险确定车辆的当前状态，其中，当前状态为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态；控制每个后视镜上的警示标识显示当前状态的同时，控制车载显示屏显示当前状态。

在本申请的实施例中，可以在两个后视镜上分别安装指示灯显示车辆的当前状态，如通过单个或多个指示灯的不同颜色或常亮个数等区分车辆的当前状态。还可以通过车载显示屏显示车辆的当前状态，如直接进行文字显示或通过图案标识显示等，对此，不进行具体限定。通过后视镜或车载显示屏告知驾驶员车辆的当前状态，对驾驶员进行提醒，从而辅助驾驶员换道，提高驾驶安全性。

在实际执行的过程中，可以根据不同情况对车辆的当前状态进行定义，本例如，申请实施例可以将当前状态划分为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态。具体地，车辆处于启动状态，档位处于非倒车档，车辆工况良好，在后视镜盲区内没有检测到影响变道安全的障碍物，此时，车辆的状态可以判定为安全状态；车辆处于启动状态，档位处于非倒车档，车辆工况良好，在后视镜盲区的任一侧检测到有影响变道安全的障碍物时，此时，车辆的状态可以判定为报警状态；若在行驶过程中未使用本申请的实施例的后视镜盲区检测，此时，车辆的状态可以判定为关闭状态；若车辆的某一工况参数出现故障，无法进行本申请实施例的后视镜盲区检测，此时，车辆的当前工况可以判定为故障状态。

在实际执行过程中，在车辆启动时，可以通过显示屏或操控台按钮选择是否启用本申请实施例的后视镜盲区检测进行换道辅助及换道预警，其中，可以仅设定一次，之后均默认为开启状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，对驾驶员进行换道危险警示，包括：根据换道风险生成警示类别；根据警示类别控制车辆的警示装置执行对应警示动作。

在本申请的实施例中，警示装置可以为后视镜或车载显示屏上的指示灯或显示标识、车辆音响装置以及车辆振动装置等，对此，不进行具体限定。

在本申请的实施例中，可以针对不同的换道风险设定不同的警示类别，根据警示类别执行对应的警示动作，以使驾驶员迅速做出判断。警示类别可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，对此，不进行具体限定。

例如，在后视镜盲区内出现障碍物时，可以设定为一级警示，通过警示装置执行对应的警示动作，以后视镜或车载显示屏上的指示灯为例，可以点亮一个后视镜或车载显示屏上的指示灯作为一级警示的警示动作。在后视镜盲区内出现障碍物，且检测到车辆具有换道意图，可以设定为二级警示，可以点亮两个后视镜或车载显示屏上的指示灯作为二级警示的警示动作。除可以通过指示灯数目不同进行警示类别的提醒，本申请实施例还可以通过指示灯的不同状态，进行不同警示类别的提醒，如长亮、闪烁或不同颜色显示。

基于上述实施例，若在二级警示状态下，检测到车辆的换道意图消失，如关闭转向灯或回正方向盘，可以退出二级警示状态，进入一级警示状态，执行一级警示类别对应的警示动作。

结合图2所示，车辆处于启动状态，档位处于非倒车档，在后视镜盲区2或后视镜盲区3内出现障碍物，本申请的实施例判定此时存在换道风险，可以触发相应侧的警示装置，若此时车辆不具有换道意图，如驾驶员未打开报警侧转向灯，可以认定为一级警示，车载显示屏点亮绿色功能图标，维持常亮状态，后视镜提醒灯保持黄色常亮；一级警示情况下，若车辆具有换道意图，如驾驶员打开报警侧转向灯或转动方向盘，可以判定为二级警示，车载显示屏功能图标闪烁，后视镜提醒灯保持黄色闪烁，同时车辆音响装置发出声音提示，提示驾驶员当前换道存在危险。

在二级警示状态下，判断车辆当前行进车道前方无碰撞风险且转向角度大于一定值且与障碍物的车距大于一定距离，如图3所示，本申请实施例通过车身控制器接收到转向控制器的转向可控信号反馈，发送转向恢复信号至转向控制器，通过转向控制器控制转向电机工作，使车辆保持在原道路行驶，通过对转向进行主动干预，有效保证驾驶安全。

在一些实施例中，在车辆进行超车情况下，可以设置一个延时时长，在延时时长内车辆不进行报警，从而减少误报警的次数。如图2所示，车辆处于启动状态，档位处于非倒车档，主车1超越某车，被超越车辆被动进入后视镜盲区2或3，此时，设定延时时长为2秒，在2秒内，车辆的警示装置不进行报警。

在一些实施例中，若障碍物由对向驶来进入车辆的后视镜盲区、或在后视镜盲区内障碍物静止，可以不进行报警。如图2所示，车辆处于启动状态，档位处于非倒车档，障碍物在主车1对向驶来，并进入后视镜盲区2或3，车辆警示装置不进行报警。

在一些实施例中，警示状态触发后，若障碍物移出后视镜盲区，警示信号可以在一定时间后停止警示，如3秒。

在一些实施例中，车辆处于倒车档，后视镜盲区内出现障碍物时，不进行报警，提升用户使用体验。

如图3所示，在本申请的实施例的方法可以通过图3所示的***实现，车身控制器可以负责驱动转向灯点亮、接收车辆前方、侧方雷达传感器的采集的目标信息，进行逻辑判断和计算；仪表控制器可以负责显示转向灯状态、模拟二级报警声音；转向控制器可以负责控制转向和转向角度采集；档位控制器可以负责采集处理档位信息、READY信息，大屏控制器可以负责采集盲区安全辅助功能软开关状态。

根据本申请实施例提出的车辆后视镜盲区检测方法，在检测到车辆有换道意图时，获取车辆后视镜盲区的障碍物数据，根据障碍物数据准确的识别车辆的换道风险，并根据换道风险对驾驶员进行换道危险警示，同时对车辆进行主动控制，有效的提高驾驶的安全性，解决了相关技术对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全等技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆后视镜盲区检测装置。

图4为根据本申请实施例的车辆后视镜盲区检测装置的示例图。

如图4所示，该车辆后视镜盲区检测装置10包括：检测模块100、获取模块200和控制模块300。

其中，检测模块100用于检测车辆是否有换道意图。获取模块200用于在检测到有换道意图时，获取车辆的后视镜盲区的障碍物数据。控制模块300用于根据障碍物数据识别车辆的换道风险，并且在基于换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制车辆停止换道。

可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块200具体用于检测后视镜盲区内是否存在障碍物，若存在障碍物，则采集后视镜盲区内每个障碍物相对于车辆的实际位置和实际速度，并基于所有障碍物的实际位置和实际速度生成障碍物数据。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：确定单元，用于根据车辆的实际工况和换道风险确定车辆的当前状态，其中，当前状态为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态。警示单元，用于控制每个后视镜上的警示标识显示当前状态的同时，控制车载显示屏显示当前状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，检测模块100具体用于检测车辆的方向盘的转向角度，并在转向角度大于预设角度时，判定有换道意图；或者，判断车辆的转向灯是否点亮，若转向灯点亮，则判定有换道意图。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：生成单元，用于根据换道风险生成警示类别。执行单元，用于根据警示类别控制车辆的警示装置执行对应警示动作。

需要说明的是，前述对车辆后视镜盲区检测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆后视镜盲区检测装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆后视镜盲区检测装置，在检测到车辆有换道意图时，获取车辆后视镜盲区的障碍物数据，根据障碍物数据准确的识别车辆的换道风险，并根据换道风险对驾驶员进行换道危险警示，同时对车辆进行主动控制，有效的提高驾驶的安全性。解决了相关技术对后视镜盲区障碍物的检测方式过于粗糙，不能准确地向驾驶员进行预警，并且存在安全隐患时不能对车辆进行主动干预，无法有效保证驾驶安全等技术问题。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆后视镜盲区检测法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的车辆后视镜盲区检测方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车辆后视镜盲区检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆是否有换道意图；

在检测到有所述换道意图时，获取所述车辆的后视镜盲区的障碍物数据；

根据所述障碍物数据识别所述车辆的换道风险，并且在基于所述换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制所述车辆停止换道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的后视镜盲区的障碍物数据，包括：

检测所述后视镜盲区内是否存在障碍物；

若存在所述障碍物，则采集所述后视镜盲区内每个障碍物相对于所述车辆的实际位置和实际速度，并基于所有障碍物的实际位置和实际速度生成所述障碍物数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对驾驶员进行换道危险警示，包括：

根据所述车辆的实际工况和所述换道风险确定所述车辆的当前状态，其中，所述当前状态为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态；

控制每个后视镜上的警示标识显示所述当前状态的同时，控制车载显示屏显示所述当前状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆是否有换道意图，包括：

检测所述车辆的方向盘的转向角度，并在所述转向角度大于预设角度时，判定有所述换道意图；

或者，判断所述车辆的转向灯是否点亮，若所述转向灯点亮，则判定有所述换道意图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对驾驶员进行换道危险警示，包括：

根据所述换道风险生成警示类别；

根据所述警示类别控制所述车辆的警示装置执行对应警示动作。

6.一种车辆后视镜盲区检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆是否有换道意图；

获取模块，用于在检测到有所述换道意图时，获取所述车辆的后视镜盲区的障碍物数据；以及

控制模块，用于根据所述障碍物数据识别所述车辆的换道风险，并且在基于所述换道风险判定换道危险时，对驾驶员进行换道危险警示的同时，控制所述车辆停止换道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

检测所述后视镜盲区内是否存在障碍物，若存在所述障碍物，则采集所述后视镜盲区内每个障碍物相对于所述车辆的实际位置和实际速度，并基于所有障碍物的实际位置和实际速度生成所述障碍物数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制模块，包括：

确定单元，用于根据所述车辆的实际工况和所述换道风险确定所述车辆的当前状态，其中，所述当前状态为关闭状态、安全状态、报警状态或故障状态；

警示单元，用于控制每个后视镜上的警示标识显示所述当前状态的同时，控制车载显示屏显示所述当前状态。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆后视镜盲区检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆后视镜盲区检测方法。

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