JP3186475B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両から先行車両ま
での車間距離等を検出し、過剰接近したような場合に運
転者に対して警報を発する車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離警報装置としては、
「“自動車技術”Ｖｏｌ.４３，Ｎｏ.２，１９８９，ｐ
ｐ６５〜７３」、「“自動車工学臨時増刊”１９９２〜
１９９３テクノロジー・オブ・ザ・イヤー，ｐｐ３２〜
５７」等の刊行物に掲載されているものがあり、また、
実開平１−１５２２８２号公報に記載されたものなどが
ある。上記の装置においては、車両前方に電磁波（例え
ばレーザ光など）を放射して、その電磁波の反射波を受
信し、出力から受信までの伝播遅延時間から反射体まで
の距離Ｄを検出する。そして距離Ｄの変化から検出した
相対速度などに基づいて警報距離Ｄｗを算出し、その警
報距離Ｄｗと計測した距離Ｄとを比較し、実際の距離Ｄ
が警報距離Ｄｗよりも短い場合には、運転者に過剰接近
であることを警報するようになっている。なお、上記の
警報距離とは、余裕を持って安全に停止または回避でき
る最小限の距離に相当し、それ以下になると過剰接近状
態となる。上記の警報距離Ｄｗは、例えば下記（数１）
式によって求められる。

【０００３】

【数１】

【０００４】 ただし、Ｖｆ：自車両の車速度 Ｔｄ：空走時間 α：減速度 Ｖｒ：自車両と先行車両の相対
速度 なお、空走時間Ｔｄとは、運転者が過剰接近と判断して
から実際に減速または制動が作動するまでの時間であ
る。

【０００５】また、運転者がその状況下で安全と思われ
る車間距離を保って走行している場合や、追い越しをか
ける直前まで接近を続けた場合等においては、上記のご
とき一段階のみの警報では警報音が鳴り続けることにな
って、快適な運転が妨げられると共に、警報が出すぎる
ことによって警報に対する運転者の注意力が減少し、警
報本来の目的である過剰接近に対する注意を喚起するこ
とが出来なくなってしまう。そのため、上記従来の先行
車両接近警報装置においては、上記の警報距離Ｄｗより
も短い第２の警報距離Ｄｗｍを設定し、実際の車間距離
Ｄが警報距離Ｄｗ以下となったときに一次警報を、第２
の警報距離Ｄｗｍ以下となったときに二次警報を発生さ
せるように警報を２段階にし、第１段階では注意喚起用
の一次警報信号を一定時間発生させた後に停止させて警
報器が鳴り続けないようにし、さらに、それ以上接近し
てはならない第２段階では緊急用の二次警報を継続して
発生させるように構成している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の車間
距離警報装置は、自車両と先行車両等の目標物との距離
データから相対速度を算出し、その値と自車速度とに基
づいて警報距離を算出しているので、次のような場合に
は誤警報を発してしまうという問題がある。例えば、図
７に示すように、自車両１０が先行車両１１を追尾して
走行している際に、その中間に割込み車両１２が急に割
り込んで自車両１０のレーダ検知領域１３に入ったよう
な場合、或いは自車両１０が車線変更したために急にレ
ーダのターゲット車両が代わったような場合には、車間
距離が瞬間的に減少するため、相対速度の演算値が非常
に大きな値になり、前記（数１）式から判るように警報
距離Ｄｗの値が急激に大きくなるので、警報を発してし
まうことになる。すなわち、上記のような場合には、自
車両１０が先行車両１１に急接近しているものと誤判断
して、警報を発生してしまう。上記のごとき問題に対処
するため、例えば、現在の車間距離が警報距離よりも短
いという判断が警報演算の複数周期（例えば５周期）の
あいだ連続して得られた場合に、初めて警報を発令する
ように構成することが考えられる。しかし、上記の構成
では、割込み等のない正常状態においても常に所定の複
数周期のあいだ警報の発令が遅れるので、警報遅れを生
じるおそれがある。例えば、警報演算の１周期が１００
ｍsecで、上記の５周期間警報発令を遅延させるものと
すれば、警報発令には常に約４００ｍsecの遅れを生じ
ることになり、自車速度が例えば１００ｋｍ／ｈである
場合には、この間に約１１.１ｍも走行してしまうこと
になる。

【０００７】本発明は、上記のごとき従来技術の問題を
解決するためになされたものであり、誤警報や警報遅れ
のない車間距離警報装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、請求項１に記載の発明は、
図１の機能ブロック図に示すように、車両に搭載され、
自車両と先行車両の車間距離を計測する車間距離計測手
段１００と、上記車間距離の変化から自車両と先行車両
の相対速度を算出する相対速度算出手段１０１と、自車
速度を検出する自車速度検出手段１０２と、少なくとも
上記自車速度と上記相対速度とに基づいて、警報距離を
算出する警報距離算出手段１０３と、基本的には上記車
間距離が上記警報距離以下の場合に警報を発すると判断
するが、現在の車間距離と所定時間前の車間距離との差
が所定値以上の場合には、所定の猶予時間のあいだ警報
発令を抑制する警報発生判断手段１０４と、上記警報発
生判断手段の判断に応じて警報を発生する警報発生手段
１０５と、を備えている。なお、上記の各手段は、例え
ば後記図２の実施例における下記の手段に相当する。す
なわち、車間距離計測手段１００は車間距離センサ１
に、自車速度検出手段１０２は車速センサ３に、警報発
生手段１０５は警報ブザー４にそれぞれ相当する。ま
た、相対速度算出手段１０１はＣＰＵ２の機能である相
対速度演算部２ｃに、警報距離算出手段１０３は警報距
離演算部２ｅに、警報発生判断手段１０４は警報発令判
定部２ｆに、それぞれ相当する。また、上記の構成にお
ける演算処理は、例えば後記図３のフローチャートに示
すようになる。

【０００９】次に、請求項２に記載のように、上記車間
距離計測手段は、所定周期で繰返し自車両と先行車両の
車間距離を計測するものであり、上記相対速度算出手段
は、上記車間距離計測手段で順次得られる連続したＪ個
の車間距離データを平均した平均車間距離データをＫ個
用いて、最小２乗処理法によって相対速度を算出するも
のであり、上記警報発生判断手段は、最新の平均車間距
離データと１周期前に計測した平均車間距離データとの
差が所定値以上の場合には、上記猶予時間を（Ｊ＋Ｋ−
２）周期分としてその間警報発令を抑制するものであ
る。なお、この場合、相対速度算出手段１０１は、図２
の移動平均処理演算部２ｂと相対速度演算部２ｃの部分
に相当する。

【００１０】また、請求項３に記載のように、上記警報
発生判断手段は、現在の車間距離と所定時間前の車間距
離との差が所定値以上の場合であっても、上記車間距離
が上記自車速度に対応して定まる所定の最低車間距離以
下である場合には、上記猶予時間を設けることなく直ち
に警報発令と判断するものである。上記の構成における
演算処理は、例えば、後記図６のフローチャートに示す
ようになる。

【００１１】

【作用】上記のように本発明においては、警報発生判断
手段１０４の演算において、基本的には車間距離が警報
距離以下になった場合に警報を発すると判断するが、現
在の車間距離と所定時間前の車間距離との差が所定値以
上の場合には、所定の猶予時間のあいだ警報発令を抑制
するように構成したものである。上記のように構成した
ことにより、車間距離が連続的に変化する正常時（割込
み等のない場合）においては、現在の車間距離と所定時
間前の車間距離との差が所定値未満となるので、時間遅
れなしで直ちに警報を発令することが出来る。また、割
込み等によって車間距離が瞬間的に急変した場合には、
現在の車間距離と所定時間前の車間距離との差が所定値
以上になるので、所定の猶予期間のあいだ警報発令が抑
制され、その期間を過ぎてもなお警報条件を満足する場
合にのみ警報が発令されることになり、誤警報の発生を
防止することが出来る。

【００１２】また、請求項２は、上記猶予時間の定め方
を示したものである。詳細を後述するように、連続した
Ｊ個の車間距離データを平均した平均車間距離データを
Ｋ個用いて、最小２乗処理法によって相対速度を算出す
る場合には、一旦、距離データに不連続な段差が発生す
ると、それ以後、平均距離データに対しては（Ｊ−１）
周期、相対速度データに対しては（Ｊ＋Ｋ−２）周期の
あいだ影響を与えることになる。したがって、上記の影
響を除いて誤判断を防止するためには、上記猶予時間を
（Ｊ＋Ｋ−２）周期分としてその間警報発令を抑制すれ
ばよい。

【００１３】また、請求項３においては、上記の猶予期
間を設ける条件が満足された場合であっても、車間距離
が自車速度に対応して定まる所定の最低車間距離以下で
ある場合には、猶予時間を設けることなく直ちに警報発
令と判断するように構成したものである。上記の最低車
間距離Ｄｍは、自車速Ｖｆをｋｍ／ｈで表示した場合
に、Ｄｍ＝Ｖｆ／５程度の値、例えば自車速が５０ｋｍ
／ｈで１０ｍ、１００ｋｍ／ｈで２０ｍ程度の値であ
り、この程度の車間距離は最低限確保する必要がある。
そのため、車間距離が上記の最低車間距離Ｄｍ以下にな
った場合には、猶予期間を設けることなく直ちに警報を
発令するようにしたものである。なお、この最低車間距
離Ｄｍを前記従来例で説明した第２の警報距離Ｄｗｍと
し、車間距離がこの値以下になった場合には緊急用の二
次警報を継続して発生させるように構成してもよい。

【００１４】

【実施例】図２は、本発明の一実施例のブロック図であ
る。なお、本実施例において、路上で自車両が衝突する
可能性のある目標物は、落下物等でも先行車両や停止車
両であっても等価であるため、以下の説明においては、
目標物は全て先行車両として説明する。図２において、
車間距離センサ１は、例えば、レーザレーダやドップラ
レーダ等の測距装置であり、送信信号を車両前方に発信
し、先行車両等からの反射を受信信号として受信し、上
記送信信号と受信信号との送受時間差に基づいて車間距
離Ｄを算出する機能を備えている。また、車速センサ３
は、例えば車輪の回転数等から自車両の速度Ｖｆを計測
する。また、ＣＰＵ２は先行車両との過剰接近の判断な
どの各種信号処理を行なうものであり、コンピュータの
中央処理装置である。また、警報ブザー４は、ＣＰＵ２
における情報処理の結果、警報発生と判断された場合に
出力される警報信号を受け、警報を発する装置である。
なお、ブザーの他に、例えば、チャイム等による音響警
報、録音や合成音声による音声警報、発光装置による光
警報などを用いることが出来る。

【００１５】ＣＰＵ２においては、車間距離センサ１か
ら送られた距離データを第１メモリ２ａに記憶する。そ
して移動平均処理演算部２ｂでは、上記第１メモリ２ａ
に記憶された時間的に変動する距離データ群を移動平均
処理演算する。なお、移動平均処理とは、時系列的に順
次計測された複数個の距離データのうち、連続した所定
個数のデータの平均値を求める演算を、古いデータから
最新のデータまで順次１データづつずらしながら行なう
ものである。この移動平均処理演算部２ｂで求めた車間
距離値（平均車間距離）は、第２メモリ２ｄに格納され
る。また、相対速度演算部２ｃでは、移動平均処理演算
部２ｂで求めた平均車間距離の単位時間当たりの変化量
として相対速度を算出する。

【００１６】次に、警報距離演算部２ｅでは、上記の相
対速度および車速センサ３から入力した自車速度に応じ
て、例えば前記（数１）式または後記（数５）式等に基
づいて警報距離Ｄｗを演算する。そして警報発令判定部
２ｆでは、基本的には、現在の平均車間距離が警報距離
Ｄｗ以下の場合に警報を発令すると判断するが、移動平
均処理演算部２ｂから与えられる現在の平均車間距離と
第２メモリ２ｄに記憶しておいた１周期前の平均車間距
離（１回前の演算の値）との差が所定値以上である場合
には、割込み等による異常値であると判断し、所定の猶
予時間のあいだ警報発令を抑制する。なお、上記の猶予
時間は、具体的には周期的に繰り返される上記の演算処
理の所定周期分として計測する。例えば、連続したＪ個
の車間距離データを平均した平均車間距離をＫ個用い
て、最小２乗処理法によって相対速度を算出する場合に
は、猶予時間を（Ｊ＋Ｋ−２）周期分とする（詳細後
述）。

【００１７】以下、図３に示すフローチャートに基づい
て本実施例の演算処理内容を詳細に説明する。図３にお
いて、電源が投入されてシステムが作動すると、まず、
ステップＳ１において、警報抑制カウンタＮが０にリセ
ットされる。そしてステップＳ２で距離の計測が開始さ
れる。例えば、図２の車間距離センサ１はパルス発光方
式のセンサであり、送出された光が先行車両によって散
乱されてセンサに帰還するまでの遅延時間から先行車両
までの距離を算出するものである。測距が開始される
と、ステップＳ３で、車間距離センサ１の送光部からパ
ルス光が自車両の前方に向けて放射される。そしてステ
ップＳ４では、上記のパルス光が前方の先行車両で散乱
反射されて帰還した光を受光部で受信する。

【００１８】次にステップＳ５では、光を送出してから
受光するまでの経過時間Δｔから、下記（数２）式によ
って先行車両までの車間距離ｄ(ｔ）を算出する。 ｄ(ｔ）＝Ｃ×Δｔ／２ …（数２） ただし、Ｃ：光速度 なお、車間距離をｄ(ｔ）で表示しているのは、距離ｄ
が計測した時点ｔによって変化することを意味する。次
に、ステップＳ６では、上記のようにして算出した車間
距離ｄ(ｔ）を第１メモリ２ａに格納する。ここまでの
ステップが測距処理であり、ステップＳ７で測距処理を
終了する。次に、ステップＳ８では、演算された車間距
離ｄ(ｔ）のデータ群を移動平均処理する。これは瞬間
的な距離変動分を除去することにより、データを平滑化
するための処理であり、本実施例では、例えば過去４回
分の距離データの平均値を求めている。したがって平均
化処理後の平均車間距離データＤ(ｔ）は、下記（数
３）式によって求められる。

【００１９】

【数３】

【００２０】 ただし、 ｄ(ｔ）：現在（最新）の距離データ ｄ(ｔ−δｔ）：１周期前の演算で求めた距離データ ｄ(ｔ−２δｔ）：２周期前の演算で求めた距離データ ｄ(ｔ−３δｔ）：３周期前の演算で求めた距離データ なお、測距演算周期δｔは、例えば１００ｍsecであ
る。次に、ステップＳ９では、上記のようにして求めた
平均車間距離データＤ(ｔ）を第２メモリ２ｄに格納す
る。次に、ステップＳ１０では、今回求められた最新の
平均車間距離データと過去３回分の平均車間距離データ
との合計４回分の平均車間距離データを用いて、下記
（数４）式に基づいて自車両と先行車両との相対速度Ｖ
ｒを演算する。なお、（数４）式は最小２乗法による演
算式である。

【００２１】

【数４】

【００２２】ただし、 Ｄ(ｔ）：現在（最新）
の平均車間距離データ Ｄ(ｔ−δｔ）：１周期前の演算で求めた平均車間距離
データ Ｄ(ｔ−２δｔ）：２周期前の演算で求めた平均車間距
離データ Ｄ(ｔ−３δｔ）：３周期前の演算で求めた平均車間距
離データ 次に、ステップＳ１１では、車速センサ３から読み込ん
だ自車速度Ｖｆ（図３のフローには表示せず）と上記の
相対速度Ｖｒとに基づいて警報距離Ｄｗを演算する。な
お、警報距離Ｄｗの演算式の例としては、前記（数１）
式に示したものもあるが、下記（数５）式を用いてもよ
い。

【００２３】

【数５】

【００２４】ただし、ＴｆとＴｒは時間に関する定数で
あり、例えば０.５〜１.０sec程度の値である。また、
αは減速度（定数）であり、例えば７.０ｍ／sec²程度
の値である。図４は、警報距離Ｄｗと自車速度Ｖｆとの
関係の一例を示す特性図である。この特性は、相対速度
Ｖｒを２０ｋｍ／ｈとした場合の特性である。図示の直
線が警報距離Ｄｗを示しており、該直線の下側（車間距
離の短い方）が警報距離範囲になる。

【００２５】次に、ステップＳ１２では、警報抑制カウ
ンタＮの値が０か否かを判定し、“ＹＥＳ”の場合、す
なわち警報抑制中でない場合には、ステップＳ１３へ進
む。ステップＳ１３では、現在の平均車間距離Ｄ(ｔ）
と警報距離Ｄｗとを比較する。そして現在の平均車間距
離Ｄ(ｔ）が警報距離Ｄｗよりも長い場合は、ステップ
Ｓ１４で“警報なし”の処理を行ない、ステップＳ２へ
戻る。なお、“警報なし”の処理とは、警報が停止され
ている場合はその状態を継続し、警報が発令されている
場合は警報を停止する処理である。ステップＳ１３で、
現在の平均車間距離Ｄ(ｔ）が警報距離Ｄｗ以下であっ
た場合には、ステップＳ１５へ行く。ステップＳ１５で
は、現在の平均車間距離Ｄ(ｔ）と１回前の平均車間距
離Ｄ(ｔ−δｔ）との差｜Ｄ(ｔ）−Ｄ(ｔ−δｔ）｜を
求め、その差を所定値（例えば４ｍ）と比較し、上記の
差が４ｍ以下の場合にはステップＳ１６へ進んで警報発
令の処理を行ない、ステップＳ２へ戻る。これによって
警報ブザー４が作動し、警報が発せられる。ステップＳ
１５で、上記の差が４ｍよりも大きかった場合には、ス
テップＳ１７へ行き、警報抑制カウンタＮの値を１とし
てステップＳ２へ戻る。

【００２６】警報抑制カウンタＮの値が１になっている
場合には、前記ステップＳ１２の判断において“ＮＯ”
となるので、ステップＳ１８へ行く。ステップＳ１８で
は、Ｎの値を１だけインクリメントする。次に、ステッ
プＳ１９では、Ｎの数が所定値（例えば６）か否かを判
断し、“ＹＥＳ”の場合にはステップＳ２０で、Ｎの値
を０にリセットして、ステップＳ２へ戻る。また、“Ｎ
Ｏ”の場合にはそのままでステップＳ２へ戻る。したが
って、警報抑制カウンタＮの値が一旦１になった場合に
は、Ｎが所定値（上記の例では６）に達するまで、すな
わち所定の演算処理回数が繰り返されるまで、ステップ
Ｓ１３〜ステップＳ１７の処理はパスされる。

【００２７】このように、現在の平均車間距離Ｄ(ｔ）
が警報距離Ｄｗ以下で本来なら警報を発令すべき場合で
あっても、現在の平均車間距離Ｄ(ｔ）と１回前の平均
車間距離Ｄ(ｔ−δｔ）との差が所定値以上の場合、す
なわち車間距離が急激に変化した場合には、警報を発令
しないようになっている。この際の所定値６に相当する
演算が繰り返される間の時間が猶予時間となる。例え
ば、１回の演算周期が１００ｍsecの場合には、猶予時
間は６００ｍsecとなる。なお、上記のステップ１５に
おける所定値の４ｍという値は、車両の空走距離と制動
距離の速度依存性から選定した値であり、これだけの制
限幅としておけば、相対速度１４０ｋｍ／ｈまでの急接
近を想定して効果的に警報を発令することが可能とな
る。なお、車間距離が急変しない通常時においては、ス
テップＳ１５からステップＳ１６へ行って直ちに警報が
発令されるので、通常時には警報発令に遅れを生じるこ
とはない。

【００２８】また、ステップＳ１９における所定値の値
６、すなわち猶予時間を定める演算処理の繰返し回数の
値は、次のようにして定めている。すなわち、前記のよ
うに本実施例では、ステップＳ８における移動平均処理
において、４個の車間距離データを用いて平均車間距離
を求めている。したがって一旦、車間距離データに不連
続な段差が発生すると、それ以後、平均車間距離データ
に対しては３周期、相対速度データに対しては６周期の
あいだ影響を与えることになる。図５は、上記の状態を
示す特性図であり、車間距離データで５番目のデータに
段差が生じると、平均車間距離データでは７番目まで、
相対速度データでは１０番目まで影響が残ることが判
る。また、距離の段差が大きい場合には、相対速度の演
算値が大きくなるため、前記（数５）式で演算される警
報距離Ｄｗが長くなり、一定期間の間（上記の例では、
最大６周期間）誤警報が発令される可能性が高くなる。
そのため、本実施例においては、ステップＳ１９の所定
値を６とし、６周期の間は猶予時間とするように構成し
ている。なお、上記の説明から判るように、一般の場合
には、車間距離センサ１で順次得られる連続したＪ個の
車間距離データｄ(ｔ）を平均した平均車間距離データ
Ｄ(ｔ）をＫ個用いて、最小２乗処理法によって相対速
度Ｖｒを算出する場合には、猶予時間を（Ｊ＋Ｋ−２）
周期分とすればよい。上記の例の場合には、Ｊ＝４、Ｋ
＝４であるから、４＋４−２＝６となる。

【００２９】次に、図６は、演算処理を示す他の実施例
のフローチャートである。図６のフローは、前記図３の
フローにおけるステップＳ１３とステップＳ１５の間
に、ステップＳ２１を設けたものである。ステップＳ２
１では、平均車間距離Ｄ(ｔ）が最低車間距離Ｄｍ以下
か否かを判定する。そして“ＹＥＳ”の場合にはステッ
プＳ１６へ行って直ちに警報を発令する。また、“Ｎ
Ｏ”の場合には、ステップＳ１５へ行って前記図３と同
様の処理が行なわれる。上記のように、この実施例にお
いては、前記の猶予期間を設ける条件が満足されるよう
な場合であっても、車間距離が所定の最低車間距離Ｄｍ
以下である場合には、猶予時間を設けることなく直ちに
警報発令と判断するように構成したものである。

【００３０】上記の最低車間距離Ｄｍは、例えば、自車
速度に対応して定まる値であり、自車速Ｖｆをｋｍ／ｈ
で表示した場合に、Ｄｍ＝Ｖｆ／５程度の値、例えば自
車速が５０ｋｍ／ｈで１０ｍ、１００ｋｍ／ｈで２０ｍ
程度の値である。この程度の車間距離は最低限確保する
必要があるため、車間距離が上記の最低車間距離Ｄｍ以
下になった場合には、猶予期間を設けることなく直ちに
警報を発令するように構成したものである。なお、この
最低車間距離Ｄｍを前記従来例で説明した第２の警報距
離Ｄｗｍとし、車間距離がこの値以下になった場合には
緊急用の二次警報を継続して発生させるように構成して
もよい。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したごとく本発明においては、
基本的には車間距離が警報距離以下になった場合に警報
を発すると判断するが、現在の車間距離と所定時間前の
車間距離との差が所定値以上の場合には、所定の猶予時
間のあいだ警報発令を抑制するように構成したことによ
り、割込み等によって車間距離が瞬間的に急変した場合
には、所定の猶予期間のあいだ警報発令が抑制され、そ
の期間を過ぎてもなお警報条件を満足する場合にのみ警
報が発令されることになるので、誤警報の発生を防止す
ることが出来ると共に、車間距離が連続的に変化する正
常時（割込み等のない場合）においては、時間遅れなし
で直ちに警報を発令することが出来る、という効果が得
られる。また、車間距離が最低車間距離以下になった場
合に、他の条件に関わりなく直ちに警報を発令するよう
に構成したものにおいては、車間距離が安全走行上必要
とされる最低車間距離以下になった場合に速やかに警報
を発令し、過剰接近状態であることを警報することが出
来る、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の機能ブロック図。

【図２】本発明の一実施例のブロック図。

【図３】本発明の演算処理を示すフローチャートの第１
の実施例図。

【図４】警報距離と自車速度との関係を示す特性図。

【図５】距離データに生じた段差が平均距離データおよ
び相対速度データに及ぼす影響を示す特性図。

【図６】本発明の演算処理を示すフローチャートの第２
の実施例図。

【図７】車両割込み時の状態を説明するための図。

【符号の説明】

１…車間距離センサ ２…ＣＰＵ ３…車速センサ ２ａ…第１メモリ ４…警報ブザー ２ｂ…移動平均処理
演算部 １０…自車両 ２ｃ…相対速度演
算部 １１…先行車両 ２ｄ…第２メモリ １２…割込み車両 ２ｅ…警報距離演
算部 １３…レーダ検知領域 ２ｆ…警報発令判
定部 １００…車間距離計測手段 １０３…警報距離
算出手段 １０１…相対速度算出手段 １０４…警報発生
判断手段 １０２…自車速検出手段 １０５…警報発生
手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 9/02 G01S 13/93 G01S 17/93 G08B 3/10

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載され、自車両と先行車両の車間
   距離を計測する車間距離計測手段と、 上記車間距離の変化から自車両と先行車両の相対速度を
   算出する相対速度算出手段と、 自車速度を検出する自車速度検出手段と、 少なくとも上記自車速度と上記相対速度とに基づいて、
   警報距離を算出する警報距離算出手段と、 基本的には上記車間距離が上記警報距離以下の場合に警
   報を発すると判断するが、現在の車間距離と所定時間前
   の車間距離との差が所定値以上の場合には、所定の猶予
   時間のあいだ警報発令を抑制する警報発生判断手段と、 上記警報発生判断手段の判断に応じて警報を発生する警
   報発生手段と、 を備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
2. 【請求項２】上記車間距離計測手段は、所定周期で繰返
   し自車両と先行車両の車間距離を計測するものであり、 上記相対速度算出手段は、上記車間距離計測手段で順次
   得られる連続したＪ個の車間距離データを平均した平均
   車間距離データをＫ個用いて、最小２乗処理法によって
   相対速度を算出するものであり、 上記警報発生判断手段は、最新の平均車間距離データと
   １周期前に計測した平均車間距離データとの差が所定値
   以上の場合には、上記猶予時間を（Ｊ＋Ｋ−２）周期分
   としてその間警報発令を抑制するものである、 ことを特徴とする請求項１に記載の車間距離警報装置。
3. 【請求項３】上記警報発生判断手段は、現在の車間距離
   と所定時間前の車間距離との差が所定値以上の場合であ
   っても、上記車間距離が上記自車速度に対応して定まる
   所定の最低車間距離以下である場合には、上記猶予時間
   を設けることなく直ちに警報発令と判断するものであ
   る、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
   車間距離警報装置。