JPH085736A - 車両用接近警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】誤警報や警報遅れのない車両用接近警報装置を
提供する。 【構成】車間距離を計測する車間距離計測手段１と、該
手段１で計測不能だったことを認識する計測不能認識手
段１３と、計測距離の不連続的大幅変化を認識する距離
変化量認識手段１５と、計測可能で不連続的大幅変化し
なかったと認識した場合に目標物との相対速度を算出す
る相対速度算出手段５と、自車速度を検出する自車速検
出手段３と、自車速度と相対速度から一次と二次の警報
距離を算出する警報距離算出手段７と、計測不能または
不連続的大幅変化を認識した時点からの経過時間を測る
時間計測手段１６と、経過時間が所定時間以内または新
たな警報距離が算出されるまでの間は上記警報距離を保
持する警報距離保持手段１７と、車間距離と警報距離に
よって一次警報または二次警報の発生を判断する警報発
生判断手段９と、それに応じて警報を発生する警報発生
手段１１と、を備えた構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両から先行車両ま
での車間距離等を検出し、過剰接近したような場合に運
転者に対して警報を発する車両用接近警報装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用接近警報装置としては、
「“自動車技術”Ｖｏｌ.４３，Ｎｏ.２，１９８９，ｐ
ｐ６５〜７３」、「“自動車工学臨時増刊”１９９２〜
１９９３テクノロジー・オブ・ザ・イヤー，ｐｐ３２〜
５７」等の刊行物に掲載されているものがあり、また、
実開平１−１５２２８２号公報に記載されたものなどが
ある。上記の装置においては、車両前方に電磁波（例え
ばレーザ光など）を放射して、その電磁波の反射波を受
信し、出力から受信までの伝播遅延時間から反射体まで
の距離Ｒを検出する。そして距離Ｒの変化から検出した
相対速度などに基づいて警報距離Ｒsを算出し、その警
報距離Ｒsと計測した距離Ｒとを比較し、実際の距離Ｒ
が警報距離Ｒsよりも短い場合には、運転者に過剰接近
であることを警報するようになっている。なお、上記の
警報距離とは、余裕を持って安全に停止または回避でき
る最小限の距離に相当し、それ以下になると過剰接近状
態となる。上記の警報距離Ｒsは、例えば下記（数１）
式によって求められる。

【０００３】

【数１】

【０００４】ただし、Ｖa：自車両の車速 Ｔd：空
走時間 α：減速度 d/dt Ｒ：自車両と先行車両との相
対速度 なお、空走時間Ｔdとは、運転者が過剰接近と判断して
から実際に減速または制動が作動するまでの時間であ
る。また、運転者がその状況下で安全と思われる車間距
離を保って走行している場合や、追い越しをかける直前
まで接近を続けた場合等においては、上記のごとき一段
階のみの警報では警報音が鳴り続けることになって、快
適な運転が妨げられると共に、警報が出すぎることによ
って警報に対する運転者の注意力が減少し、警報本来の
目的である過剰接近に対する注意を喚起することが出来
なくなってしまう。そのため、上記従来の先行車両接近
警報装置においては、上記の警報距離Ｒsよりも短い第
２の警報距離Ｒ₀を設定し、実際の車間距離Ｒが警報距
離Ｒs以下となったときに一次警報を、第２の警報距離
Ｒ₀以下となったときに二次警報を発生させるように警
報を２段階にし、第１段階では注意喚起用の一次警報信
号を一定時間発生させた後に停止させて警報器が鳴り続
けないようにし、さらに、それ以上接近してはならない
第２段階では緊急用の二次警報を継続して発生させるよ
うに構成している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の車両
用接近警報装置は、自車両と所定の目標物との距離デー
タから相対速度を算出し、それと自車速度に基づいて警
報距離を算出している。そのため、車両の運動に応じた
距離計測装置の姿勢変化によって近傍の路面を検出した
り、距離計測装置が道路外の構造物等との距離を検出し
た場合のように、計測した距離の値が大幅に急変したよ
うな場合には、それに伴って警報距離が大幅に変化する
ので、不要な誤警報が発生するおそれがある。また、先
行車両が距離計測装置の計測視野から外れて距離計測が
出来なくなった場合には、距離計測装置における距離デ
ータが演算に必要な所定個数だけ収集されるまでは新た
な相対速度が算出されないので、警報距離が設定され
ず、その間に割り込み車両などによって過剰接近状態が
生じても警報が発生しない、等の問題があった。また、
注意喚起用の一次警報の頻発を抑制するため、一旦、一
次警報が発生すると、警報終了後一定時間（例えば１０
秒〜２５秒程度）は一次警報を発生しないようにする場
合もある。しかし、単に一定時間のあいだ一次警報を抑
制した場合には、車両間隔などの状況が変化しないにも
拘らず上記の一定時間が経過した後に再び警報が発生し
てしまい、運転者に煩雑感を抱かせると共に、警報の信
頼性が低下するおそれがある等の問題があった。

【０００６】本発明は、上記のごとき従来技術の問題を
解決するためになされたものであり、誤警報や警報遅れ
のない車両用接近警報装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、請求項１に記載の発明にお
いては、車両に搭載され、自車両と目標物との距離を計
測する車間距離計測手段と、上記車間距離計測手段にお
ける距離計測ができなかったことを認識する計測不能認
識手段と、上記車間距離計測手段において計測した距離
が不連続的に大幅に変化したことを認識する距離変化量
認識手段と、上記二つの認識手段で、自車両と目標物と
の距離が計測でき、かつ不連続的に大幅に変化していな
かったと認識した場合に、上記自車両と目標物との距離
の変化から自車両と目標物との相対速度を算出する相対
速度算出手段と、自車速度を検出する自車速検出手段
と、上記自車速度と上記相対速度とに基づいて、警報距
離を算出する警報距離算出手段と、上記計測不能認識手
段または距離変化量認識手段で、距離計測ができなかっ
たこと、または計測した距離が不連続的に大幅に変化し
たことを認識した時点からの経過時間を計測する時間計
測手段と、上記経過時間が所定時間以内である間、もし
くは新たに算出された相対速度に基づく警報距離が算出
されるまでの間は、上記警報距離算出手段で算出した警
報距離を保持する警報距離保持手段と、上記自車両と目
標物との距離および上記警報距離に基づいて上記警報を
発するか否かを判断する警報発生判断手段と、上記警報
発生判断手段の判断に応じて警報を発生する警報発生手
段と、を備えている。なお、上記の各手段は、例えば図
４の実施例における下記の部分に相当する。すなわち、
車間距離計測手段はレーダ装置２１に、自車速検出手段
は車速センサ２３に、警報発生手段は警報発生装置２７
に、それぞれ相当し、また、相対速度算出手段、警報距
離算出手段、警報発生判断手段、計測不能認識手段、距
離変化量認識手段、時間計測手段および警報距離保持手
段の部分は、情報処理回路２５に相当する。

【０００８】次に、請求項２に記載の発明は、上記警報
距離算出手段として、注意喚起用の一次警報に対応する
一次警報距離と緊急状態用の二次警報に対応する二次警
報距離とを算出するように構成し、また、上記警報発生
判断手段として、上記一次警報もしくは二次警報を発す
るか否かを判断するように構成したものである。

【０００９】次に、請求項３に記載の発明は、請求項１
または請求項２に記載の車両用接近警報装置において、
上記計測不能認識手段または距離変化量認識手段で、距
離計測ができなかったこと、または計測した距離が不連
続的に大幅に変化したことを認識した場合、その認識し
た時点から時間計測手段で計測した所定時間の間は、上
記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の認識す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出する車間距離比較手段を、追加したものであ
り、かつ、上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上
記警報抑制信号が与えられた場合には、一次警報の発生
を抑制するように構成したものである。なお、上記の車
間距離比較手段は、例えば後記図４の実施例における情
報処理回路２５の一部に相当する。

【００１０】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の車両用接近警報装置において、上記警報発生判
断手段を次のように構成したものである。すなわち、上
記警報距離算出手段で新たに一次警報距離と二次警報距
離が算出され、かつその新しい一次警報距離よりも所定
値以上長い車間距離が計測された場合には、上記所定時
間の間であっても上記警報抑制信号を無効とするように
構成したものである。

【００１１】また、請求項５に記載の発明は、請求項３
または請求項４に記載の車両用接近警報装置において、
上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
したことを認識するものであり、上記車間距離比較手段
は、距離が不連続的に長く変化した時点から上記時間計
測手段で計測した所定時間の間は、上記車間距離計測手
段で計測した車間距離と上記の距離が不連続的に変化す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出するものであり、上記警報発生判断手段は、警
報発生後に、上記警報抑制信号が与えられた場合には、
一次警報の発生を抑制するように構成したものである。

【００１２】また、請求項６に記載の発明は、請求項３
または請求項４に記載の車両用接近警報装置において、
上記距離変化量認識手段は、不連続的に短い距離を計測
したことを認識するものであり、上記車間距離比較手段
は、距離が不連続的に短く変化した時点から上記時間計
測手段で計測した所定時間の間は、上記車間距離計測手
段で計測した車間距離と上記の距離が不連続的に変化す
る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
号を送出するものであり、上記警報発生判断手段は、警
報発生後に、上記警報抑制信号が与えられた場合には、
一次警報の発生を抑制するように構成したものである。

【００１３】また、請求項７に記載の発明は、請求項３
または請求項４に記載の車両用接近警報装置において、
上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
した場合と不連続的に短い距離を計測した場合とそれ以
外の距離を計測した場合とを区別して認識するものであ
り、また、上記の認識結果に応じて上記時間計測手段に
おける上記所定時間の長さを変化させる時間定数変更手
段を追加し、かつ、上記車間距離比較手段は、距離が不
連続的に変化した時点から上記時間計測手段で計測した
所定時間の間は、上記車間距離計測手段で計測した車間
距離と上記の距離が不連続的に変化する直前の車間距離
とを比較し、その差が所定値よりも小さい場合には上記
警報発生判断手段に対して警報抑制信号を送出するもの
であり、上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記
警報抑制信号が与えられた場合には、一次警報の発生を
抑制するように構成したものである。なお、上記の時間
定数変更手段は、例えば後記図４の実施例における情報
処理回路２５の一部に相当する。

【００１４】

【作用】図１〜図３は、本発明の機能ブロック図であ
る。以下、図１〜図３に基づいて本発明の作用を説明す
る。なお、路上で自車両が衝突する可能性のある目標物
は、落下物等でも先行車両や停止車両であっても等価で
あるため、以下の説明においては、目標物は全て車両と
して説明する。まず、図１は、請求項１および請求項２
に対応する構成を示す図である。図１において、車間距
離計測手段１は、例えば後記図４の実施例におけるレー
ダ装置２１に相当し、自車速検出手段３は車速センサ２
３に相当し、警報発生手段１１は警報発生装置２７に相
当し、相対速度算出手段５、警報距離算出手段７、警報
発生判断手段９、計測不能認識手段１３、車間距離変化
量認識手段１５、時間計測手段１６および警報距離保持
手段１７の部分は情報処理回路２５に相当する。

【００１５】図１においては、まず、車間距離計測手段
１によって自車両と先行車両との車間距離Ｌを計測す
る。次に、計測不能認識手段１３によって車間距離Ｌが
計測できたか否かを認識する。例えば、レーダ出力後、
所定時間（レーダ装置の限界測距距離を電磁波が往復す
る時間、例えば１μsec）以内に反射波を受信できた場
合には計測出来たものと認識する。そして計測できた場
合には、車間距離変化量認識手段１５によって、前回計
測した車間距離と今回計測した車間距離との変化量か
ら、車間距離が不連続的に大幅に変化したか否かを認識
する。車間距離が不連続的に大幅に変化せずに所定個数
（演算に必要な個数、例えば４個）だけ連続して検出で
きた場合は、相対速度算出手段５によって車間距離Ｌの
単位時間あたりの変化量から相対速度Ｖｒを算出する。
なお、車間距離計測手段１における計測データは、図示
しないメモリに記憶されており、必要に応じて後のデー
タと比較演算等が出来るようになっている。次に、警報
距離算出手段７では、警報を発する基準となる警報距離
Ｄ₀を算出する。次に、警報発生判断手段９では、上記
の警報距離Ｄ₀と車間距離Ｌとを比較し、車間距離Ｌが
警報距離Ｄ₀よりも短い場合に警報信号を出力する。そ
してその警報信号に応じて警報発生手段１１が警報を発
生する。

【００１６】一方、車間距離Ｌが計測できなかった場合
や、車間距離の変化量が不連続的に大幅であった場合
は、それらの認識時点から時間計測手段１６によって時
間を計測する。そして所定時間（例えば２秒程度）以内
は、認識時点の直前における警報距離Ｄ₀を警報距離保
持手段１７において保持する。次に、警報発生判断手段
９では、上記の所定時間の間は、再び車間距離が計測で
きて距離データが所定個数揃い、新たな相対速度に基づ
く警報距離が設定出来るまでは、上記の保持している警
報距離と測定した車間距離とを比較し、上記と同様の判
断を行なって警報を発生するか否かを判断する。上記の
所定時間内に車間距離のデータが所定個数揃い、新たな
警報距離が設定出来た場合は、その新たな警報距離を基
準として判断する。上記の所定時間が経過した後は、警
報距離保持手段１７で保持していた警報距離は消去さ
れ、新たな目標物が発生するのを待機する状態となる。
なお、車間距離Ｌが計測できなかった場合というのは、
レーダ装置から電磁波を発射した後、所定時間以内に反
射を受信しなかった場合である。この場合の所定時間と
は、例えば１μsecであり、これは光が３００ｍ進む時
間に相当する。レーダ装置の場合には、往復の時間なの
で、上記の例では１５０ｍ以内に対象物がない場合に、
出力から受信まで１μsec以上となり、計測不能にな
る。例えば、先行車両が加速して車間距離が大きくなっ
た場合や先行車両が車線変更等によってレーダ装置の計
測視野から外れた場合には計測不能となる。また、車間
距離の変化量が不連続的に大幅であるという判断の基準
は、例えば、前回の距離データと今回の距離データとの
差が±５ｍ以上であった場合に不連続的であると判断す
る。例えば、計測値が「…３０ｍ、２９ｍ、３１ｍ、６
２ｍ」のように変化した場合、「３１ｍ、６２ｍ」は不
連続である、と判断する。上記のように、車間距離Ｌが
計測できなかった場合は、先行車両の車線変更等によっ
て車間距離計測手段１の計測視野から先行車両が外れた
可能性があり、また、車間距離Ｌの変化量が不連続的に
大幅であった場合は、車両の姿勢変化などによって目標
物が先行車両から道路外の構造物や路面等に変わった可
能性がある。そのような場合に通常通りの警報距離演算
を行なうと、実情に合わない異常値になる可能性があ
る。しかし、そのような場合に、不要な警報発生を避け
るために警報を全く停止すると、割り込み車両等によっ
て車間距離Ｌが急に小さくなった場合などのように、警
報が必要な場合にも警報が発生しなくなってしまう。そ
のため、図１の構成においては、所定時間の間は、直前
の警報距離を保持し、その値を基準として警報判断を行
なうように構成している。このように構成したことによ
り、状況の急変に対しても迅速、かつ適正な警報を発生
することが出来る。また、上記の警報距離を保持する所
定時間以内であっても、車間距離の計測データが所定個
数揃った場合には、通常の警報距離演算が行なわれるの
で、実際に先行車両との車間距離が変化した場合には、
それに対応した警報判断が行なわれる。

【００１７】次に、請求項２に記載の発明において、上
記の警報距離算出手段７では、自車速検出手段３によっ
て検出した自車速Ｖａと上記の相対速度Ｖｒに基づい
て、注意喚起用の一次警報距離Ｄ₁と緊急用の二次警報
距離Ｄ₂（ただし、Ｄ₂＜Ｄ₁、詳細は後記実施例におけ
るＤ₁、Ｄ₂の数式参照）を算出する。次に、警報発生判
断手段９では、上記の二つの警報距離Ｄ₁、Ｄ₂と車間距
離Ｌとを比較し、Ｄ₂≦Ｌ＜Ｄ₁の場合は一次警報、Ｌ＜
Ｄ₂の場合は二次警報の警報信号を出力する。そしてそ
の警報信号に応じて警報発生手段１１が一次警報もしく
は二次警報を発生する。なお、一次警報は注意喚起用の
軽い警報なので、間歇的もしくは断続的な警報とし、二
次警報は連続した強度の警報とする。一方、車間距離Ｌ
が計測できなかった場合や、車間距離の変化量が不連続
的に大幅であった場合は、それらの認識時点から時間計
測手段１６によって時間を計測する。そして所定時間
（例えば２秒程度）以内は、認識時点の直前における警
報距離Ｄ₁とＤ₂を警報距離保持手段１７において保持す
る。その他の部分は、前記請求項１の説明と同様であ
る。上記のように、警報を２段階にし、第１段階では注
意喚起用の一次警報を一時的に発生させ、さらに、それ
以上接近してはならない第２段階では緊急用の二次警報
を継続して発生させるようにしたことにより、警報音の
継続によって快適な運転が妨げられたり、警報の出過ぎ
によって過剰接近に対する注意を喚起することが出来な
くなってしまうのを防止することが出来る。

【００１８】次に、図２は、請求項３〜請求項６に対応
した構成を示す図である。図２の構成は、図１の構成に
車間距離比較手段１８を付加したものである。まず、請
求項３において、車間距離比較手段１８は、車間距離が
計測できなかったり不連続的に大幅に変化した後、所定
時間以内に計測した車間距離と、車間距離が計測できな
かったり不連続的に大幅に変化する直前の車間距離とを
比較し、その差が小さい場合（例えば、差≦５ｍ）に
は、警報発生判断手段９に対して警報抑制信号を送る。
そして警報発生判断手段９は、警報発生後に上記の警報
抑制信号が与えられると警報の発生を抑制する。請求項
１または請求項２の構成では、一次警報が発生した後、
一旦、計測不能状態や不連続な変化状態になった後に、
直ぐに計測可能になり、かつその計測値が以前の値と近
い場合、すなわち、以前と連続した状態に戻った場合
は、再び一次警報が発生する。しかし、このような場
合、運転者にとっては先行車両との関係は変化していな
いので、一次警報の発生を抑制することが望ましい。そ
のため、請求項３においては、上記のように構成したも
のである。なお、自車両が先行車両に急接近したり、他
の車両の割り込みなどによって新たに計測した車間距離
が小さくなった場合は、不連続的に大幅に変化する前の
車間距離との差が所定値よりも大きくなるので、警報の
抑制は解除される。

【００１９】次に、請求項４においては、演算に必要な
所定個数の安定した車間距離データが揃って新たに相対
速度が算出され、それに基づいて一次警報距離と二次警
報距離とが算出され、かつ最新の車間距離データが、新
しい一次警報距離よりも所定値（例えば２０ｍ程度）以
上長いと判別された場合には、所定時間以内においても
警報発生の抑制を解除するように構成したものである。
上記のように、一旦、距離データが異常になった後、新
しい距離データが揃って一次警報距離と二次警報距離と
が算出され、かつ最新の車間距離データが、新しい一次
警報距離よりも所定値（例えば２０ｍ程度）以上長い場
合というのは、追従していた先行車両が車線変更等によ
って計測視野から外れ、その先行車両のさらに前方に存
在していた先行車両を新たに追従するような状況であ
る。このような場合には、新たな先行車両に対して車間
距離を警戒する必要があるので、上記のように所定時間
以内であっても警報抑制を解除し、通常の制御とする。

【００２０】次に、請求項５においては、上記距離変化
量認識手段を、不連続的に長い距離を計測したことを認
識するように構成したものであり、また、請求項６にお
いては、上記距離変化量認識手段を、不連続的に短い距
離を計測したことを認識するように構成したものであ
る。そして、上記のように、不連続的に長い距離を計測
した場合や不連続的に短い距離を計測した場合には、距
離が不連続的に変化した時点から上記時間計測手段で計
測した所定時間の間は、上記車間距離計測手段で計測し
た車間距離と上記の距離が不連続的に変化する直前の車
間距離とを比較し、その差が所定値よりも小さい場合に
は警報を抑制するように構成したものである。上記のよ
うに、不連続的に長い距離を計測した場合というのは、
例えば、行き先表示板など遠方で大型の道路外の構造物
からの反射による車間距離の誤検出のような場合であ
り、また、不連続的に短い距離を計測した場合というの
は、車両の減速等における車両姿勢変化による車両直近
の路面からの反射による車間距離の誤検出のような場合
である。このような場合には、直ぐに以前の状態に復帰
するので、上記のようにして一次警報の発生を抑制して
いる。なお、上記の遠方の表示板等を誤って計測しやす
いのは、車間距離計測手段１（測距用レーダ）を車体の
比較的高い部分に設置した場合であり、また、路面等を
誤って計測しやすいのは、車間距離計測手段１を車体の
低い部分に設置した場合に多い。したがって車間距離計
測手段１の設置個所に応じて請求項５または請求項６の
いずれかの構成を採用すればよい。

【００２１】次に、図３は、請求項７に対応した構成を
示す図である。図３の構成は、図２の構成に時間定数変
更手段１９を付加したものである。請求項７では、距離
変化量認識手段１５において、不連続的に長い距離を計
測した場合と不連続的に短い距離を計測した場合とそれ
以外の距離を計測した場合とを区別して認識する。そし
て時間定数変更手段１９では、上記の認識結果に応じて
時間計測手段１６における所定時間の長さを変化させ
る。上記の不連続的に長い距離を計測した場合と、不連
続的に短い距離を計測した場合と、それ以外の距離を計
測した場合というのは、不連続的な車間距離変化が、遠
方の道路外の構造物からの反射によるものか、車両の姿
勢変化による車両直近の路面反射によるものか、それ以
外の要因による変化なのかを判別するものであり、それ
ぞれの状態に応じて警報距離保持時間や警報抑制を行な
うための所定時間を変更するように構成したものであ
る。例えば、遠方の道路外の構造物を誤検出した場合に
は、復帰するまで多少の時間を要するので、時間計測手
段１６における所定時間の長さを標準（例えば２秒程
度）よりも大きな値（例えば３〜４秒程度）に設定す
る。また、車両の姿勢変化によって車両直近の路面を誤
検出した場合には、復帰するまでの時間が極めて短いの
で、時間計測手段１６における所定時間の長さを標準よ
りも小さな値（例えば１秒以下）に設定する。上記のよ
うに構成したことにより、誤検出の対象に応じて精密な
制御を行なうことが出来るので、誤った警報発生を確実
に抑制することが出来ると共に、警報遅れを生じないよ
うにすることが出来る。

【００２２】上記のように、本発明においては、目標物
との距離データの変化状況を絶えず監視し、路面上の目
標物に対する距離データであるか否かを認識し、警報を
適切に発することにより、誤警報や警報遅れを生じない
ように構成している。すなわち、何らかの原因によって
目標物との距離が計測できなかったり、不連続的に大幅
に変化した場合には、前の警報距離を保持することによ
って警報遅れがないようにし、かつ、一度警報を発生し
た後に、所定時間以内において大幅に変化する直前の距
離データに近い距離データを計測した場合は、目標物と
車両との状況が変化していないと判断して、一次警報の
発生を抑制するようにしたことにより、頻繁な警報の発
生をなくし、警報の信頼性を確保している。また、行き
先表示板など遠方で大型の道路外の構造物の反射による
誤検出か、車両姿勢変化による直近の路面反射による誤
検出かを判別し、警報距離の保持や警報抑制を行なう所
定時間を変更することにより、誤検出の対象に応じて精
密な制御を行なうことが出来るので、誤った警報発生を
確実に抑制することが出来ると共に、警報遅れを生じな
いようにすることが出来る。

【００２３】

【実施例】図４は、本発明の一実施例のブロック図であ
る。なお、本実施例において、路上で自車両が衝突する
可能性のある目標物は、落下物等でも先行車両や停止車
両であっても等価であるため、以下の説明においては、
目標物は全て車両として説明する。図４において、レー
ダ装置２１は、例えば、レーザレーダやドップラレーダ
等の測距装置であり、送信信号を車両前方に発信し、先
行車両等からの反射を受信信号として受信し、上記送信
信号と受信信号との送受時間差に基づいて車間距離Ｌを
算出する機能を備えている。また、車速センサ２３は、
例えば車輪の回転数等から自車両の速度Ｖａを計測す
る。また、情報処理回路２５は前方の路上障害物や先行
車両との過剰接近の判断などの各種信号処理を行なうも
のであり、例えばコンピュータ等で構成される。また、
警報発生装置２７は、情報処理回路２５における情報処
理の結果、警報発生と判断された場合に出力される警報
信号を受け、警報を発する装置である。この警報発生装
置２７としては、例えば、ブザーやチャイム等による音
響警報、録音や合成音声による音声警報、発光装置によ
る光警報などを用いることが出来る。

【００２４】以下、図５の車両走行状況を示す図と、図
６〜図１２のフローチャートに基づいて情報処理回路２
５の処理を説明する。図６は、前記図１の機能ブロック
図（請求項１に相当）に対応するフローチャートであ
る。まず、図５のケース１に示すように、自車両Ｍが先
行車両Ａに追従して走行している場合の処理の流れを説
明する。図６において、ステップ１００で、カウンタ変
数ＮＧＣ、ＮＧＣＴと相対速度Ｖｒ、警報距離Ｄ₀をク
リアし、ステップ１１０ではカウンタ変数Ｃ、計測車間
距離Ｌ₁〜Ｌ₄（Ｌ₁〜Ｌ₄は連続した４個の距離データ）
をクリアする。次に、ステップ１２０でカウンタ変数Ｃ
をカウントアップした後、ステップ１３０ではレーダ装
置２１によって車間距離Ｌを計測する。レーダ装置２１
は、例えば０.１秒に一回づつ車間距離データを出力す
る。次に、ステップ１４０では、車間距離が計測できた
か否かを認識し、計測できた場合はステップ１５０でカ
ウンタ変数Ｃが１であるか否かを判別する。カウンタ変
数Ｃが１でない場合は、ステップ１６０において前回計
測した車間距離Ｌｃ_-1と、今回計測した車間距離Ｌとの
差がＬ_lim1より大きいか否かで、計測車間距離が不連続
的に大きく変動したか否かを認識する。ここで、Ｌ_lim1
は相対速度の最大値を１８０ｋｍ／ｈとして、０.１秒
での走行距離に相当する５ｍ程度とする。以上の処理
で、適正な車間距離が計測されたと判別した場合には、
ステップ１７０で車間距離ＬをＬｃとして記憶する。な
お、上記のカウンタ変数Ｃが１であるか否かを判別する
のは、ステップ１１０で計測車間距離のデータをオール
クリアした後、１回目の計測であるか否かを判別するも
のである。すなわち、Ｃ＝１であった場合には、データ
不連続であるか否かを判断するための前回のデータＬｃ
_-1がないので、ステップ１６０の演算をジャンプする。

【００２５】次に、ステップ１８０で相対速度算出のた
めに必要な車間距離データが４個得られたか否かを判別
する。なお、原理的にはデータが２個あれば相対速度を
算出できるが、データの数が多いほど正確な計測が出来
る。しかしデータ数を多くとると算出に時間がかかるの
で、両者のバランスから４個程度にする。４個あれば十
分に正確な演算ができる。４個得られていない場合に
は、安定した車間距離データが４個得られるまでステッ
プ１２０〜１８０の処理を繰り返した後、ステップ１９
０でカウンタ変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴをリセットし、ステ
ップ２００〜２１５で相対速度Ｖｒの算出、自車速度Ｖ
ａの計測、警報距離Ｄ₀の算出を行なう。なお、相対速
度Ｖｒ、警報距離Ｄ₀は、下記の（数２）式および（数
３）式によって算出する。

【００２６】

【数２】

【００２７】なお、Ｌ₁〜Ｌ₄はそれぞれ車間距離データ
であり、（数２）式に示すＶｒの式は、４個の車間距離
データの時間変化（相対速度）を最小二乗法によって平
均化するものである。分母の“１０”は最小二乗法にお
ける係数、“０.１”はサンプリングタイムの０.１秒を
示す。また、（数３）式に示すＤ₀の式は、先行車両が
急ブレーキをかけたことを認識して自車両が減速した場
合に、安全に停止できる距離である。なお、先行車両と
自車両との減速度は等しいと仮定している。また、上記
（数３）式において、α₀は車両の減速度である。この
値は予め定めた設定値であって、例えばα₀＝０.７Ｇで
ある。また、Ｔ₀は運転者の反応時間（先行車両の変化
を運転者が認識してからブレーキ操作や回避操作を行な
うまでの遅れ時間）である。この値も予め定めた設定値
であり、例えばＴ₀＝１.０秒である。次に、ステップ２
５５で警報距離Ｄ₀とＬｃを比較し、Ｌｃの方が短けれ
ばステップ２６５で警報を発生する。すなわち、Ｌｃ＜
Ｄ₀で警報を発生する。次に、ステップ２８０で、カウ
ンタ変数Ｃ＝３に、車間距離Ｌ₂→Ｌ₁、Ｌ₃→Ｌ₂、Ｌ₄
→Ｌ₃へ置き換えを行なう。以後、ステップ１２０〜２
８０の処理によって新たなＬ₄を計測し、それを含む最
新の４個の車間距離データから警報距離算出と警報発生
判断を行なう。上記の部分は、正常に距離計測が出来た
場合の制御であるが、ステップ３００〜３３０は、ステ
ップ１４０、１６０で距離が計測できなかったり、今回
計測した車間距離Ｌが前回計測した車間距離Ｌｃ_-1に対
して不連続的に変化したと認識した場合に、相対速度算
出のため車間距離データからそれら雑音データを除く処
理である。先ず、ステップ３００では、ステップ１４
０、１６０で距離計測不能や車間距離Ｌの不連続的変化
の認識回数を、カウンタ変数ＮＧＣでカウントし、ステ
ップ３１０でそれがＮＧＣ_limを越えたか否かを判別す
る。越えていない場合は、ステップ３２０でカウンタ変
数Ｃを１だけ減らし、再度ステップ１２０からの車間距
離計測へ戻る。ＮＧＣ_limを越えた場合は、ステップ３
３０でカウンタ変数ＮＧＣをクリアし、ステップ１１０
でカウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリアし、Ｌ₁
から計測をやり直す。ここでＮＧＣ_limは、０.２秒に相
当する２に設定する。すなわち相対速度を算出するため
の車間距離データを４個収集する中で、２回までの雑音
データ等は除去され、それ以上雑音データ等がある場合
には、初めから距離データの収集を行なうことになる。
なお、上記の除去は、安定した車間距離データを用いる
ことにより、正確な相対速度を算出するためである。た
だし、車両の位置関係は絶えず変化するため、最大でも
２回までのデータを除去することにより、最長でも０.
５秒以内には相対速度が算出される。また、雑音データ
はフローのステップ１４０、１６０、３２０の処理によ
って除去される。

【００２８】しかし、以上の処理では適正な警報距離が
算出される反面、車間距離データを収集している間は警
報が発せられないという問題がある。そのため本実施例
においては、所定時間のあいだ警報距離を保持し、割り
込み車両等によって車間距離データが大きく変化する以
前の状況よりも危険になった場合には、確実に警報が発
生されるように構成している。以下、上記のような本実
施例の特徴的部分のステップ５００〜５３０を説明す
る。まず、ステップ５００では、ステップ１４０、１６
０で車間距離の計測不能や車間距離Ｌの不連続的変化を
認識した累積の回数を、カウンタ変数ＮＧＣＴでカウン
トする。これは車間距離データが４個揃って相対速度が
計測されるまで累積される警報距離保持カウンタであ
る。次に、ステップ５１０では、上記のカウンタ変数Ｎ
ＧＣＴのカウント数がＮＧＣＴ_limを越えたか否かを判
別する。越えていない場合は、ステップ３００以降の処
理を行なう。そして、ステップ１２０〜１８０で車間距
離Ｌｃが計測されず、相対速度を算出する４個の車間距
離データが揃っていない場合には、ステップ５１５で警
報距離Ｄ₀が保持されているか否かを判別する。保持さ
れている場合には、ステップ２５５〜２６５の警報発生
判断・警報発生処理を行ない、ステップ５３０で、ステ
ップ２８０の置き換えをせずにステップ１２０へ戻り、
次の車間距離データの計測を行なう。ステップ５１０
で、カウンタ変数ＮＧＣＴがＮＧＣＴ_limを越えた場合
は、ステップ１００へ戻り、カウンタ変数ＮＧＣ、ＮＧ
ＣＴ、相対速度Ｖｒと保持していた警報距離Ｄ₀をクリ
アし、ステップ１１０でカウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁
〜Ｌ₄をクリアし、Ｌ₁から計測をやり直す。なお、ＮＧ
ＣＴ_limは、ケ−ス１のような通常の追従走行では、大
きな状況の変化がないと思われる２.０秒に相当する２
０（０.１秒×２０回）に設定する。

【００２９】次に、図５のケース２のように、先行車両
Ａが車線変更して自車両Ｍの前方に存在しなくなった場
合の処理の流れを説明する。この場合には、常にステッ
プ１４０で距離が計測できなかったと認識することにな
る。そこで、ステップ１２０〜１４０、５００、５１
０、３００〜３２０を２回まわり、３回目にステップ３
３０、１１０でカウンタ変数ＮＧＣ、カウンタ変数Ｃ、
車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリアし、再びステップ１２０〜１
４０、５００、５１０、３００〜３２０の処理を行な
う。そしてこの間ステップ５００で車間距離計測不能回
数が、カウンタ変数ＮＧＣＴでカウントされ、２秒後に
ＮＧＣＴ_{li m}を越えるためステップ１００へ戻り、以下
この処理を繰り返す。本実施例では、レーダ装置は０.
１秒毎にデータを出力しており、他の処理はこの時間に
対して十分速い速度で処理されるようになっている。追
従走行中の処理は、警報判断の後、ステップ５３０、２
８０からステップ１２０へ移り、Ｃ＝４となり、ステッ
プ１３０で新しい車間距離データを得て、ステップ１４
０〜２６５の処理を行なっている。ここで、先行車両が
車線変更によって存在しなくなると、ステップ１３０で
車間距離Ｌが計測出来なくなり、ステップ１４０から５
００へ移ってＮＧＣＴ＝１となる。ステップ５１０のＮ
ＧＣＴ_limは２.０秒に相当する２０であるため、ステッ
プ３００に移ってＮＧＣ＝１となる。また、ステップ３
１０のＮＧＣ_limは０.２秒に相当する２であるため、ス
テップ３２０でＣ＝３、１２０でＣ＝４となり、再び距
離を計測する。ここでも車間距離Ｌが得られないと、上
記と同様にしてステップ５００〜３１０でＮＧＣＴ＝
２、ＮＧＣ＝２と２回まわり、３回目にＮＧＣＴ＝３、
ＮＧＣ＝３となってステップ３１０から３３０、１１０
の処理へ移る。以下、この処理が続き、ＮＧＣＴ＝２１
になると、２.０秒に相当する２０であるステップ５１
０のＮＧＣＴ_limを越えるため、ステップ１００の処理
へ移る。

【００３０】次に、図５のケース３のように、先行車両
Ａが車線変更し、さらに先の先行車両Ｂに自車両Ｍが追
従するようになった場合の処理の流れを説明する。この
場合、計測車間距離Ｌは一旦、不連続的に遠くなり、そ
の後、連続的な車間距離データを計測するようになる。
なお、今回の車間距離データと前回の車間距離データと
の差が±５ｍ以上であった場合には不連続なデータであ
ると判断する。例えば、計測データが「３１ｍ、３０
ｍ、２９ｍ、３１ｍ、６２ｍ、６３ｍ、６２ｍ、」であ
った場合、下線の部分が不連続なデータであり、その他
は連続的な安定したデータである。先ず、ステップ１６
０で車間距離Ｌの不連続的な変化を認識する。この場合
には、安定して車間距離を計測していたＡから急に対象
がＢに変わるので、ステップ１６０ではステップ２８０
で置き換えたＬ₃との比較になるため、その後、安定し
たデータが続いてもステップ５００へ処理が移る。そし
て、ステップ１２０〜１６０、５００、５１０、３００
〜３２０を２回まわり３回目にステップ３３０、１１０
でカウンタ変数ＮＧＣ、カウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁
〜Ｌ₄をクリアする。そして次に計測された距離はＬ₁と
なり、ステップ１５０、１７０、１８０と処理した後、
ステップ５１５で警報距離が保持されているためステッ
プ２５５〜２６５の警報発生判断・警報発生を行ない、
ステップ５３０でステップ２８０の置き換えをせずにス
テップ１２０へ戻り、次の車間距離データの計測を行な
う。

【００３１】次に計測されるＬ₂は、ステップ１６０に
おいてＬ₁との比較になるためステップ１７０へ処理が
移り、Ｌ₁と同様にステップ１８０、５１５、２５５〜
２６５の処理を行なう。次に計測されるＬ₃についても
同様である。上記のように、一旦、計測不能または不連
続な変化があってから所定時間の間は、保持されている
警報距離を基準として、計測された車間距離データに対
して毎回警報判断が行なわれるため、車間距離が不連続
的に変化する以前の状況よりも危険になった場合には、
確実に警報することができる。また、これらの処理の間
に、車間距離計測不能や車間距離変動があった場合に
は、その累計時間が２秒を越えたところでステップ１０
０へ戻り、全ての変数をクリアにして初めから処理を行
ない、以下、この処理を繰り返す。

【００３２】次に、図７は、請求項２に対応する演算を
示すフローチャートである。

【００３３】まず、図５のケース１に示すように、自車
両Ｍが先行車両Ａに追従して走行している場合の処理の
流れを説明する。なお、前記図６と同じステップに関し
ては説明を省略し、本実施例の特徴部分についてのみ説
明する。図７において、ステップ１０２では、カウンタ
変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴと相対速度Ｖｒ、一次警報距離Ｄ
₁、二次警報距離Ｄ₂をクリアし、ステップ１１０ではカ
ウンタ変数Ｃ、計測車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄（Ｌ₁〜Ｌ₄は連続
した４個の距離データ）をクリアする。次に、安定した
車間距離データが４個得られるまでステップ１２０〜１
８０の処理を繰り返した後、ステップ１９０でカウンタ
変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴをリセットし、ステップ２００〜
２３０で相対速度Ｖｒの算出、自車速度Ｖａの計測、一
次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂の算出を行なう。な
お、相対速度Ｖｒ、一次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂
は、下記の（数４）式〜（数６）式によって算出する。

【００３４】

【数４】

【００３５】なお、上記（数４）式は、前記（数２）式
と同じである。

【００３６】上記（数５）式、（数６）式に示すＤ₁、
Ｄ₂の式は、先行車両が急ブレーキをかけたことを認識
して自車両が減速した場合に、安全に停止できる距離で
あり、緊急警報に対応する二次警報距離Ｄ₂の方が、注
意喚起用の一次警報距離Ｄ₁よりも大きい減速度と短い
反応時間になっている。なお、先行車両と自車両との減
速度は等しいと仮定している。また、上記（数５）式、
（数６）式において、α₁、α₂は車両の減速度であり、
α₂＞α₁である。これらの値は予め定めた設定値であっ
て、例えばα₁＝０.５Ｇ、α₂＝０.８Ｇである。また、
Ｔ₁、Ｔ₂は運転者の反応時間（先行車両の変化を運転者
が認識してからブレーキ操作や回避操作を行なうまでの
遅れ時間）であり、Ｔ₁＞Ｔ₂である。これらの値も予め
定めた設定値であり、例えばＴ₁＝１.２秒、Ｔ₂＝０.９
秒である。上記のようにα₂＞α₁、Ｔ₁＞Ｔ₂の関係にあ
るため、Ｄ₁＞Ｄ₂となる。

【００３７】次に、ステップ２４０で、二次警報距離Ｄ
₂と今回計測した車間距離Ｌとを比較し、今回計測した
Ｌの方が短ければステップ２５０で二次警報を発生し、
長ければステップ２６０で一次警報距離Ｄ₁とＬを比較
し、Ｌの方が短ければステップ２７０で一次警報を発生
する。すなわち、Ｄ₂≦Ｌ＜Ｄ₁で一次警報、Ｌ＜Ｄ₂で
二次警報を発生する。以下、上記のような本実施例の特
徴的部分のステップ２４０〜２７０とステップ５００〜
５３０を説明する。まず、ステップ５００では、ステッ
プ１４０、１６０で車間距離の計測不能や車間距離Ｌの
不連続的変化を認識した累積の回数を、カウンタ変数Ｎ
ＧＣＴでカウントする。これは車間距離データが４個揃
って相対速度が計測されるまで累積される警報距離保持
カウンタである。次に、ステップ５１０では、上記のカ
ウンタ変数ＮＧＣＴのカウント数がＮＧＣＴ_limを越え
たか否かを判別する。越えていない場合は、ステップ３
００以降の処理を行なう。そして、ステップ１２０〜１
８０で車間距離Ｌｃが計測されず、相対速度を算出する
４個の車間距離データが揃っていない場合には、ステッ
プ５２０で一次警報距離Ｄ₁が保持されているか否かを
判別する。保持されている場合には、ステップ２４０〜
２７０の警報発生判断・警報発生処理を行ない、ステッ
プ５３０で、ステップ２８０の置き換えをせずにステッ
プ１２０へ戻り、次の車間距離データの計測を行なう。
ステップ５１０で、カウンタ変数ＮＧＣＴがＮＧＣＴ
_limを越えた場合は、ステップ１００へ戻り、カウンタ
変数ＮＧＣ、ＮＧＣＴ、相対速度Ｖｒと保持していた一
次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂をクリアし、ステップ
１１０でカウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリア
し、Ｌ₁から計測をやり直す。なお、ＮＧＣＴ_limは、ケ
−ス１のような通常の追従走行では、大きな状況の変化
がないと思われる２.０秒に相当する２０（０.１秒×２
０回）に設定する。

【００３８】次に、図５のケース２のように、先行車両
Ａが車線変更して自車両Ｍの前方に存在しなくなった場
合の処理の流れでは、ステップ５１０で、警報距離保持
カウンタＮＧＣＴがＮＧＣＴ_limを越えるとステップ１
０２に戻り、警報距離Ｄ₁およびＤ₂をクリアすること、
および追従走行中の処理が、警報判断の後、ステップ５
３０、２８０からステップ１２０へ移り、Ｃ＝４とな
り、ステップ１３０で新しい車間距離データを得て、ス
テップ１４０〜２７０の処理を行なっていること、以外
は前記図６と同様である。

【００３９】次に、図５のケース３のように、先行車両
Ａが車線変更し、さらに先の先行車両Ｂに自車両Ｍが追
従するようになった場合の処理の流れを説明する。先
ず、ステップ１６０で車間距離Ｌの不連続的な変化を認
識する。ステップ１６０ではステップ２８０で置き換え
たＬ₃との比較になるため、その後、安定したデータが
続いてもステップ５００へ処理が移る。そして、ステッ
プ１２０〜１６０、５００、５１０、３００〜３２０を
２回まわり３回目にステップ３３０、１１０でカウンタ
変数ＮＧＣ、カウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリ
アする。そして次に計測された距離はＬ₁となり、ステ
ップ１５０、１７０、１８０と処理した後、ステップ５
２０で警報距離が保持されているためステップ２４０〜
２７０の警報発生判断・警報発生を行ない、ステップ５
３０でステップ２８０の置き換えをせずにステップ１２
０へ戻り、次の車間距離データの計測を行なう。

【００４０】次に計測されるＬ₂は、ステップ１６０に
おいてＬ₁との比較になるためステップ１７０へ処理が
移り、Ｌ₁と同様にステップ１８０、５２０、２４０〜
２７０の処理を行なう。次に計測されるＬ₃についても
同様である。上記のように、一旦、計測不能または不連
続な変化があってから所定時間の間は、保持されている
警報距離を基準として、計測された車間距離データに対
して毎回警報判断が行なわれるため、車間距離が不連続
的に変化する以前の状況よりも危険になった場合には、
確実に警報することができる。また、これらの処理の間
に、車間距離計測不能や車間距離変動があった場合に
は、その累計時間が２秒を越えたところでステップ１０
２へ戻り、全ての変数をクリアにして初めから処理を行
ない、以下この処理を繰り返す。

【００４１】次に、図８は、請求項３および請求項４
（前記図２の機能ブロック図に相当）に対応するフロー
チャートである。ここで、図６および図７と同様の処理
は説明を省き、本実施例の特徴的部分を中心に説明す
る。先ず、図８においては、不要な一次警報を抑制する
ため、ステップ２５０、２７０で一次警報もしくは二次
警報が発せられた場合、ステップ６００において、一次
警報抑制フラグｏｎｆを１にセットする。また、安定し
た車間距離データが４個収集され、ステップ２００〜２
３０において相対速度Ｖｒの算出、自車速度Ｖａの計
測、一次警報距離Ｄ₁、二次警報距離Ｄ₂の算出が行なわ
れ、警報発生判断・警報発生を行なった後、ステップ６
５０でカウンタ変数Ｃ＝３、車間距離デ−タＬ₂→Ｌ₁、
Ｌ₃→Ｌ₂、Ｌ₄→Ｌ₃へ置き換えを行なうと共に、最新の
車間距離データＬ₄をＬＬとして記憶する。

【００４２】初めに、図５のケース１のように、先行車
両に追従して走行している場合に、何らかの原因で車間
距離が計測できなかったり、不連続な変化をした場合の
処理の流れを説明する。このような場合は、短い時間で
再び元の先行車両との車間距離データを計測するように
なるが、運転者にとっては先行車両との状況が変化して
いないので、再び一次警報が発生するのは煩わしく、一
次警報は抑制されることが望ましい。そのため、まずス
テップ１４０、１６０で、車間距離Ｌの計測不能や不連
続的な大幅な変化を認識する。そしてステップ１２０〜
１６０、５００、５１０、３００〜３２０を２回まわ
り、３回目にステップ３３０、１１０でカウンタ変数Ｎ
ＧＣ、カウンタ変数Ｃ、車間距離Ｌ₁〜Ｌ₄をクリアす
る。そして、次に計測した距離はＬ₁となり、ステップ
１５０、１７０、１８０と処理した後、ステップ５２０
で警報距離が保持されているため、ステップ２４０の二
次警報発生判断を行なう。二次警報は緊急用の警報であ
り、車間距離Ｌｃが二次警報距離Ｄ₂より小さければ必
ず警報を発生させる。車間距離ＬｃがＤ₂以上の場合ス
テップ２６０で一次警報発生判断を行なう。車間距離Ｌ
ｃがＤ₁より小さい場合、ステップ６１０において一次
警報抑制フラグｏｎｆが１か否かを判別する。ｏｎｆが
１でない場合は、警報を発生させた後、ステップ６００
で一次警報抑制プラグｏｎｆが１にセットされる。ステ
ップ６１０で一次警報抑制フラグｏｎｆが１であった場
合、すなわち警報を発生した後、計測車間距離が不連続
に変化した後の所定時間以内である場合には、ステップ
６２０で警報距離を計算した車間距離データの一番最後
のＬＬとＬ ₁を比較し、その差がＬ_lim2未満であれば状
況が変化していないと判断して一次警報を抑制する。ま
た、Ｌ_lim2以上であれば状況が変化したと判断してステ
ップ２７０で一次警報を発する。その後、ステップ５３
０、１２０〜１６０と処理する。この場合ステップ１６
０ではＬ₁との比較になるため、計測車間距離がＬ₂とな
り、以下、同様の処理によってＬ₄まで安定した車間距
離を収集し、新たな警報距離を算出する。また、図５の
ケース３で、先行車両Ａとそのさらに前方の先行車両Ｂ
との車間距離が近い場合は、先行車両Ａが単に先行車両
Ｂに入れ替わったのと同じであり状況は変化していない
考えられるので、一次警報は抑制されることが望まし
い。そのためＬ_lim2は１５ｍ程度が適当と考えられる。
すなわち先行車両ＡとＢの車間距離が１５ｍ以上離れて
いた場合に、別の車両に変化したと判断する。

【００４３】次に、図５のケース３のように、直前の先
行車両Ａが車線変更して計測視野から外れ、その前方の
先行車両Ｂに追従して走行するようになった場合の処理
の流れを説明する。先ず、先行車両Ａを追従している間
は、安定して車間距離データが得られているのが、先行
車両Ａが車線変更した結果、先行車両Ｂが目標物になる
と、一時的に車間距離が大きくなる。ステップ１６０で
は前回の車間距離Ｌ₃と今回計測した車間距離Ｌとを比
較するので、一時的に５ｍ以上の差が発生し、ステップ
５００の方へ処理が移る。その後、ケース１と同様にス
テップ１２０〜１６０、５００、５１０、３００〜３２
０を２回まわった後に、ステップ３３０、１１０〜１８
０、５２０から２４０以降の警報発生判断・警報発生処
理を行ない、ステップ５３０からステップ１２０へ進
み、以下、同様にＬ₄まで車間距離を収集する。ここ
で、例えば先行車両Ａが車線変更した後、先行車両Ａと
先行車両Ｂとの車間距離が短く、新たに計測したＬ₁と
ＬＬとの差がＬ_lim2未満で警報が抑制された場合でも、
次第に先行車両Ｂに接近したり、他の車両が割り込んだ
りして車間距離が短くなった場合には、次に計測したＬ
₂、Ｌ₃と、先行車両Ａの車線変更直前の距離ＬＬとの差
がＬ_lim2より大きくなるので、警報抑制が解除され、確
実に警報が発生される。

【００４４】次に、ステップ６３０〜６５０は、請求項
３に相当する処理部分である。計測車間距離Ｌｃが一次
警報距離より大きい場合は、ステップ６３０で新たな車
間距離が設定された後（すなわちＣ＝４）か否かを判別
する。Ｃが４でない場合はステップ１２０へ戻り、４個
以上の相対速度数値が得られるまで車間距離データを収
集する。Ｃが４の場合は、ステップ６４０で車間距離Ｌ
ｃと一次警報距離Ｄ₁とを比較し、車間距離が一次警報
距離よりも或る程度のマージンＬ_off以上離れていれ
ば、状況が全く変化したと判断し、所定時間内であって
もステップ６５０において一次警報抑制フラグｏｎｆを
クリアする。この場合、Ｌ_offは２０ｍ程度が適当であ
る。この処理は、車間距離がＤ₁前後で追従走行してい
る場合に一次警報がハンチングして発生することを防止
する効果もある。

【００４５】次に、図９は請求項４に相当する処理のフ
ローチャート、図１０は請求項５に相当する処理のフロ
ーチャートである。なお、図９および図１０において、
前記請求項２および請求項３と同様の部分は説明を省略
し、この実施例の特徴的部分を中心に説明する。図９の
実施例は、ステップ１６０で計測車間距離Ｌが前回検出
した車間距離に対して不連続的に変化した場合に、ステ
ップ７００で、変化した方向がＬ_lim3以上に遠い場合に
のみ所定時間カウンタ変数ＮＧＣＴをカウントアップす
るものであり、図１０の実施例は、同じくステップ７１
０で、Ｌ_lim4以下に近い場合にのみ所定時間カウンタ変
数ＮＧＣＴをカウントアップするものである。これは、
車間距離の誤計測は、その変化の方向によって条件が特
定されるため、状況変化がなければ計測車間距離が変動
前の距離の近傍に戻る時間もほぼ一定となる性質を利用
し、計測車間距離の変化の方向と大きさがその条件に当
てはまった場合で、車間距離が変化前の車間距離の近傍
に所定時間以内に戻った場合の警報抑制を行なおうとす
るものである。この場合、図９と図１０のＮＧＣＴ_lim
の値は、それぞれの状態に応じた値に設定する。例えば
図９のＮＧＣＴ_limの値は３〜４秒程度、図１０のＮＧ
ＣＴ_limの値は１秒程度以下にする。

【００４６】上記図９のように、不連続的に長い距離を
計測した場合というのは、例えば、行き先表示板など遠
方で大型の道路外の構造物からの反射による車間距離の
誤検出のような場合であり、また、上記図１０のよう
に、不連続的に短い距離を計測した場合というのは、車
両の減速等における車両姿勢変化による車両直近の路面
からの反射による車間距離の誤検出のような場合であ
る。このような場合には、直ぐに以前の状態に復帰する
ので、上記のようにして一次警報の発生を抑制してい
る。なお、上記の遠方の表示板等を誤って計測しやすい
のは、車間距離計測手段１（測距用レーダ）を車体の比
較的高い部分に設置した場合であり、また、路面等を誤
って計測しやすいのは、車間距離計測手段１を車体の低
い部分に設置した場合に多い。したがって車間距離計測
手段１の設置個所に応じて図９または図１０のいずれか
の構成を採用すればよい。

【００４７】図１１および図１２は、図３の機能ブロッ
ク図（請求項６に対応）に相当するフローチャートであ
り、図１２は、図１１のステップ７２０の内容を示す。
前にも説明したごとく、車間距離が不連続的に大幅に遠
くに変化した場合は、遠方の表示板などの路外対象物と
の距離を計測している可能性が高く、正確な車間距離を
計測するように復帰するまで多少の時間を要する。それ
に対して不連続的に大幅に近くに変化した場合は、車両
の姿勢変化によって直近の路面との距離を計測している
可能性が高く、正確な車間距離を計測するように復帰す
るまでの時間が極めて短い。従って、ステップ１６０で
不連続的に大幅な車間距離変化を認識した場合には、図
１２に示すごとく、ステップ８００で、計測車間距離Ｌ
がＬ_lim3より大きいか否かを判別し、大きいと判別した
場合はステップ８１０で所定時間カウンタ変数の最大値
ＮＧＣＴ_limをＣ₁に設定する。また、ステップ８２０で
Ｌ_lim4未満か否かを判別し、未満と判別した場合は、ス
テップ８３０で、所定時間カウンタ変数の最大値ＮＧＣ
Ｔ_limをＣ₂設定する。どちらでもない場合やステップ１
４０で車間距離が計測できなかった場合は、ステップ７
３０、８４０でＮＧＣＴ_limをＣ₀に設定する。なお、上
記の理由により、Ｃ₁は３〜４秒程度、Ｃ₂は１秒以下が
適当であり、また、標準値Ｃ₀は前記のように２秒程度
である。

【００４８】

【発明の効果】以上、説明したごとく、本発明において
は、所定時間のあいだ警報距離を保持するように構成し
たことにより、何らかの原因で車間距離が計測できなか
ったり、計測車間距離が不連続的に大幅に変化した場合
でも、過剰接近の場合には遅滞なく警報を発することが
できる。また、所定時間以内に車間距離計測不能や車間
距離の不連続的な変化が生じても、先行車両等との相対
的な状況が大きく変化していない場合には、不要な一次
警報を抑制することができると共に、急激な割り込み車
などのように先行車両との相対的な状況が変化して過剰
接近したような場合には、所定時間以内においても警報
抑制を解除して警報を発することができる。さらに、道
路外の構造物の反射による車間距離の誤検出か、車両姿
勢変化による路面反射による誤検出かを判別し、その状
況に応じた警報距離保持時間や警報抑制の所定時間を設
定することにより、無用な一次警報の抑制と、過剰接近
の場合における確実な一次警報とを両立させることが出
来る、等の多くの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の請求項１および請求項２に対応する機
能ブロック図。

【図２】本発明の請求項３〜請求項６に対応する機能ブ
ロック図。

【図３】本発明の請求項７に対応する機能ブロック図。

【図４】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。

【図５】本発明における先行車両の追従走行状況を示す
図。

【図６】本発明の請求項１に相当する演算処理の一実施
例を示すフローチャート。

【図７】本発明の請求項２に相当する演算処理の一実施
例を示すフローチャート。

【図８】本発明の請求項３および請求項４に相当する演
算処理の一実施例を示すフローチャート。

【図９】本発明の請求項５に相当する演算処理の一実施
例を示すフローチャート。

【図１０】本発明の請求項６に相当する演算処理の一実
施例を示すフローチャート。

【図１１】本発明の請求項７に相当する演算処理の一実
施例を示すフローチャート。

【図１２】図１１における一部の詳細を示すフローチャ
ート。

【符号の説明】

１…車間距離計測手段 １６…時間計測
手段 ３…自車速検出手段 １７…警報距離
保持手段 ５…相対速度算出手段 １８…車間距離
比較手段 ７…警報距離算出手段 １９…時間定数
変更手段 ９…警報発生判断手段 ２１…レーダ装
置 １１…警報発生手段 ２３…車速セ
ンサ １３…計測不能認識手段 ２５…情報処
理回路 １５…車間距離変化量認識手段 ２７…警報発
生装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載され、自車両と目標物との距離
   を計測する車間距離計測手段と、 上記車間距離計測手段における距離計測ができなかった
   ことを認識する計測不能認識手段と、 上記車間距離計測手段において計測した距離が不連続的
   に大幅に変化したことを認識する距離変化量認識手段
   と、 上記二つの認識手段で、自車両と目標物との距離が計測
   でき、かつ不連続的に大幅に変化していなかったと認識
   した場合に、上記自車両と目標物との距離の変化から自
   車両と目標物との相対速度を算出する相対速度算出手段
   と、 自車速度を検出する自車速検出手段と、 上記自車速度と上記相対速度とに基づいて、警報距離を
   算出する警報距離算出手段と、 上記計測不能認識手段または距離変化量認識手段で、距
   離計測ができなかったこと、または計測した距離が不連
   続的に大幅に変化したことを認識した時点からの経過時
   間を計測する時間計測手段と、 上記経過時間が所定時間以内である間、もしくは新たに
   算出された相対速度に基づく警報距離が算出されるまで
   の間は、上記警報距離算出手段で算出した警報距離を保
   持する警報距離保持手段と、 上記自車両と目標物との距離および上記警報距離に基づ
   いて上記警報を発するか否かを判断する警報発生判断手
   段と、 上記警報発生判断手段の判断に応じて警報を発生する警
   報発生手段と、 を備えたことを特徴とする車両用接近警報装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両用接近警報装置にお
   いて、 上記警報距離算出手段は、注意喚起用の一次警報に対応
   する一次警報距離と緊急状態用の二次警報に対応する二
   次警報距離とを算出するものであり、 上記警報発生判断手段は、上記一次警報もしくは二次警
   報を発するか否かを判断するものである、ことを特徴と
   する車両用接近警報装置。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車両用接
   近警報装置において、 上記計測不能認識手段または距離変化量認識手段で、距
   離計測ができなかったこと、または計測した距離が不連
   続的に大幅に変化したことを認識した場合、その認識し
   た時点から時間計測手段で計測した所定時間の間は、上
   記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の認識す
   る直前の車間距離とを比較し、その差が所定値よりも小
   さい場合には上記警報発生判断手段に対して警報抑制信
   号を送出する車間距離比較手段を、備え、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
   信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
   ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
   近警報装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載の車両用接近警報装置にお
   いて、 上記警報発生判断手段は、上記警報距離算出手段で新た
   に一次警報距離と二次警報距離が算出され、かつ、その
   新しい一次警報距離よりも所定値以上長い車間距離が計
   測された場合には、上記所定時間の間であっても上記警
   報抑制信号を無効とするように構成したものである、こ
   とを特徴とする車両用接近警報装置。
5. 【請求項５】請求項３または請求項４に記載の車両用接
   近警報装置において、 上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
   したことを認識するものであり、 上記車間距離比較手段は、距離が不連続的に長く変化し
   た時点から上記時間計測手段で計測した所定時間の間
   は、上記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の
   距離が不連続的に変化する直前の車間距離とを比較し、
   その差が所定値よりも小さい場合には上記警報発生判断
   手段に対して警報抑制信号を送出するものであり、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
   信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
   ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
   近警報装置。
6. 【請求項６】請求項３または請求項４に記載の車両用接
   近警報装置において、 上記距離変化量認識手段は、不連続的に短い距離を計測
   したことを認識するものであり、 上記車間距離比較手段は、距離が不連続的に短く変化し
   た時点から上記時間計測手段で計測した所定時間の間
   は、上記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の
   距離が不連続的に変化する直前の車間距離とを比較し、
   その差が所定値よりも小さい場合には上記警報発生判断
   手段に対して警報抑制信号を送出するものであり、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
   信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
   ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
   近警報装置。
7. 【請求項７】請求項３または請求項４に記載の車両用接
   近警報装置において、 上記距離変化量認識手段は、不連続的に長い距離を計測
   した場合と不連続的に短い距離を計測した場合とそれ以
   外の距離を計測した場合とを区別して認識するものであ
   り、 上記の認識結果に応じて上記時間計測手段における上記
   所定時間の長さを変化させる時間定数変更手段を備え、 上記車間距離比較手段は、距離が不連続的に変化した時
   点から上記時間計測手段で計測した所定時間の間は、上
   記車間距離計測手段で計測した車間距離と上記の距離が
   不連続的に変化する直前の車間距離とを比較し、その差
   が所定値よりも小さい場合には上記警報発生判断手段に
   対して警報抑制信号を送出するものであり、 上記警報発生判断手段は、警報発生後に、上記警報抑制
   信号が与えられた場合には、一次警報の発生を抑制する
   ように構成したものである、ことを特徴とする車両用接
   近警報装置。