JP6507839B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る車両の走行制御装置の概略構成について、図1及び図2を参照して説明する。本実施形態に係る走行制御装置はECU20から構成される。ECU20は、CPU、ROM、RAM及びI/O等を備えたコンピュータであり、CPUがROMに記憶されているプログラムを実行することにより、後述する各機能を実現する。そして、ECU20は、車載カメラ10及びミリ波レーダ11から受信した情報に基づいて、自車両MAを走行制御するための自車両MAの制御量を算出し、算出した制御量を車両制御装置30へ送信する。
次に、第2実施形態に係る車両の走行制御装置の概略構成について、第1実施形態に係る車両の走行制御装置と異なる点を、図6を参照して説明する。
・第1実施形態と第2実施形態を組み合わせて実施してもよい。すなわち、ECU20は、割り込み判定部22及び離脱判定部27の機能を実現し、割り込み発生時及び離脱発生時に、それぞれ不適切な横位置の追従対象を選択しないようにしてもよい。
Claims (5)
- 自車両(MA)の前方に存在する他車両の位置の履歴から、前記他車両の走行軌跡を生成する生成手段と、
前記他車両のうち、前記自車両の走行車線を走行する前記他車両を追従対象(MB1)とし、前記追従対象の前記自車両の幅方向の位置である横位置に、前記自車両の前記横位置を追従させる第1制御手段と、
前記第1制御手段による前記追従対象に対する追従制御を実施している際に、前記自車両の走行車線において、前記自車両と前記追従対象との間に、前記追従対象と異なる前記他車両の割り込みがあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記割り込みがあると判定された場合に、現在の前記追従対象及び割り込み車両(MB2)のそれぞれについて生成された前記走行軌跡の前記横位置について、前記自車両の前記横位置との横距離を比較する比較手段と、
前記現在の追従対象及び前記割り込み車両のうち、前記比較手段により前記横距離が小さいとされた方の車両を前記追従対象として選択する第1選択手段と、
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記判定手段は、前記自車両の進行方向における前記自車両と前記追従対象との間で、前記追従対象と異なる前記他車両の前記走行軌跡のうちのいずれかの前記横位置と前記自車両の前記横位置との横距離が、前記走行車線の想定される幅の半分に対応した第1閾値よりも小さくなった場合に、前記割り込みありと判定する請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記自車両の走行車線において、前記自車両の前方を走行する先行車両と前記自車両との車間距離を所定距離に維持する第2制御手段と、
前記自車両の走行車線において、前記自車両との距離が最も小さい前記他車両を、前記第2制御手段による車間距離の制御対象として選択する第2選択手段と、
を備える請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。 - 前記追従対象に対して、前記第1制御手段による横位置の追従制御と前記第2制御手段による車間距離制御とを実施している状態で、前記割り込みがあると判定した場合に、その時点の前記追従対象に対する横位置の追従制御を継続したまま、前記割り込み車両に対する車間距離制御を開始する請求項3に記載の車両の走行制御装置。
- 前記走行車線の想定される幅の半分に対応した第1閾値よりも大きい値を第2閾値とし、
前記生成手段は、前記自車両の横位置との横距離が前記第2閾値よりも小さい前記他車両について、前記走行軌跡を生成する請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。
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