JP2576282Y2 - 重量物無人搬送車 - Google Patents
重量物無人搬送車Info
- Publication number
- JP2576282Y2 JP2576282Y2 JP1993038397U JP3839793U JP2576282Y2 JP 2576282 Y2 JP2576282 Y2 JP 2576282Y2 JP 1993038397 U JP1993038397 U JP 1993038397U JP 3839793 U JP3839793 U JP 3839793U JP 2576282 Y2 JP2576282 Y2 JP 2576282Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- axle
- axle case
- vehicle body
- turntable bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Handcart (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、重量物を扱う各種産業
界の製造ライン、ストックヤード等で製品等を搬送する
重量物無人搬送車に関する。
界の製造ライン、ストックヤード等で製品等を搬送する
重量物無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の搬送車は、３輪あるいは４輪以
上の走行車輪装置を備え、走行路に敷設された誘導体に
沿って自動走行するもので、例えば、図９に示されるよ
うに、走行車輪１に略水平方向に駆動モータ２を配置
し、車輪１のアーム３をシリンダ４を連結して、シリン
ダ４の伸縮により車輪１を旋回させている。
上の走行車輪装置を備え、走行路に敷設された誘導体に
沿って自動走行するもので、例えば、図９に示されるよ
うに、走行車輪１に略水平方向に駆動モータ２を配置
し、車輪１のアーム３をシリンダ４を連結して、シリン
ダ４の伸縮により車輪１を旋回させている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上述の旋回機
構では、旋回角度に限界があり、また、走行車輪装置の
旋回径が大きいため、各走行車輪装置の間隔を広くする
必要があるので、機動性に欠けるとともに、車体の小形
化に障害となっていた。
構では、旋回角度に限界があり、また、走行車輪装置の
旋回径が大きいため、各走行車輪装置の間隔を広くする
必要があるので、機動性に欠けるとともに、車体の小形
化に障害となっていた。
【０００４】そこで本考案は、全方位の旋回が可能で機
動性が高く、かつ車体の小形化が可能な無人搬送車を提
供することを目的としている。
動性が高く、かつ車体の小形化が可能な無人搬送車を提
供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため本考
案は、少なくとも３つのアクスルケースを車体下部に旋
回可能に設けた重量物無人搬送車において、前記車体下
部にターンテーブルベアリングを設け、前記車体のター
ンテーブルベアリング内周にステアリングモータを鉛直
方向に配置し、車体下方へ突出する該ステアリングモー
タの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛合う内歯
歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レースに形成
し、前記アクスルケースを、相反する方向に水平に延出
する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と直交して
両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸とで形成
するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と対向して
駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪をそれぞ
れ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両車輪に伝
達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に配設し、
前記内レース下部にロータリーハウジングを固設し、該
ロータリーハウジングに前記揺動支軸を挿入して、両車
輪が上下方向に揺動可能に前記アクスルケースを設けた
ことを特徴としている。
案は、少なくとも３つのアクスルケースを車体下部に旋
回可能に設けた重量物無人搬送車において、前記車体下
部にターンテーブルベアリングを設け、前記車体のター
ンテーブルベアリング内周にステアリングモータを鉛直
方向に配置し、車体下方へ突出する該ステアリングモー
タの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛合う内歯
歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レースに形成
し、前記アクスルケースを、相反する方向に水平に延出
する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と直交して
両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸とで形成
するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と対向して
駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪をそれぞ
れ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両車輪に伝
達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に配設し、
前記内レース下部にロータリーハウジングを固設し、該
ロータリーハウジングに前記揺動支軸を挿入して、両車
輪が上下方向に揺動可能に前記アクスルケースを設けた
ことを特徴としている。
【０００６】
【作 用】かかる構成により、ステアリングモータの回
転がピニオンを介してターンテーブルベアリングの内レ
ースに伝達され、アクスルケースを旋回するので、走行
車輪装置の全方位の旋回が可能となり、また、アクスル
ケースに設けた両車輪の旋回径内に旋回機構が配置され
るので、車体の小形化が可能となる。さらに、旋回する
アクスルケースに設けた車輪を双輪（複輪）としたの
で、単輪に比して輪重を小さくでき、かつ、差動歯車装
置により車輪の旋回抵抗モーメントを小さくし て、操舵
反力を低減できるから、ステアリングモータの出力を小
さくして小形化でき、しかも、車体停止状態での据え切
り操舵が可能となる。また、一対のアクスル筒と揺動支
軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置されるので、
複輪を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走
行車輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪
装置の小形化が可能となる。さらに、複輪式の走行車輪
装置は、ロータリーハウジングに挿入したアクスルケー
スの揺動支軸により、アクスルケースが揺動可能に片持
ち支持され、アクスルケースに設けた両車輪が上下方向
に揺動可能であるから、走行路の凹凸に追随して輪重抜
けが生じにくく、機動性が向上する。
転がピニオンを介してターンテーブルベアリングの内レ
ースに伝達され、アクスルケースを旋回するので、走行
車輪装置の全方位の旋回が可能となり、また、アクスル
ケースに設けた両車輪の旋回径内に旋回機構が配置され
るので、車体の小形化が可能となる。さらに、旋回する
アクスルケースに設けた車輪を双輪（複輪）としたの
で、単輪に比して輪重を小さくでき、かつ、差動歯車装
置により車輪の旋回抵抗モーメントを小さくし て、操舵
反力を低減できるから、ステアリングモータの出力を小
さくして小形化でき、しかも、車体停止状態での据え切
り操舵が可能となる。また、一対のアクスル筒と揺動支
軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置されるので、
複輪を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走
行車輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪
装置の小形化が可能となる。さらに、複輪式の走行車輪
装置は、ロータリーハウジングに挿入したアクスルケー
スの揺動支軸により、アクスルケースが揺動可能に片持
ち支持され、アクスルケースに設けた両車輪が上下方向
に揺動可能であるから、走行路の凹凸に追随して輪重抜
けが生じにくく、機動性が向上する。
【０００７】
【実施例】以下、本考案を４輪の無人コイル搬送車に適
用した一実施例を図１〜８に基づいて説明する。
用した一実施例を図１〜８に基づいて説明する。
【０００８】搬送車１０は、上部フレーム１０ａと下部
フレーム１０ｂとを有し、上部フレーム１０ａ上面にコ
イル１１の載置部１２を形成し、上部フレーム１０ａ内
に走行・ステアリング制御装置、電力制御装置等の各種
制御装置を搭載しており、下部フレーム１０ｂに、コイ
ル１１のリフト装置１３と、４つの走行車輪装置１４
と、バッテリー装置１５とを設けている。
フレーム１０ｂとを有し、上部フレーム１０ａ上面にコ
イル１１の載置部１２を形成し、上部フレーム１０ａ内
に走行・ステアリング制御装置、電力制御装置等の各種
制御装置を搭載しており、下部フレーム１０ｂに、コイ
ル１１のリフト装置１３と、４つの走行車輪装置１４
と、バッテリー装置１５とを設けている。
【０００９】４つの走行車輪装置１４のうち、２つの走
行車輪装置１４，１４は車体の下部フレーム１０ｂに直
接設けられ、残りの２つの走行車輪装置１４，１４は、
下部フレーム１０ｂに揺動可能に支持されるイコライザ
ーフレーム１６を介して設けられている。
行車輪装置１４，１４は車体の下部フレーム１０ｂに直
接設けられ、残りの２つの走行車輪装置１４，１４は、
下部フレーム１０ｂに揺動可能に支持されるイコライザ
ーフレーム１６を介して設けられている。
【００１０】下部フレーム１０ｂに設けられる走行車輪
装置１４，１４とイコライザーフレーム１６に設けられ
る走行車輪装置１４，１４の取付構造は同一なので、下
部フレーム１０ｂに設けられる走行車輪装置１４の取付
構造で説明する。
装置１４，１４とイコライザーフレーム１６に設けられ
る走行車輪装置１４，１４の取付構造は同一なので、下
部フレーム１０ｂに設けられる走行車輪装置１４の取付
構造で説明する。
【００１１】走行車輪装置１４は、下部フレーム１０ｂ
に旋回可能に設けられるロータリーハウジング１７に、
アクスルケース１８を揺動可能に設け、該アクスルケー
ス１８には、車輪１９，１９が回転可能に設けられてい
るとともに、駆動モータ２０とブレーキ装置２１が水平
方向に対向配置されている。
に旋回可能に設けられるロータリーハウジング１７に、
アクスルケース１８を揺動可能に設け、該アクスルケー
ス１８には、車輪１９，１９が回転可能に設けられてい
るとともに、駆動モータ２０とブレーキ装置２１が水平
方向に対向配置されている。
【００１２】ロータリーハウジング１７は、下部フレー
ム１０ｂのターンテーブル取付フレーム１０ｃに設けた
ターンテーブルベアリング２２を介して旋回可能に設け
られている。ターンテーブルベアリング２２は、下部フ
レーム１０ｂまたはイコライザーフレーム１６側に外レ
ース２２ａが、内レース２２ｂの下部にロータリーハウ
ジング１７がそれぞれ固設され、外レース２２ａと内レ
ース２２ｂとの間にベアリング２２ｃを介在させてい
る。
ム１０ｂのターンテーブル取付フレーム１０ｃに設けた
ターンテーブルベアリング２２を介して旋回可能に設け
られている。ターンテーブルベアリング２２は、下部フ
レーム１０ｂまたはイコライザーフレーム１６側に外レ
ース２２ａが、内レース２２ｂの下部にロータリーハウ
ジング１７がそれぞれ固設され、外レース２２ａと内レ
ース２２ｂとの間にベアリング２２ｃを介在させてい
る。
【００１３】ターンテーブルベアリング２２の上部に
は、ターンテーブルベアリング２２の内周のターンテー
ブル取付フレーム１０ｃにステアリングモータ２３が鉛
直方向に設けられている。該ステアリングモータ２３
は、車体下方へ突出する出力軸２３ａにサイクロイド減
速機２３ｂを備え、該サイクロイド減速機２３ｂの出力
軸２３ｃにピニオン２３ｄを固設している。
は、ターンテーブルベアリング２２の内周のターンテー
ブル取付フレーム１０ｃにステアリングモータ２３が鉛
直方向に設けられている。該ステアリングモータ２３
は、車体下方へ突出する出力軸２３ａにサイクロイド減
速機２３ｂを備え、該サイクロイド減速機２３ｂの出力
軸２３ｃにピニオン２３ｄを固設している。
【００１４】一方、ターンテーブルベアリング２２の内
レース２２ｂの内周には、ピニオン２３ｄと噛合う内歯
歯車２２ｄが形成されている。
レース２２ｂの内周には、ピニオン２３ｄと噛合う内歯
歯車２２ｄが形成されている。
【００１５】これにより、ステアリングモータ２３を駆
動すると、走行車輪装置１４が３６０度水平旋回可能と
なるが、本実施例では、図示していないが、ストッパを
設けて水平旋回量を約３２０度として、過剰旋回を防止
している。
動すると、走行車輪装置１４が３６０度水平旋回可能と
なるが、本実施例では、図示していないが、ストッパを
設けて水平旋回量を約３２０度として、過剰旋回を防止
している。
【００１６】ロータリーハウジング１７には、アクスル
ケース１８を揺動可能に支持するハウジング１７ａが形
成されている。このハウジング１７ａは、円筒状でその
軸線が水平になるように形成されている。
ケース１８を揺動可能に支持するハウジング１７ａが形
成されている。このハウジング１７ａは、円筒状でその
軸線が水平になるように形成されている。
【００１７】アクスルケース１８は、相反する方向に水
平に延出する一対のアクスル筒１８ａ，１８ａと、両ア
クスル筒の軸線と直交して両アクスル筒１８ａ，１８ａ
の間から水平に延出するブレーキ筒１８ｂとにより平面
視Ｔ字状に形成され、両アクスル筒１８ａ，１８ａに車
輪１９，１９をそれぞれ回転可能に設けるとともに、ア
クスルケース１８にブレーキ筒１８ｂと対向して水平に
駆動モータ２０を配置している。したがって、一対のア
クスル筒１８ａ，１８ａとブレーキ筒１８ｂと駆動モー
タ２０とが平面視十文字状に配置される。
平に延出する一対のアクスル筒１８ａ，１８ａと、両ア
クスル筒の軸線と直交して両アクスル筒１８ａ，１８ａ
の間から水平に延出するブレーキ筒１８ｂとにより平面
視Ｔ字状に形成され、両アクスル筒１８ａ，１８ａに車
輪１９，１９をそれぞれ回転可能に設けるとともに、ア
クスルケース１８にブレーキ筒１８ｂと対向して水平に
駆動モータ２０を配置している。したがって、一対のア
クスル筒１８ａ，１８ａとブレーキ筒１８ｂと駆動モー
タ２０とが平面視十文字状に配置される。
【００１８】アクスルケース１８の一方のアクスル筒１
８ａ内には、差動歯車装置２４が配設され、駆動モータ
２０の出力は、駆動モータ２０の出力軸の小傘歯車２０
ａから差動歯車装置２４の大傘歯車２４ａを経てデフ・
アッセンブリー２４ｂを介して両車輪１９，１９のシャ
フト１９ａ，１９ａに伝達され、減速機１９ｂ，１９ｂ
を経て両車輪１９，１９に伝えられる。
８ａ内には、差動歯車装置２４が配設され、駆動モータ
２０の出力は、駆動モータ２０の出力軸の小傘歯車２０
ａから差動歯車装置２４の大傘歯車２４ａを経てデフ・
アッセンブリー２４ｂを介して両車輪１９，１９のシャ
フト１９ａ，１９ａに伝達され、減速機１９ｂ，１９ｂ
を経て両車輪１９，１９に伝えられる。
【００１９】また、ブレーキ筒１８ｂは、前記ロータリ
ーハウジング１７のハウジング１７ａに挿入されて、ア
クスルケース１８の揺動支軸となるもので、両車輪１
９，１９が上下方向に揺動可能にアクスルケース１８が
ロータリーハウジング１７に片持ち支持される。前記ブ
レーキ筒１８ｂ内には、ブレーキ装置２１が配置されて
いる。このブレーキ装置２１は、差動歯車装置２４の大
傘歯車２４ａに噛合う小傘歯車２１ａを有するブレーキ
シャフト２１ｂの回転を電磁ブレーキ２１ｃで制動する
もので、電磁ブレーキ２１ｃは、ブレーキ筒１８ｂより
も大径で、ハウジング１７ｂに挿入されたブレーキ筒１
８ｂの抜け止めとなる。
ーハウジング１７のハウジング１７ａに挿入されて、ア
クスルケース１８の揺動支軸となるもので、両車輪１
９，１９が上下方向に揺動可能にアクスルケース１８が
ロータリーハウジング１７に片持ち支持される。前記ブ
レーキ筒１８ｂ内には、ブレーキ装置２１が配置されて
いる。このブレーキ装置２１は、差動歯車装置２４の大
傘歯車２４ａに噛合う小傘歯車２１ａを有するブレーキ
シャフト２１ｂの回転を電磁ブレーキ２１ｃで制動する
もので、電磁ブレーキ２１ｃは、ブレーキ筒１８ｂより
も大径で、ハウジング１７ｂに挿入されたブレーキ筒１
８ｂの抜け止めとなる。
【００２０】尚、駆動モータ２０とブレーキ装置２１
は、その突出量を両車輪１９，１９の旋回径内に収まる
ように設けられている。また、駆動モータ２０とブレー
キ装置２１の配線２５は、ロータリーハウジング１７の
旋回中心筒１７ｂ内に配設されて、ケーブルベアを介し
てケーブル保持器２６のコネクタに接続され、走行車輪
装置１４の旋回に支障がないようにしている。
は、その突出量を両車輪１９，１９の旋回径内に収まる
ように設けられている。また、駆動モータ２０とブレー
キ装置２１の配線２５は、ロータリーハウジング１７の
旋回中心筒１７ｂ内に配設されて、ケーブルベアを介し
てケーブル保持器２６のコネクタに接続され、走行車輪
装置１４の旋回に支障がないようにしている。
【００２１】このように構成することにより、搬送車１
０は、各走行車輪装置１４が独立して旋回できるので、
全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがき
き、また、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小
さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ
違い時に緊急の待避が可能となる。
０は、各走行車輪装置１４が独立して旋回できるので、
全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがき
き、また、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小
さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ
違い時に緊急の待避が可能となる。
【００２２】さらに、ターンテーブルベアリング２２の
内周にステアリングモータ２３を鉛直方向に設け、か
つ、駆動モータ２０とブレーキ装置２１の突出量を両車
輪１９，１９の旋回径内に収まるように設けたので、各
走行車輪装置１４の間隔を従来よりも狭くでき、搬送車
１０の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積
も少なくすることができる。
内周にステアリングモータ２３を鉛直方向に設け、か
つ、駆動モータ２０とブレーキ装置２１の突出量を両車
輪１９，１９の旋回径内に収まるように設けたので、各
走行車輪装置１４の間隔を従来よりも狭くでき、搬送車
１０の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積
も少なくすることができる。
【００２３】また、各走行車輪装置１４の組付けも、下
部フレーム１０ｂの下面から走行車輪装置１４を組込
み、下部フレーム１０ｂの上面からボルトで締結するの
で、作業が容易になり、さらに、駆動モータ２０やステ
アリングモータ２３のメンテナンスも容易にできる。
部フレーム１０ｂの下面から走行車輪装置１４を組込
み、下部フレーム１０ｂの上面からボルトで締結するの
で、作業が容易になり、さらに、駆動モータ２０やステ
アリングモータ２３のメンテナンスも容易にできる。
【００２４】尚、上記実施例では、４輪全部が駆動モー
タ２０を備えた無人コイル搬送車で説明したが、２つの
駆動輪が本実施例の走行車輪装置１４で、２つの従動輪
がステアリングモータ２３を備えた無人搬送車でもよ
く、また、積載重量が少ない無人搬送車では、２つの従
動輪がフリーキャスタでもよい。さらに、３輪、６輪等
の無人搬送車にも適用できる。
タ２０を備えた無人コイル搬送車で説明したが、２つの
駆動輪が本実施例の走行車輪装置１４で、２つの従動輪
がステアリングモータ２３を備えた無人搬送車でもよ
く、また、積載重量が少ない無人搬送車では、２つの従
動輪がフリーキャスタでもよい。さらに、３輪、６輪等
の無人搬送車にも適用できる。
【００２５】
【考案の効果】本考案は以上のように、少なくとも３つ
のアクスルケースを車体下部に旋回可能に設けた重量物
無人搬送車において、前記車体下部にターンテーブルベ
アリングを設け、前記車体のターンテーブルベアリング
内周にステアリングモータを鉛直方向に配置し、車体下
方へ突出する該ステアリングモータの出力軸にピニオン
を設け、該ピニオンと噛合う内歯歯車を前記ターンテー
ブルベアリングの内レースに形成したので、ステアリン
グモータを駆動すると、走行車輪が３６０度水平旋回可
能となり、各走行車輪が独立して旋回できるので、全方
位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがきき、ま
た、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小さくな
るとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ違い時
に緊急の待避が可能となる。
のアクスルケースを車体下部に旋回可能に設けた重量物
無人搬送車において、前記車体下部にターンテーブルベ
アリングを設け、前記車体のターンテーブルベアリング
内周にステアリングモータを鉛直方向に配置し、車体下
方へ突出する該ステアリングモータの出力軸にピニオン
を設け、該ピニオンと噛合う内歯歯車を前記ターンテー
ブルベアリングの内レースに形成したので、ステアリン
グモータを駆動すると、走行車輪が３６０度水平旋回可
能となり、各走行車輪が独立して旋回できるので、全方
位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがきき、ま
た、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小さくな
るとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ違い時
に緊急の待避が可能となる。
【００２６】さらに、ターンテーブルベアリングの内周
にステアリングモータを鉛直方向に設けたので、アクス
ルケースに設けた両車輪の旋回径内に旋回機構が配置さ
れ、各走行車輪の間隔を従来よりも狭くでき、無人搬送
車の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も
少なくすることができる。また、旋回するアクスルケー
スに設けた車輪を双輪（複輪）としたので、単輪に比し
て輪重を小さくでき、かつ、差動歯車装置により車輪の
旋回抵抗モーメントを小さくして、操舵反力を低減でき
るから、ステアリングモータの出力を小さくして小形化
でき、しかも、車体停止状態での据え切り操舵が可能と
なる。さらに、アクスルケースを、相反する方向に水平
に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と直
交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸と
で形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と対
向して駆動モータを配置したので、両アクスル筒と揺動
支軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置され、複輪
を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走行車
輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪装置
の小形化が可能となる。しかも、アクスルケースの揺動
支軸をロータリーハウジングに挿入することにより、ア
クスルケースが揺動可能に片持ち支持され、アクスルケ
ースに設けた両車輪が上下方向に揺動可能であるから、
走行路の凹凸に追随して輪重抜けが生じにくく、機動性
が向上する。
にステアリングモータを鉛直方向に設けたので、アクス
ルケースに設けた両車輪の旋回径内に旋回機構が配置さ
れ、各走行車輪の間隔を従来よりも狭くでき、無人搬送
車の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も
少なくすることができる。また、旋回するアクスルケー
スに設けた車輪を双輪（複輪）としたので、単輪に比し
て輪重を小さくでき、かつ、差動歯車装置により車輪の
旋回抵抗モーメントを小さくして、操舵反力を低減でき
るから、ステアリングモータの出力を小さくして小形化
でき、しかも、車体停止状態での据え切り操舵が可能と
なる。さらに、アクスルケースを、相反する方向に水平
に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と直
交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸と
で形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と対
向して駆動モータを配置したので、両アクスル筒と揺動
支軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置され、複輪
を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走行車
輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪装置
の小形化が可能となる。しかも、アクスルケースの揺動
支軸をロータリーハウジングに挿入することにより、ア
クスルケースが揺動可能に片持ち支持され、アクスルケ
ースに設けた両車輪が上下方向に揺動可能であるから、
走行路の凹凸に追随して輪重抜けが生じにくく、機動性
が向上する。
【図１】 走行車輪装置の旋回構造を示す一部断面正面
図
図
【図２】 走行車輪装置の駆動構造を示す断面図
【図３】 走行車輪装置の側面図
【図４】 走行車輪装置の平面図
【図５】 搬送車の側面図
【図６】 搬送車の背面図
【図７】 搬送車の平面図
【図８】 搬送車の一部切欠き斜視図
【図９】 従来の無人搬送車の平面図
１０…搬送車、１０ｂ…下部フレーム、１４…走行車輪
装置、１６…イコライザーフレーム、１７…ロータリー
ハウジング、１７ａ…ハウジング、１８…アクスルケー
ス、１８ｂ…ブレーキ筒、１９…車輪、２０…駆動モー
タ、２１…ブレーキ装置、２２…ターンテーブルベアリ
ング、２２ｄ…内歯歯車、２３…ステアリングモータ、
２３ａ…ステアリングモータ出力軸、２３ｂ…サイクロ
イド減速機、２３ｃ…減速機出力軸、２３ｄ…ピニオ
ン、２４…差動歯車装置
装置、１６…イコライザーフレーム、１７…ロータリー
ハウジング、１７ａ…ハウジング、１８…アクスルケー
ス、１８ｂ…ブレーキ筒、１９…車輪、２０…駆動モー
タ、２１…ブレーキ装置、２２…ターンテーブルベアリ
ング、２２ｄ…内歯歯車、２３…ステアリングモータ、
２３ａ…ステアリングモータ出力軸、２３ｂ…サイクロ
イド減速機、２３ｃ…減速機出力軸、２３ｄ…ピニオ
ン、２４…差動歯車装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (56)参考文献 特開 昭60−135323（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−115964（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも３つのアクスルケースを車体
下部に旋回可能に設けた重量物無人搬送車において、前
記車体下部にターンテーブルベアリングを設け、前記車
体のターンテーブルベアリング内周にステアリングモー
タを鉛直方向に配置し、車体下方へ突出する該ステアリ
ングモータの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛
合う内歯歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レー
スに形成し、前記アクスルケースを、相反する方向に水
平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と
直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸
とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と
対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪
をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両
車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に
配設し、前記内レース下部にロータリーハウジングを固
設し、該ロータリーハウジングに前記揺動支軸を挿入し
て、両車輪が上下方向に揺動可能に前記アクスルケース
を設けたことを特徴とする重量物無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993038397U JP2576282Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993038397U JP2576282Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH078140U JPH078140U (ja) | 1995-02-03 |
| JP2576282Y2 true JP2576282Y2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=12524161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993038397U Expired - Lifetime JP2576282Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576282Y2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4949970U (ja) * | 1972-07-24 | 1974-05-01 | ||
| JP2763866B2 (ja) * | 1995-03-30 | 1998-06-11 | 日鉄鉱業株式会社 | 無人搬送車における誘導センサのイコライザ機構 |
| JP3758301B2 (ja) * | 1997-05-07 | 2006-03-22 | 東洋製罐株式会社 | 蓋の送り出し装置 |
| JP3549421B2 (ja) * | 1998-12-24 | 2004-08-04 | Ｔｃｍ株式会社 | 旋回式車輪装置を有する産業車両 |
| JP2010076685A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Aichikikai Technosystem Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP2015113049A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車 |
| JP5852275B1 (ja) * | 2015-01-20 | 2016-02-03 | 株式会社エヌエス工研 | ターンテーブル |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60135323A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-18 | Toshiba Corp | 搬送車の操舵駆動車輪ユニツト |
| JPS62115964U (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-23 |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP1993038397U patent/JP2576282Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH078140U (ja) | 1995-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3750769B1 (en) | Driving axle of rail vehicle, rail vehicle, and rail transport system | |
| JPH10502601A (ja) | ゴムタイヤ車輪等で走行するクレーンの車輪転向方法および装置 | |
| JPH0274272U (ja) | ||
| JP2576282Y2 (ja) | 重量物無人搬送車 | |
| KR900009367A (ko) | 자가 추진 트롤리 및 지지 궤도 구조 | |
| JP3407430B2 (ja) | 搬送車両における走行旋回装置 | |
| WO2021213066A1 (zh) | 驱动装置及具有其的agv | |
| CN212828757U (zh) | 一种全地形球形轮腿式机器人 | |
| JP2591306Y2 (ja) | 重量物無人搬送車 | |
| JP2000351385A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2019098803A (ja) | 台車用車輪装置 | |
| JPS6261879A (ja) | 自在搬送車 | |
| JPH0449683Y2 (ja) | ||
| JPH0249058Y2 (ja) | ||
| JP3585285B2 (ja) | 駆動操向車輪の支持部構造 | |
| JPS62113655A (ja) | 磁気吸着車輪付走行車 | |
| JP2000233649A (ja) | 無人車の動輪機構 | |
| CN214451321U (zh) | 行走底盘及叉车 | |
| CN208376875U (zh) | 全向驱动轮系总成及使用该总成的agv | |
| JPH08228Y2 (ja) | 無軌道無人搬送台車 | |
| CN210062965U (zh) | 一种悬吊式轨道运输装置的行走及转向机构 | |
| JPH10100906A (ja) | 全方位移動台車 | |
| JP2023154808A (ja) | 自動搬送車 | |
| CN108482483B (zh) | 一种全向驱动轮系总成及使用该总成的agv | |
| JP2616362B2 (ja) | 移動ラック用台車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980224 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |