JP2023154808A - 自動搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動輪の接地性を確保しつつ、低床化を図ることが可能な四輪の自動搬送車を提供する。【解決手段】一対の駆動輪１４ＲＬ，１４ＲＲと、一対の補助輪１４ＦＬ，１４ＦＲと、それぞれが、前後方向に延び、一端において車体１２に対して車幅方向に延びる軸線まわりに揺動自在に支持され、他端において駆動輪１４ＲＬ，１４ＲＲを回転可能に保持する一対のアーム４２Ｌ，４２Ｒと、駆動輪１４ＲＬ，１４ＲＲの各々を独立して駆動する駆動源３４Ｌ，３４Ｒと、駆動源３４Ｌ，３４Ｒを制御して自身を走行させるとともに、駆動輪１４ＲＬ，１４ＲＲの各々の回転速度を異ならせることで進行方向を変更可能な制御装置６０と、を備え、平面状の路面を走行する場合に、一対のアーム４２Ｌ，４２Ｒの各々が車体１２の一部に下方から当接して車体１２を支持する構成とする。【選択図】図５

Description

本発明は、自動搬送車に関する。

下記特許文献１，２には、コンピュータ制御により自動運転される自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が記載されている。下記特許文献１，２に記載された自動搬送車は、路面の凹凸に対処するために、その凹凸に駆動輪を追従させるべく、サスペンションによって駆動輪が下方に付勢された構成とされている。下記特許文献１，２に記載された自動搬送車は、駆動輪の前後両側に補助輪を備えた６輪のものであり、その中間に位置する駆動輪をサスペンションで付勢することで、すべての車輪が接地し易い構成とされており、安定した走行が可能となっている。また、下記特許文献２に記載された自動搬送車は、上下方向の小型化を図るべく、操舵機構の少なくとも一部が、上下方向において駆動輪の上端と下端との間に位置する構成とされている。

特開平１１－２４７４９号公報 特開２０１８－１４０７００号公報

上記特許文献１，２に記載された自動搬送車は、上下方向に延びるサスペンションを設けていることで、上下方向の寸法を確保する必要があり、自動搬送車の上下方向の小型化、いわゆる低床化が難しいという問題があった。

本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、駆動輪の接地性を確保しつつ、低床化を図ることが可能な四輪の自動搬送車を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動搬送車は、
四輪の自動搬送車であって、
車体と、
前記車体の左右の各々に配され、互いに独立して駆動される一対の駆動輪と、
前記一対の駆動輪の前後いずれかにおいて前記車体の左右の各々に配され、回転可能に保持された一対の補助輪と、
それぞれが、前後方向に延び、一端において前記車体に対して車幅方向に延びる軸線まわりに揺動自在に支持され、他端において前記駆動輪を回転可能に保持する一対のアームと、
前記一対の駆動輪の各々を独立して駆動する駆動源と、
前記駆動源を制御して、当該自動搬送車を走行させるとともに、前記一対の駆動輪の各々の回転速度を異ならせることで、当該自動搬送車の進行方向を変更可能な制御装置と、
を備え、
当該自動搬送車が平面状の路面を走行する場合に、前記一対のアームの各々が前記車体の一部に下方から当接して前記車体を支持していることを特徴とする。

本願に開示の自動搬送車は、工場内等においてコンピュータ制御により自動運転を行うものであり、基本的に平坦な路面上を走行することを前提としたものである。ただし、そのような平坦な場所であっても、小さな溝や凹所等が存在している。そのような箇所に車輪が追従するように、従来は、サスペンションが設けられ、駆動輪が下方に向かって付勢されている構成が一般的である。しかしながら、本願に開示の自動搬送車は、駆動輪を保持しているアームが、車体に対して揺動自在に支持されていることで、溝や凹所上を一対の駆動輪のいずれかが通過する際には、その駆動輪に対応するアームが車体から下方に離間して、駆動輪が溝や凹所に追従し易い構成となっている。特に、本願に開示の自動搬送車は、四輪のうち２つの車輪が駆動輪とされ、それら一対の駆動輪の回転速度の相違によって進行方向を変更する構成であるため、１つの駆動輪が路面から離間してしまうことは、走行自体に支障をきたすことになるが、本願に開示の自動搬送車によれば、４つの車輪の接地性が確保されているため、安定した走行を実現することができる。

上記構成において、前記車体には、当該自動搬送車が平面状の路面を走行する場合に前記アームが路面と平行となる位置において、前記アームに当接して前記アームの上方への揺動を禁止するストッパ機構が設けられている構成とすることができる。

この構成の自動搬送車は、平坦な路面を走行している通常状態において、アームが水平方向に延びているため、アームの一端を車体に支持させるための機構を、駆動輪の高さ寸法内に収めることが容易であり、低床型の自動搬送車に好適である。

上記構成において、前記車体は、高さ寸法が前記駆動輪の外径より小さなものとされ、 前記一対の駆動輪は、前記車体の外部に配されており、前記一対のアームは、前記一対の駆動輪の上端が前記車体の上面と略同じ高さとなる位置において、前記車体に当接する構成とすることができる。

この構成の自動搬送車は、駆動輪の外径寸法が、当該自動搬送車の高さ寸法とされており、低床化が図られている。なお、この構成に自動搬送車において、駆動輪の上方に搬送対象物が載置されるような場合には、前記一対の駆動輪の上端が前記車体の上面より僅かに下側に位置するような構成とされることが望ましい。

上記構成において、車幅方向に延びる姿勢で、かつ、軸線まわりに回転可能に、前記車体に保持される一対のシャフトを備え、前記一対のアームの各々は、前記一端において前記シャフトに固定されている構成とすることができる。

この構成の自動搬送車は、アームの一端が長手状のシャフトに固定されているため、アームの一端に作用する荷重をシャフトに分散させることができ、耐久性を向上させることができる。

上記構成において、前記駆動源は、前記一対の駆動輪の各々に対して設けられ、前記駆動輪に対して同軸的に設けられたモータ軸を回転させることで前記駆動輪を駆動する一対の駆動モータを含んで構成され、前記一対のアームの各々は、他端において、前記駆動モータおよび前記駆動輪を保持する構成とすることができる。

この構成の自動搬送車は、いわゆるインホイールモータ形式の構成となっており、各駆動輪に対応する駆動モータも、駆動輪とともにアームに保持される。アームが保持している重量が大きくなるため、溝や凹所への追従性、つまり、駆動輪の接地性を高めることができ、より安定した走行を実現することができる。

上記構成において、前記車体の前方側に、路面に設けられて当該自動搬送車を誘導するための誘導体を認識するための誘導体検出センサを備え、前記制御装置は、前記誘導体に沿って当該自動搬送車を走行させるものであり、前記一対の補助輪が前輪とされ、前記一対の駆動輪が後輪とされている構成とすることができる。

この構成の自動搬送車は、例えば磁気テープ，光反射テープ，電磁誘導ケーブル等の誘導体に沿って移動する、いわゆる経路誘導式のものである。この経路誘導式の自動搬送車は、誘導体検出センサの検出値に基づいて、自車の進行方向を制御する、つまり、一対の駆動輪の各々の回転速度差を制御する。この構成の自動搬送車によれば、駆動輪が後輪とされていることで、誘導体検出センサの検出時点から駆動源への制御信号を送信するまでの時間を確保することができ、誘導体に沿った走行を確実に行うことができる。

本発明によれば、駆動輪の接地性を確保しつつ、低床化を図ることが可能な四輪の自動搬送車を提供することができる。

実施形態である自動搬送車の平面図 自動搬送車の側面図 自動搬送車を後方からの視点において示す断面図 自動搬送車を下方からの視点において示す図 自動搬送車が平坦な路面を走行している状態を示す側面図 自動搬送車が走行している一例を示す平面図 自動搬送車の駆動輪の一方が凹所を通過している状態を示す側面図

本発明の実施形態である自動搬送車１０を、図１から図７を参照しつつ説明する。本実施形態の自動搬送車１０は、例えば、工場内の生産ラインで搬送対象物である台車等の牽引に用いられる。自動搬送車１０は、コンピュータ制御により自動運転を行うものであり、無人搬送車やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも呼ばれることがある。なお、図面の一部には、符号Ｆｒ，Ｒｒ，Ｌ，Ｒ，Ｕ，Ｄを用いて方向を示しており、それぞれ、本自動搬送車１０の前方側，後方側，車幅方向における左側，右側，上側，下側を表している。

自動搬送車１０は、車体である平面視で概して矩形状のフレーム１２と、フレーム１２の前後左右に配された４つの車輪１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲと、を備えている。後に詳しく説明するが、４つの車輪のうちの２つの後輪１４ＲＬ，１４ＲＲが駆動輪とされ、２つの前輪１４ＦＬ，ＦＲが補助輪（従動輪）とされている。

フレーム１２は、前方側の矩形状の部分であって４つの車輪１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲを保持する本体部１６と、その後方側に配されて後述する制御装置が収容される収容部１７と、それら本体部１６と収容部１７とを連結する連結部１８とからなる。本体部１６と収容部１７との車幅方向の寸法が同じであるのに対して、連結部１８の車幅方向の寸法は、それら本体部１６および収容部１７の車幅方向の寸法より小さくされている。つまり、フレーム１２は、図１に示すように、平面視において、中間部分における車幅方向の両端が窪んだ形状となっている。

また、フレーム１２は、上面１２Ａが平面状に広がる形状とされ、本自動搬送車１０が平坦な路面上に置かれている状態において、上面１２Ａが路面にほぼ平行（ほぼ水平）となる。ちなみに、本自動搬送車１０の車体は、フレーム１２のみで形成されているが、側面を覆うカバーや上面を覆う天板などを含んで構成されても良い。

前述したように、フレーム１２の本体部１６に４つの車輪１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲが配されている。具体的には、２つの前輪１４ＦＬ，１４ＦＲは、キャスタ２０Ｌ，２０Ｒを構成する車輪であり、図２および図４に示すように、車輪保持体２２に保持されている。つまり、本自動搬送車１０は、一対のキャスタ２０Ｌ，２０Ｒを備えており、それら一対のキャスタ２０Ｌ，２０Ｒが、本体部１６の前方側に、車幅方向に間隔をおいて取り付けられている。各キャスタ２０Ｌ，２０Ｒは、車輪保持体２２が、各前輪１４ＦＬ，１４ＦＲを概して水平方向に延びる軸線まわりに回転可能に保持するとともに、車輪保持体２２自体が上下方向に延びる軸線まわりに回転可能とされており、前輪１４ＦＬ，１４ＦＲの向き、詳しく言えば、フレーム１２の前後方向に対する角度が、自由に変更される。つまり、前輪１４ＦＬ，１４ＦＲは、本自動搬送車１０の進行方向に応じて転舵して、いわゆる従動輪として機能する。

一方、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲは、駆動輪ユニット３０Ｌ，３０Ｒを構成する車輪であり、本自動搬送車１０は、一対の駆動輪ユニット３０Ｌ，３０Ｒを備えるものとなっている。それら一対の駆動輪ユニット３０Ｌ，３０Ｒは、本体部１６の後方側に設けられ、本自動搬送車１０が平坦な路面上に置かれている状態において、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲが、フレーム１２の外部に、詳しく言えば、本体部１６の後方で連結部１８の左右の各々に位置する状態で保持される。つまり、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲは、図１に示すように、平面視において、フレーム１２の左右の窪んだ箇所に位置することになる。

次に、駆動輪ユニット３０Ｌ，３０Ｒについて、詳しく説明する。駆動輪ユニット３０Ｌ，３０Ｒは、図３および図４に示すように、インホイールモータ形式のものであり、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲのアクスルを水平方向に延びる軸線まわりに回転可能に保持するアクスルケース３２Ｌ，３２Ｒと、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲを駆動させる駆動モータ３４Ｌ，３４Ｒと、を備えている。駆動モータ３４Ｌ，３４Ｒは、ハウジングがアクスルケース３２Ｌ，３２Ｒの後輪１４ＲＬ，１４ＲＲとは反対側（車幅方向において内側）に固定されており、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲのアクスルに対して同軸的に固定されたモータ軸３６を回転させることで、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲを駆動する。

駆動輪ユニット３０Ｌ，３０Ｒは、また、フレーム１２の本体部１６に保持されたシャフト４０Ｌ，４０Ｒと、前端（一端）がシャフト４０Ｌ，４０Ｒに固定されて後方に延びるアーム４２Ｌ，４２Ｒと、を備えている。シャフト４０Ｌ，４０Ｒは、図４に示すように、車幅方向に延びる姿勢で、互いに内側の端面が対向する状態で配され、それぞれが、車幅方向において間隔をおいて設けられた２つのシャフト保持体４４によって、自身の軸線まわりに回転可能に保持されている。そして、シャフト４０Ｌ，４０Ｒは、その車幅方向における外側の端部に、アーム４２Ｌ，４２Ｒの前端が固定されている。

アーム４２Ｌ，４２Ｒの後端には、上述したアクスルケース３２Ｌ，３２Ｒが固定されており、アーム４２Ｌ，４２Ｒは、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲおよび駆動モータ３４Ｌ，３４Ｒを保持するものとなっている。なお、上述したように、アーム４２Ｌ，４２Ｒは、前端が、車幅方向に延びる軸線周りに回転可能に保持されたシャフト４０Ｌ，４０Ｒに固定されているため、前端を中心として揺動自在に支持されている。つまり、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲは、シャフト４０Ｌ，４０Ｒとアーム４２Ｌ，４２Ｒとにより、アーム４２Ｌ，４２Ｒの前端を中心として、揺動自在に保持されていることになる。

なお、アーム４２Ｌ，４２Ｒとフレーム１２との間には、ストッパ機構５０Ｌ，５０Ｒが設けられている。このストッパ機構５０Ｌ，５０Ｒは、図１および図２に示すように、その本体部１６の後端から後方に突出する状態で本体部１６を構成する部材に固定されたプレート５２と、そのプレート５２を貫通する状態で固定されたボルト５３と、そのボルト５３の下端に固定された緩衝材５４とからなる。そのボルト５３および緩衝材５４は、図１に示すように、平面視で、アーム４２Ｌ，４２Ｒと重畳する位置に設けられており、アーム４２Ｌ，４２Ｒが下方から当接することになる。つまり、ストッパ機構５０Ｌ，５０Ｒは、図５に示すように、自動搬送車１０が平坦の路面を走行する場合にアーム４２Ｌ，４２Ｒが路面と平行となる位置において、換言すれば、フレーム１２の上面１２Ａと平行となる位置において、そのアーム４２Ｌ，４２Ｒに当接してアーム４２Ｌ，４２Ｒの上方への揺動を禁止する。したがって、本自動搬送車１０は、平坦の路面を走行する場合に、一対のアーム４２Ｌ，４２Ｒの各々がフレーム１２の一部に下方から当接してフレーム１２を支持している構成となっているのである。

フレーム１２は、上下方向の寸法が、駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲの外径より小さくされている。また、図１および図４を参照しつつ先に説明したように、これら後輪１４ＲＬ，１４ＲＲは、フレーム１２が存在しない箇所に位置している。そして、図５に示すように、自動搬送車１０が平坦の路面を走行する場合において、一対のアーム４２Ｌ，４２Ｒは、ストッパ機構５０Ｌ，５０Ｒに当接しており、その状態において、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲの上端がフレーム１２の上面１２Ａと略同じ高さとなるようになっている。

本実施形態の自動搬送車１０は、フレーム１２の収容部１７に収容された制御装置６０によって、自身の走行を制御する。制御装置６０は、一対の駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲの回転速度あるいは付与する駆動力を制御することで、自身を走行させる。また、制御装置６０は、左後輪１４ＲＬと右後輪１４ＲＲとの目標となる回転速度あるいは駆動力に差を生じさせることで、実際に回転する速度を異ならせて、当該自動搬送車１０の進行方向を変更できるようになっている。

また、本自動搬送車１０は、図６に示すように、路面に貼られたガイドテープ（誘導体）６２に沿って移動する方式、いわゆる経路誘導式のものである。本実施形態においては、ガイドテープ６２は、磁気テープであり、本自動搬送車１０は、ガイドテープ６２の磁気を検出する磁気センサ（誘導体検出センサ）６４を備えている。なお、本自動搬送車１０においては、図１に示すように、フレーム１２の前端部（本体部１６を構成する前端側の部材）の車幅方向中央と、フレーム１２の後端部（収容部１７を構成する後端側の部材）の車幅方向中央とに、磁気センサ６４が設けられている。制御装置６０は、磁気センサ６４の検出結果に基づいて、ガイドテープ６２上を走行するように、当該自動搬送車１０の向きを調整するのである。

本自動搬送車１０は、工場内で使用されるものであり、基本的には平坦な路面上を走行することを前提としている。ただし、平坦な場所であっても、小さな溝や凹所等が存在している。従来の自動搬送車は、サスペンションが設けられて、駆動輪が下方に向かって付勢されている構成とされ、駆動輪が溝や凹所に追従するようにされていた。それに対して、本自動搬送車１０は、駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲには、サスペンションは設けられておらず、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲは、アーム４２Ｌ，４２Ｒによって揺動自在に保持されて、フレーム１２に対して下降し易い構成となっている。したがって、本自動搬送車１０は、図７に示すように、例えば、右後輪１４ＲＲが路面上の凹所７０を通過する場合には、右後輪１４ＲＲのアーム４２Ｒがストッパ機構５０Ｒから離間し、右後輪１４ＲＲが下降して凹所７０に追従して接地状態を維持する。したがって、凹所７０を通過する場合であっても、右後輪１４ＲＲからも十分な駆動力を確保することができる。本自動搬送車１０は、上述したように、四輪であるために、そのうちの１つの車輪が接地していない状態となると、走行に支障をきたす事態、例えば、駆動輪の１つが接地していないことで、車両の向きが変わってしまうような事態が生じる虞があるが、本自動搬送車１０によれば、安定した走行を実現することが可能となる。

また、本自動搬送車１０は、駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲが、アーム４２ＲＬ，４２ＲＲによって車幅方向に延びる軸線まわりに揺動自在に支持され、そのアーム４２ＲＬ，４２ＲＲが、平坦な路面を走行する場合に、車体であるフレーム１２の一部に下方から当接してフレーム１２を支持しているため、従来の自動搬送車に比較して、低床化されたものとなっている。さらに言えば、本自動搬送車１０の高さは、駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲとほぼ同じ高さとされており、より低床化されたものとなっている。以上のように、低床型の自動搬送車１０であっても、車輪１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲの接地性が高く、安定した走行が可能なものとなっている。

また、本自動搬送車１０は、車幅方向に延びる姿勢で、かつ、軸線まわりに回転可能にフレーム１２に保持される一対のシャフト４０Ｌ，４０Ｒを備え、一対のアーム４２Ｌ，４２Ｒの各々は、一端（前端）においてそれらシャフトシャフト４０Ｌ，４０Ｒに固定された構成となっている。これにより、アーム４２Ｌ，４２Ｒの一端に作用する荷重をシャフト４０Ｌ，４０Ｒに分散させることができ、アーム４２Ｌ，４２Ｒの耐久性、ひいては、当該自動搬送車１０に耐久性を向上させることができる。

また、本自動搬送車１０は、駆動源として、一対の駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲの各々に対して設けられてそれら後輪１４ＲＬ，１４ＲＲに対して同軸的に設けられたモータ軸３６を回転させることで後輪１４ＲＬ，１４ＲＲを駆動する一対の駆動モータ３４Ｌ，３４Ｒを含んで構成され、一対のアーム４２Ｌ，４２Ｒの各々は、他端（後端）において、駆動モータ３４Ｌ，３４Ｒおよび駆動輪１４ＲＬ，１４ＲＲを保持する構成となっている。これにより、アーム４２Ｌ，４２Ｒが保持している重量が大きくなるため、溝や凹所への追従性、つまり、駆動輪である後輪１４ＲＬ，１４ＲＲの接地性を高めることができ、より安定した走行が可能となっている。

また、本自動搬送車１０は、フレーム１２の前方側に、路面に設けられたガイドテープ６２を認識するための誘導体検出センサとしての磁気センサ６４を備えている。そして、制御装置６０は、ガイドテープ６２に沿って当該自動搬送車１０を走行させるものであり、前輪１４ＦＬ，１４ＦＲが一対の補助輪とされ、後輪１４ＲＬ，１４ＲＲが一対の駆動輪とされている。これにより、磁気センサ６２の検出時点から後輪１４ＲＬ，１４ＲＲを駆動する駆動モータ３４Ｌ，３４Ｒへの制御信号を送信するまでの時間を確保することができ、ガイドテープ６２に沿った走行を確実に行うことができるようになっている。

＜他の実施形態＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。例えば、次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態の自動搬送車１０は、後輪が駆動輪とされ、前輪が補助輪とされていたが、本願に開示の自動搬送車は、前輪が駆動輪とされ、後輪が補助輪であってもよい。
（２）上記実施形態の自動搬送車１０は、低床型自動搬送車に好適であり、駆動輪の上端と車体の上面とがほぼ同じ高さとされていたが、それに限定されない。本願に開示の自動搬送車は、対象搬送物に応じて車体を種々の形状や構成とすることができる。

１０…自動搬送車、１２…フレーム〔車体〕、１４ＦＬ，１４ＦＲ…前輪〔駆動輪〕、１４ＲＬ，１４ＲＲ…後輪〔補助輪〕、３４Ｌ，３４Ｒ…駆動モータ〔駆動源〕、３６…モータ軸、４０Ｌ，４０Ｒ…シャフト、４２Ｌ，４２Ｒ…アーム、５０Ｌ，５０Ｒ…ストッパ機構、６０…制御装置、６２…ガイドテープ〔誘導体〕、６４…磁気センサ〔誘導体検出センサ〕

Claims (6)

1. 四輪の自動搬送車であって、
   車体と、
   前記車体の左右の各々に配され、互いに独立して駆動される一対の駆動輪と、
   前記一対の駆動輪の前後いずれかにおいて前記車体の左右の各々に配され、回転可能に保持された一対の補助輪と、
   それぞれが、前後方向に延び、一端において前記車体に対して車幅方向に延びる軸線まわりに揺動自在に支持され、他端において前記駆動輪を回転可能に保持する一対のアームと、
   前記一対の駆動輪の各々を独立して駆動する駆動源と、
   前記駆動源を制御して、当該自動搬送車を走行させるとともに、前記一対の駆動輪の各々の回転速度を異ならせることで、当該自動搬送車の進行方向を変更可能な制御装置と、
   を備え、
   当該自動搬送車が平面状の路面を走行する場合に、前記一対のアームの各々が前記車体の一部に下方から当接して前記車体を支持していることを特徴とする自動搬送車。
2. 前記車体には、当該自動搬送車が平面状の路面を走行する場合に前記アームが路面と平行となる位置において、前記アームに当接して前記アームの上方への揺動を禁止するストッパ機構が設けられている請求項１に記載の自動搬送車。
3. 前記車体は、高さ寸法が前記駆動輪の外径より小さなものとされ、
   前記一対の駆動輪は、前記車体の外部に配されており、
   前記一対のアームは、前記一対の駆動輪の上端が前記車体の上面と略同じ高さとなる位置において、前記車体に当接する請求項１または請求項２に記載の自動搬送車。
4. 車幅方向に延びる姿勢で、かつ、軸線まわりに回転可能に、前記車体に保持される一対のシャフトを備え、
   前記一対のアームの各々は、前記一端において前記シャフトに固定されている請求項１または請求項２に記載の自動搬送車。
5. 前記駆動源は、前記一対の駆動輪の各々に対して設けられ、前記駆動輪に対して同軸的に設けられたモータ軸を回転させることで前記駆動輪を駆動する一対の駆動モータを含んで構成され、
   前記一対のアームの各々は、他端において、前記駆動モータおよび前記駆動輪を保持する請求項１または請求項２に記載の自動搬送車。
6. 前記車体の前方側に、路面に設けられて当該自動搬送車を誘導するための誘導体を認識するための誘導体検出センサを備え、
   前記制御装置は、前記誘導体に沿って当該自動搬送車を走行させるものであり、
   前記一対の補助輪が前輪とされ、前記一対の駆動輪が後輪とされている請求項１または請求項２に記載の自動搬送車。

Images