JPS6261879A - 自在搬送車 - Google Patents
自在搬送車Info
- Publication number
- JPS6261879A JPS6261879A JP20134885A JP20134885A JPS6261879A JP S6261879 A JPS6261879 A JP S6261879A JP 20134885 A JP20134885 A JP 20134885A JP 20134885 A JP20134885 A JP 20134885A JP S6261879 A JPS6261879 A JP S6261879A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axle
- hollow support
- rear wheels
- frame
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は工場、倉庫等において荷役運搬に用いる自在
搬送車に関する。
搬送車に関する。
〈発明の概要〉
この発明は、車体の前輪、後輪位置に軸受を縦設し、前
輪および後輪の車輪フレーム上に中空支柱を設けてこれ
を前記各軸受に対し回転自由に軸承し、中空支柱の内孔
に回転軸を配備しベベルギヤを介して車軸に連繋し、こ
の回転軸に対し伝動手段、正逆回転機構を介して駆動モ
ータを連繋した走行駆動機構、および各中空支柱に対し
伝動手段、正逆回転機構を介して駆動モータを連繋した
舵取機構を構成してなり、構造および組立作業を簡易化
すると共に、走行および舵取り動作の安定性、迅速性を
向上したものであるつ 〈発明の背景〉 従来、荷役運搬用の自在搬送車としては種々機構のもの
が実用化されている。例えば、前。
輪および後輪の車輪フレーム上に中空支柱を設けてこれ
を前記各軸受に対し回転自由に軸承し、中空支柱の内孔
に回転軸を配備しベベルギヤを介して車軸に連繋し、こ
の回転軸に対し伝動手段、正逆回転機構を介して駆動モ
ータを連繋した走行駆動機構、および各中空支柱に対し
伝動手段、正逆回転機構を介して駆動モータを連繋した
舵取機構を構成してなり、構造および組立作業を簡易化
すると共に、走行および舵取り動作の安定性、迅速性を
向上したものであるつ 〈発明の背景〉 従来、荷役運搬用の自在搬送車としては種々機構のもの
が実用化されている。例えば、前。
後輪に対し舵取機能を構成した車輪の場合、車輪の構造
が複雑化して組立ておよび調整に多大の手数を要し、且
つ舵取り動作に狂いを生じる虞れがある。
が複雑化して組立ておよび調整に多大の手数を要し、且
つ舵取り動作に狂いを生じる虞れがある。
〈発明の目的〉
この発明は、構造および組立作業の簡易化を計り、走行
および舵取り動作の安定性、迅速性を向上し得る新規な
自在搬送車を提供することを目的とする。
および舵取り動作の安定性、迅速性を向上し得る新規な
自在搬送車を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記の目的を達成するため、この発明では、前、後輪の
車軸を支持したフレーム上に中空支柱を縦設して、これ
を車体に回転自由に軸承し、各中空支柱の内孔に回転軸
を設けてベベルギヤにて車軸に連繋し、回転軸に対し伝
動手段、正逆回転機構を介してモータを連繋して走行駆
動機構を、また中空支柱に対し、伝動手段、正逆回転機
構を介してモータを連繋して舵取機構を構成して成る。
車軸を支持したフレーム上に中空支柱を縦設して、これ
を車体に回転自由に軸承し、各中空支柱の内孔に回転軸
を設けてベベルギヤにて車軸に連繋し、回転軸に対し伝
動手段、正逆回転機構を介してモータを連繋して走行駆
動機構を、また中空支柱に対し、伝動手段、正逆回転機
構を介してモータを連繋して舵取機構を構成して成る。
上記の構成によると、この発明では、前、後輪に対しそ
れぞれ正逆回転する走行駆動機構を連繋したため、安定
した正転、または逆転駆動を実現する。しかも、前、後
輪の車軸を支持したフレーム上の中空支柱に対し、各支
柱をそれぞれ正逆回転する舵取機構を連繋したため、前
輪および後輪の回転方向を中空支柱を中心として任意の
方向に向けることができ、従って、搬送車の前進、後進
、横移動、斜め移動および車体の任意位置を回転中心と
した方向転換を実現する等の実用上の効果を奏する。
れぞれ正逆回転する走行駆動機構を連繋したため、安定
した正転、または逆転駆動を実現する。しかも、前、後
輪の車軸を支持したフレーム上の中空支柱に対し、各支
柱をそれぞれ正逆回転する舵取機構を連繋したため、前
輪および後輪の回転方向を中空支柱を中心として任意の
方向に向けることができ、従って、搬送車の前進、後進
、横移動、斜め移動および車体の任意位置を回転中心と
した方向転換を実現する等の実用上の効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は本発明にかかる自在搬送車を平面的に表した構
成図を示す。
成図を示す。
該自在搬送車は、前輪および後輪位置に対応してそれぞ
れ軸受１１が縦設された車体１と、車軸２２を支持した
フレーム２１上に中空支柱２３を縦設し、これを前記各
軸受１１に対し回転自在に軸承した対をなす前輪２，２
ａおよび後輪３，３ａと、各中空支柱２３の内孔にそれ
ぞれベベルギヤを介して車軸２２に連繋した回転軸２４
を配備し、この回転軸２４に連繋され車軸２２を正逆回
転する走行駆動機構４と、各中空支柱２３の上端に連繋
され車軸２２を含むフレーム２１を車体１に対し軸回動
させる舵取機構５とから構成する。
れ軸受１１が縦設された車体１と、車軸２２を支持した
フレーム２１上に中空支柱２３を縦設し、これを前記各
軸受１１に対し回転自在に軸承した対をなす前輪２，２
ａおよび後輪３，３ａと、各中空支柱２３の内孔にそれ
ぞれベベルギヤを介して車軸２２に連繋した回転軸２４
を配備し、この回転軸２４に連繋され車軸２２を正逆回
転する走行駆動機構４と、各中空支柱２３の上端に連繋
され車軸２２を含むフレーム２１を車体１に対し軸回動
させる舵取機構５とから構成する。
前、後輪２．２ａ、３．３ａの各車軸２２は、それぞれ
フレーム２１に対しメタル或いはベアリングを介して回
転自由に軸承され、軸上には適当間隔を存して２個の車
輪２５が軸止され、一方の車輪はベアリングにより回転
自在となしている。また両車軸２５間にはベベルギヤの
従動ギヤ２６が軸止され、該従動ギヤ２６は、中空支柱
２２内の回転軸２４下部に軸止した駆動ギヤ２７に対し
一側より噛合しており、その噛合点は、車軸フレーム２
１０軸回動により駆動ギヤ２７の全周に対し変位し、駆
動機構４による走行駆動力を車軸２２に伝達するように
なす。
フレーム２１に対しメタル或いはベアリングを介して回
転自由に軸承され、軸上には適当間隔を存して２個の車
輪２５が軸止され、一方の車輪はベアリングにより回転
自在となしている。また両車軸２５間にはベベルギヤの
従動ギヤ２６が軸止され、該従動ギヤ２６は、中空支柱
２２内の回転軸２４下部に軸止した駆動ギヤ２７に対し
一側より噛合しており、その噛合点は、車軸フレーム２
１０軸回動により駆動ギヤ２７の全周に対し変位し、駆
動機構４による走行駆動力を車軸２２に伝達するように
なす。
走行駆動機構４は、前記各回転軸２４の上端部にベベル
ギヤの従動ギヤ２８を軸止すると共に、一方、車体１に
は、ブレーキ付き減速駆動モータ４１、該モータ軸にチ
ェノ等の伝動手段４２を介して連繋した中間軸４３、中
間軸４３の一端に連繋された歯車内蔵の正逆回転機構４
４、該正逆回転機構４４および前記中間軸４３の他端に
連繋され、前、後輪２，２ａ、３．３ａに対応して平行
する左右一対の伝動軸４５．４５ａを配設し、両転動軸
４５．４５ａ上にそれぞれベベルギヤの駆動ギヤ４６を
軸止して、対応する回転軸２４上端の従動ギヤ２８に噛
合してなり、モータ４１の作動により両転動軸４５．４
５３が回転するとき、各回転軸２４が一斉に回転し、ベ
ベルギヤ２６．２７を介して車軸２２を正又は逆方向に
回転駆動し、走行するようになす。
ギヤの従動ギヤ２８を軸止すると共に、一方、車体１に
は、ブレーキ付き減速駆動モータ４１、該モータ軸にチ
ェノ等の伝動手段４２を介して連繋した中間軸４３、中
間軸４３の一端に連繋された歯車内蔵の正逆回転機構４
４、該正逆回転機構４４および前記中間軸４３の他端に
連繋され、前、後輪２，２ａ、３．３ａに対応して平行
する左右一対の伝動軸４５．４５ａを配設し、両転動軸
４５．４５ａ上にそれぞれベベルギヤの駆動ギヤ４６を
軸止して、対応する回転軸２４上端の従動ギヤ２８に噛
合してなり、モータ４１の作動により両転動軸４５．４
５３が回転するとき、各回転軸２４が一斉に回転し、ベ
ベルギヤ２６．２７を介して車軸２２を正又は逆方向に
回転駆動し、走行するようになす。
舵取機構５は、前記各中空支柱２３の上端部にそれぞれ
ウオームギヤ２９を軸止すると共に、一方、車体１には
ブレーキ付き減速モータ５１、該モータ軸にチェーン等
の伝動手段５２を介して連繋された従動軸５３、従動軸
５３の両端に連繋された正逆回転機構５４． ５４ ａ
、両正逆回転機構５４，５４ａおよび前記従動軸５３に
それぞれ連繋され、両前軸の同一片側および両後輪の同
一他側に互いに平行して前、後それぞれ２本の伝動軸５
５．５５ａ、５６．５６ａを配設し、各伝動軸にウオー
ム５７を軸止して対応する中空支柱２３上端のウオーム
ギヤ２９に噛合してなり、モータ５１の作動により各伝
動軸５５． ５５ ａ、 ５６． ５６ ａが正また
は逆転することにより、各中空支柱２３はウオーム５７
、ウオームギヤ２９を介して一斉に正または逆方向に減
速回動し、車体１に対し各車軸フレーム２１を回動変位
するようにしてなるものである。
ウオームギヤ２９を軸止すると共に、一方、車体１には
ブレーキ付き減速モータ５１、該モータ軸にチェーン等
の伝動手段５２を介して連繋された従動軸５３、従動軸
５３の両端に連繋された正逆回転機構５４． ５４ ａ
、両正逆回転機構５４，５４ａおよび前記従動軸５３に
それぞれ連繋され、両前軸の同一片側および両後輪の同
一他側に互いに平行して前、後それぞれ２本の伝動軸５
５．５５ａ、５６．５６ａを配設し、各伝動軸にウオー
ム５７を軸止して対応する中空支柱２３上端のウオーム
ギヤ２９に噛合してなり、モータ５１の作動により各伝
動軸５５． ５５ ａ、 ５６． ５６ ａが正また
は逆転することにより、各中空支柱２３はウオーム５７
、ウオームギヤ２９を介して一斉に正または逆方向に減
速回動し、車体１に対し各車軸フレーム２１を回動変位
するようにしてなるものである。
尚、第１図の前、後輪の走行駆動機構４の構成例におい
て、第３図を前輪２，２ａとするとき、後輪３，３ａは
、従動ギヤ２６の位置を前輪と反対側に位置させて、前
、後輪２．２ａ。
て、第３図を前輪２，２ａとするとき、後輪３，３ａは
、従動ギヤ２６の位置を前輪と反対側に位置させて、前
、後輪２．２ａ。
３．３ａが正転または逆転するように設定する。
尤も、伝動軸４５．４５ａを後輪従動ギヤ２Ｂの上方ま
で延長させ、駆動ギヤ４６を前輪と同様に従動ギヤ２８
の後部側に噛合した場合は、第３図の同一構造を前、後
輪に適用し得る。
で延長させ、駆動ギヤ４６を前輪と同様に従動ギヤ２８
の後部側に噛合した場合は、第３図の同一構造を前、後
輪に適用し得る。
然して、前進或いは後退の直進走行では、前。
後輪２．２ａ、３．３ａの車軸２２は進行方向に対し直
交方向に位置している（第４図Ａ）。
交方向に位置している（第４図Ａ）。
この状態において走行駆動機構４を動作するとき、各回
転軸２４が一斉に回動し、ベベルギヤ２６．２７を介し
て車軸２２を回転させ、前進または後退する。
転軸２４が一斉に回動し、ベベルギヤ２６．２７を介し
て車軸２２を回転させ、前進または後退する。
次に、斜め方向への前進または後退に際し、舵取機構５
を作動するとき、各伝動軸５５．５５ａ。
を作動するとき、各伝動軸５５．５５ａ。
５−６．５６ａ上のウオーム５７、ウオームギヤ２９の
噛合によって中空支柱２３、従って車軸フレーム２１を
回動し、各車軸２２は車体１に対し傾斜する（第４図Ｂ
）。このとき、前、後輪２．２ａ、３．３ａにおいて回
転軸２４と車軸２２のギヤ２６．２７は噛合位置が変位
している。この状態において走行駆動機構４を作動する
とき、各回転軸２４は一斉に回動し、直進走行と同様、
ベベルギヤ２６．２７を介して車軸２２を回転させ斜め
方向に前進または後退する。 ・ 更に、横向走行の場合、前記と同様、舵取機構５を作動
して前、後輪２．２ａ、３．３ａの車軸２２を車体１の
前後方向に位置させ（第４図Ｃ）、走行駆動装置４を作
動することによって横向走行する。
噛合によって中空支柱２３、従って車軸フレーム２１を
回動し、各車軸２２は車体１に対し傾斜する（第４図Ｂ
）。このとき、前、後輪２．２ａ、３．３ａにおいて回
転軸２４と車軸２２のギヤ２６．２７は噛合位置が変位
している。この状態において走行駆動機構４を作動する
とき、各回転軸２４は一斉に回動し、直進走行と同様、
ベベルギヤ２６．２７を介して車軸２２を回転させ斜め
方向に前進または後退する。 ・ 更に、横向走行の場合、前記と同様、舵取機構５を作動
して前、後輪２．２ａ、３．３ａの車軸２２を車体１の
前後方向に位置させ（第４図Ｃ）、走行駆動装置４を作
動することによって横向走行する。
次いで、搬送車輌を方向転換する場合、舵取機構５にお
ける正逆回転機構５４．５４ａの一方を正転側、他方を
逆転側に切換え且つ作動するとき、対角線上に位置した
ウオーム５７、ウオームギヤ２９が同一方向で、他の対
角線上に位置したウオーム５７、ウオームギヤ２９に対
し逆方向に回動し、前、後輪の車軸２２は、前。
ける正逆回転機構５４．５４ａの一方を正転側、他方を
逆転側に切換え且つ作動するとき、対角線上に位置した
ウオーム５７、ウオームギヤ２９が同一方向で、他の対
角線上に位置したウオーム５７、ウオームギヤ２９に対
し逆方向に回動し、前、後輪の車軸２２は、前。
後輪に囲まれた中心を半径とする仮想円に対し接線方向
に位置する（第４図Ｄ）、この状態において、走行駆動
機構４を作動することにより、各回転軸２４が一斉に回
転し、車軸２２の回転にて方向転換を行うのである。
に位置する（第４図Ｄ）、この状態において、走行駆動
機構４を作動することにより、各回転軸２４が一斉に回
転し、車軸２２の回転にて方向転換を行うのである。
尚、本発明の自在搬送車は、電磁誘導装置或いは光学誘
導装置その他の誘導装置にて無人走行することは勿論で
ある。
導装置その他の誘導装置にて無人走行することは勿論で
ある。
本発明は上記の如く、前、後輪の車軸フレーム２１上に
中空支柱２３を縦設してこれを車体１に回転自由に軸承
し、各中空支柱２３の内孔に回転軸２４を設け、この回
転軸２４に正逆回転する走行駆動機構４、前記中空支柱
２３に舵取機構５を連繋したから、車輪を軸止した車軸
２２を正、または逆方向に回転駆動させ乍ら、各車軸フ
レーム２１を回動変位することができ、従って、直進、
斜め走行、横向走行９前後輪の中間点を回転中心とした
方向転換を実現する。
中空支柱２３を縦設してこれを車体１に回転自由に軸承
し、各中空支柱２３の内孔に回転軸２４を設け、この回
転軸２４に正逆回転する走行駆動機構４、前記中空支柱
２３に舵取機構５を連繋したから、車輪を軸止した車軸
２２を正、または逆方向に回転駆動させ乍ら、各車軸フ
レーム２１を回動変位することができ、従って、直進、
斜め走行、横向走行９前後輪の中間点を回転中心とした
方向転換を実現する。
しかも、本発明は、通常のリング状車輪２５を用いるた
め、構成および組立作業が簡単且つ故障の虞れがなく、
安定走行を実現する。
め、構成および組立作業が簡単且つ故障の虞れがなく、
安定走行を実現する。
また、舵取機構５は、機械的な構成のため、常に正確に
動作し応答性に優れ迅速動作を実現する等、実用上の効
果は顕著である。
動作し応答性に優れ迅速動作を実現する等、実用上の効
果は顕著である。
第１図は本発明に係る自在搬送車の構成例を示す平面図
、第２図は第１図ｎ−ｎ線断面図、第３図は前、後輪の
縦断面図、第４図Ａ−Ｄは搬送車の走行例を示す概略図
である。
、第２図は第１図ｎ−ｎ線断面図、第３図は前、後輪の
縦断面図、第４図Ａ−Ｄは搬送車の走行例を示す概略図
である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前輪および後輪位置にそれぞれ軸受が縦設された車体と
、 車軸を支持したフレーム上に中空支柱を設けてこれを前
記各軸受に回転自在に軸承した前輪および後輪と、各中
空支柱の内孔に回転軸を配備し、この回転軸に連繋され
車軸を正逆回転する走行駆動機構と、各中空支柱に連繋
され車軸を含むフレームを車体に対し、軸回動させる舵
取機構とを具備して成るを特徴とする自在搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20134885A JPS6261879A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 自在搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20134885A JPS6261879A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 自在搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6261879A true JPS6261879A (ja) | 1987-03-18 |
Family
ID=16439544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20134885A Pending JPS6261879A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 自在搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6261879A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04260828A (ja) * | 1991-02-13 | 1992-09-16 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 自動走行作業車の操向駆動装置 |
| US20120312623A1 (en) * | 2011-06-13 | 2012-12-13 | National Taiwan University Of Science And Technology | Wheel module and wheelchair using the same |
| CN108639149A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-10-12 | 西南交通大学 | 一种管廊巡检小车全转向机构 |
| WO2020094896A1 (es) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | Palacios Beretta Marco | Mecanismo de transmisión de dirección a todas las ruedas de un vehiculo |
| WO2020110334A1 (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | Ｓｋマシナリー株式会社 | 走行台車 |
| JP2020104775A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | 運搬車 |
| JP2022059320A (ja) * | 2020-10-01 | 2022-04-13 | 株式会社デンソー | 無人搬送車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56128272A (en) * | 1980-03-13 | 1981-10-07 | Agency Of Ind Science & Technol | Omnidirectional vehicle |
| JPS59190056A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-27 | Agency Of Ind Science & Technol | 全方向移動台車の駆動機構 |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP20134885A patent/JPS6261879A/ja active Pending
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| JPWO2020110334A1 (ja) * | 2018-11-26 | 2021-10-14 | Ｓｋマシナリー株式会社 | 走行台車 |
| JP2020104775A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | 運搬車 |
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