JP2015113049A - 無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
【課題】重力物を搬送する場合でも、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できる無人搬送車を提供すること。【解決手段】車体2の長手方向中央には、左右一対に、駆動モータ9から伝達される動力で回転する駆動輪を有する第1走行装置3が設けられており、第1走行装置3の各々は、駆動輪として左右一対の2つの車輪8,8が備えられている。即ち、第1走行装置3の駆動輪は、双輪で構成されている。また、駆動輪を回転させる動力は、駆動モータ9から伝達される動力が差動歯車装置によって振り分けて伝達される。【選択図】図2
Description
本発明は、無人搬送車に関し、重量物を搬送する場合でも、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できる無人搬送車に関する。
従来より、左右回転差によって操舵する無人搬送車が知られている。例えば、次の特許文献1には、車体フレームの中央部に互いに独立して正逆回転可能な左右一対の駆動輪と、車体フレームの前後四隅に旋回自在なキャスター(従動輪)とを備えた無人搬送車が記載されている。
この無人搬送車によれば、左右の駆動輪の回転方向や回転数を制御することによって、直進走行、曲線走行、スピンターンなどを行なうことができ、工場や倉庫の床面上を自走して所定位置に物品を搬送することができる。
しかしながら、上記特許文献1に記載されている無人搬送車は、駆動輪が車両重量や荷重の大半を受ける構造である。そのため、重量物(例えば、20トン〜30トン)を搬送しようとする場合には、駆動輪の耐荷重性を大きくする必要があり、それには、車輪径を大きくするか、車輪幅を広くする必要があった。
ところが、車輪径を大きくすると、車高も、搬送物の積載位置も高くなるため、重心が高くなってしまい、特に、重量物の搬送中に転倒する可能性があり、安定走行できないという問題点があった。また、車輪幅を広くすると、旋回時の抵抗が増加し、それに伴い、音の発生、車輪寿命の低下、床面の損傷など、様々な障害が発生するという問題点があった。
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、重量物を搬送する場合でも、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できる無人搬送車を提供することを目的とする。
請求項1記載の無人搬送車によれば、次の効果を奏する。駆動源から伝達される動力で回転する駆動輪を有する第1走行装置が車体の幅方向に左右一対設けられ、その一対の第1走行装置の各々は、駆動輪として左右一対に2つの車輪が備えられている。即ち、第1走行装置の駆動輪は、双輪で構成されている。よって、走行装置の駆動輪を1つの車輪(単輪)で構成する場合に比べ、車輪径を大きくしなくても、駆動輪の耐荷重性を大きくできる。従って、重力物を搬送する場合でも、安定走行できる。即ち、車輪径を大きくする必要がないので、車高も、積載位置も高くならず、重心も高くならない。そのため、重量物の搬送中でも転倒する可能性が低く、重力物を搬送する場合でも、安定走行できる。また、駆動輪(2つの車輪)の動力は、駆動源から伝達される動力が差動装置によって振り分けて伝達される。よって、単に車輪幅を広くする場合に比べ、旋回時の抵抗を低減できる。従って、旋回抵抗の増加に伴って発生する障害、例えば、音の発生、車輪寿命の低下、床面の損傷などが発生するのを防止できる。更に、差動装置を使って駆動輪(2つの車輪)に動力を伝達しているので、かかる駆動輪(2つの車輪)に対し、個別に動力を伝達する構成を採用する場合よりも、安価で、コンパクトであり、且つ、製造が容易である。このように、請求項1記載の無人搬送車によれば、重力物を搬送する場合でも、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できるという効果がある。
請求項2記載の無人搬送車によれば、請求項1記載の無人搬送車の奏する効果に加え次の効果を奏する。即ち、第1走行装置が、車体の長手方向中央に左右一対設けられ、第2走行装置が、第1走行装置を車体の長手方向に挟む両方に左右一対設けられている。よって、前進しながら旋回する場合にも、後進しながら旋回する場合にも、遜色なく、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できるという効果がある。
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図1(a)は、本発明の第1実施形態における無人搬送車1の右側面図であり、図1(b)は、無人搬送車1の左側面図である。図2は、無人搬送車1の底面図である。図3は、無人搬送車1の平面図である。図4は、無人搬送車1の正面図である。図5は、無人搬送車1の背面図である。図6(a)は、第1走行装置3の側面図である。図6(b)は、第2走行装置4の側面図である。
無人搬送車1は、20トン〜30トンの重力物を搬送する場合でも、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できるものである。無人搬送車1は、主に、車体2と、その車体2の下方に設けられている第1〜第3走行装置3〜5とによって構成され、車体2の上面に搬送物を載せ、第1〜第3走行装置3〜5によって自走可能な車両である。
車体2は、中空箱状に形成されており、その上面2aに搬送物が載せられる。車体内部には、図示しない、電力制御装置などの各種制御装置の他、バッテリなどが搭載されている。
第1走行装置3は、車体2の長手方向中央に左右一対設けられている。各第1走行装置3は、特に、図2、または、図6(a)に示す通り、車体2の下面に旋回可能に取り付けられているハウジング6に、アクスルケース7を揺動可能に設け、アクスルケース7の左右両側に車輪8,8を枢支し、両車輪8,8の間であって前後方向の一方に駆動モータ9、他方にブレーキ装置10が設けられている。
ハウジング6は、車体2の下面に設けられている。ハウジング6の下方には、アクスルケース7を揺動可能に支持する支持材6aが形成されている。支持材6aは、円筒状でその軸線が水平になるように取り付けられている。
ここで、図7を参照して、アクスルケース7の内部構成について説明する。図7は、第1走行装置3の断面図である。尚、図7では、ハウジング6の支持材6a、駆動モータ9の図示は省略している。
アクスルケース7は、両端に車輪8,8を枢支するアクスル筒7aと、そのアクスル筒7aの中央部に両車輪8,8の軸線と直交して水平に取り付けられたブレーキ筒7bとによって構成されている。尚、図2,図6に示す通り、駆動モータ9は、ブレーキ筒7bと対向して両車輪8,8の軸線と直交して水平に取り付けられている。
アクスル筒7a内には、差動歯車装置12が搭載されている。駆動モータ9の出力は、駆動モータ9の小傘歯車9aから差動歯車装置12の大傘歯車12a、デフ・アッセンブリー12bを介して両車輪8,8のシャフト8a,8aに伝達される。そして、減速機8b,8bを介して両車輪8,8に伝達される。
ブレーキ筒7bは、ハウジング6の支持材6aに挿入されており、アクスルケース7の揺動軸となるものであり、ブレーキ筒7b内には、ブレーキ装置10が搭載されている。ブレーキ装置10は、差動歯車装置12の大傘歯車12aに噛み合う小傘歯車10aを有するブレーキシャフト10bの回転を電磁ブレーキ10cで制動するものである。ブレーキブラケット10dは、ブレーキ筒7bよりも大径で、ロータリハウジング6の支持材6aに挿入されたブレーキ筒7bの抜け止めとなっている。
再び、図1〜図6に戻り説明を続ける。第2走行装置4は、第1走行装置3を、車体2の長手方向に挟んだ一方側に左右一対設けられている。各第2走行装置4は、第1走行装置3の駆動に従って回転する従動輪として1つの車輪13を有している。
具体的には、第2走行装置4は、図6(b)に示す通り、車体2の下面に360度旋回可能なターンテーブル14から垂れ下がるブラケット15に、上下に揺動可能に取り付けられたスイングアーム16を介して車輪13が回転自在に取り付けられている。即ち、第2走行装置4の車輪13は、第1走行装置3の車輪8の回転に従い回転し、第1走行装置3が旋回するのに従い旋回することになる。
また、図1〜図5に示す通り、第3走行装置5は、第1走行装置3を、車体2の長手方向に挟んだ他方側に左右一対設けられている。各第3走行装置5は、第1走行装置3の駆動に従って回転する従動輪として1つの車輪17を有している。尚、第3走行装置5は、図6(b)に示す第2走行装置4と同様に構成されているので、その説明は省略する。
上述した通り、無人搬送車1は、駆動輪である車輪8,8が双輪で構成されている。そのため、走行装置の駆動輪を1つの車輪(単輪)で構成する場合に比べ、車輪径を大きしなくても、駆動輪の耐荷重性を大きくできる。よって、20トン〜30トン級の重力物を搬送する場合でも、安定走行できる。即ち、車輪径を大きくする必要がないので、車高も、積載位置も高くならず、重心も高くならない。そのため、重量物の搬送中でも転倒する可能性が低く、重力物を搬送する場合でも、安定走行できる。
また、駆動輪である車輪8,8の動力は、駆動モータ9から伝達される動力が差動歯車装置12によって振り分けて伝達される。よって、単に車輪幅を広くする場合に比べ、旋回時の抵抗を低減できる。従って、旋回抵抗の増加に伴って発生する障害、例えば、音の発生、車輪寿命の低下、床面の損傷などが発生するのを防止できる。更に、差動歯車装置12を使って車輪8,8に動力を伝達しているので、かかる車輪8,8に対し、個別に動力を伝達する構成を採用する場合よりも、安価で、コンパクトであり、且つ、製造が容易である。このように、無人搬送車1によれば、重力物を搬送する場合でも、安定走行できると共に、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できる。
次に、図8,9を参照して、第2実施形態の無人搬送車100について説明する。図8は、無人搬送車100の底面図である。図9(a)は、無人搬送車100の正面図であり、図9(b)は、無人搬送車100の背面図である。尚、無人搬送車100の右側面図は、図1(a)に示す無人搬送車1の右側面図と、無人搬送車100の左側面図は図1(b)に示す無人搬送車1の左側面図と、無人搬送車100の平面図は図3に示す無人搬送車1の平面図と同様に図示されるので、その図示は省略する。また、無人搬送車1と同様の構成については、同様の符号を付し、その説明は省略する。
上述した第1実施形態の無人搬送車1は、第1走行装置3が、車体2の長手方向の中央に左右一対設けられ、第2走行装置4が、第1走行装置3を車体2の長手方向に挟んだ一方側に左右一対設けられ、第3走行装置5が、第1走行装置3を車体2の長手方向に挟んだ他方側に左右一対設けられている。
これに対し、第2実施例の無人搬送車100は、第1走行装置3が、車体2の長手方向の中央に左右一対設けられている点では、無人搬送車1と同様であるが、第2走行装置4と、第3走行装置5との配置位置と個数とが異なる。即ち、第2実施形態の無人搬送車100は、第2走行装置4が、第1走行装置3を車体2の長手方向に挟んだ一方側であって幅方向の中央に一つ設けられ、第3走行装置5が、第1走行装置3を車体2の長手方向に挟んだ他方側であって幅方向の中央に一つ設けられている。
第2実施形態の無人搬送車100でも、第1実施形態の無人搬送車1と同様に、駆動輪である車輪8,8が双輪で構成され、駆動輪である車輪8,8の動力は、駆動モータ9から伝達される動力が差動歯車装置12(図7参照)によって振り分けて伝達される。よって、無人搬送車100でも、無人搬送車1と同様に、かかる構成を有さない従来の無人搬送車よりも、安定走行できるし、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できる。また、無人搬送車100は、無人搬送車1と比べ、第2、第3走行装置4,5が少ない分、当然に、製造コストを低減できる。
次に、図10〜図12を参照して、第3実施形態の無人搬送車200について説明する。図10(a)は、第3実施形態における無人搬送車200の右側面図であり、図10(b)は、無人搬送車200の左側面図である。図11(a)は、無人搬送車200の底面図であり、図11(b)は、無人搬送車200の平面図である。図12(a)は、無人搬送車200の正面図であり、図12(b)は、無人搬送車200の背面図である。尚、無人搬送車1と同様の構成については、同様の符号を付し、その説明は省略する。
第3実施形態の無人搬送車200は、図10(a)、図11(a)に示す通り、第1走行装置3が、車体2の長手方向の中央よりも左側に左右一対設けられ、第3走行装置5が、車体2の長手方向の中央よりも右側であって幅方向の中央に一つ設けられている。
第3実施形態の無人搬送車200でも、第2、第3実施形態の無人搬送車1,100と同様に、駆動輪である車輪8,8が双輪で構成され、駆動輪である車輪8,8の動力は、駆動モータ9から伝達される動力が差動歯車装置12(図7参照)によって振り分けて伝達される。よって、無人搬送車100でも、かかる構成を有さない従来の無人搬送車よりも、安定走行できるし、旋回抵抗に伴って発生する障害を低減できる。また、無人搬送車200は、無人搬送車1、100と比べ、第2走行装置4が設けられていない分、全長をコンパクトにできる上、製造コストを低減できる。
以上、本実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
上記第1〜第3実施形態では、第2走行装置4の車輪13と、第3走行装置5の車輪17とを単輪構成する場合について説明したが、これに限定されない。第2走行装置4の車輪13と、第3走行装置5の車輪17とを双輪で構成しても良い。かかる場合は、無人搬送車1の耐荷重を向上できる。
また、上記第1〜第3実施形態では、第1走行装置3を左右一対設ける場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車体2の長手方向に、更に一対以上設けるようにしても良いし、車体2の長手方向中央に第1走行装置3を設け、総計で奇数個の第1走行装置3を設けるように構成しても良い。
また、第2、第3走行装置4,5の配置位置、個数についても、上記第1〜第3実施形態で説明したパターンに限定されない。例えば、第1実施形態において、第2、第3走行装置4,5の間(車体2の幅方向の中央)に、更に、第2、第3走行装置4,5を設けても良いし、第2実施形態において、第2、第3走行装置4,5のいずれか一方を、左右一対設けるようにしても良いし、第3実施形態において、第3走行装置5を左右一対設けるようにしても良い。
1,100,200 無人搬送車
2 車体
3 第1走行装置
4 第2走行装置
5 第3走行装置(第2走行装置)
8 第1走行装置の車輪
9 駆動モータ(駆動源)
12 差動歯車装置(差動装置)
13 第2走行装置の車輪
17 第3走行装置の車輪(第2走行装置の車輪)
2 車体
3 第1走行装置
4 第2走行装置
5 第3走行装置(第2走行装置)
8 第1走行装置の車輪
9 駆動モータ(駆動源)
12 差動歯車装置(差動装置)
13 第2走行装置の車輪
17 第3走行装置の車輪(第2走行装置の車輪)
Claims (2)
- 自走行可能な無人搬送車において、
車体の幅方向に左右一対設けられ、駆動源から伝達される動力で回転する駆動輪を有する第1走行装置と、
その第1走行装置を前記車体の長手方向に挟む一方側または両方側に設けられ、前記第1走行装置の駆動に従って回転する従動輪を有する第2走行装置と、を備え、
前記一対の第1走行装置の各々は、
前記駆動輪として左右一対設けられている2つの車輪と、
前記駆動源と連結され、その駆動源から伝達される動力を前記2つの車輪に振り分ける差動装置と、を備えていることを特徴とする無人搬送車。 - 前記第1走行装置は、車体の長手方向中央に左右一対設けられ、
前記第2走行装置は、前記第1走行装置を前記車体の長手方向に挟む両方に左右一対設けられていることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013257499A JP2015113049A (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013257499A JP2015113049A (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | 無人搬送車 |
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Family
ID=53527239
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP4249422A1 (de) * | 2022-03-24 | 2023-09-27 | Udo Idler | Schwerlastfahrzeug |
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-
2013
- 2013-12-12 JP JP2013257499A patent/JP2015113049A/ja active Pending
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