JPH078140U - 無人搬送車の走行車輪装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車の各走行車輪装置間の間隔を狭く
して、車体の小形化と機動性の向上により、走行路の面
積の縮小を図る。 【構成】 両端に車輪１９，１９を枢支したアクスルケ
ース１８をターンテーブルベアリング２２を介して車体
下部フレーム１０ｂに旋回可能に設け、車体下部フレー
ム１０ｂのターンテーブルベアリング２２内周にステア
リングモータ２３を鉛直方向に配置し、車体下方へ突出
するステアリングモータ２３の減速機出力軸２３ａにピ
ニオン２３ｄを設け、ピニオン２３ｄと噛合う内歯歯車
２２ｄをターンテーブルベアリング２２の内レース２２
ｂに形成した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、重量物を扱う各種産業界の製造ライン、ストックヤード等での製品 等の重量搬送物の搬送に用いられる無人搬送車の走行車輪装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種の搬送車は、３輪あるいは４輪以上の走行車輪装置を備え、走行路に敷 設された誘導体に沿って自動走行するもので、例えば、図９に示されるように、 走行車輪１に略水平方向に駆動モータ２を配置し、車輪１のアーム３をシリンダ ４を連結して、シリンダ４の伸縮により車輪１を旋回させている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上述の旋回機構では、旋回角度に限界があり、また、走行車輪装置の 旋回径が大きいため、各走行車輪装置の間隔を広くする必要があるので、機動性 に欠けるとともに、車体の小形化に障害となっていた。

【０００４】 そこで本考案は、全方位の旋回が可能で機動性が高く、かつ車体の小形化が可 能な無人搬送車を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的達成のため本考案は、両端に車輪を枢支したアクスルケースを、車体 下部に旋回可能に設けた無人搬送車の走行車輪装置において、前記アクスルケー スをターンテーブルベアリングを介して車体下部に旋回可能に設け、車体のター ンテーブルベアリングの内周にステアリングモータを鉛直方向に配置し、車体下 方へ突出する該ステアリングモータの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛 合う内歯歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レースに形成したことを特徴 としている。

【０００６】

【作 用】

かかる構成により、ステアリングモータの回転がピニオンを介してターンテー ブルベアリングの内レースに伝達され、アクスルケースを旋回する。したがって 、走行車輪装置の全方位の旋回が可能となり、また、走行車輪装置の旋回径に旋 回機構が配置されるので、車体の小形化が可能となる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案を４輪の無人コイル搬送車に適用した一実施例を図面に基づいて 説明する。

【０００８】 搬送車１０は、上部フレーム１０ａと下部フレーム１０ｂとを有し、上部フレ ーム１０ａ上面にコイル１１の載置部１２を形成し、上部フレーム１０ａ内に走 行・ステアリング制御装置、電力制御装置等の各種制御装置を搭載しており、下 部フレーム１０ｂに、コイル１１のリフト装置１３と、４つの走行車輪装置１４ と、バッテリー装置１５とが設けている。

【０００９】 ４つの走行車輪装置１４のうち、２つの走行車輪装置１４，１４は下部フレー ム１０ｂに直接設けられ、残りの２つの走行車輪装置１４，１４は、下部フレー ム１０ｂに揺動可能に支持されるイコライザーフレーム１６を介して設けられて いる。

【００１０】 下部フレーム１０ｂに設けられる走行車輪装置１４，１４とイコライザーフレ ーム１６に設けられる走行車輪装置１４，１４の取付構造は同一なので、下部フ レーム１０ｂに設けられる走行車輪装置１４の取付構造で説明する。

【００１１】 走行車輪装置１４は、下部フレーム１０ｂに旋回可能に設けられるロータリー ハウジング１７に、アクスルケース１８を揺動可能に設け、該アクスルケース１ ８の両端に車輪１９，１９を枢支し、両車輪１９，１９間に、駆動モータ２０と ブレーキ装置２１を、両車輪１９，１９の軸線と直交して水平方向に配置してい る。

【００１２】 ロータリーハウジング１７は、下部フレーム１０ｂにターンテーブルベアリン グ２２を介して旋回可能に設けられる。ターンテーブルベアリング２２は、下部 フレーム１０ｂまたはイコライザーフレーム１６側に外レース２２ａが、ロータ リーハウジング１７の上部に内レース２２ｂがそれぞれ固設され、外レース２２ ａと内レース２２ｂとの間にベアリング２２ｃを介在させている。

【００１３】 ターンテーブルベアリング２２の上部には、ターンテーブルベアリング２２の 内周の下部フレーム１０ｂにステアリングモータ２３が鉛直方向に設けられてい る。該ステアリングモータ２３は、下部フレーム１０ｂ下方へ突出する出力軸２ ３ａにサイクロイド減速機２３ｂを備え、該サイクロイド減速機２３ｂの出力軸 ２３ｃにピニオン２３ｄを固設している。

【００１４】 一方、ターンテーブルベアリング２２の内レース２２ｂの内周には、ピニオン ２３ｄと噛合う内歯歯車２２ｄが形成されている。

【００１５】 これにより、ステアリングモータ２３を駆動すると、走行車輪装置１４が３６ ０度水平旋回可能となるが、本実施例では、図示していないが、ストッパを設け て水平旋回量を約３２０度として、過剰旋回を防止している。

【００１６】 ロータリーハウジング１７の下部には、アクスルケース１８を揺動可能に支持 するハウジング１７ａが形成されている。このハウジング１７ａは、円筒状でそ の軸線が水平になるように形成されている。

【００１７】 アクスルケース１８は、両端に車輪１９，１９を枢支するアクスル筒１８ａの 中央部に両車輪１９，１９の軸線と直交して水平にブレーキ筒１８ｂを取付け、 さらに、ブレーキ筒１８ｂに対抗して両車輪１９，１９の軸線と直交して水平に 駆動モータ２０を取付けている。

【００１８】 アクスル筒１８ａ内には、差動歯車装置２４が配設され、駆動モータ２０の出 力は、駆動モータ２０の小傘歯車２０ａから差動歯車装置２４の大傘歯車２４ａ を経てデフ・アッセンブリー２４ｂを介して両車輪１９，１９のシャフト１９ａ ，１９ａに伝達され、減速機１９ｂ，１９ｂを経て両車輪１９，１９に伝えられ る。

【００１９】 また、ブレーキ筒１８ｂは、前記ロータリーハウジング１７のハウジング１７ ａに挿入されて、アクスルケース１８の揺動軸となるもので、該ブレーキ筒１８ ｂ内には、ブレーキ装置２１が配置されている。このブレーキ装置２１は、差動 歯車装置２４の大傘歯車２４ａに噛合う小傘歯車２１ａを有するブレーキシャフ ト２１ｂの回転を電磁ブレーキ２１ｃで制動するもので、電磁ブレーキ２１ｃは 、ブレーキ筒１８ｂよりも大径で、ハウジング１７ｂに挿入されたブレーキ筒１ ８ａの抜け止めとなる。

【００２０】 尚、駆動モータ２０とブレーキ装置２１は、その突出量を両車輪１９，１９の 旋回径内に収まるように設けられている。また、駆動モータ２０とブレーキ装置 ２１の配線２５は、ロータリーハウジング１７の旋回中心筒１７ｂ内に配設され て、ケーブルベアを介してケーブル保持器２６のコネクタに接続され、走行車輪 装置１４の旋回に支障がないようにしている。

【００２１】 このように構成することにより、搬送車１０は、各走行車輪装置１４が独立し て旋回できるので、全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがきき、ま た、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小さくなるとともに、ルート線の 変更、搬送車同士のすれ違い時に緊急の待避が可能となる。

【００２２】 さらに、ターンテーブルベアリング２２の内周にステアリングモータ２３を鉛 直方向に設け、かつ、駆動モータ２０とブレーキ装置２１の突出量を両車輪１９ ，１９の旋回径内に収まるように設けたので、各走行車輪装置１４の間隔を従来 よりも狭くでき、搬送車１０の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積 も少なくすることができる。

【００２３】 また、各走行車輪装置１４の組付けも、下部フレーム１０ｂの下面から走行車 輪装置１４を組込み、下部フレーム１０ｂの上面からボルトで締結するので、作 業が容易になり、さらに、駆動モータ２０やステアリングモータ２３のメンテナ ンスも容易にできる。

【００２４】 尚、上記実施例では、４輪全部が駆動モータ２０を備えた無人コイル搬送車で 説明したが、２つの駆動輪が本実施例の走行車輪装置１４で、２つの従動輪がス テアリングモータ２３を備えた無人搬送車でもよく、また、積載重量が少ない無 人搬送車では、２つの従動輪がフリーキャスタでもよい。さらに、３輪、６輪等 の無人搬送車にも適用できる。

【００２５】

【考案の効果】

本考案は以上のように、両端に車輪を枢支したアクスルケースを、車体下部に 旋回可能に設けた無人搬送車の走行車輪装置において、前記アクスルケースをタ ーンテーブルベアリングを介して車体下部に旋回可能に設け、車体のターンテー ブルベアリングの内周にステアリングモータを鉛直方向に配置し、車体下方へ突 出する該ステアリングモータの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛合う内 歯歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レースに形成したので、ステアリン グモータを駆動すると、走行車輪が３６０度水平旋回可能となり、各走行車輪が 独立して旋回できるので、全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小回りがき き、また、横行、斜行ができるので、走行占有面積が小さくなるとともに、ルー ト線の変更、搬送車同士のすれ違い時に緊急の待避が可能となる。

【００２６】 さらに、ターンテーブルベアリングの内周にステアリングモータを鉛直方向に 設けたので、各走行車輪の間隔を従来よりも狭くでき、無人搬送車の車体寸法を 小さくでき、ひいては、走行路の面積も少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 走行車輪装置の旋回構造を示す一部断面正面
図

【図２】 走行車輪装置の駆動構造を示す断面図

【図３】 走行車輪装置の側面図

【図４】 走行車輪装置の平面図

【図５】 搬送車の側面図

【図６】 搬送車の背面図

【図７】 搬送車の平面図

【図８】 搬送車の一部切欠き斜視図

【図９】 従来の無人搬送車の平面図

【符号の説明】

１０…搬送車、１０ｂ…下部フレーム、１４…走行車輪
装置、１６…イコライザーフレーム、１７…ロータリー
ハウジング、１７ａ…ハウジング、１８…アクスルケー
ス、１８ｂ…ブレーキ筒、１９…車輪、２０…駆動モー
タ、２１…ブレーキ装置、２２…ターンテーブルベアリ
ング、２２ｄ…内歯歯車、２３…ステアリングモータ、
２３ａ…ステアリングモータ出力軸、２３ｂ…サイクロ
イド減速機、２３ｃ…減速機出力軸、２３ｄ…ピニオン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 両端に車輪を枢支したアクスルケース
   を、車体下部に旋回可能に設けた無人搬送車の走行車輪
   装置において、前記アクスルケースをターンテーブルベ
   アリングを介して車体下部に旋回可能に設け、車体のタ
   ーンテーブルベアリングの内周にステアリングモータを
   鉛直方向に配置し、車体下方へ突出する該ステアリング
   モータの出力軸にピニオンを設け、該ピニオンと噛合う
   内歯歯車を前記ターンテーブルベアリングの内レースに
   形成したことを特徴とする無人搬送車の走行車輪装置。