JP2591306Y2 - 重量物無人搬送車 - Google Patents
重量物無人搬送車Info
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- JP2591306Y2 JP2591306Y2 JP1993038398U JP3839893U JP2591306Y2 JP 2591306 Y2 JP2591306 Y2 JP 2591306Y2 JP 1993038398 U JP1993038398 U JP 1993038398U JP 3839893 U JP3839893 U JP 3839893U JP 2591306 Y2 JP2591306 Y2 JP 2591306Y2
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- Japan
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- axle
- wheels
- frame
- drive motor
- equalizer
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
界の製造ライン、ストックヤード等で製品等を搬送する
重量物無人搬送車に関する。
車輪装置を有し、走行路に敷設された誘導体に沿って自
動走行するもので、重量物用の搬送車では、輪重を許容
値以下に納めるために、複輪式の走行車輪装置を採用す
るものが多い。また、4輪以上の搬送車では車輪に懸架
装置を装架したものが少ない。
の走行車輪装置は、両輪が揺動しない構成になっている
ため、走行路の凹凸の影響を受けやすく、また、4輪以
上の搬送車は、懸架装置を備えないと、走行路の凹凸が
走行安定性に大きく影響し、車輪が路面より浮く場合が
あり、仮に、このような事態になると、輪重抜け現象が
発生し、他の車輪に負荷変動が波及して、一時的に輪重
が大きくなり走行駆動力の変動が大きくなるため、走行
安定性が悪くなる。また、輪重の変動が大きいところか
ら、走行駆動力の余裕率を大きくとるので、走行駆動モ
ータの容量が大きくなり、ひいては車体が大形化する。
輪装置が追随して、輪重抜け現象を防止して走行安定性
を向上させるとともに、車体の小形化を図った無人搬送
車を提供することを目的としている。
案の無人搬送車は、車体フレームに、中央部を回動可能
に連結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザ
ーフレームを配設し、アクスルケースを、相反する方向
に水平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸
線と直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動
支軸とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支
軸と対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に
車輪をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力
を両車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース
内に配設し、前記イコライザーフレームの両端下部にそ
れぞれロータリーハウジングを旋回可能に設け、両ロー
タリーハウジングに、前記揺動支軸をそれぞれ挿入し
て、それぞれの両車輪が垂直方向に揺動可能に前記アク
スルケースを設けたことを特徴としている。
は、ロータリーハウジングに挿入したアクスルケースの
揺動支軸により、アクスルケースが揺動可能に片持ち支
持され、アクスルケースに設けた両車輪が垂直方向に揺
動し、さらに、この走行車輪装置を両端にそれぞれ設け
たイコライザーフレームも垂直方向に揺動するので、走
行路の凹凸に各車輪が追随して、輪重抜け現象を防止し
て走行安定性が向上する。また、一対のアクスル筒と揺
動支軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置 され、複
輪を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走行
車輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪装
置の小形化が可能となる。
する。
搬送車に適用した第1実施例を示すもので、搬送車1
は、上部フレーム1aと下部フレーム1bとを有し、上
部フレーム1a上面にコイル2の載置部3を形成し、上
部フレーム1a内に走行・ステアリング制御装置、電力
制御装置等の各種制御装置を搭載しており、下部フレー
ム1bに、コイル2のリフト装置4と、4つの走行車輪
装置5と、バッテリー装置6とを設けている。
車輪装置5,5は車体の下部フレーム1bに直接設けら
れ、残りの2つの走行車輪装置5,5は、下部フレーム
1bに支持されるイコライザーフレーム7を介して設け
られている。
方向に突設された中心ピン7a,7aを下部フレーム1
bに連結して両端7b,7bを垂直方向に揺動可能に支
持されている。
置5,5と、イコライザーフレーム7の両端7b,7b
に設けられる走行車輪装置5,5の取付構造は同一なの
で、イコライザーフレーム7に設けられる走行車輪装置
5の取付構造で説明する。
7の両端7b,7bにそれぞれ旋回可能に設けられるロ
ータリーハウジング8に、アクスルケース9を揺動可能
に設け、該アクスルケース9には、車輪10,10が回
転可能に設けられているとともに、駆動モータ11とブ
レーキ装置12が水平方向に対向配置されている。
フレーム7の端部7bにターンテーブルベアリング13
を介して旋回可能に設けらている。ターンテーブルベア
リング13は、イコライザーフレーム7の端部7bに外
レース13aが、ロータリーハウジング8の上部に内レ
ース13bがそれぞれ固設され、外レース13aと内レ
ース13bとの間にベアリング13cを介在させてい
る。
は、ターンテーブルベアリング13の内周のイコライザ
ーフレーム7の端部7bにステアリングモータ14が鉛
直方向に設けられている。該ステアリングモータ14
は、下部フレーム1b下方へ突出する出力軸14aにサ
イクロイド減速機14bを備え、該サイクロィド減速機
14bの出力軸14cにピニオン14dを固設してい
る。
レース13bの内周には、ピニオン14dと噛合う内歯
歯車13dが形成されている。
動すると、走行車輪装置5が360度水平旋回可能とな
るが、本実施例では、図示していないが、ストッパを設
けて水平旋回量を約320度として、過剰旋回を防止し
ている。
スルケース9を揺動可能に支持するハウジング8aが形
成されている。このハウジング8aは、円筒状でその軸
線が水平になるように形成されている。
に延出する一対のアクスル筒9a,9aと、両アクスル
筒の軸線と直交して両アクスル筒9a,9aの間から水
平に延出するブレーキ筒9bとにより平面視T字状に形
成され、両アクスル筒9a,9aに車輪10,10をそ
れぞれ回転可能に設けるとともに、アクスルケース9に
ブレーキ筒9bと対向して水平に駆動モータ11を配置
している。したがって 、一対のアクスル筒9a,9aと
ブレーキ筒9bと駆動モータ11とが平面視十文字状に
配置される。
内には、差動歯車装置15が配設され、駆動モータ11
の出力は、駆動モータ11の出力軸の小傘歯車11aか
ら差動歯車装置15の大傘歯車15aを経てデフ・アッ
センブリー15bを介して両車輪10,10のシャフト
10a,10aに伝達され、減速機10b,10bを経
て両車輪10,10に伝えられる。
ハウジング8のハウジング8aに挿入されて、アクスル
ケース9の揺動支軸となるもので、両車輪10,10が
垂直方向に揺動可能にアクスルケース9がロータリーハ
ウジング8に片持ち支持される。前記ブレーキ筒9b内
には、ブレーキ装置12が配置されている。このブレー
キ装置12は、差動歯車装置15の大傘歯車15aに噛
合う小傘歯車12aを有するブレーキシャフト12bの
回転を電磁ブレーキ12cで制動するもので、電磁ブレ
ーキ12cは、ブレーキ筒9bよりも大径で、ハウジン
グ8aに挿入されたブレーキ筒9bの抜け止めとなる。
は、その突出量を両車輪10,10の旋回径内に収まる
ように設けられている。また、駆動モータ11とブレー
キ装置12の配線16は、ロータリーハウジング8の旋
回中心筒8b内に配設されて、ケーブルベアを介してケ
ーブル保持機17のコネクタに接続され、走行車輪装置
5の旋回に支障がないようにしている。
は、4つの走行車輪装置5のうち、2つの走行車輪装置
5,5は下部フレーム1bに直接設けられ、残りの2つ
の走行車輪装置5,5は、下部フレーム1bに揺動可能
に支持されるイコライザーフレーム7を介して設けられ
るから、車体全体が下部フレーム1bに直接設けられる
2つの走行車輪装置5,5と、イコライザーフレーム7
とによる3点支持となり、かつ、各走行車輪装置5のア
クスルケース9が両車輪10,10の軸線の垂直方向に
揺動可能に設けられているので、走行路に多少の凹凸が
あっても、下部フレーム1bとイコライザーフレーム7
の相対的揺動と各走行車輪装置5単独での両車輪10,
10の垂直方向の揺動により、各走行車輪装置5の両車
輪10,10が極く自然に接地でき、多少の段差、溝落
ち等があっても、輪重抜け現象を防止して無理なく安定
した走行が可能となる。
で、走行駆動力の余裕率を大きくとらなくてすみ、駆動
モータ11を小形化できる。また、両車輪10,10間
に差動歯車装置15を有する走行車輪装置5を旋回する
ので、据え切り抵抗が少なく、ステアリングモータ14
も小形化できる。
内周にステアリングモータ14を鉛直方向に設け、か
っ、駆動モータ11とブレーキ装置12の突出量を両車
輪10,10の旋回径内に収まるように設けたので、各
走行車輪装置5の間隔を従来よりも狭くでき、搬送車1
の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も少
なくすることができる。
きるので、全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小
回りがきき、また、横行、斜行ができるので、走行占有
面積が小さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同
士のすれ違い時に緊急の待避が可能となる。
あるところから、局部的な凹凸の障害物があっても、双
輪内で吸収でき、車体への影響が少ない。
8輪構成の搬送車20は、4本のイコライザーフレーム
7にそれぞれ前記第1実施例と同様の走行車輪装置5,
5を設け、2本のイコライザーフレーム7をそれぞれ揺
動可能に車体に支持し、残りの2本のイコライザーフレ
ーム7は、車体に揺動可能に設けられるイコライザーフ
レーム21を介して揺動可能に車体に支持しており、前
記第1実施例と同様に、走行路に多少の凹凸があって
も、各走行車輪装置5の両車輪10,10が極く自然に
接地でき、多少の段差、溝落ち等があっても、輪重抜け
現象を防止して無理なく安定した走行が可能となり、ま
た、全方位の旋回が可能である。
で、16輪構成の搬送車30は、前記第1実施例の搬送
車1を4台組合わせ、2台の搬送車1を車体フレーム3
1に直接設け、残りの2台の搬送車1を車体フレーム3
1に揺動可能に設けられるイコライザーフレーム32を
介して揺動可能に支持したもので、前記各実施例と同様
の効果を奏する。
に、中央部を回動可能に連結して両端を垂直方向に揺動
可能とするイコライザーフレームを配設し、アクスルケ
ースを、相反する方向に水平に延出する一対のアクスル
筒と両アクスル筒の軸線と直交して両アクスル筒の間か
ら水平に延出する揺動支軸とで形成するとともに、該ア
クスルケースに揺動支軸と対向して駆動モータを配置
し、前記両アクスル筒に車輪をそれぞれ回転可能に設
け、前記駆動モータの出力を両車輪に伝達する差動歯車
装置を前記アクスルケース内に配設し、前記イコライザ
ーフレームの両端下部にそれぞれロータリーハウジング
を旋回可能に設け、両ロータリーハウジングに、前記揺
動支軸をそれぞれ挿入して、それぞれの両車輪が垂直方
向に揺動可能に前記アクスルケースを設けたので、複輪
式の走行車輪装置は、ロータリーハウジングに挿入した
アクスルケースの揺動支軸により、アクスルケースが揺
動可能に片持ち支持され、アクスルケースに設けた両車
輪が垂直方向に揺動し、さらに、この走行車輪装置を両
端にそれぞれ設けたイコライザーフレームも垂直方向に
揺動するので、イコライザーフレームの相対的揺動と各
走行車輪装置単独での両車輪の垂直方向の揺動により、
走行路の凹凸に各走行車輪装置の各車輪が追随して、輪
重抜け現象を防止して走行安定性が向上する。また、一
対のアクスル筒と揺動支軸と駆動モータとが平面視十文
字状に配置され、複輪を設けたアクスルケースと駆動モ
ータとからなる走行車輪装置が、両車輪の旋回径に納ま
り易く、走行車輪装置の小形化が可能となる。
図
1,32…イコライザーフレーム、8…ロータリーハウ
ジング、8a…ハウジング、9…アクスルケース、9b
…ブレーキ筒、10…車輪、11…駆動モータ、12…
ブレーキ装置、13…ターンテーブルベアリング、14
…ステアリングモータ
Claims (1)
- 【請求項1】 車体フレームに、中央部を回動可能に連
結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザーフ
レームを配設し、アクスルケースを、相反する方向に水
平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と
直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸
とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と
対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪
をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両
車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に
配設し、前記イコライザーフレームの両端下部にそれぞ
れロータリーハウジングを旋回可能に設け、両ロータリ
ーハウジングに、前記揺動支軸をそれぞれ挿入して、そ
れぞれの両車輪が垂直方向に揺動可能に前記アクスルケ
ースを設けたことを特徴とする重量物無人搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993038398U JP2591306Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993038398U JP2591306Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH078141U JPH078141U (ja) | 1995-02-03 |
JP2591306Y2 true JP2591306Y2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=12524190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1993038398U Expired - Lifetime JP2591306Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2591306Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012188061A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-04 | Tcm Corp | 走行駆動換向装置 |
JP6611128B2 (ja) * | 2016-01-07 | 2019-11-27 | 住友重機械工業株式会社 | 搬送台車 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6092176A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-23 | Osaka Kiko Co Ltd | 壁面吸着走行ロボツトの操舵装置 |
JP2769636B2 (ja) * | 1989-12-16 | 1998-06-25 | 株式会社スター精機 | 無人自走車 |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP1993038398U patent/JP2591306Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH078141U (ja) | 1995-02-03 |
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