JP2020058269A - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020058269A JP2020058269A JP2018190875A JP2018190875A JP2020058269A JP 2020058269 A JP2020058269 A JP 2020058269A JP 2018190875 A JP2018190875 A JP 2018190875A JP 2018190875 A JP2018190875 A JP 2018190875A JP 2020058269 A JP2020058269 A JP 2020058269A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- automatic turning
- planting
- seedling
- traveling vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 26
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 22
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 21
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 2
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 2
- 238000005491 wire drawing Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
作業装置による作業開始位置と作業終了位置との位置情報を取得し、取得した位置情報から基準線を作成する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような作業車両は、作成した基準線に沿って自動直進させる自動直進装置を有している。 There is known a work vehicle that acquires position information of a work start position and a work end position by a work device and creates a reference line from the acquired position information (for example, see Patent Document 1). Such a work vehicle has an automatic straight-moving device that automatically moves straight along the created reference line.
位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて作業車両を自動旋回させることが考えられる。 It is conceivable to acquire position information and automatically turn the work vehicle based on the acquired position information.
しかしながら、上記作業車両は、位置情報を取得できない場合には、作業車両を自動旋回させることができない。 However, the work vehicle cannot automatically turn the work vehicle when the position information cannot be acquired.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動旋回性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a work vehicle that improves automatic turning performance.
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）の後方に取り付けられた植付部（４）と、植付部（４）によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカ（６５）と、走行車体（２）の舵角を調整する舵角調整部（９５）と、舵角調整部（９５）を制御し、線引きマーカ（６５）が出ていた方向へ走行車体（２）を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行する制御部（１００）とを備える。 In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, a work vehicle (1) according to one aspect of the embodiment is a traveling vehicle body (2) and a planting part (behind the traveling vehicle body (2) ( 4), a line drawing marker (65) for marking a traveling mark on the field for planting in the next step by the planting unit (4), and a steering angle adjusting unit (95) for adjusting the steering angle of the traveling vehicle body (2). And a control unit (100) that controls the steering angle adjustment unit (95) and executes automatic turning control that automatically turns the traveling vehicle body (2) in the direction in which the line drawing marker (65) was projected.
実施形態の一態様によれば、作業車両の自動旋回性を向上させることができる。 According to one aspect of the embodiment, the automatic turning property of the work vehicle can be improved.
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、操縦座席４１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。また、実施形態によってこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。 Hereinafter, a work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the embodiment, the front-back direction and the left-right direction are defined with reference to the traveling direction of the traveling vehicle body 2 as viewed from the control seat 41. The present invention is not limited to the embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. Further, the constituent elements in the following embodiments include elements that can be easily replaced by those skilled in the art, or substantially the same elements, that is, those in the so-called equivalent range.
実施形態では、作業車両を、作業装置として苗植付部４を備える乗用型の苗移植機１として説明する。図１は、苗移植機１の側面図である。図２は、走行車体２の平面図である。実施形態に係る苗移植機１は、８条植えの構成であるが、本構成と異なる植付条数の苗移植機１としても構わない。また、苗移植機１の全体を指す場合に機体と記す場合がある。 In the embodiment, the work vehicle will be described as a riding type seedling transplanting machine 1 including a seedling planting unit 4 as a working device. FIG. 1 is a side view of the seedling transplanting machine 1. FIG. 2 is a plan view of the traveling vehicle body 2. The seedling transplanting machine 1 according to the embodiment has a configuration of 8-row planting, but the seedling transplanting machine 1 having a different number of planting rows from this configuration may be used. Moreover, when referring to the whole seedling transplantation machine 1, it may be described as a machine body.
図１及び図２に示すように、実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける苗植付部４（植付部）を昇降可能に設けている。そして、走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分を配置している。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備えるものがある。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a seedling transplanting machine 1 according to an embodiment is a seedling planting section 4 (planting section) for planting seedlings in a field through a lifting link mechanism 3 on the rear side of a traveling vehicle body 2. Is provided so that it can be raised and lowered. The main body of the fertilizer application device 5 is arranged above the rear part of the traveling vehicle body 2. When the work vehicle is not the seedling transplanter 1, some work equipment includes a seeding device for supplying seeds.
走行車体２は、駆動輪である左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４等に駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわちエンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。この無段変速装置１４はいわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。 The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including left and right front wheels 10 and rear wheels 11 that are drive wheels. On the front side of the main frame 15 which constitutes the body frame of the traveling vehicle body 2, a mission case 13 for transmitting a driving force to the seedling planting section 4 and the like, and a driving force supplied from the engine 30, that is, a rotation generated by the engine 30. Is provided to the mission case 13 and a hydraulic continuously variable transmission 14 is provided. The continuously variable transmission 14 is a hydrostatic continuously variable transmission called a so-called HST (Hydro Static Transmission).
ミッションケース１３の左右側方に前輪ファイナルケース１０ａが設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。また、メインフレーム１５の後部側に、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側には後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（車輪）が各々取り付けられる。 Front wheel final cases 10a are provided on the left and right sides of the mission case 13. Then, the front wheels 10 are attached to the left and right front axles 10b that respectively project outward from the front wheel support portions that can change the steering directions of the left and right front wheel final cases 10a. Further, rear wheel gear cases 11a are attached to the rear side of the main frame 15 on both left and right sides of a rear frame 22 (see FIG. 2) provided in the lateral direction of the machine body, and protrude rearward from the rear wheel gear cases 11a, respectively. The rear wheels 11 (wheels) are attached to the left and right rear axles 11b.
また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。そして、左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、且つ左右間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられ、かかる左右のロワリンクアーム２４の左右間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。そして、この昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けることによって、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された左右のロワリンクアーム２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の他端側は、苗植付部４の前部に装着される。 Further, on the upper part of the rear frame 22, left and right link support frames 23 that support the lifting link mechanism 3 are provided so as to project upward. A pair of left and right lower link arms 24 are provided on the lower side of the left and right link support frames 23 and between the left and right sides, and between the left and right of the left and right lower link arms 24, hydraulically operated lifting cylinders 25 ( A lifting device) is provided. By providing the upper link arm 26 above the elevating cylinder 25, the elevating link mechanism 3 which is a parallel link mechanism is configured. The other ends of the left and right lower link arms 24, the elevating cylinders 25, and the upper link arms 26 each having one end connected to the traveling vehicle body 2 side are attached to the front part of the seedling planting section 4.
また、図示するように、メインフレーム１５の上にはエンジン３０が搭載される。かかるエンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１および無段変速装置（ＨＳＴ）１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。また、エンジン３０の回転動力は、油圧ポンプ（不図示）に伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、無段変速装置１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。 Further, as illustrated, the engine 30 is mounted on the main frame 15. The rotational power of the engine 30 is transmitted to the mission case 13 via the belt transmission 21 and the continuously variable transmission (HST) 14. The rotational power transmitted to the mission case 13 is geared by the transmission in the mission case 13, and then separated into traveling power and external extraction power to be extracted. Further, the rotational power of the engine 30 is transmitted to a hydraulic pump (not shown). The hydraulic pressure generated by the hydraulic pump is supplied to the continuously variable transmission 14, the power steering mechanism 88 (see FIG. 3) of the handle 35, the lifting cylinder 25, and the like.
ミッションケース１３に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２７に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４へ伝達される。 The external power taken out separately from the rotational power transmitted to the mission case 13 is transmitted to the planted clutch case 27 provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2. Then, it is transmitted from the planting clutch case 27 to the seedling planting section 4 by the planting transmission shaft 67.
一方、ミッションケース１３の後部には左右のドライブシャフト４２が設けられている。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａに伝動される。 On the other hand, the left and right drive shafts 42 are provided at the rear of the mission case 13. Rotational power from the engine 30 is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 11a via the transmission case 13 and the drive shaft 42.
なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２への伝動を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。 A side clutch 44 (see FIG. 3) that disengages transmission to and from the left and right drive shafts 42 is disposed on the transmission side of the left and right drive shafts 42. As shown in FIG. 1, a side clutch pedal 43a for opening and closing the left and right side clutches 44 is provided on the lower front side of the control seat 41 and on the left and right sides.
左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。したがって、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。 Of the left and right side clutch pedals 43a, the side clutch pedal 43a on the inside of the turn is stepped on to turn off the side clutch 44, and then the handle 35 is operated to turn the vehicle. Can be shut off. Therefore, the turning radius can be made smaller than the turning traveling by operating the handle 35 alone, and the work starting position of the work strip suitable for the field can be appropriately selected, and the work accuracy is improved.
このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置を調節し直す操作が不要になり、作業能率や作業精度が向上する。なお、実施形態では、後述する旋回制御では、ハンドル３５の操作により走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ４４が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させることができるようになっている。 In this way, when turning, the transmission to the rear wheels 11 on the inside of the turn can be stopped, the turning radius can be reduced, and the work position before turning and the work position after turning can be prevented from separating, so that after turning This eliminates the need to re-adjust the work start position, improving work efficiency and work accuracy. In the embodiment, in the turning control described later, when the traveling vehicle body 2 is turned by operating the steering wheel 35, the side clutch 44 located inside the turning is disengaged, and transmission to the rear wheel 11 inside the turning is performed. It can be stopped.
走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、後述する自動旋回制御を行うか否かを切り替える自動旋回スイッチ４８や、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。 On the upper front side of the traveling vehicle body 2, a bonnet 39 having a control panel 38 for operating various parts is provided. The control panel 38 is provided with an automatic turning switch 48 for switching whether to perform automatic turning control described later, a monitor 86 (see FIG. 3), and the like.
また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、無段変速装置１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速切替装置（図示省略）を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。実施形態では、変速操作レバー３６が、昇降シリンダ２５を作動する昇降操作部材と、苗植付部４を作業状態と非作業状態とに切り替える作業入切部材とを備える操作具として機能する。 Further, the bonnet 39 is provided with a steering wheel 35 for steering the airframe, a gear shift operation lever 36 for operating the continuously variable transmission 14 and the seedling planting section 4, and an auxiliary gear shift device (not shown) for switching the traveling transmission of the traveling vehicle body 2. An auxiliary shift operation lever 37 for operating is provided. In the embodiment, the speed change operation lever 36 functions as an operation tool including an elevating operation member that operates the elevating cylinder 25 and a work on / off member that switches the seedling planting section 4 between a working state and a non-working state.
また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０を設けるとともに、フロントカバー４０の内部に、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０及び左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構（不図示）が設けられる。 Further, a front cover 40 that can be opened and closed is provided on the front side of the bonnet 39, and inside the front cover 40, the left and right front wheels 10 and the left and right front wheel final cases 10a are located on the lower side for steering the fuel tank, the battery, and the handle 35. An interlocking mechanism (not shown) for rotating the is provided.
ボンネット３９よりも機体後側で、且つエンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部及び側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられており、エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦座席４１が設けられる。 An engine cover 30a that covers the upper and side portions of the engine 30 is provided on the rear side of the vehicle body with respect to the hood 39 and above the engine 30, and a control seat 41 on which an operator sits is provided on the upper portion of the engine cover 30a. Is provided.
さらに、操縦座席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には施肥装置５が搭載される。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる施肥伝動機構（不図示）によって伝達される。 Further, the fertilizer application device 5 is mounted on the rear side of the control seat 41 and on the rear end side of the main frame 15. The driving force of the fertilizer application device 5 is transmitted by a fertilizer application mechanism (not shown) provided so as to face the fertilizer application device 5 from one of the left and right sides of the left and right rear wheel gear cases 11a.
ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成されている。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３３を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。また、実施形態に係る苗移植機１は、図２に示すように、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４を各々配置している。 By the way, substantially horizontal floor steps 33 are formed on both left and right sides of the lower portion of the engine cover 30a and the hood 39. As shown in FIG. 2, the floor step 33 is partially in a lattice shape, and the mud attached to the shoes of the worker who walks on the floor step 33 falls on the field. Further, in the seedling transplanting machine 1 according to the embodiment, as shown in FIG. 2, left and right extension steps 34 are arranged on both left and right sides of the floor step 33, respectively.
また、フロアステップ３３の後方にはリヤステップ３３０（図２参照）が連接されるとともに、延長ステップ３４の後方には延長リヤステップ３４０が延設されている。かかるリヤステップ３３０や延長ステップ３４の表面は、作業する際に足が滑りにくくなるように、例えば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工を施すことが好ましい。 A rear step 330 (see FIG. 2) is connected to the rear of the floor step 33, and an extended rear step 340 is extended to the rear of the extension step 34. The surfaces of the rear step 330 and the extension step 34 are preferably subjected to, for example, a non-slip process in which a plurality of projection patterns are formed so that the feet are less likely to slip during work.
また、図示するように、走行車体２の前側で且つ左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０を各々設け、苗植付部４に補充する苗や肥料袋等の作業資材を載置可能としている。 Further, as shown in the figure, on the front side of the traveling vehicle body 2 and on both left and right sides, a preliminary seedling frame 50 in which a plurality of preliminary seedling placing bases 52 are arranged at intervals in the vertical direction is provided on the seedling frame support column 51, respectively. Work materials such as seedlings and fertilizer bags to be replenished in the planting section 4 can be placed.
また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３を、左右方向に摺動させる摺動機構（不図示）とともに装着している。かかる苗タンク５３は、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けて各々配置し、苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置されている。 In addition, a seedling tank 53 for loading seedlings to be planted in a field is attached to the rear end of the lifting link mechanism 3 together with a sliding mechanism (not shown) that slides in the left-right direction. In the seedling tank 53, seedling partition fences 54 that are long in the vertical direction are arranged at predetermined intervals in the left-right direction, and below the seedling tank 53, a seedling planting device for scraping the loaded seedlings and planting them in a field. 55 are arranged.
苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切った植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６を苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置し、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８によって苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７を各々装着している。 The seedling planting device 55 is for simultaneously planting the same number as the number of planting work lines divided by the seedling partition fence 54, that is, eight plants at a time, and four planting transmission cases 56 are provided below the seedling tank 53 with a space. Arranged, the planting rotary 57 is mounted on each of the planting transmission cases 56 while rotating to the left and right sides of the planting transmission case 56 to pick up seedlings by the planting rods 58 and plant them in the field.
また、施肥装置５は、肥料を貯留する施肥ホッパ７０を苗植付部４の作業条数と同数（実施形態では８条分）に仕切っている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は左右方向に長く、肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、内部を４条に仕切ったものを左右に２つ並べる構成としてもよい。 Further, the fertilizer application device 5 partitions the fertilizer application hoppers 70 that store fertilizer into the same number as the number of work lines of the seedling planting section 4 (eight lines in the embodiment). The fertilizer application hopper 70 for eight rows is long in the left-right direction, and the convenience of inputting and removing the fertilizer is reduced. Therefore, it is possible to arrange two compartments with the inside divided into four rows.
施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条毎に設けられ、かかる繰出装置７１の下方に肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体左右方向に設けられる。そして、各繰出装置７１の下方位置に苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体一側端部には、ブロア用電動モータ７６によって作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。 In the lower part of the fertilizer application hopper 70, a feeding device 71 for supplying a set amount of fertilizer is provided for each line, and a ventilation duct 72 through which carrier air for moving the fertilizer is passed below the feeding device 71 in the lateral direction of the machine body. It is provided. A fertilizer hose 73 for guiding fertilizer is provided near the seedling planting position of the seedling planting section 4 below the respective feeding devices 71. Further, a blower 74, which is operated by a blower electric motor 76 to generate a conveyance wind, is provided at an end portion of the ventilation duct 72 on one side of the body.
また、図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒが軸周に回動自在に設けられている。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２と記す場合がある。 In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, below the seedling planting section 4, a center float 62C that slides while touching the field scene and two side floats 62L and 62R on the left and right sides rotate around the axis. It is provided freely. The center float 62C and the left and right side floats 62L and 62R may be collectively referred to as a float 62.
また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３（図１）が設けられる。この整地ロータ６３の駆動力は、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して得ることができる。 Further, below the seedling planting unit 4, on the front side of the body with respect to the float 62, a leveling rotor 63 (FIG. 1) for leveling unevenness in a field scene is provided. The driving force of the leveling rotor 63 can be obtained from the left and right rear wheel gear cases 11a via the rotor transmission shaft 63a.
さらに、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）での走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５が各々設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると左右他側は上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両方とも上方に離間するとともに、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して左右他側が接地する。 Further, as shown in FIG. 1, one of the left and right sides of the seedling planting section 4 is grounded in a field scene to form a groove as a guide for traveling in the next work strip (next process). Each of the drawing markers 65 is provided. The left and right wire-drawing markers 65 are separated upward when the left and right sides are grounded, and the left and right other sides are separated upward, and when the seedling planting part 4 is raised during turning, both the left and right sides are separated upward, and the seedling planting part 4 is separated after turning. When descending, one side on the left and right is separated upward and the other side on the left and right is grounded.
また、図１、図２に示すように、走行車体２の左右中央部で且つボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５が圃場に形成した溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業位置の発生の防止が図られる。 Further, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, a center mascot 66 that is long in the up-down direction is provided in the central portion on the left and right of the traveling vehicle body 2 and in front of the hood 39. By aligning the center mascot 66 with the grooves formed by the left and right line drawing markers 65 in the field, it is possible to travel in line with the work position of the immediately preceding work strip, improve work accuracy, and prevent the occurrence of non-work positions. Planned.
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設ける左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。 Depending on the soil quality of the field, the guide lines formed by the left and right drawing markers 65 may be immediately buried, and the guideline for straight travel may disappear. At this time, it is preferable to use the left and right side markers 19 provided on the front side of the machine body with respect to the left and right drawing markers 65. That is, by moving the left and right side markers 19 toward the outer side of the machine and positioning the side markers 19 above the planted seedlings, it is possible to carry out planting work in accordance with the planting of the seedlings in the previous work strip. .
次に、苗移植機１の制御系について図３を参照し説明する。図３は、苗移植機１のコントローラ１００を中心としたブロック図である。実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、各部を制御するコントローラ１００（制御部）を備える。 Next, the control system of the seedling transplanter 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram centering on the controller 100 of the seedling transplanter 1. The seedling transplanting machine 1 according to the embodiment is capable of controlling each unit by electronic control, and includes a controller 100 (control unit) that controls each unit.
コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。 The controller 100 is provided with a processing unit having a CPU (Central Processing Unit) and the like, a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input / output unit, which are connected to each other. It is possible to exchange signals with each other. A computer program or the like for controlling the seedling transplanter 1 is stored in the storage unit. The controller 100 performs each function by reading a computer program or the like stored in the storage unit.
例えば、コントローラ１００には、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（操舵角調整部）などが接続される。 For example, in the controller 100, actuators such as a throttle motor 80, hydraulic pressure control valves 81 and 82, a planted clutch operating solenoid 83, a side clutch operating solenoid 84, an HST motor 85, a wire drawing marker lifting motor 87, a steering motor 95 (steering) Angle adjustment part) etc. are connected.
スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットル（不図示）を作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。 The throttle motor 80 increases or decreases the rotation speed of the output shaft of the engine 30 by operating a throttle (not shown) that adjusts the intake air amount of the engine 30.
油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１毎に設けられており、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。ＨＳＴモータ８５は、無段変速装置１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合にハンドル３５を回動させ、操舵角（走行車体２の舵角）を調整する。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。なお、ハンドル３５の回動や、線引きマーカ６５の昇降は、油圧によって動作してもよい。 The hydraulic control valve 81 controls the expansion / contraction operation of the lifting cylinder 25. The hydraulic control valve 82 controls the power steering mechanism 88. The planted clutch operating solenoid 83 operates the planted clutch 27a. The side clutch actuating solenoid 84 actuates the side clutch 44 that switches the power transmission state to the rear wheels 11. The side clutch 44 is provided for each of the left and right rear wheels 11, and two side clutch operating solenoids 84 are provided for each side clutch 44. The HST motor 85 changes the inclination angle of the swash plate of the continuously variable transmission 14. The steering motor 95 rotates the steering wheel 35 to adjust the steering angle (the steering angle of the traveling vehicle body 2) when the automatic turning control is performed. The drawing marker elevating motor 87 elevates and lowers the drawing marker 65. The rotation of the handle 35 and the raising / lowering of the drawing marker 65 may be operated by hydraulic pressure.
また、コントローラ１００には、センサ類としては、回転数センサ９０、操舵角センサ９１などが接続される。回転数センサ９０は、後輪１１へ回転動力を伝達するドライブシャフト４２の回転数を検知する。操舵角センサ９１は、ハンドル３５の操作量、すなわち操舵角を検知する。なお、操舵角は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合、すなわち走行車体２の直進走行時を基準として、左右方向各々で検知される。 The controller 100 is also connected with sensors such as a rotation speed sensor 90 and a steering angle sensor 91. The rotation speed sensor 90 detects the rotation speed of the drive shaft 42 that transmits rotational power to the rear wheel 11. The steering angle sensor 91 detects the operation amount of the steering wheel 35, that is, the steering angle. The steering angle is detected in each of the left and right directions when the operation amount of the steering wheel 35 is zero, that is, when the traveling vehicle body 2 travels straight.
また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自動旋回スイッチ４８などから信号が入力される。 In addition, as the operation signal, signals are input to the controller 100 from the gear shift operation lever 36, the sub gear shift operation lever 37, the automatic turning switch 48, and the like.
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が中立位置にあり、自動旋回スイッチ４８がＯＮにされた場合に、自動旋回制御を実行する。 The controller 100 executes the automatic turning control when the shift operation lever 36 is in the neutral position and the automatic turning switch 48 is turned on.
例えば、苗移植機１が畦の直前まで前進し、変速操作レバー３６が中立位置に操作され、自動旋回スイッチ４８がＯＮにされると、コントローラ１００は、線引きマーカ６５が出ている方向へ旋回するように自動旋回制御を行う。 For example, when the seedling transplanter 1 moves forward to immediately before the ridge, the shift operation lever 36 is operated to the neutral position, and the automatic turning switch 48 is turned on, the controller 100 turns in the direction in which the line drawing marker 65 appears. The automatic turning control is performed as described above.
ここで、自動旋回制御について図４に示すフローチャートを参照し説明する。図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。 Here, the automatic turning control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating the automatic turning control.
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が中立位置に操作され、かつ自動旋回スイッチ４８がＯＮにされると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、苗植付部４を上昇させ（Ｓ１１）、線引きマーカ６５を上昇（収容）させる（Ｓ１２）。具体的には、コントローラ１００は、次工程で圃場に苗を植え付ける側の線引きマーカ６５であり、圃場に接地している線引きマーカ６５を上昇させる。 When the shift operation lever 36 is operated to the neutral position and the automatic turning switch 48 is turned on (S10: Yes), the controller 100 raises the seedling planting section 4 (S11) and raises the line drawing marker 65 ( (Accommodation) (S12). Specifically, the controller 100 is the line drawing marker 65 on the side of planting seedlings in the field in the next step, and raises the line drawing marker 65 grounded in the field.
なお、苗植付部４の上昇と、線引きマーカ６５の上昇とは、同時であってもよく、線引きマーカ６５の上昇が、苗植付部４の上昇よりも先に行われてもよい。 In addition, the raising of the seedling planting part 4 and the raising of the line drawing marker 65 may be performed at the same time, and the raising of the line drawing marker 65 may be performed before the raising of the seedling planting part 4.
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が中立位置に操作されていない場合や、自動旋回スイッチ４８がＯＦＦの場合（Ｓ１０：Ｎｏ）には、今回の処理を終了する。 The controller 100 ends the process of this time when the shift operation lever 36 is not operated to the neutral position or when the automatic turning switch 48 is OFF (S10: No).
コントローラ１００は、走行車体２を後進させ（Ｓ１３）、走行車体２が所定後進距離、後進したか否かを判定する（Ｓ１４）。所定後進距離は、苗植付部４を降下させた状態における後輪１１と苗植付部４との長さ、具体的には、後輪１１の車軸から苗植付部４の後位置までの長さである。コントローラ１００は、後輪１１の回転数、すなわちドライブシャフト４２の回転数が、所定後進距離に対応する第１所定回転数になると、走行車体２が、所定後進距離、後進したと判定する。 The controller 100 moves the traveling vehicle body 2 backward (S13), and determines whether the traveling vehicle body 2 has moved backward by a predetermined backward distance (S14). The predetermined reverse distance is the length of the rear wheel 11 and the seedling planting portion 4 in a state where the seedling planting portion 4 is lowered, specifically, from the axle of the rear wheel 11 to the rear position of the seedling planting portion 4. Is the length of. When the rotation speed of the rear wheels 11, that is, the rotation speed of the drive shaft 42 reaches the first predetermined rotation speed corresponding to the predetermined reverse travel distance, the controller 100 determines that the traveling vehicle body 2 has traveled a predetermined reverse travel distance.
コントローラ１００は、走行車体２が所定後進距離、後進するまで（Ｓ１４：Ｎｏ）、走行車体２を後進させる（Ｓ１３）。 The controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward (S13) until the traveling vehicle body 2 moves backward for a predetermined backward distance (S14: No).
コントローラ１００は、走行車体２が所定後進距離、後進した場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、走行車体２を旋回させる（Ｓ１５）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５の操作量を調整しつつ、走行車体２を前進させ、自動旋回を行う。コントローラ１００は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回するようにハンドル３５の操作量を調整し、走行車体２を前進させる。 The controller 100 turns the traveling vehicle body 2 when the traveling vehicle body 2 travels backward for a predetermined backward distance (S14: Yes) (S15). Specifically, the controller 100 adjusts the operation amount of the steering wheel 35 by the steering motor 95, moves the traveling vehicle body 2 forward, and automatically turns. The controller 100 adjusts the operation amount of the handle 35 so as to turn in the direction in which the line drawing marker 65 has come out, and moves the traveling vehicle body 2 forward.
コントローラ１００は、走行車体２の旋回が終了したか否かを判定する（Ｓ１６）。具体的には、コントローラ１００は、旋回を開始してから、走行車体２が所定前進距離、前進したか否かを判定する。所定前進距離は、予め設定された距離である。コントローラ１００は、後輪１１の回転数、すなわちドライブシャフト４２の回転数が、所定前進距離に対応する第２所定回転数になると、走行車体２が、所定前進距離、前進したと判定する。 The controller 100 determines whether or not the turning of the traveling vehicle body 2 is completed (S16). Specifically, the controller 100 determines whether or not the traveling vehicle body 2 has moved forward a predetermined forward distance after starting turning. The predetermined forward distance is a preset distance. When the rotation speed of the rear wheels 11, that is, the rotation speed of the drive shaft 42 reaches the second predetermined rotation speed corresponding to the predetermined forward travel distance, the controller 100 determines that the traveling vehicle body 2 has moved forward by the predetermined forward travel distance.
コントローラ１００は、走行車体２が所定前進距離、前進するまで（Ｓ１６：Ｎｏ）、走行車体２の旋回を行う（Ｓ１５）。 The controller 100 turns the traveling vehicle body 2 until the traveling vehicle body 2 moves forward for a predetermined forward distance (S16: No) (S15).
コントローラ１００は、旋回が終了すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、苗植付部４を降下させ（Ｓ１７）、線引きマーカ６５を降下させる（Ｓ１８）。具体的には、コントローラ１００は、次工程で圃場に苗を植え付ける側の線引きマーカ６５を降下させ、圃場に接地させる。なお、旋回が終了した時点では、ハンドル３５の操作量がゼロになっている。また、苗植付部４の降下と、線引きマーカ６５の降下とは、同時であってもよく、線引きマーカ６５の降下が、苗植付部４の降下よりも先に行われてもよい。そして、コントローラ１００は、走行車体２を前進させる（Ｓ１９）。 When the turning is completed (S16: Yes), the controller 100 lowers the seedling planting unit 4 (S17) and lowers the line drawing marker 65 (S18). Specifically, the controller 100 lowers the line drawing marker 65 on the side where the seedlings are planted in the field in the next step, and makes the field ground. The amount of operation of the handle 35 is zero when the turning is completed. Further, the descending of the seedling planting unit 4 and the descending of the line drawing marker 65 may be performed at the same time, and the descending of the line drawing marker 65 may be performed before the descending of the seedling planting unit 4. Then, the controller 100 advances the traveling vehicle body 2 (S19).
なお、コントローラ１００は、苗植付部４を上昇させると、植付クラッチ２７ａを切状態にし、苗植付部４による苗の植え付けを中止する。また、コントローラ１００は、旋回内側の後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を切状態にし、旋回内側の後輪１１への動力伝達を中止する。 When the controller 100 raises the seedling planting unit 4, the controller 100 disengages the planting clutch 27a and stops planting the seedlings by the seedling planting unit 4. Further, the controller 100 disengages the side clutch 44 that switches the power transmission state to the rear wheel 11 on the inside of the turn, and stops the power transmission to the rear wheel 11 on the inside of the turn.
そして、コントローラ１００は、苗植付部４を降下させると、植付クラッチ２７ａを入状態にし、苗植付部４による苗の植え付けを開始（再開）する。また、コントローラ１００は、旋回内側の後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を入状態にし、旋回内側の後輪１１への動力伝達を再開する。 When the controller 100 lowers the seedling planting unit 4, the controller 100 puts the planting clutch 27a into the engaged state, and starts (restarts) the seedling planting by the seedling planting unit 4. Further, the controller 100 sets the side clutch 44 that switches the power transmission state to the rear wheel 11 on the inside of the turn to the on state, and restarts the power transmission to the rear wheel 11 on the inside of the turn.
次に、実施形態の効果について説明する。 Next, the effect of the embodiment will be described.
苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２を旋回させる。 When carrying out the automatic turning control, the seedling transplanter 1 turns the traveling vehicle body 2 in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed.
これにより、苗移植機１は、例えば、ＧＰＳ装置が故障した場合や、現在位置を取得できない場合や、ＧＰＳ装置を搭載しない場合であっても、自動旋回制御を実行することができる。そのため、苗移植機１は、自動旋回性を向上させることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 can execute the automatic turning control even if the GPS device fails, the current position cannot be acquired, or the GPS device is not installed. Therefore, the seedling transplanter 1 can improve the automatic turning property.
また、苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、所定後進距離、後進させた後に旋回を開始する。 In addition, when the automatic turning control is executed, the seedling transplanter 1 starts turning after moving backward for a predetermined backward distance.
これにより、苗移植機１は、圃場に植え付けた苗を踏むことなく自動旋回することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 can automatically turn without stepping on the seedlings planted in the field.
また、苗移植機１は、旋回を開始してから所定前進距離、前進させた後に走行車体２を直進させる。 Moreover, the seedling transplanter 1 advances the traveling vehicle body 2 by a predetermined forward distance after starting the turning, and then advances the traveling vehicle body 2 straight.
これにより、苗移植機１は、自動旋回が終了した後に走行車体２を自動的に直進させ、操作性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 can automatically move the traveling vehicle body 2 straight after the automatic turning is completed, and can improve the operability.
また、苗移植機１は、自動旋回制御を開始させる自動旋回スイッチ４８を備える。これにより、作業者は、自動旋回制御を実行する位置を調整することができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 includes an automatic turning switch 48 for starting automatic turning control. Thereby, the operator can adjust the position where the automatic turning control is executed.
次に、変形例に係る苗移植機１について説明する。 Next, a seedling transplanter 1 according to a modified example will be described.
変形例に係る苗移植機１は、旋回を行う前に走行車体２を後進させずに、自動旋回制御を行ってもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８がＯＮになると、苗植付部４を上昇させ、線引きマーカ６５を上昇させ、走行車体２の自動旋回を行う。例えば、変形例に係る苗移植機１が６条植えである場合には、変形例に係る苗移植機は、旋回位置においてステアリングモータ９５によってハンドル３５の旋回角を最大（全切）とすることで、次工程の植え付け開始位置に旋回移動することができる。また、例えば、変形例に係る苗移植機１が５条植え以下である場合には、変形例に係る苗移植機１は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５の旋回角を調整しながら旋回することで、次工程の植え付け開始位置に旋回移動することができる。 The seedling transplanter 1 according to the modification may perform automatic turning control without moving the traveling vehicle body 2 backward before turning. For example, when the automatic turning switch 48 is turned on, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example raises the seedling planting unit 4, raises the line drawing marker 65, and automatically turns the traveling vehicle body 2. For example, when the seedling transplanter 1 according to the modified example is 6-row planting, the seedling transplanter according to the modified example makes the turning angle of the handle 35 maximum (full cut) by the steering motor 95 at the turning position. Thus, it is possible to swivel to the planting start position of the next process. Further, for example, when the seedling transplanting machine 1 according to the modified example has five rows or less, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example rotates by adjusting the turning angle of the handle 35 by the steering motor 95. It is possible to swivel to the planting start position of the next process.
また、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２を畦際で停車させて、苗などを補給した後には、走行車体２を後進させて、上記実施形態と同様に自動旋回を行ってもよい。 In addition, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example stops the traveling vehicle body 2 at the edge, replenishes the seedlings, etc., and then moves the traveling vehicle body 2 backward to perform automatic turning as in the above-described embodiment. Good.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行う場合に、前輪１０、後輪１１の少なくとも一方の差動装置をロックする、いわゆるデフロックを行ってもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場の状態が悪く、スリップし易い場合でも、走行車体２を自動旋回させることができる。 In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification may perform so-called diff lock, which locks at least one differential device of the front wheel 10 and the rear wheel 11 when performing automatic turning control. As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can automatically turn the traveling vehicle body 2 even when the field is in poor condition and slips easily.
また、変形例に係る苗移植機１は、圃場の深さや、硬さに基づき、自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を調整してもよい。変形例に係る苗移植機１は、フロート６２や、深度センサ（不図示）によって圃場の深さを検出し、検出した圃場の深さに基づいて旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を設定する。例えば、変形例に係る苗移植機１は、圃場が深くなるほど、所定後進距離や、所定前進距離を長くする。また、変形例に係る苗移植機１は、圃場が柔らかくなるほど、所定後進距離や、所定前進距離を長くする。また、変形例に係る苗移植機１は、圃場が深いほど、または圃場が柔らかいほど、旋回角を大きくする。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modification may adjust the turning angle, the predetermined backward distance, and the predetermined forward distance in the automatic turning control based on the depth and hardness of the field. The seedling transplanter 1 according to the modification detects the depth of the field by a float 62 or a depth sensor (not shown), and based on the detected depth of the field, a turning angle, a predetermined backward distance, or a predetermined forward distance. To set. For example, the seedling transplanter 1 according to the modified example lengthens the predetermined backward travel distance and the predetermined forward travel distance as the field becomes deeper. In addition, the seedling transplanter 1 according to the modified example lengthens the predetermined backward travel distance and the predetermined forward travel distance as the field becomes softer. In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification increases the turning angle as the field is deeper or the field is softer.
これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場の状態に応じて、例えば、スリップ率に応じて自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を調整することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、圃場の深さや、硬さにかかわらず、自動旋回制御を精度良く行うことができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can adjust the turning angle, the predetermined backward distance, and the predetermined forward distance in the automatic turning control according to the state of the field, for example, according to the slip ratio. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can perform automatic turning control with high accuracy regardless of the depth and hardness of the field.
また、変形例に係る苗移植機１は、操縦パネル３８に、自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を設定するダイヤル（不図示）を設けてもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、作業者が、自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を設定することができる。 Further, in the seedling transplanting machine 1 according to the modified example, the control panel 38 may be provided with a dial (not shown) for setting a turning angle in automatic turning control, a predetermined backward travel distance, and a predetermined forward travel distance. Thereby, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the operator can set the turning angle, the predetermined backward distance, and the predetermined forward distance in the automatic turning control.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における旋回角を、苗植え付け開始位置調整ダイヤル（不図示）に連動して、設定してもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、苗植え付け開始位置に応じて自動旋回制御における旋回角などを調整することができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may set the turning angle in the automatic turning control in association with the seedling planting start position adjustment dial (not shown). Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can adjust the turning angle and the like in the automatic turning control according to the seedling planting start position.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合には、走行車体２の増速を受け付けないようにしてもよい。なお、変形例に係る苗移植機１は、そのような場合であっても、自動旋回制御を行っている場合の走行車体２の減速は受け付ける。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modification may not accept the speed increase of the traveling vehicle body 2 when the automatic turning control is being performed. Even in such a case, the seedling transplanter 1 according to the modification accepts the deceleration of the traveling vehicle body 2 when the automatic turning control is performed. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can reduce the risk when the automatic turning control is performed.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御によって走行車体２が旋回した後、走行車体２が一定の距離、前進するまで、すなわち、後輪１１が一定の回転数、回転するまで、走行車体２の増速を受け付けないようにしてもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、条合わせの間に走行車体２が増速することを防止し、条間が乱れることを防止することができる。 Further, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, after the traveling vehicle body 2 turns by the automatic turning control, the traveling vehicle body 2 moves forward for a certain distance, that is, until the rear wheel 11 rotates for a certain number of rotations. The acceleration of the traveling vehicle body 2 may not be accepted. As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the traveling vehicle body 2 from speeding up during the alignment and can prevent the spacing between the lines from being disturbed.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中に、走行停止操作が行われた場合には、自動旋回制御を解除する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。 In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification releases the automatic turning control when the traveling stop operation is performed during the automatic turning control. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can reduce the risk when the automatic turning control is performed.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中に、ハンドル３５が操作された場合には、自動旋回制御を解除する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example cancels the automatic turning control when the handle 35 is operated during the automatic turning control. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can reduce the risk when the automatic turning control is performed.
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中に、停車ペダルが踏まれた場合には、走行車体２を停車させると同時に、自動旋回制御を解除する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。 In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification stops the traveling vehicle body 2 and simultaneously releases the automatic traveling control when the stop pedal is depressed during the automatic traveling control. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can reduce the risk when the automatic turning control is performed.
また、変形例に係る苗移植機１は、図５、６に示すように、走行車体２の両側面に昇降用の手すり６０を設けてもよい。図５は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。図６は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。変形例に係る苗移植機１は、延長ステップ３４（図２参照）が設けられていない苗移植機であり、例えば、５〜７条植えである。なお、８条植えの苗移植機１に、手すり６０が設けられてもよい。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may be provided with handrails 60 for raising and lowering on both side surfaces of the traveling vehicle body 2 as shown in FIGS. FIG. 5 is a side view of the seedling transplanter 1 according to the modification. FIG. 6 is a plan view of the seedling transplanting machine 1 according to the modification. The seedling transplanting machine 1 according to the modified example is a seedling transplanting machine in which the extension step 34 (see FIG. 2) is not provided, and is, for example, 5 to 7 row planting. The handrail 60 may be provided in the seedling transplanting machine 1 for 8-row planting.
手すり６０は、側面視においてＵ字状に形成され、前方側の棒部６０ａは、上方から下方となるにつれて後方に傾斜するように設けられる。手すり６０は、リヤステップ３３０に取り付けられる。手すり６０は、例えば、延長リヤアステップ３４０（図２参照）を取り付け可能な箇所に取り付けられる。 The handrail 60 is formed in a U shape in a side view, and the front rod portion 60a is provided so as to incline rearward from the upper side to the lower side. The handrail 60 is attached to the rear step 330. The handrail 60 is attached, for example, to a place to which the extended rear step 340 (see FIG. 2) can be attached.
手すり６０は、左右方向に一対設けられる。左側に設けられた手すり６０は、左右方向において施肥装置５よりも外側に設けられる。また、右側に設けられた手すり６０は、左右方向において施肥装置５よりも内側、具体的には、施肥装置５のブロア５ａよりも内側に設けられる。 A pair of handrails 60 are provided in the left-right direction. The handrail 60 provided on the left side is provided outside the fertilizer application device 5 in the left-right direction. Further, the handrail 60 provided on the right side is provided inside the fertilizer application device 5, specifically, inside the blower 5 a of the fertilizer application device 5 in the left-right direction.
これにより、変形例に係る苗移植機１では、作業者は、前方にせり出した手すり６０を用いて昇降が容易となる。また、変形例に係る苗移植機１は、苗を補給する際に、作業者がフロアステップ３３などから落下することを抑制し、安全性を向上させることができる。また、変形例に係る苗移植機１は、作業者が乗り降りする場合に、作業者の足元のスペースを大きくすることができる。 With this, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the operator can easily move up and down by using the handrail 60 protruding forward. In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification can suppress the worker from dropping from the floor step 33 or the like when supplying seedlings, and can improve safety. In addition, the seedling transplanter 1 according to the modified example can increase the space at the feet of the worker when the worker gets on and off.
また、手すり６０は、図７、８に示すように施肥装置５を有さない苗移植機１設けられてもよい。図７は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。図８は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。 Further, the handrail 60 may be provided in the seedling transplanter 1 that does not have the fertilizer application device 5 as shown in FIGS. FIG. 7 is a side view of the seedling transplanting machine 1 according to the modified example. FIG. 8 is a plan view of the seedling transplanting machine 1 according to the modified example.
この場合、一対の手すり６０は、上方の後端において、接続部６１によって接続される。また、接続部６１は、上下方向に延びる支持部６１ａによって指示される。これにより、変形例に係る苗移植機１は、施肥装置５を有さない場合であっても、手すり６０の剛性を向上させることができる。なお、施肥装置５の有無にかかわらず、一対の手すり６０は、同一形状とすることができ、部品の共通化を図ることができる。 In this case, the pair of handrails 60 are connected by the connecting portion 61 at the upper rear end. Further, the connecting portion 61 is designated by the supporting portion 61a extending in the vertical direction. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the rigidity of the handrail 60 even when the fertilizer application device 5 is not provided. Note that the pair of handrails 60 can have the same shape regardless of the presence or absence of the fertilizer application device 5, and the parts can be shared.
なお、上記実施形態と、変形例とを組み合わせて適用してもよい。 In addition, you may apply combining the said embodiment and a modification.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. As such, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and their equivalents.
１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部（植付部）
１０ 前輪
１１ 後輪
３０ エンジン
３６ 変速操作レバー
４８ 自動旋回スイッチ
６５ 線引きマーカ
９０ 回転数センサ
９１ 操舵角センサ
９５ ステアリングモータ（舵角調整部）
１００ コントローラ（制御部）
1 Seedling transplanter (work vehicle)
2 Running vehicle 4 Seedling planting section (planting section)
10 front wheel 11 rear wheel 30 engine 36 gear shift operation lever 48 automatic turning switch 65 line drawing marker 90 rotation speed sensor 91 steering angle sensor 95 steering motor (steering angle adjusting unit)
100 controller (control unit)
Claims (6)
前記走行車体の後方に取り付けられた植付部と、
前記植付部によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカと、
前記走行車体の舵角を調整する舵角調整部と、
前記舵角調整部を制御し、前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行する制御部と
を備えることを特徴とする作業車両。 With the running body,
A planting part attached to the rear of the traveling vehicle body,
A line drawing marker that attaches a running mark for performing planting in the next step by the planting unit,
A rudder angle adjusting unit for adjusting the rudder angle of the traveling vehicle body,
A work vehicle, comprising: a control unit that controls the rudder angle adjustment unit and executes automatic turning control that automatically turns the traveling vehicle body in a direction in which the line drawing marker is exposed.
前記自動旋回制御を実行する場合に、前記走行車体の後輪の車軸から前記植付部の後端位置までの長さと同じ距離後進させた後に旋回を開始させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The control unit is
When the automatic turning control is executed, the turning is started after the vehicle is moved backward by the same distance as the length from the axle of the rear wheel of the traveling vehicle body to the rear end position of the planting portion. The work vehicle described.
前記旋回を開始してから所定距離走行した後に、前記走行車体を直進させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 The control unit is
The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the traveling vehicle body is moved straight after traveling a predetermined distance after the turning is started.
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業車両。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising an automatic turning start switch that starts the automatic turning control.
前記圃場の深さに基づき、前記自動旋回制御における旋回角、および前記自動旋回制御における走行距離を調整する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の作業車両。 The control unit is
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein a turning angle in the automatic turning control and a traveling distance in the automatic turning control are adjusted based on a depth of the field.
前記圃場の硬さに基づき、前記自動旋回制御における旋回角、および前記自動旋回制御における走行距離を調整する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業車両。 The control unit is
The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein a turning angle in the automatic turning control and a traveling distance in the automatic turning control are adjusted based on hardness of the field.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018190875A JP7044025B2 (en) | 2018-10-09 | 2018-10-09 | Work vehicle |
| JP2022032586A JP7287520B2 (en) | 2018-10-09 | 2022-03-03 | work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018190875A JP7044025B2 (en) | 2018-10-09 | 2018-10-09 | Work vehicle |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022032586A Division JP7287520B2 (en) | 2018-10-09 | 2022-03-03 | work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020058269A true JP2020058269A (en) | 2020-04-16 |
| JP7044025B2 JP7044025B2 (en) | 2022-03-30 |
Family
ID=70218570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018190875A Active JP7044025B2 (en) | 2018-10-09 | 2018-10-09 | Work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7044025B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022075743A (en) * | 2018-10-09 | 2022-05-18 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| JP2022091522A (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-21 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| JP2022129975A (en) * | 2021-02-25 | 2022-09-06 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
| JP2023049711A (en) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0372806A (en) * | 1989-08-09 | 1991-03-28 | Iseki & Co Ltd | Driving mechanism of wheel in riding seedling transplanter |
| JPH1118525A (en) * | 1997-07-04 | 1999-01-26 | Iseki & Co Ltd | Seedling transplanter |
| US5887663A (en) * | 1997-02-14 | 1999-03-30 | Case Corporation | Marker-actuated implement control circuit for an agricultural machine |
| JP2005199770A (en) * | 2004-01-13 | 2005-07-28 | Iseki & Co Ltd | Turning control device for agricultural working vehicle |
| JP2006296314A (en) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Iseki & Co Ltd | Riding type farm working machine |
| JP2007244288A (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
| JP2012065575A (en) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Transplanter |
| JP2016093127A (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | Agricultural work vehicle |
| JP2017113023A (en) * | 2017-02-24 | 2017-06-29 | 井関農機株式会社 | Seedling transplanting machine |
| JP2018117558A (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2018117560A (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | Working vehicle |
| JP2018117559A (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
-
2018
- 2018-10-09 JP JP2018190875A patent/JP7044025B2/en active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0372806A (en) * | 1989-08-09 | 1991-03-28 | Iseki & Co Ltd | Driving mechanism of wheel in riding seedling transplanter |
| US5887663A (en) * | 1997-02-14 | 1999-03-30 | Case Corporation | Marker-actuated implement control circuit for an agricultural machine |
| JPH1118525A (en) * | 1997-07-04 | 1999-01-26 | Iseki & Co Ltd | Seedling transplanter |
| JP2005199770A (en) * | 2004-01-13 | 2005-07-28 | Iseki & Co Ltd | Turning control device for agricultural working vehicle |
| JP2006296314A (en) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Iseki & Co Ltd | Riding type farm working machine |
| JP2007244288A (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
| JP2012065575A (en) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Transplanter |
| JP2016093127A (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | Agricultural work vehicle |
| JP2018117558A (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2018117560A (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | Working vehicle |
| JP2018117559A (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2017113023A (en) * | 2017-02-24 | 2017-06-29 | 井関農機株式会社 | Seedling transplanting machine |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022075743A (en) * | 2018-10-09 | 2022-05-18 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| JP7287520B2 (en) | 2018-10-09 | 2023-06-06 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
| JP2022091522A (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-21 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| JP2022129975A (en) * | 2021-02-25 | 2022-09-06 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
| JP7205559B2 (en) | 2021-02-25 | 2023-01-17 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
| JP2023049711A (en) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
| JP7447881B2 (en) | 2021-09-29 | 2024-03-12 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7044025B2 (en) | 2022-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2020058269A (en) | Work vehicle | |
| JP7151669B2 (en) | work vehicle | |
| JP7184123B2 (en) | work vehicle | |
| JP2020080686A (en) | Work vehicle | |
| JP2020080686A5 (en) | ||
| JP6977402B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7287520B2 (en) | work vehicle | |
| JP6835130B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6904409B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7088346B1 (en) | Control device | |
| JPH07298735A (en) | Preliminary seedling placing table apparatus of transplanter | |
| JP7151659B2 (en) | traveling work machine | |
| JP2022170313A (en) | Control device | |
| JP2022157027A (en) | Control device | |
| JP7371667B2 (en) | work vehicle | |
| JP7494864B2 (en) | Work vehicles | |
| JP2023155716A (en) | seedling transplanter | |
| JP7392689B2 (en) | work vehicle | |
| JP7386403B2 (en) | work vehicle | |
| JP7136255B1 (en) | work vehicle | |
| JP7342914B2 (en) | work vehicle | |
| JP7092097B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2024068754A (en) | Work vehicles | |
| JP2023176884A (en) | work vehicle | |
| JP2023049711A (en) | work vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200923 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210721 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210810 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210929 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211019 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211118 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220203 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220215 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220228 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7044025 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |