JP2012065575A - Transplanter - Google Patents
Transplanter Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012065575A JP2012065575A JP2010212148A JP2010212148A JP2012065575A JP 2012065575 A JP2012065575 A JP 2012065575A JP 2010212148 A JP2010212148 A JP 2010212148A JP 2010212148 A JP2010212148 A JP 2010212148A JP 2012065575 A JP2012065575 A JP 2012065575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- steering
- planting
- control
- machine body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
この発明は、電動モータの駆動力によって走行機体を操向する電動ステアリング機構を備えた移植機に関する。 The present invention relates to a transplanter equipped with an electric steering mechanism that steers a traveling machine body by a driving force of an electric motor.
電動モータの駆動力によって走行機体を操向する電動ステアリング機構と、電動ステアリング機構を介した操向制御を行う制御部とを備えた特許文献１に示す移植機が公知になっており、これをさらに改良させたものとして、直進走行後に走行機体を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように制御部を構成した特許文献２に示す移植機が公知になっている。
A transplanter shown in
上記特許文献２の移植機では、制御部が、圃場に苗を植付ける植付作業機の昇降や、植付作業機への動力の断続に基づいて、走行機体を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行するため、状況によっては、オペレータの意図に反して不測に、走行機体が自動的に旋回される場合がある。
本発明は、走行機体を操向する電動ステアリング機構と、電動ステアリング機構を介した操向制御を行う制御部とを備え、直進走行後に走行機体を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように制御部を構成した移植機であって、オペレータの意図に沿って自動旋回制御を実行する移植機を提供することを課題とする。
In the transplanter of the above-mentioned patent document 2, the control unit automatically turns the traveling machine body based on the raising / lowering of the planting work machine for planting seedlings in the field or the intermittent power supply to the planting work machine. Since the control is executed, depending on the situation, the traveling machine body may turn automatically unexpectedly against the operator's intention.
The present invention includes an electric steering mechanism that steers the traveling vehicle body and a control unit that performs steering control via the electric steering mechanism, and automatically performs a steering operation for turning the traveling vehicle body after traveling straight ahead. It is an object of the present invention to provide a transplanting machine having a control unit configured to perform automatic turning control, which performs automatic turning control in accordance with an operator's intention.
上記課題を解決するため本発明は第１に、電動モータ３３の駆動力によって走行機体４を操向する電動ステアリング機構３４と、電動ステアリング機構３４を介した操向制御を行う制御部２１とを備え、制御部２１は、直進走行後に走行機体４を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように構成された移植機であって、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段を設け、制御部２１は、操作検出手段によって旋回方向の選択操作が検出されたことを少なくとも１つの条件とし、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構３４を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行することを特徴としている。
In order to solve the above problems, the present invention firstly includes an
第２に、ステアリングハンドル１７による操向操作を検出するステアリング操作検出手段３７によって、操作検出手段を構成したことを特徴としている。
Second, the operation detection means is configured by the steering operation detection means 37 that detects the steering operation by the
第３に、走行機体４に連結された植付作業機７への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機７の駆動の入切を検出する入切検出手段４１とを設け、制御部２１は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段４１によって検出するとともに、走行機体４の旋回方向の選択操作を検出した場合に、上記自動旋回制御を実行することを特徴としている。
Thirdly, a planting clutch for intermittently transmitting power to the
第４に、旋回方向を選択する左右一対の選択スイッチを、ステアリングハンドル１７とは別に設け、該一対の選択スイッチによって操作検出手段を構成したことを特徴としている。
Fourth, a pair of left and right selection switches for selecting the turning direction is provided separately from the
第５に、走行機体４に連結された植付作業機７への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機７の駆動の入切を検出する入切検出手段４１とを設け、制御部２１は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段４１によって検出するとともに、走行機体４の旋回方向の選択操作を前記左右一対の選択スイッチによって検出した場合に、上記自動旋回制御を実行することを特徴としている。
Fifth, a planting clutch for intermittently transmitting power to the
上記構成によれば、オペレータがごく自然に行う操作である旋回方向選択操作の検出によって、直進走行後の自動旋回制御が実行されるため、オペレータの意図に反して、不測に自動旋回制御が実行されることが防止される。 According to the above configuration, the automatic turning control after the straight traveling is executed by detecting the turning direction selection operation, which is an operation that the operator performs naturally, and therefore the automatic turning control is unexpectedly executed against the operator's intention. Is prevented.
また、ステアリングハンドルによる操向操作を検出するステアリング操作検出手段によって、操作検出手段を構成すれば、旋回方向選択操作を行うための操作具を別途設ける必要が無く、構成を簡略化できる。 Further, if the operation detection means is configured by the steering operation detection means that detects the steering operation by the steering handle, it is not necessary to separately provide an operation tool for performing the turning direction selection operation, and the configuration can be simplified.
また、走行機体に連結された植付作業機への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機の駆動の入切を検出する入切検出手段とを設け、制御部は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段によって検出するとともに、走行機体の旋回方向の選択操作を検出した場合に、上記自動旋回制御を実行すれば、植付クラッチを接続状態として走行機体を直進走行させることにより植付作業機を行った後、走行植付クラッチを切断操作した場合に、自動旋回制御を実行される。このため、直進走行中にオペレータが誤った旋回方向の選択操作を行っても自動旋回制御が実行されることは無く、オペレータの意図に反して走行機体が操向作動されることが防止できる。 Further, a planting clutch for intermittently transmitting power to the planting work machine connected to the traveling machine body and an on / off detection means for detecting on / off of the driving of the planting machine by the planting clutch are provided and controlled. The section detects that the planting clutch has been disconnected after the planting clutch has been connected for a predetermined time by the on / off detection means, and also detects the turning operation of the traveling machine body. If the above-mentioned automatic turning control is executed, the automatic turning control is performed when the traveling planting clutch is operated after the planting work machine is disconnected by moving the traveling body straight while the planting clutch is in the connected state. Is executed. For this reason, even if the operator performs an erroneous turning direction selection operation during straight traveling, the automatic turning control is not executed, and the traveling body can be prevented from being steered against the operator's intention.
さらに、旋回方向を選択する左右一対の選択スイッチを、ステアリングハンドルとは別に設け、該一対の選択スイッチによって操作検出手段を構成すれば、直進走行中にオペレータが誤ってステアリングハンドルを操作しても、自動旋回制御が実行されることが無いため、オペレータの意図しない操向作動を防止できる。 Further, if a pair of left and right selection switches for selecting the turning direction are provided separately from the steering wheel and the operation detecting means is constituted by the pair of selection switches, the operator can operate the steering wheel by mistake during straight running. Since the automatic turning control is not executed, the steering operation unintended by the operator can be prevented.
なお、走行機体に連結された植付作業機への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機の駆動の入切を検出する入切検出手段とを設け、制御部は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段によって検出するとともに、走行機体の旋回方向の選択操作を前記左右一対の選択スイッチによって検出した場合に、上記自動旋回制御を実行すれば、さらに効率的にオペレータの意図しない操向作動を防止可能になる。 A planting clutch for intermittently transmitting power to the planting machine connected to the traveling machine body and an on / off detection means for detecting on / off of driving of the planting machine by the planting clutch are provided and controlled. The section detects by the on / off detection means that the planting clutch has been disengaged after the planting clutch has been connected for a predetermined period of time, and selects the turning direction of the traveling body from the left and right. If the automatic turning control is executed when detected by a pair of selection switches, the steering operation unintended by the operator can be prevented more efficiently.
図１は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。図示する乗用田植機１は、左右一対の前輪２，２および後輪３，３を有する走行機体４の後部に昇降リンク６を介して植付作業機７を昇降可能に連結することにより構成されている。
FIG. 1 is an overall side view of a riding rice transplanter to which a transplanter of the present invention is applied. The illustrated
走行機体４は、図示しないエンジンをカバーするボンネット８の後方に操縦部９を有し、ボンネット８の側方に予備苗を載置する複数段の予備苗台１１が配置されている。エンジンで発生させた動力は、走行機体４のエンジン側に固設されたＨＳＴ及びミッションケース１２（図４参照）内のトランスミッション（図示しない）等を介して、前輪２，２及び後輪３，３に変速伝動される。
The traveling machine body 4 has a control unit 9 behind a bonnet 8 that covers an engine (not shown), and a plurality of stages of a
植付作業機７は、前方に向かって上方に急傾斜する苗載せ台１３と、該苗載せ台１３の下方に配置された植付部１４とを備えている。走行機体４側のエンジン動力は、図示しない植付クラッチによって、この植付作業機７に断続伝動される。このようにして伝動されたエンジン動力によって植付部１４が駆動され、この駆動された植付部１４によって、苗載せ台１３上の苗が掻き取られ、圃場に植付けられる。
The
操縦部９は、オペレータが着座する座席１６を備え、この座席１６の前方にステアリングハンドル１７等の各種操作具が設置されたフロント操作パネル１８を形成し、この座席１６の前方斜め下方且つフロント操作パネル１８の後方斜め下方に、床面となるフロアステップ１９が形成されている。ちなみに、座席１６の真下側には、マイコン等から構成された後述の制御部２１が配設されている。
The control unit 9 includes a
図２は、フロント操作パネルの構成を示す背面図である。フロント操作パネル１８の左右方向中央部には、ステアリングハンドル１７が、ステアリング軸２２によって、該ステアリング１７の軸回りに回動操作（ステアリング操作，操向操作）可能に支持されている。
FIG. 2 is a rear view showing the configuration of the front operation panel. A
このステアリングハンドル１７の左右一方側側方（図示する例では左側方）には、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー２３が配置され、他方側側方には、前後揺動によって走行変速操作を行う副変速レバー２４が配置されている。さらに、主変速レバー２３と、ステアリングハンドル１７との間には、後述する調整ダイヤル２６が設けられる一方で、副変速レバー２４と、ステアリングハンドル１７との間には、後述する作業準備スイッチ２７及び自動旋回スイッチ２８が前後並列されて設けられている。
A
この他、作業準備スイッチ２７及び自動旋回スイッチ２８の上方側には、上下揺動によって植付作業７の昇降操作を行う昇降レバー３０が設けられている。
In addition, on the upper side of the
主変速レバー２３は、中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態での前方揺動操作によって、ＨＳＴを介した前進走行側への無段階の増速操作を行うとともに、中立位置から左右他方側に傾けた状態での後方揺動操作によって、ＨＳＴを介した後進走行側への無段階の増速操作を行う。
The
副変速レバー２４は、上記トランスミッションに設けられた副変速装置を介して、高速と低速の少なくとも２段階の走行変速切換操作を行う。ちなみに、路上走行時には、通常、副変速装置を高速に切換える一方で、圃場での作業走行時には、通常、副変速装置を低速に切換える。すなわち、ここでの「高速」とは路上走行速度を意味し、「低速」とは作業走行速度を意味している。
The
図３は、ステアリングハンドル及び電動ステアリング機構の構成を示す要部側面図であり、図４は、電動ステアリング機構の構成を示す要部平面図である。上記ステアリング軸２２には、このステアリング軸２２の軸回りの回動を上下方向の操向軸２９に伝えるギヤ機構３１と、操向軸２９に取付固定されて該操向軸２９の軸回りに一体で左右揺動するピットマンアーム（操作アーム）３２と、ステアリング軸２２の軸回りの回動をアシストする電動パワステモータ（電動モータ）３３等からなる電動ステアリング機構３４が設けられている。
FIG. 3 is a side view of the main part showing the configuration of the steering handle and the electric steering mechanism, and FIG. 4 is a plan view of the main part showing the configuration of the electric steering mechanism. The steering
この電動ステアリング機構３４では、ステアリングハンドル１７の操向操作によって、ピットマンアーム３２の左右揺動角（切れ角，操舵角）が変更されると、この切れ角に応じて、直進走行方向に対して各前輪２の左右の傾きが変更され、走行機体４が操向作動される。
In the
図４に示された符号αは小回り旋回用切れ角範囲であり、符号βは直進走行用切れ角範囲である。小回り旋回用切れ角範囲α内にピットマンアーム３２が納まっている状態は、走行機体４が畦Ｕ（図５参照）際での旋回である小回り旋回可能が程度に、ステアリングハンドル１７が切られた状態である一方で、直進走行用切れ角範囲β内にピットマンアーム３２が納まっている状態は、走行機体４が直進走行するように、ステアリングハンドル１７が、遊びの範囲も含めた中立範囲内に操作されている状態である。ちなみに、ピットマンアーム３２の切れ角は、切れ角検出手段である操舵ポテンショ３６（図６参照）によって検出されるとともに、ステアリングハンドル１７の操作位置は、ステアリング操作検出手段であるハンドルポテンショ３７（図６参照）によって、検出される。
The symbol α shown in FIG. 4 is a turning angle range for small turning, and the symbol β is a turning angle range for straight traveling. In the state where the
このようにして、乗用田植機１の荷重を受けとめる前輪２の左右の傾きを変更するに際して、ステアリングハンドル１７をオペレータの操作力のみによって操作するには、かなりの力が必要になるため、この操作力をアシストし、場合によってはステアリング軸２２を介した操向操作を自動的に行うことが可能なように、上記電動パワステモータ３３が設置されている。
In this way, when the left and right inclination of the front wheel 2 that receives the load of the riding
電動パワステモータ３３は、ステアリング軸２２の操向軸２９に近い側に設置され、ギヤ伝動等によって、ステアリング軸２２を軸回りに回動駆動させる。また、ステアリング軸を、軸回りに回転させる回転力を検出するトルクセンサ３８が、ステアリング軸２２に設置されている。ちなみに、オペレータがステアリングハンドル１７を用いて操向操作を行っている場合か、或いは、圃場内の凹凸等により前輪２に走行機体３を左右旋回させる力が作用した場合に、ステアリング軸２２に、上記回転力が作用し、この回転力をトルクセンサ３８が検出するように構成されている。
The electric
上述した制御部２１は、この電動ステアリング機構３４を介して、操向制御を行うように構成されており、これによって、走行機体４を後述するタイミングで自動的に旋回させる自動旋回制御を実行することが可能になる。
The
図５は、自動旋回制御の内容を示す説明図である。通常、乗用田植機１による苗の植付作業では、植付クラッチを接続操作して植付作業機７を駆動させた状態で、走行機体４を、作業走行速度で、植付条列方向に直進歩行させることにより、該条列方向に苗を順次植付けていく。続いて、走行機体４が畦Ｕ際に達すると、植付クラッチを切断操作して植付作業機７の駆動を停止させた後、畦際でＵターンするように走行機体４を小回り旋回させ、まだ苗を植付けていない次の植付条列に移動する。続いて、再度、植付クラッチを接続操作し、上述の作業を同様の手順で行う。このようにして、所定の植付条列の畦際から畦際への直進走行と、所定の植付条例から次の植付条例に移動するための小回り旋回とを、交互に繰返し、圃場全体に苗を植付ける。上述の自動旋回制御は、この小回り旋回を自動的に行う制御である。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing the contents of the automatic turning control. Usually, in the seedling planting work by the riding
ちなみに、同図に示された符号Ｃは走行機体４の小回り旋回軌跡を示し、符号Ｄは、自動旋回制御の実行開始から実行終了までの移動距離である自動旋回距離を示しており、小回り旋回軌跡の始端部Ｃ１及び終端部Ｃ２は、自動旋回距離Ｄに含まれておらず、この両端部Ｃ１，Ｃ２において、オペレータが所定の手順によって、植付クラッチの断続操作を行うことが想定されている他、この自動旋回距離Ｄは、上述した調整ダイヤル２６のダイヤル操作によって、予めその値が設定される。
Incidentally, the symbol C shown in the figure indicates the small turning trajectory of the traveling machine body 4, and the symbol D indicates the automatic turning distance that is the movement distance from the start to the end of execution of the automatic turning control. The start end C1 and the end C2 of the trajectory are not included in the automatic turning distance D, and it is assumed that the operator performs an intermittent operation of the planting clutch at the both ends C1 and C2 according to a predetermined procedure. In addition, the automatic turning distance D is set in advance by the dial operation of the
図６は、制御部のブロック図である。制御部２１の出力側には、上記電動パワステモータ３３が接続される一方で、入力側には、上述した作業準備スイッチ２７、旋回自動スイッチ２８、トルクセンサ３８、ハンドルポテンショ３７、操舵ポテンショ３６及び調整ダイヤル２６が接続される他に、副変速装置の変速状態を検出する変速検出手段である副変速スイッチ３９と、上記植付クラッチの断続を検出することにより植付作業機７の駆動の入切を検出する入切検出手段４１とが接続されている。
FIG. 6 is a block diagram of the control unit. The electric
植付準備スイッチ２７を入操作（ＯＮ操作）すると、植付作業機７が駆動可能な状態になる一方で、植付準備スイッチ２７を切操作（ＯＦＦ操作）すると、植付作業機７の駆動が規制された状態になる。これに加えて、旋回自動スイッチ２８を入操作（ＯＮ操作）すると、上記自動旋回制御が実行可能な状態になる一方で、旋回自動スイッチ２８を切操作（ＯＦＦ操作）すると、上記自動旋回制御が実行可能な不可能な（規制された）状態になる
When the
また、植付クラッチは、植付作業機７の昇降に連動して断続されるため、昇降レバー３０の操作位置を検出するレバーポテンショ等によって入切検出手段４１を構成してもよい。また、カム部材の回動によって植付クラッチが断続作動するため、このカム部材の回動位置を検出するカムポテンショ等によって入切検出手段４１を構成してもよい。言換えると、入切検出手段４１は、植付クラッチの断続操作を検出するように構成してもよいし、植付クラッチの断続作動を検出するように構成してもよい。
In addition, since the planting clutch is intermittently engaged in conjunction with the raising and lowering of the
図７は、制御部のメインルーチンの処理フロー図である。同図に示すように、制御部が電源を入ると、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、操舵アシスト制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上記自動旋回制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ１→・・・と処理を繰返す。 FIG. 7 is a process flow diagram of the main routine of the control unit. As shown in the figure, when the control unit is turned on, the process starts from step S1. In step S1, a steering assist control subroutine is executed, and when the process ends, the process proceeds to step S2. In step S2, the above-mentioned automatic turning control subroutine is executed. When the process is completed, the process returns to step S1, and the process is repeated from step S1 to step S2 to step S1 to.
図８は、操舵アシスト制御のサブルーチンの処理フロー図である。操舵アシスト制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、旋回自動フラグがセットされているか否かを確認する。旋回自動フラグがセットされている状態は、自動旋回制御が実行されている状態であり、旋回自動フラグがリセットされている状態では、自動旋回制御が実行されていない状態であることを意味している。 FIG. 8 is a processing flowchart of a subroutine for steering assist control. When the steering assist control subroutine is executed, the process proceeds to step S11. In step S11, it is confirmed whether or not the turning automatic flag is set. The state where the turning automatic flag is set is a state where automatic turning control is being executed, and the state where the turning automatic flag is reset means that automatic turning control is not being executed. Yes.
ステップＳ１１において、旋回自動フラグがセットされていることが確認された場合には、操舵アシスト制御のサブルーチンの処理を終了させる一方で、旋回自動フラグがリセットされていることが確認された場合には、ステップＳ１２に進む。 If it is confirmed in step S11 that the turning automatic flag is set, the processing of the steering assist control subroutine is terminated, while the turning automatic flag is confirmed to be reset. The process proceeds to step S12.
ステップＳ１２では、トルクセンサ３８によりステアリング軸２２に作用している回転力（トルク）を検出し、該回転力が不感帯の範囲内に収まっていない場合には、ステップＳ１３に進み、不感帯の範囲内に収まっている場合には、ステアリング軸２２を軸回りに回転させる力は作用していないものとみなして、この操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。
In step S12, a torque (torque) acting on the steering
ステップＳ１３では、トルクセンサ３８から出力される値が不感帯の範囲よりも大きいか否かを判断し、大きい場合にはステップＳ１４に進み、大きくない場合にはステップＳ１５に進む。ちなみに、トルクセンサ３８の値が不感帯の範囲よりも大きい場合とは、走行機体４が右旋回するようにオペレータがステアリングハンドル１７に力を加えている状態か、或いは、各前進２に走行機体４を左旋回させる力が作用している状態であることを意味している。
In step S13, it is determined whether or not the value output from the
このため、ステップＳ１４では、走行機体４が右旋回する側にステアリング軸２２を回転させるように、電動パワステモータ３３から正転動力を出力させた後、この操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。
For this reason, in step S14, the forward power is output from the electric
ステップＳ１５では、トルクセンサ３８から出力される値が不感帯の範囲よりも小さいか否かを判断し、小さい場合にはステップＳ１６に進み、小さくない場合にはこの操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。ちなみに、トルクセンサ３８の値が不感帯の範囲よりも小さい場合とは、走行機体４が左旋回するようにオペレータがステアリングハンドル１７に力を加えている状態か、或いは、各前進２に走行機体４を右旋回させる力が作用している状態であることを意味している。
In step S15, it is determined whether or not the value output from the
このため、ステップＳ１６では、走行機体４が左旋回する側にステアリング軸２２を回動させるように、電動パワステモータ３３から逆転動力を出力させた後、この操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。
For this reason, in step S16, after the reverse rotation power is output from the electric
ちなみに、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させる動力の大きさは、ステアリングハンドル１７の中立位置からの操作量が大きくなる程、小さくなるように設定してもよく、さらに、この小さくなる割合を、オペレータが操作具等で認定に設定できるようにしてもよい。これによって、ステアリングハンドル１７を大きく切り過ぎることを効率的に防止可能になる。また、走行機体４の走行速度を計測する車速センサを搭載し、走行速度が速くなる程、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、小さくしてもよい。これによって、急旋回を効率的に防止できる。この他、副変速スイッチ３９によって副変速装置の変速状態を検出し、副変速装置の低速時に比べて、副変速装置の高速時の方が、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、小さく設定してもよい。また、植付作業機７による植付作業が行われている場合は、植付作業が行われていない場合と比較して、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、小さく設定してもよい。これによって、安定した直進走行状態で、植付作業を行うことができる。さらに、走行機体４の旋回走行と直進走行を、操舵ポテンショ３６等によって検出し、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、旋回走行時に比べて、直進走行時を若干小さく設定してもよい。
Incidentally, in step S14 or step S16, the magnitude of the power output from the electric
図９は、自動旋回制御のサブルーチンの処理フロー図である。自動旋回制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、副変速スイッチ３９によって、副変速装置が作業走行速度に切換えられているか否かを検出し、切換えられていればステップＳ２２に進む。
FIG. 9 is a processing flowchart of a subroutine for automatic turning control. When the automatic turning control subroutine is executed, the process proceeds to step S21. In step S21, it is detected by the
ステップＳ２２では、植付準備スイッチ２７がＯＮ操作されているか否かを検出し、ＯＮ操作されている場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、旋回自動スイッチ２８がＯＮ操作されているか否かを検出し、ＯＮ操作されている場合には、ステップＳ２４に進む。
In step S22, it is detected whether or not the
ステップＳ２４では、入切検出手段４１によって、植付クラッチの接続状態から切断状態への切換（植付作業機７の駆動状態から駆動停止状態への切換）を検出し、この切換が検出されなかった場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、入切検出手段４１によって、植付クラッチの切断状態から接続状態への切換（植付作業機７の駆動停止状態から駆動状態への切換）を検出し、この切換が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。
In step S24, the on / off detection means 41 detects the switching from the connected state of the planting clutch to the disconnected state (switching from the driving state of the
ステップＳ２６では、走行機体４が、小回り旋回軌跡Ｃの終端部Ｃ２に達し、植付作業機７の駆動が停止されるように、植付クラッチが切断操作されたものと推測し、第１タイマをセットして植付走行時間Ｔ１から０までのカウントダウンを開始した後、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。ちなみに、植付走行時間Ｔ１は、走行機体４が畦際でＵターンした後、作業走行速度で植付条列方向に直進走行しながら植付作業を行い、次の畦際に達するまでの走行時間を想定しており、作業走行速度及び植付条列の全長距離から算出される。この植付走行時間Ｔ１は、制御部２１が各種パラメータから自動的に算出してもよいし、オペレータが手動で入力してもよい。
In step S26, it is presumed that the planting clutch has been disengaged so that the traveling machine body 4 reaches the end portion C2 of the small turning trajectory C and the driving of the
すなわち、ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップ２６と続く処理によって、畦際での小回り旋回の終了および植付条列方向に沿う直進走行の開始を検出するように構成されている。
That is, by the process following step S24 → step S25 →
そして、次回以降の自動旋回制御のサブルーチン実行時、ステップＳ２４において、植付クラッチの接続状態から切断状態への切換が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、第１タイマのカウントダウンが終了しているか否かを検出し、終了している場合には、走行機体４が次の畦際に達しているとみなして、ステップＳ２８に進む一方で、第１タイマのカウントダウンが終了していない場合には、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。 When the automatic turning control subroutine is executed after the next time, if it is detected in step S24 that the planting clutch is switched from the connected state to the disconnected state, the process proceeds to step S27. In step S27, it is detected whether or not the countdown of the first timer has ended. If the countdown has ended, it is considered that the traveling machine body 4 has reached the next stroke, and the process proceeds to step S28. If the countdown of the first timer has not ended, the processing of the automatic turning control subroutine is ended.
ステップＳ２８では、第２タイマをセットして操作時間Ｔ２から０までのカウントダウンを開始し、ステップＳ２９に進む。この操作時間Ｔ２は、オペレータが植付クラッチを切断操作するために要する時間と、走行機体４が小回り旋回軌跡Ｃの始端部Ｃ１を通過するまでの時間とを加味して設定される値であり、制御部２１が各種パラメータから自動的に演算してもよいし、オペレータが手動で設定してもよい。ステップＳ２９では、第２タイマのカウントダウンが完了しているか否かを検出し、完了していなければ、ステップＳ３０に進む一方で、完了していれば、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。
In step S28, the second timer is set to start counting down from the operation time T2 to 0, and the process proceeds to step S29. This operation time T2 is a value set in consideration of the time required for the operator to disengage the planting clutch and the time required for the traveling machine body 4 to pass the starting end C1 of the small turning trajectory C. The
ステップＳ３０では、ハンドルポテンショ３７によって、走行機体３が右旋回するようにステアリングハンドル１７が少しでも右側に切り操作されているか否か（ピットマンアーム３２が直進走行用切れ角範囲βよりも右側揺動されているか否か）を検出し、このような切り操作が行われている場合には、オペレータが走行機体４の旋回方向を右側に選択したとみなして、ステップＳ３１に処理を進める一方で、ステアリングハンドル１７の上記右旋回側への切り操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３２に処理を進める。
In step S30, it is determined whether or not the steering handle 17 is turned to the right by the
ステップＳ３１では、旋回自動フラグをセットし、自動旋回制御の実行を開始する。続いて、ピッチマンアーム３２が右側に揺動されるように（走行機体４が右旋回されるように）電動パワステモータから正転動力を出力させる（ステアリング機構３４を右側に操向作動させる）。さらに、この状態から、走行機体４の旋回走行距離Ｘの計測を開始し、その後、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。ちなみに、旋回走行距離Ｘの計測は、走行機体４の走行速度を計測する車速センサを搭載し、車速センサで検出される走行速度を積分することにより、演算してもよいし、ＧＰＳ等を搭載し、この位置情報から求めてもよい。
In step S31, the turning automatic flag is set, and execution of automatic turning control is started. Subsequently, forward power is output from the electric power steering motor so that the
一方、ステップＳ３２では、ハンドルポテンショ３７によって、走行機体３が左旋回するようにステアリングハンドル１７が少しでも左側に切り操作されているか否か（ピットマンアーム３２が直進走行用切れ角範囲βよりも左側揺動されているか否か）を検出し、このような切り操作が行われている場合には、オペレータが走行機体４の旋回方向を左側に選択したとみなして、ステップＳ３３に処理を進める一方で、ステアリングハンドル１７を上記左旋回側への切り操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２９に処理を戻す。
On the other hand, in step S32, whether or not the steering handle 17 has been turned to the left by the
ステップＳ３３では、旋回自動フラグをセットし、自動旋回制御の実行を開始する。続いて、ピッチマンアーム３２が左側に揺動されるように（走行機体４が左旋回されるように）電動パワステモータから逆転動力を出力させる。さらに、この状態から、走行機体４の旋回走行距離Ｘの計測を開始し、その後、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。
In step S33, the turning automatic flag is set, and execution of automatic turning control is started. Subsequently, reverse power is output from the electric power steering motor so that the
以上ような処理によれば、走行機体４が、ある小回り旋回軌跡Ｃの終端部Ｃ２から、次の小回り旋回軌跡Ｃの始端部Ｃ１まで、植付クラッチを接続状態にして植付作業をしながら直進走行し、その後、植付クラッチが接続状態から切断状態に切換えられたことを、ステップＳ２４→ステップＳ２７→ステップＳ２８における第１タイマの植付走行時間Ｔ１から０までのカウントダウンの完了検知および入切検出手段の検出結果によって、検出する。 According to the above processing, the traveling machine body 4 is engaged in the planting operation with the planting clutch in the connected state from the terminal portion C2 of the small turn trajectory C to the start end C1 of the next small turn trajectory C. The vehicle travels straight, and then the fact that the planting clutch has been switched from the connected state to the disconnected state is detected when the countdown completion from the planting travel time T1 to 0 of the first timer in step S24 → step S27 → step S28 It is detected based on the detection result of the cut detection means.
続いて、第２タイマが、操作時間Ｔ２から０までカウントダウンをしている最中は、ステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３２→ステップＳ２９→・・・と処理が繰返され、オペレータの旋回方向を選択する操作を待つ状態になり、この待ち状態の際に、オペレータの旋回方向を選択する操作を、ハンドルポテンショ３７によって検出したことを条件として、ステップＳ３１またはステップＳ３３に処理が進み、旋回自動フラグがセットされ、自動旋回制御の実行が開始される。すなわち、図示する例では、ステアリングハンドル１７による操向操作を検出するハンドルポテンショ３７が、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段になる。
Subsequently, while the second timer is counting down from the operation time T2 to 0, the process is repeated from step S29 → step S30 → step S32 → step S29 →... The process proceeds to step S31 or step S33 on the condition that the operation of selecting the turning direction of the operator is detected by the
この他、第２タイマが０になり、この待ち状態が終わると、ステップ２９から自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了される。一度、操作時間Ｔ２が経過した後においては、植付クラッチが切断状態であるため、次回以降の自動旋回制御のサブルーチン実行時、ステップＳ２４→ステップＳ２７→・・・と処理が進まなくなるため、旋回方向を選択する操作をオペレータが行った場合でも、旋回自動フラグがセットされず、自動旋回制御は実行されない。
In addition, when the second timer is set to 0 and this waiting state is finished, the processing of the automatic turning control subroutine from
なお、この切断状態の植付クラッチを接続状態に切換える操作を行うと、ステップＳ２５→ステップＳ２６と処理進み、再び第１タイマの植付走行時間Ｔ１から０までのカウントダウンの開始され、これ以降に、植付クラッチの接続状態から切断状態への切換操作を行うと、ステップＳ２４→ステップＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９→ステップＳ３０→・・・と処理が進み、この際、オペレータの旋回方向を選択する操作によって、ステップＳ３１またはステップＳ３３が実行され、自動旋回制御が実行される。 In addition, when the operation for switching the disengaged planting clutch to the engaged state is performed, the process proceeds from step S25 to step S26, and the countdown from the planting travel time T1 to 0 of the first timer is started again. When the switching operation from the connected state of the planting clutch to the disconnected state is performed, the process proceeds from step S24 → step S27 → step S28 → step S29 → step S30 →... Step S31 or step S33 is executed by the operation to perform automatic turning control.
このように、操作時間Ｔ２内にオペレータが旋回方向を選択する操作を行うことを条件として、自動旋回制御を実行（旋回自動フラグをセット）することにより、より適切なタイミングで、走行機体４を自動的に旋回させることが可能になる。 As described above, by executing the automatic turning control (setting the turning automatic flag) on condition that the operator performs an operation of selecting the turning direction within the operation time T2, the traveling machine body 4 can be moved at a more appropriate timing. It is possible to turn automatically.
また、ステップＳ２５において、入切検出手段４１による植付クラッチの切断状態から接続状態への切換が検出されない場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、トルクセンサ３８によりステアリング軸２２に作用している回転力（トルク）を検出し、該回転力が不感帯の範囲内に収まっているか否かを検出し、収まっていない場合には、オペレータによってステアリングハンドル１７に操向操作力が加えられているか、或いは前輪２を左右に傾ける力が加えられているものと判断し、ステップＳ３５に処理を進める一方で、上記回転力が不感帯の範囲に収まっていれば、ステップＳ３６に処理を進める。
In step S25, when the switching from the disengaged state of the planting clutch to the connected state by the on / off detecting
ステップＳ３５では、旋回自動フラグをリセットするとともに、旋回走行距離Ｘの計測を終了させてその値を０に戻すリセット処理を行い、自動旋回処理のサブルーチンを終了させる。すなわち、前回以前の自動旋回制御のサブルーチン実行時において、自動旋回制御の実行が開始されていても、走行機体４を旋回させるようにオペレータが手動で操向操作を行った場合や、前輪１に圃場等から力が加わった場合には、直ちに自動旋回制御の実行が終了され、不測の事態が生じることを未然に防止している。
In step S35, the turning automatic flag is reset, the measurement of the turning travel distance X is ended, and reset processing for returning the value to 0 is performed, and the automatic turning processing subroutine is ended. That is, when the automatic turning control is executed before the previous time, even when the automatic turning control is started, the operator manually performs a steering operation to turn the traveling machine body 4 or the
また、ステップＳ２１において副変速スイッチ３９のＯＦＦ状態を検出した場合と、ステップＳ２２において植付準備スイッチ２７のＯＦＦ状態を検出した場合と、ステップＳ２３において旋回自動スイッチ２８のＯＦＦ状態を検出した場合の何れの場合にも、ステップＳ３５に処理を進める。
Further, when the OFF state of the
ステップＳ３６では、旋回自動フラグによって、自動旋回制御が実行されているか否かを検出し、自動旋回制御が実行されていればステップＳ３７に処理を進め、実行されていなければ、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。 In step S36, it is detected from the turning automatic flag whether or not automatic turning control is being executed. If automatic turning control is being executed, the process proceeds to step S37. If not, automatic turning control subroutine is executed. End the process.
ステップＳ３７では、前記旋回走行距離Ｘが、上述した自動旋回距離Ｄに達しているか否かを検出し、達していない場合には、ステップＳ３８に処理を進める。 In step S37, it is detected whether or not the turning distance X has reached the automatic turning distance D described above. If not, the process proceeds to step S38.
ステップＳ３８では、左右何れかの小回り旋回用切れ角範囲α内に、ピットマンアーム２１が揺動されているか否かを、操舵ポテンショ３６によって検出し、左右何れかの小回り旋回用切れ角範囲α内にピットマンアーム２１が位置していることが検出された場合には、小回り旋回可能な切れ角になっているものとして、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、電動パワステモータの動力出力を禁止して、自動旋回制御のルーチンを終了させる。
In step S38, it is detected by the steering
ステップＳ３８において、左右何れの小回り旋回用切れ角範囲α内にもピットマンアーム２１が位置していないことを検出されると、ステップＳ４０に処理を進める。ステップＳ４０では、操舵ポテンショ３６によって、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲βよりも右側に位置しているか、或いは左側に位置しているかを検出し、右側に位置している場合には、ステップＳ４１に進み、左側に位置している場合には、ステップＳ４２に進む。
If it is detected in step S38 that the
ステップＳ４１では、右側の小回り旋回用切れ角範囲αに向かってピットマンアーム２１が右揺動するように、電動パワステモータ３３から正転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる一方で、ステップＳ４２では、左側の小回り旋回用切れ角範囲αに向かってピットマンアーム２１が左揺動するように、電動パワステモータ３３から逆転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる。
In step S41, forward power is output from the electric
このステップＳ４０〜ステップＳ４２のように、操舵ポテンショ３６からの検出結果をフィードバックさせることにより、左右選択された側の小回り旋回用切れ角範囲α内に納まる位置まで（選択された側に小回り旋回が可能な切り角になるまで）ピットマンアーム３２が揺動作動するように電動パワステモータから動力を出力させる。
As in steps S40 to S42, by feeding back the detection result from the steering
ステップＳ３７において、前記旋回走行距離Ｘが、上述した自動旋回距離Ｄに達していることが検出された場合には、自動旋回制御の実行を終了すべきであるとの判断を下し、ステップＳ４３に処理を進める。ステップＳ４３では、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲βよりも右側に位置しているか否かを操舵ポテンショ３６によって検出し、右側に位置している場合には、ステップＳ４４に進み、位置していない場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４４では、直進走行用切れ角範囲βよりも右寄りに位置するピットマンアーム２１が直進走行用切れ角範囲β内に向かって左揺動するように、電動パワステモータ３３から逆転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる。
In step S37, when it is detected that the turning travel distance X has reached the automatic turning distance D described above, it is determined that the execution of the automatic turning control should be terminated, and step S43. Proceed with the process. In step S43, it is detected by the steering
ステップＳ４５では、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲βよりも左側に位置しているか否かを操舵ポテンショ３６によって検出し、左側に位置している場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、直進走行用切れ角範囲βよりも左寄りに位置するピットマンアーム２１が直進走行用切れ角範囲β内に向かって右揺動するように、電動パワステモータ３３から正転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる。
In step S45, it is detected by the steering
ステップＳ４５において、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲β内にあることが検出された場合には、既に走行機体４が直進走行状態に戻されたものとみなし、ステップＳ３５に処理を進め、自動旋回制御を終了させる。
If it is detected in step S45 that the
このステップＳ４３〜ステップＳ４６までの処理によって、小回り旋回軌跡Ｃの終端部Ｃ２において、走行機体４が自動的に直進走行状態に切換えられる。 By the processing from step S43 to step S46, the traveling machine body 4 is automatically switched to the straight traveling state at the terminal portion C2 of the small turn trajectory C.
以上のように構成される自動旋回制御のサブルーチン処理によれば、オペレータが自主的に旋回方向を選択することにより、自動的に走行機体４が畦際で小回り旋回するため、オペレータの意図に沿い且つ利便性の高い自動制御を実行することが可能になる。 According to the subroutine processing for automatic turning control configured as described above, the operator automatically selects the turning direction, so that the traveling machine body 4 automatically makes a small turn at the heel. In addition, highly convenient automatic control can be executed.
なお、切り操作側に付勢されたモーメンタリ式の選択スイッチ（図示しない）をステアリングハンドル１７の左右にそれぞれ設け、この左右一対の選択スイッチによって、選択操作検出手段を検出してもよい。具体的に説明すると、ステップＳ３０において、右側の選択スイッチの押し操作（入り操作）が検出されると、オペレータが右側に旋回方向を選択したものとみなして、ステップＳ３１に処理を進める。また、ステップＳ３２において、左側の選択スイッチの押し操作（入り操作）が検出されると、オペレータが左側に旋回方向を選択したものとみなして、ステップＳ３３に処理を進める。
A momentary type selection switch (not shown) urged to the cutting operation side may be provided on the left and right of the
なお、ステアリングハンドル１７の左右の選択スイッチの間に、自動旋回制御の実行を強制的に終了させる（旋回自動フラグをリセットする）終了スイッチを、設けてもよい。
An end switch for forcibly ending the execution of the automatic turning control (resetting the turning automatic flag) may be provided between the left and right selection switches of the
また、ステアリングハンドル１７とは別に左右一対の選択スイッチを設けた場合、図８に示す自動旋回制御のサブルーチンにおいて、入切検出手段による検出と、第１タイマの使用と、第２タイマの使用を省略してもよい。具体的には、ステップＳ２３において、旋回自動スイッチ２８のＯＮ状態を検出されると、ステップＳ３４に処理を進めるようにする。また、ステップＳ３６において、旋回自動フラグのリセット状態を検出された場合には、ステップＳ３０に処理を進めるようにする。これによって、図９に示す処理の内から、ステップＳ２４〜ステップＳ２９までの処理を省略すること可能になる。
Further, when a pair of left and right selection switches are provided separately from the
また、本乗用田植機を遠隔操作可能に構成し、オペレータが離れた位置から、コントローラ等により、本乗用田植機の旋回走行や直進走行をリモートコントロールできるようにしてもよい。 In addition, the passenger rice transplanter may be configured to be remotely operable, and the turning and straight traveling of the passenger rice transplanter may be remotely controlled by a controller or the like from a position away from the operator.
４ 走行機体
２１ 制御部
３３ 電動パワステモータ（電動モータ）
３４ 電動ステアリング機構
３７ ハンドルポテンショ（ステアリング操作検出手段，操作検出手段）
４１ 入切検出手段
4 traveling
34
41 On / off detection means
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010212148A JP5616179B2 (en) | 2010-09-22 | 2010-09-22 | Transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010212148A JP5616179B2 (en) | 2010-09-22 | 2010-09-22 | Transplanter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012065575A true JP2012065575A (en) | 2012-04-05 |
| JP5616179B2 JP5616179B2 (en) | 2014-10-29 |
Family
ID=46163622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010212148A Expired - Fee Related JP5616179B2 (en) | 2010-09-22 | 2010-09-22 | Transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5616179B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018180905A1 (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ヤンマー株式会社 | Paddy work machine |
| CN109677484A (en) * | 2018-12-26 | 2019-04-26 | 丰疆智慧农业股份有限公司 | High-speed transplanter automatic steering system and self-steering method |
| JP2019126283A (en) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2019127118A (en) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | Working vehicle |
| JP2020058269A (en) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| JP2021108576A (en) * | 2020-01-10 | 2021-08-02 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | Work vehicle |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0851808A (en) * | 1994-08-09 | 1996-02-27 | Kubota Corp | Agricultural working machine |
| JPH1149025A (en) * | 1997-08-01 | 1999-02-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Steering control device in work machine |
| JPH1149026A (en) * | 1997-08-01 | 1999-02-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Steering control device in work machine |
| JP2001086816A (en) * | 1999-09-21 | 2001-04-03 | Kubota Corp | Structure for lifting and lowering working device of paddy field working machine |
| JP2002067990A (en) * | 2000-09-04 | 2002-03-08 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Steering system for mobile agricultural machine |
| JP2004057012A (en) * | 2002-07-24 | 2004-02-26 | Iseki & Co Ltd | Agricultural working machine |
| JP2004254553A (en) * | 2003-02-25 | 2004-09-16 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
| JP2004337031A (en) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Iseki & Co Ltd | Working machine for paddy field |
| US20040244660A1 (en) * | 2003-05-15 | 2004-12-09 | Robert Gabriel | Planting apparatus and method |
| JP2006280301A (en) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Iseki & Co Ltd | Controller of agricultural working vehicle |
| JP2006333724A (en) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
| JP2007029006A (en) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
| JP2007244288A (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
-
2010
- 2010-09-22 JP JP2010212148A patent/JP5616179B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0851808A (en) * | 1994-08-09 | 1996-02-27 | Kubota Corp | Agricultural working machine |
| JPH1149025A (en) * | 1997-08-01 | 1999-02-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Steering control device in work machine |
| JPH1149026A (en) * | 1997-08-01 | 1999-02-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Steering control device in work machine |
| JP2001086816A (en) * | 1999-09-21 | 2001-04-03 | Kubota Corp | Structure for lifting and lowering working device of paddy field working machine |
| JP2002067990A (en) * | 2000-09-04 | 2002-03-08 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Steering system for mobile agricultural machine |
| JP2004057012A (en) * | 2002-07-24 | 2004-02-26 | Iseki & Co Ltd | Agricultural working machine |
| JP2004254553A (en) * | 2003-02-25 | 2004-09-16 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
| JP2004337031A (en) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Iseki & Co Ltd | Working machine for paddy field |
| US20040244660A1 (en) * | 2003-05-15 | 2004-12-09 | Robert Gabriel | Planting apparatus and method |
| JP2006280301A (en) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Iseki & Co Ltd | Controller of agricultural working vehicle |
| JP2006333724A (en) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
| JP2007029006A (en) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
| JP2007244288A (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018180905A1 (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ヤンマー株式会社 | Paddy work machine |
| JP2019126283A (en) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2019127118A (en) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | Working vehicle |
| JP7125205B2 (en) | 2018-01-23 | 2022-08-24 | 株式会社クボタ | work vehicle |
| JP2020058269A (en) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| JP7044025B2 (en) | 2018-10-09 | 2022-03-30 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
| CN109677484A (en) * | 2018-12-26 | 2019-04-26 | 丰疆智慧农业股份有限公司 | High-speed transplanter automatic steering system and self-steering method |
| JP2021108576A (en) * | 2020-01-10 | 2021-08-02 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | Work vehicle |
| JP7373408B2 (en) | 2020-01-10 | 2023-11-02 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5616179B2 (en) | 2014-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5616179B2 (en) | Transplanter | |
| JP6126362B2 (en) | Transplanter | |
| JP2006052632A (en) | Work machine joystick control system | |
| JP5751928B2 (en) | Work vehicle | |
| JP4727466B2 (en) | Transplanter | |
| JP2009006843A (en) | Steering mechanism of working vehicle | |
| JP2007029006A (en) | Working vehicle | |
| JP7046737B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2006304805A (en) | Operating unit for farm working machine | |
| JP5888613B2 (en) | Seedling transplanter | |
| US11917933B2 (en) | Working vehicle | |
| JP2014155462A5 (en) | ||
| JP7059123B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7046736B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2013067231A (en) | Operating device of tractor | |
| JP4271923B2 (en) | Passenger rice transplanter | |
| JP5567284B2 (en) | Rice transplanter | |
| JP7311661B2 (en) | work vehicle | |
| JPH0999848A (en) | Steering device for farm working machine | |
| JP5986824B2 (en) | Transplanter | |
| JP7106418B2 (en) | work vehicle | |
| JP5363386B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7013335B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6961399B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2008154537A (en) | Maneuvering apparatus for walking-type tiller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130731 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140522 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140527 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140725 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140819 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140911 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |