JP2020080686A - Work vehicle - Google Patents

Work vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2020080686A
JP2020080686A JP2018217625A JP2018217625A JP2020080686A JP 2020080686 A JP2020080686 A JP 2020080686A JP 2018217625 A JP2018217625 A JP 2018217625A JP 2018217625 A JP2018217625 A JP 2018217625A JP 2020080686 A JP2020080686 A JP 2020080686A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle body
traveling
traveling vehicle
motor
automatic turning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018217625A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020080686A5 (en
Inventor
修平 川上
Shuhei Kawakami
修平 川上
小佐野　光
Hikari Osano
光 小佐野
直岐 堀田
Naoki Hotta
直岐 堀田
秀平 飛田
Shuhei Hida
秀平 飛田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd, Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP2018217625A priority Critical patent/JP2020080686A/en
Publication of JP2020080686A publication Critical patent/JP2020080686A/en
Publication of JP2020080686A5 publication Critical patent/JP2020080686A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)

Abstract

To provide a work vehicle capable of improving workability.SOLUTION: A work vehicle according to one aspect of an embodiment comprises: a steering device for adjusting a steering angle of traveling wheels; a first motor for operating the steering device; a second motor for operating a main speed change mechanism; and a controller for performing automatic revolution control. When a prescribed revolution condition is met, the controller controls the first motor so that a traveling vehicle advances straight, and controls the second motor so that the traveling vehicle moves backward. The controller controls the second motor so that the traveling vehicle stops when the number of revolution reaches a first prescribed revolution number after the start of backward movement of the traveling vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、走行車体が直進状態となるようにステアリング装置を自動的に調整して走行可能な作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a work vehicle that can travel by automatically adjusting a steering device so that a traveling vehicle body goes straight (for example, see Patent Document 1).

特開２０１６−２４５４１号公報JP, 2016-24541, A

しかしながら、上記作業車両は、旋回時には作業者が旋回操作を行う必要がある。そのため、上記作業車両では、例えば、畦の近くで旋回を行う場合に、走行車体が畦に接触するおそれがあり、作業性を向上させる点で改善の余地がある。 However, in the above work vehicle, the operator needs to perform a turning operation when turning. Therefore, in the above-mentioned work vehicle, for example, when turning near the ridge, the traveling vehicle body may come into contact with the ridge, and there is room for improvement in improving workability.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a work vehicle that improves workability.

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車輪（１１）の舵角を調整するステアリング装置（３５）と、ステアリング装置（３５）を操作する第１モータ（９５）と、主変速機構（１４）を操作する第２モータ（８５）と、自動旋回制御を実行する制御装置（１００）とを備える。制御装置（１００）は、所定旋回条件を満たす場合に、走行車体（２）が直進状態となるように第１モータ（９５）を制御し、走行車体（２）が後進状態となるように第２モータ（８５）を制御し、かつ走行車体（２）が後進を開始してから回転数が第１所定回転数になると走行車体（２）が停止するように第２モータ（８５）を制御する。 In order to solve the above problems and achieve the object, a work vehicle (1) according to an aspect of the embodiment includes a steering device (35) for adjusting a steering angle of traveling wheels (11) and a steering device (35). ), a second motor (85) that operates the main transmission mechanism (14), and a control device (100) that executes automatic turning control. The control device (100) controls the first motor (95) so that the traveling vehicle body (2) goes straight when the predetermined turning condition is satisfied, and controls the first motor (95) so that the traveling vehicle body (2) goes backward. The two motors (85) are controlled, and the second motors (85) are controlled so that the traveling vehicle body (2) is stopped when the number of rotations reaches the first predetermined number of revolutions after the traveling vehicle body (2) starts to move backward. To do.

実施形態の一態様によれば、作業性を向上させることができる。 According to one aspect of the embodiment, workability can be improved.

図１は、苗移植機の側面図である。FIG. 1 is a side view of a seedling transplanter. 図２は、走行車体の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the traveling vehicle body. 図３は、苗移植機のコントローラを中心としたブロック図である。FIG. 3 is a block diagram centering on the controller of the seedling transplanter. 図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating the automatic turning control.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、操縦座席４１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。また、実施形態によってこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。 Hereinafter, a work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the embodiment, the front-back direction and the left-right direction are defined with reference to the traveling direction of the traveling vehicle body 2 as viewed from the control seat 41. The present invention is not limited to the embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. Further, the constituent elements in the following embodiments include elements that can be easily replaced by those skilled in the art, or substantially the same elements, that is, those in the so-called equivalent range.

実施形態では、作業車両を、作業装置として苗植付部４を備える乗用型の苗移植機１として説明する。図１は、苗移植機１の側面図である。図２は、走行車体２の平面図である。実施形態に係る苗移植機１は、８条植えの構成であるが、本構成と異なる植付条数の苗移植機１としても構わない。また、苗移植機１の全体を指す場合に機体と記す場合がある。 In the embodiment, the work vehicle will be described as a riding-type seedling transplanter 1 including the seedling planting unit 4 as a working device. FIG. 1 is a side view of the seedling transplanting machine 1. FIG. 2 is a plan view of the traveling vehicle body 2. The seedling transplanting machine 1 according to the embodiment has a configuration of eight-row planting, but the seedling transplanting machine 1 having a different number of planting rows from this configuration may be used. Moreover, when referring to the whole seedling transplantation machine 1, it may be described as a machine body.

図１及び図２に示すように、実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける苗植付部４（作業装置）を昇降可能に設けている。そして、走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分を配置している。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備えるものがある。 As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanting machine 1 according to the embodiment has a seedling planting unit 4 (working device) for planting seedlings in a field through a lifting link mechanism 3 on the rear side of a traveling vehicle body 2. It is provided so that it can be raised and lowered. The main body of the fertilizer application device 5 is arranged on the upper rear side of the traveling vehicle body 2. When the work vehicle is not the seedling transplanter 1, some work equipment includes a seeding device for supplying seeds.

走行車体２は、駆動輪である左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４等に駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわちエンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４（主変速機構）とが設けられる。この無段変速装置１４はいわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置１４をＨＳＴ１４として説明する。 The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including left and right front wheels 10 and rear wheels 11 that are drive wheels. On the front side of the main frame 15 that constitutes the vehicle body structure of the traveling vehicle body 2, a mission case 13 that transmits a driving force to the seedling planting portion 4 and the like, and a driving force that is supplied from the engine 30, that is, rotation generated by the engine 30. And a hydraulic continuously variable transmission 14 (main transmission mechanism) that outputs to the transmission case 13. The continuously variable transmission 14 is a hydrostatic continuously variable transmission called a so-called HST (Hydro Static Transmission). Hereinafter, the continuously variable transmission 14 will be described as the HST 14.

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの植付時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。 In the mission case 13, a sub-transmission mechanism 16 is provided for switching the traveling mode of the traveling vehicle body 2 when traveling on the road in the high speed mode or when planting in the low speed mode.

ミッションケース１３の左右側方に前輪ファイナルケース１０ａが設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。また、メインフレーム１５の後部側に、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側には後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（走行車輪）が各々取り付けられる。 Front wheel final cases 10a are provided on the left and right sides of the mission case 13. Then, the front wheels 10 are attached to the left and right front axles 10b that respectively project outward from the front wheel support portions that can change the steering direction of the left and right front wheel final cases 10a. Rear wheel gear cases 11a are attached to the rear side of the main frame 15 on both left and right sides of a rear frame 22 (see FIG. 2) provided in the lateral direction of the machine body, and the rear wheel gear cases 11a project outward from the rear wheel gear cases 11a, respectively. The rear wheels 11 (traveling wheels) are attached to the left and right rear axles 11b.

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。そして、左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、且つ左右間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられ、かかる左右のロワリンクアーム２４の左右間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。そして、この昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けることによって、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された左右のロワリンクアーム２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の他端側は、苗植付部４の前部に装着される。 Further, on the upper part of the rear frame 22, left and right link support frames 23 that support the lifting link mechanism 3 are provided so as to project upward. A pair of left and right lower link arms 24 is provided on the lower side of the left and right link support frames 23 and between the left and right sides, and between the left and right lower link arms 24, a lifting cylinder 25 (actuated by hydraulic pressure) ( A lifting device) is provided. By providing the upper link arm 26 above the elevating cylinder 25, the elevating link mechanism 3 which is a parallel link mechanism is configured. The other ends of the left and right lower link arms 24, the elevating cylinders 25, and the upper link arms 26, each having one end connected to the traveling vehicle body 2 side, are attached to the front part of the seedling planting section 4.

また、図示するように、メインフレーム１５の上にはエンジン３０が搭載される。かかるエンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。また、エンジン３０の回転動力は、油圧ポンプ（不図示）に伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。 Further, as illustrated, the engine 30 is mounted on the main frame 15. The rotational power of the engine 30 is transmitted to the mission case 13 via the belt transmission 21 and the HST 14. The rotational power transmitted to the mission case 13 is shifted by the auxiliary transmission mechanism 16 in the mission case 13, and then separated into running power and external extraction power to be extracted. Further, the rotational power of the engine 30 is transmitted to a hydraulic pump (not shown). The hydraulic pressure generated by the hydraulic pump is supplied to the HST 14, the power steering mechanism 88 of the handle 35 (see FIG. 3), the lifting cylinder 25, and the like.

ミッションケース１３に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２７に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４へ伝達される。 The external power taken out separately from the rotational power transmitted to the mission case 13 is transmitted to the planted clutch case 27 provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2. Then, it is transmitted from the clutch case 27 with plants to the seedling planting section 4 by the transmission shaft 67 with plants.

一方、ミッションケース１３の後部には左右のドライブシャフト４２が設けられている。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａに伝動される。 On the other hand, the left and right drive shafts 42 are provided at the rear of the mission case 13. Rotational power from the engine 30 is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 11a via the transmission case 13 and the drive shaft 42.

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２への伝動を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。 A side clutch 44 (see FIG. 3) that disengages the transmission to the left and right drive shafts 42 is arranged on the transmission side of the left and right drive shafts 42. As shown in FIG. 1, a side clutch pedal 43a for opening and closing the left and right side clutches 44 is provided on the lower front side of the control seat 41 and on the left and right sides.

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。したがって、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。 Of the left and right side clutch pedals 43a, the side clutch pedal 43a on the inside of the turn is stepped on to turn off the side clutch 44, and then the handle 35 is operated to turn the vehicle. Can be shut off. Therefore, the turning radius can be made smaller than the turning traveling by operating the handle 35 alone, and the work start position of the work strip suitable for the field can be appropriately selected, and the work accuracy is improved.

このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置を調節し直す操作が不要になり、作業能率や作業精度が向上する。なお、実施形態では、後述する自動旋回制御では、ハンドル３５の操作により走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ４４が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させることができるようになっている。 In this way, when turning, the transmission to the rear wheel 11 on the inside of the turn can be stopped, the turning radius can be reduced, and the work position before turning and the work position after turning can be prevented from separating from each other. This eliminates the need to re-adjust the work start position, improving work efficiency and work accuracy. In the embodiment, in the automatic turning control described later, when the traveling vehicle body 2 is turned by operating the steering wheel 35, the side clutch 44 located inside the turning is disengaged, and the transmission to the rear wheel 11 inside the turning is performed. Can be stopped.

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、後述する自動旋回制御を行うか否かを切り替える自動旋回スイッチ４８や、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。 On the upper front side of the traveling vehicle body 2, a bonnet 39 having a control panel 38 for operating various parts is provided. The control panel 38 is provided with an automatic turning switch 48 for switching whether or not to perform automatic turning control described later, a monitor 86 (see FIG. 3), and the like.

また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。 Further, the bonnet 39 is provided with a steering wheel 35 for steering the airframe, a shift operation lever 36 for operating the HST 14 and the seedling planting section 4, an auxiliary shift operation lever 37 for operating the auxiliary transmission mechanism 16, and the like.

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０を設けるとともに、フロントカバー４０の内部に、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０及び左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構（不図示）が設けられる。 Further, a front cover 40 that can be opened and closed is provided on the front side of the bonnet 39, and inside the front cover 40, the left and right front wheels 10 and the left and right front wheel final cases 10a are located on the lower side for steering the fuel tank, the battery, and the steering wheel 35. An interlocking mechanism (not shown) for rotating the is provided.

ボンネット３９よりも機体後側で、且つエンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部及び側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられており、エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦座席４１が設けられる。 An engine cover 30a that covers the upper and side portions of the engine 30 is provided on the rear side of the vehicle body with respect to the hood 39 and above the engine 30, and a control seat 41 on which an operator sits is provided on the upper portion of the engine cover 30a. Is provided.

さらに、操縦座席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には施肥装置５が搭載される。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる施肥伝動機構（不図示）によって伝達される。 Further, the fertilizer application device 5 is mounted on the rear side of the control seat 41 and on the rear end side of the main frame 15. The driving force of the fertilizer application device 5 is transmitted by a fertilizer application mechanism (not shown) provided so as to face the fertilizer application device 5 from one of the left and right sides of the left and right rear wheel gear cases 11a.

ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成されている。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３３を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。また、実施形態に係る苗移植機１は、図２に示すように、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４を各々配置している。 By the way, substantially horizontal floor steps 33 are formed on both left and right sides of the lower portion of the engine cover 30a and the hood 39. As shown in FIG. 2, the floor step 33 is partially in a lattice shape, and the mud attached to the shoes of the worker who walks on the floor step 33 falls on the field. Further, the seedling transplanting machine 1 according to the embodiment has left and right extension steps 34 arranged on both left and right sides of the floor step 33, as shown in FIG. 2.

また、フロアステップ３３の後方にはリヤステップ３３０（図２参照）が連接されるとともに、延長ステップ３４の後方には延長リヤステップ３４０が延設されている。かかるリヤステップ３３０や延長ステップ３４の表面は、作業する際に足が滑りにくくなるように、例えば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工を施すことが好ましい。 A rear step 330 (see FIG. 2) is connected to the rear of the floor step 33, and an extended rear step 340 is extended to the rear of the extension step 34. The surfaces of the rear step 330 and the extension step 34 are preferably subjected to anti-slip processing, for example, in which a plurality of protrusion patterns are formed so that the feet are less likely to slip during work.

また、図示するように、走行車体２の前側で且つ左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０を各々設け、苗植付部４に補充する苗や肥料袋等の作業資材を載置可能としている。 Further, as shown in the figure, on the front side of the traveling vehicle body 2 and on both left and right sides, a preliminary seedling frame 50 in which a plurality of preliminary seedling placing bases 52 are vertically spaced from each other is provided on a seedling frame column 51, respectively. Work materials such as seedlings and fertilizer bags to be replenished in the planting section 4 can be placed.

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３を、左右方向に摺動させる摺動機構（不図示）とともに装着している。かかる苗タンク５３は、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けて各々配置し、苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置されている。 In addition, a seedling tank 53 for loading seedlings to be planted in a field is attached to the rear end of the lifting link mechanism 3 together with a sliding mechanism (not shown) that slides in the left-right direction. In the seedling tank 53, seedling partition fences 54 that are long in the vertical direction are arranged at predetermined intervals in the horizontal direction, and below the seedling tank 53, a seedling planting device for scraping the loaded seedlings and planting them in a field. 55 are arranged.

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切った植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６を苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置し、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８によって苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７を各々装着している。 The seedling planting device 55 is for simultaneously planting the same number as the number of planting work lines divided by the seedling partition fence 54, that is, eight plants at the same time, and four planting transmission cases 56 are provided below the seedling tank 53 with an interval. Arranged, the planting rotary 57 is mounted on each of the planting transmission cases 56 while rotating to the left and right of the planting transmission case 56 to pick up seedlings by the planting rods 58 and plant them in the field.

また、施肥装置５は、肥料を貯留する施肥ホッパ７０を苗植付部４の作業条数と同数（実施形態では８条分）に仕切っている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は左右方向に長く、肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、内部を４条に仕切ったものを左右に２つ並べる構成としてもよい。 Further, the fertilizer application device 5 partitions the fertilizer application hoppers 70 that store fertilizer into the same number as the number of work lines of the seedling planting section 4 (eight lines in the embodiment). Note that the fertilizer application hopper 70 for eight rows is long in the left-right direction, and the convenience of inputting and detaching fertilizer is reduced.

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条毎に設けられ、かかる繰出装置７１の下方に肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体左右方向に設けられる。そして、各繰出装置７１の下方位置に苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体一側端部には、ブロア用電動モータ７６によって作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。 In the lower part of the fertilizer application hopper 70, a feeding device 71 for supplying a set amount of fertilizer is provided for each line, and a ventilation duct 72 through which carrier air for moving the fertilizer is passed below the feeding device 71 in the lateral direction of the machine body. It is provided. A fertilizer hose 73 that guides fertilizer is provided near the seedling planting position of the seedling planting unit 4 below the respective feeding devices 71. Further, a blower 74 that is operated by a blower electric motor 76 to generate a conveyance wind is provided at an end of the ventilation duct 72 on one side of the machine body.

また、図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒが軸周に回動自在に設けられている。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２と記す場合がある。 In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, below the seedling planting section 4, there are a center float 62C that slides while landing on a field scene, and two side floats 62L and 62R on the left and right sides that rotate around the axis. It is provided freely. The center float 62C and the left and right side floats 62L and 62R may be collectively referred to as a float 62.

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３（図１）が設けられる。この整地ロータ６３の駆動力は、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して得ることができる。 Further, below the seedling planting unit 4, on the front side of the machine body with respect to the float 62, a leveling rotor 63 (FIG. 1) for leveling unevenness in a field scene is provided. The driving force of the leveling rotor 63 can be obtained from the left and right rear wheel gear cases 11a via the rotor transmission shaft 63a.

さらに、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）での走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５が各々設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると左右他側は上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両方とも上方に離間するとともに、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して左右他側が接地する。 Further, as shown in FIG. 1, one of the left and right sides of the seedling planting section 4 is grounded in the field to form a groove as a guide for traveling in the next work strip (next process). Each of the drawing markers 65 is provided. The left and right line-drawing markers 65 are separated upward when the left and right sides are grounded, and the left and right sides are separated upward, and when the seedling planting part 4 is raised during turning, both the left and right sides are separated upward, and the seedling planting part 4 is turned after turning. When descending, the left and right one side is separated upward, and the left and right other sides are grounded.

また、図１、図２に示すように、走行車体２の左右中央部で且つボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５が圃場に形成した溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業位置の発生の防止が図られる。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a center mascot 66 that is long in the up-down direction is provided in the left-right central portion of the traveling vehicle body 2 and in front of the hood 39. By aligning the center mascot 66 with the grooves formed by the left and right line drawing markers 65 in the field, it is possible to travel in line with the work position of the immediately preceding work strip, improve work accuracy, and prevent the occurrence of non-work positions. Planned.

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設ける左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。 Note that depending on the soil quality of the field, the guide lines formed by the left and right drawing markers 65 may be immediately buried, and the guideline for straight travel may disappear. At this time, it is preferable to use the left and right side markers 19 provided on the front side of the machine body with respect to the left and right line drawing markers 65. That is, by moving the left and right side markers 19 toward the outside of the machine to position the side markers 19 above the planted seedlings, it is possible to perform planting work that matches the planting of the seedlings in the previous work strip. ..

次に、苗移植機１の制御系について図３を参照し説明する。図３は、苗移植機１のコントローラ１００を中心としたブロック図である。実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、各部を制御するコントローラ１００（制御装置）を備える。 Next, the control system of the seedling transplanter 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram centering on the controller 100 of the seedling transplanter 1. The seedling transplanter 1 according to the embodiment is capable of controlling each part by electronic control, and includes a controller 100 (control device) that controls each part.

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。 The controller 100 is provided with a processing unit including a CPU (Central Processing Unit), a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input/output unit, which are connected to each other. It is possible to exchange signals with each other. A computer program or the like for controlling the seedling transplanter 1 is stored in the storage unit. The controller 100 performs each function by reading a computer program or the like stored in the storage unit.

例えば、コントローラ１００には、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５（第２モータ）、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（第１モータ）などが接続される。 For example, the controller 100 includes actuators such as a throttle motor 80, hydraulic pressure control valves 81 and 82, a planted clutch operating solenoid 83, a side clutch operating solenoid 84, an HST motor 85 (second motor), a drawing marker lifting motor 87, and the like. A steering motor 95 (first motor) and the like are connected.

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットル（不図示）を作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。 The throttle motor 80 increases or decreases the rotation speed of the output shaft of the engine 30 by operating a throttle (not shown) that adjusts the intake amount of the engine 30.

油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。 The hydraulic control valve 81 controls the expansion/contraction operation of the lifting cylinder 25. The hydraulic control valve 82 controls the power steering mechanism 88. The planted clutch operating solenoid 83 operates the planted clutch 27a.

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられており、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。 The side clutch actuating solenoid 84 actuates the side clutch 44 that switches the power transmission state to the rear wheels 11. The side clutches 44 are provided on the left and right rear wheels 11, respectively, and two side clutch actuating solenoids 84 are provided for each side clutch 44.

ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合にハンドル３５（ステアリング装置）を回動させ、操舵角（走行車体２の舵角）を調整する。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。 The HST motor 85 changes the tilt angle of the swash plate of the HST 14 by changing the rotation angle of the trunnion of the HST 14. The steering motor 95 rotates the steering wheel 35 (steering device) when the automatic turning control is performed, and adjusts the steering angle (the steering angle of the traveling vehicle body 2). The drawing marker elevating motor 87 elevates and lowers the drawing marker 65.

また、コントローラ１００には、センサ類としては、回転数センサ９０、操舵角センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ計測する。操舵角センサ９１は、ハンドル３５の操作量、すなわち操舵角を検知する。なお、操舵角は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合、すなわち走行車体２の直進走行時を基準として、左右方向各々で検知される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検知する。 Further, the controller 100 is connected with sensors such as a rotation speed sensor 90, a steering angle sensor 91, and an inclination sensor 92. Two rotation speed sensors 90 are provided corresponding to the left and right rear wheels 11, and measure the rotation speeds of the left and right rear wheels 11, respectively. The steering angle sensor 91 detects the operation amount of the steering wheel 35, that is, the steering angle. The steering angle is detected in each of the left and right directions when the operation amount of the steering wheel 35 is zero, that is, when the traveling vehicle body 2 travels straight. The tilt sensor 92 detects a tilt angle which is the tilt of the traveling vehicle body 2.

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、植付部自動昇降スイッチ４７、自動旋回スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。 Further, as the operation signal, signals are input to the controller 100 from the gear shift operation lever 36, the sub gear shift operation lever 37, the planting section automatic elevating switch 47, the automatic turning switch 48, the line marker automatic elevating switch 49, and the like.

植付部自動昇降スイッチ４７は、ハンドル３５の操作量、すなわち、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」の場合には、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」の場合には、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御は、実行されない。 The planting part automatic raising/lowering switch 47 is a switch for switching whether or not the seedling planting part 4 is automatically raised and lowered in association with the operation amount of the handle 35, that is, the steering angle. When the planting part automatic elevating/lowering switch 47 is "ON", the control for automatically elevating and lowering the seedling planting part 4 is executed in association with the steering angle. On the other hand, when the planting section automatic elevating/lowering switch 47 is “OFF”, the control for automatically raising and lowering the seedling planting section 4 in association with the steering angle is not executed.

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。 The wire-drawing marker automatic elevating switch 49 is a switch that switches whether or not the wire-drawing marker 65 is automatically moved up and down in association with the operation amount of the handle 35, that is, the steering angle. When the drawing marker automatic elevating/lowering switch 49 is "ON", the control for automatically elevating and lowering the drawing marker 65 is executed in association with the steering angle. On the other hand, when the drawing marker automatic raising/lowering switch 49 is “OFF”, the control for automatically raising/lowering the drawing marker 65 in association with the steering angle is not executed.

自動旋回スイッチ４８は、ランプ付きの跳ね返りスイッチであり、自動旋回制御を開始、または中止するかを切り替えるスイッチである。自動旋回スイッチ４８は、作業者によって「ＯＮ」にされて自動旋回制御を行っている間、点灯し、自動旋回制御が終了すると、「ＯＦＦ」になり、消灯する。また、自動旋回スイッチ４８は、自動旋回制御中に作業者によって「ＯＦＦ」にされ、自動旋回制御が中止されると、消灯する。これにより、自動旋回制御を行っているか否かを作業者に知らせることができる。 The automatic turning switch 48 is a bounce switch with a lamp, and is a switch that switches between starting and stopping the automatic turning control. The automatic turning switch 48 is turned on by the operator during the automatic turning control, and is turned on. When the automatic turning control is completed, the automatic turning switch 48 is turned off and turned off. Further, the automatic turning switch 48 is turned “OFF” by the operator during the automatic turning control, and is turned off when the automatic turning control is stopped. Thereby, it is possible to inform the operator whether or not the automatic turning control is being performed.

コントローラ１００は、所定条件（所定旋回条件）を満たす状態で自動旋回スイッチ４８がＯＮにされた場合に、自動旋回制御を実行する。 The controller 100 executes the automatic turning control when the automatic turning switch 48 is turned on in the state where the predetermined condition (the predetermined turning condition) is satisfied.

所定条件は、エンジン３０が始動し、アイドリング状態であり、変速操作レバー３６が「中立位置」、すなわち走行車体２を停止させる位置であり、副変速操作レバー３７が「低速モード」の位置であり、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」であり、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、かつ走行車体２の傾きが所定傾斜（例えば、８度）以下である場合に満たされる。すなわち、上記条件の１つが満たされない場合には、所定条件は満たされない。なお、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、苗の植え付けを行っている場合には、２つの線引きマーカ６５のうち、次工程側となる一方の線引きマーカ６５が降下しており、もう一方の線引きマーカ６５は上昇している。 The predetermined conditions are that the engine 30 is started and idling, the gear shift operation lever 36 is in the "neutral position", that is, the position where the traveling vehicle body 2 is stopped, and the auxiliary gear shift operation lever 37 is in the "low speed mode" position. , The planting part automatic lifting switch 47 is “ON”, the drawing marker automatic lifting switch 49 is “ON”, and the inclination of the traveling vehicle body 2 is less than or equal to a predetermined inclination (for example, 8 degrees). .. That is, if one of the above conditions is not met, the predetermined condition is not met. In addition, when the wire-drawing marker automatic elevating switch 49 is “ON” and the seedlings are planted, one wire-drawing marker 65, which is the next process side, of the two wire-drawing markers 65 is descending, The other line drawing marker 65 is raised.

ここで、自動旋回制御について説明する。自動旋回制御は、作業者によるハンドル操作を必要とせずに走行車体２を旋回させ、次工程の植え付け開始位置まで自動走行する制御である。 Here, the automatic turning control will be described. The automatic turning control is a control for turning the traveling vehicle body 2 without requiring the operator to operate the steering wheel and automatically traveling to the planting start position of the next process.

自動旋回制御は、例えば、苗を圃場に植え付けながら走行車体２が畦際まで走行し、旋回して植え付けを継続する場合に実行される。 The automatic turning control is executed, for example, when the traveling vehicle body 2 travels to the edge while planting seedlings in the field and turns to continue planting.

走行車体２が畦際まで走行し、所定条件を満たす状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、苗植付部４を上昇させる。また、苗移植機１は、次工程側に出ている線引きマーカ６５を上昇させる。 When the traveling vehicle body 2 travels to the edge and the automatic turning switch 48 is turned “ON” in a state where the predetermined condition is satisfied, the seedling transplanter 1 sets the planting clutch 27a to the “off” state, and the seedling planting section. Raise 4 Further, the seedling transplanting machine 1 raises the line drawing marker 65 on the next process side.

次に、苗移植機１は、走行車体２が直進状態、すなわち操舵角がゼロとなるようにステアリングモータ９５によってハンドル３５を調整する。苗移植機１は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、走行車体２の後進を開始し、回転数センサ９０によって後進を開始した後の後輪１１の回転数を計測する。苗移植機１は、回転数センサ９０による後輪１１の回転数のカウントをリセットした後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、後輪１１の回転数の計測を開始する。これにより、苗移植機１は、後輪１１の回転数を、すなわち走行車体２の後進距離を正確に計測することができる。 Next, the seedling transplanting machine 1 adjusts the steering wheel 35 by the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 goes straight, that is, the steering angle becomes zero. The seedling transplanter 1 sets the trunnion of the HST 14 to the reverse position by the HST motor 85, starts the reverse of the traveling vehicle body 2, and measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the reverse rotation is started by the rotation speed sensor 90. The seedling transplanter 1 resets the count of the number of rotations of the rear wheel 11 by the rotation number sensor 90, sets the trunnion of the HST 14 to the reverse position, and starts measuring the number of rotations of the rear wheel 11. As a result, the seedling transplanter 1 can accurately measure the rotation speed of the rear wheel 11, that is, the backward travel distance of the traveling vehicle body 2.

なお、苗植付部４は、上昇している。そのため、後進時に苗植付部４が圃場に接触することを防止することができ、苗植付部４が破損することを防止することができる。また、植付クラッチ２７ａは、「切」状態になっており、植込杆５８が破損することを防止することができる。また、ＨＳＴ１４のトラニオンが後進位置になった場合であっても、変速操作レバー３６は、中立位置に保持されている。 The seedling planting section 4 is elevated. Therefore, it is possible to prevent the seedling planting portion 4 from coming into contact with the field during the reverse travel, and to prevent the seedling planting portion 4 from being damaged. Further, the planting clutch 27a is in the "disengaged" state, and can prevent the planting rod 58 from being damaged. Further, even when the trunnion of the HST 14 is in the reverse position, the gear shift operation lever 36 is held in the neutral position.

苗移植機１は、後進開始後の回転数が第１所定回転数になると、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする。第１所定回転数は、所定後進距離に対応する回転数である。所定後進距離は、苗植付部４を降下させた状態における後輪１１と苗植付部４との長さ、具体的には、後輪１１の車軸から苗植付部４の後位置までの長さである。なお、ＨＳＴ１４のトラニオンが前進位置になった場合であっても、変速操作レバー３６は、中立位置に保持されている。 The seedling transplanter 1 sets the trunnion of the HST 14 to the forward position by the HST motor 85 when the rotation speed after starting the reverse movement reaches the first predetermined rotation speed. The first predetermined rotation speed is a rotation speed corresponding to a predetermined reverse travel distance. The predetermined reverse distance is the length of the rear wheel 11 and the seedling planting portion 4 in a state where the seedling planting portion 4 is lowered, specifically, from the axle of the rear wheel 11 to the rear position of the seedling planting portion 4. Is the length of. Even when the trunnion of the HST 14 is at the forward position, the gear shift operation lever 36 is held at the neutral position.

また、苗移植機１は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を回動させる。具体的には、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するように、操舵角を予め設定された所定操舵角（所定舵角）にする。これにより、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回しつつ、前進する。 Further, the seedling transplanter 1 rotates the handle 35 by the steering motor 95. Specifically, the seedling transplanter 1 sets the steering angle to a preset steering angle (predetermined steering angle) so that the traveling vehicle body 2 turns in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed. As a result, the seedling transplanter 1 moves forward while turning in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed.

なお、苗移植機１は、ハンドル３５の回動と、ＨＳＴ１４のトラニオンの前進位置への変更を同時に行う。ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする前に、ハンドル３５を回動させると、ハンドル３５を回動させる際の負荷が大きくなり、操舵角が所定操舵角とならないおそれがある。また、圃場が荒れるおそれがある。苗移植機１は、ハンドル３５の回動と、ＨＳＴ１４のトラニオンの前進位置への変更を同時に行うことで、ハンドル３５を回動させる際の負荷増大を抑制し、圃場の荒れを抑制することができる。 The seedling transplanter 1 simultaneously rotates the handle 35 and changes the HST 14 to the forward position of the trunnion. If the handle 35 is rotated before the trunnion of the HST 14 is moved to the forward position, the load at the time of rotating the handle 35 increases, and the steering angle may not reach the predetermined steering angle. In addition, there is a risk that the field will become rough. The seedling transplanter 1 suppresses an increase in load when rotating the handle 35 and suppresses roughening of the field by simultaneously rotating the handle 35 and changing the trunnion of the HST 14 to the forward position. it can.

また、苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。具体的には、苗移植機１は、回転数センサ９０による後輪１１の回転数のカウントをリセットし、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測する。苗移植機１は、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測することで、走行のタイミングを安定させることができる。また、苗移植機１は、回転数のカウントをリセットすることで、前進時における後輪１１の回転数を正確に計測し、自動旋回制御を正確に行うことができる。 Moreover, the seedling transplanter 1 measures the number of rotations of the rear wheel 11 after the steering angle reaches the predetermined steering angle. Specifically, the seedling transplanter 1 resets the rotation speed count of the rear wheel 11 by the rotation speed sensor 90 and measures the rotation speed of the rear wheel 11 on the inside of the turn. The seedling transplanter 1 can stabilize the traveling timing by measuring the number of rotations of the rear wheel 11 that is on the inside of the turn. Moreover, the seedling transplanter 1 can accurately measure the rotation speed of the rear wheel 11 during forward movement by resetting the rotation speed count, and can accurately perform automatic turning control.

苗移植機１は、計測を開始した後輪１１の回転数が第２所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置、すなわち操舵角をゼロにする。第２所定回転数は、走行車体２が９０°旋回する回転数である。また、苗移植機１は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 In the seedling transplanter 1, when the rotation speed of the rear wheel 11 that has started the measurement reaches the second predetermined rotation speed, the steering motor 95 causes the steering wheel 35 to move the steering wheel 35 to the straight traveling position, that is, the steering angle to zero. The second predetermined rotation speed is a rotation speed at which the traveling vehicle body 2 turns 90°. Moreover, the seedling transplanter 1 measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the steering angle becomes zero.

苗移植機１は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を回動させる。具体的には、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するように、操舵角を所定操舵角にする。これにより、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回しつつ、前進する。第３所定回転数は、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿って走行するように設定された回転数である。また、苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。具体的には、苗移植機１は、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測する。 The seedling transplanter 1 causes the steering motor 95 to rotate the handle 35 when the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the third predetermined rotation speed. Specifically, the seedling transplanter 1 sets the steering angle to a predetermined steering angle so that the traveling vehicle body 2 turns in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed. As a result, the seedling transplanter 1 moves forward while turning in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed. The third predetermined rotation speed is a rotation speed set so that the traveling vehicle body 2 travels along a preset turning path. Moreover, the seedling transplanter 1 measures the number of rotations of the rear wheel 11 after the steering angle reaches the predetermined steering angle. Specifically, the seedling transplanter 1 measures the number of rotations of the rear wheel 11, which is on the inside of the turning.

苗移植機１は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置、すなわち操舵角をゼロにする。第４所定回転数は、走行車体２が９０°旋回する回転数である。これにより、苗移植機１は、次工程で苗の植え付けを行うラインに沿って前進する。また、苗移植機１は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the number of rotations of the rear wheels 11 reaches the fourth predetermined number of rotations, the seedling transplanter 1 causes the steering motor 95 to move the steering wheel 35 to the straight-ahead position, that is, the steering angle to zero. The fourth predetermined rotation speed is the rotation speed at which the traveling vehicle body 2 turns 90°. As a result, the seedling transplanting machine 1 advances along the line for planting seedlings in the next step. Moreover, the seedling transplanter 1 measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the steering angle becomes zero.

苗移植機１は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になると、自動旋回制御を終了する。具体的には、苗移植機１は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを中立位置、すなわち、走行車体２が停止する位置にする。第５所定回転数は、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿って植え付け開始位置まで走行するように設定された回転数である。また、苗移植機１は、苗植付部４を降下させ、次工程で苗の植え付けを行う側の線引きマーカ６５を降下させる。 The seedling transplanter 1 ends the automatic turning control when the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fifth predetermined rotation speed. Specifically, in the seedling transplanter 1, the HST motor 85 sets the trunnion of the HST 14 to the neutral position, that is, the position where the traveling vehicle body 2 stops. The fifth predetermined rotation speed is a rotation speed set so that the traveling vehicle body 2 travels along the preset turning path to the planting start position. Further, the seedling transplanting machine 1 lowers the seedling planting unit 4 and lowers the line drawing marker 65 on the side where the seedlings are planted in the next step.

そして、苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。これにより、苗移植機１は、植え付け開始位置において、圃場への苗の植え付けが可能となる。 Then, the seedling transplanting machine 1 puts the planting clutch 27a in the “on” state. Thereby, the seedling transplanter 1 can plant seedlings in the field at the planting start position.

このように、苗移植機１は、自動旋回制御によって作業者のハンドル操作によらず、走行車体２を有底のＵ字状に旋回させる。また、苗移植機１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置情報計測システムからの情報を用いずに、自動旋回制御を実行する。 In this way, the seedling transplanting machine 1 turns the traveling vehicle body 2 into a bottomed U-shape by the automatic turning control regardless of the handle operation of the operator. In addition, the seedling transplanter 1 executes automatic turning control without using information from a position information measuring system such as GPS (Global Positioning System).

なお、苗移植機１は、圃場への苗の植え付けを行う場合には、位置情報計測システムからの情報を用いて直進走行する自動走行制御を実行してもよい。 When planting seedlings in the field, the seedling transplanter 1 may execute automatic traveling control for traveling straight using information from the position information measuring system.

次に、自動旋回制御について図４に示すフローチャートを参照し説明する。図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。 Next, the automatic turning control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating the automatic turning control.

コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされたか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。 The controller 100 determines whether or not the automatic turning switch 48 has been turned "ON" (S100). When the automatic turning switch 48 is “OFF” (S100: No), the controller 100 ends the process of this time.

コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされた場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０１）。コントローラ１００は、所定条件を満たさない場合には（Ｓ１０１：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。 When the automatic turning switch 48 is turned “ON” (S100: Yes), the controller 100 determines whether or not a predetermined condition is satisfied (S101). If the predetermined condition is not satisfied (S101: No), the controller 100 ends the current process.

コントローラ１００は、所定条件を満たす場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、後進処理を行う（Ｓ１０２）。具体的には、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、苗植付部４を上昇させる。また、コントローラ１００は、次工程側に出ている線引きマーカ６５を上昇させる。また、コントローラ１００は、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５によってハンドル３５を調整し、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、回転数センサ９０によって後進開始後の後輪１１の回転数を計測する。 When the predetermined condition is satisfied (S101: Yes), the controller 100 performs the reverse process (S102). Specifically, the controller 100 puts the planting clutch 27a into the “disengaged” state and raises the seedling planting section 4. Further, the controller 100 raises the line drawing marker 65 on the next process side. Further, the controller 100 adjusts the steering wheel 35 by the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 is in a straight traveling state, sets the trunnion of the HST 14 to the reverse position by the HST motor 85, and sets the rear wheel 11 after the reverse start by the rotation speed sensor 90. Measure the number of rotations of.

コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０３）。コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、後進処理を継続する（Ｓ１０２）。 The controller 100 determines whether the rotation speed has reached the first predetermined rotation speed (S103). When the rotation speed is lower than the first predetermined rotation speed (S103: No), the controller 100 continues the reverse process (S102).

コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数になると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、第１旋回処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ１００は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする。また、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を線引きマーカ６５が出ていた方向へ回動させる。また、コントローラ１００は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed reaches the first predetermined rotation speed (S103: Yes), the controller 100 performs the first turning process (S104). Specifically, the controller 100 causes the HST motor 85 to move the trunnion of the HST 14 to the forward position. Further, the controller 100 causes the steering motor 95 to rotate the handlebar 35 in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed. Further, the controller 100 measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the steering angle reaches the predetermined steering angle.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０５）。コントローラ１００は、回転数が第２所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、第１旋回処理を継続する（Ｓ１０４）。 The controller 100 determines whether the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the second predetermined rotation speed (S105). When the rotation speed is lower than the second predetermined rotation speed (S103: No), the controller 100 continues the first turning process (S104).

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、第１直進処理を行う（Ｓ１０６）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にする。また、コントローラ１００は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the number of rotations of the rear wheels 11 reaches the second predetermined number of rotations (S105: Yes), the controller 100 performs the first straight running process (S106). Specifically, the controller 100 causes the steering motor 95 to move the steering wheel 35 to the straight traveling position. Further, the controller 100 measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the steering angle becomes zero.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０７）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、第１直進処理を継続する（Ｓ１０６）。 The controller 100 determines whether or not the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the third predetermined rotation speed (S107). When the rotation speed of the rear wheel 11 is lower than the third predetermined rotation speed (S107: No), the controller 100 continues the first straight-ahead processing (S106).

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になると（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、第２旋回処理を行う（Ｓ１０８）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を線引きマーカ６５が出ていた方向へ回動させる。また、コントローラ１００は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the third predetermined rotation speed (S107: Yes), the controller 100 performs the second turning process (S108). Specifically, the controller 100 causes the steering motor 95 to rotate the handle 35 in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed. Further, the controller 100 measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the steering angle reaches the predetermined steering angle.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０９）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、第２旋回処理を継続する。 The controller 100 determines whether the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the fourth predetermined rotation speed (S109). When the rotation speed of the rear wheels 11 is lower than the fourth predetermined rotation speed (S109: No), the controller 100 continues the second turning process.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、第２直進処理を行う（Ｓ１１０）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にする。また、コントローラ１００は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fourth predetermined rotation speed (S109: Yes), the controller 100 performs the second straight-ahead processing (S110). Specifically, the controller 100 causes the steering motor 95 to move the steering wheel 35 to the straight traveling position. Further, the controller 100 measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the steering angle becomes zero.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１１１）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１１１：Ｎｏ）、第２直進処理を継続する（Ｓ１１０）。 The controller 100 determines whether the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the fifth predetermined rotation speed (S111). When the rotation speed of the rear wheel 11 is lower than the fifth predetermined rotation speed (S111: No), the controller 100 continues the second straight-ahead processing (S110).

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、終了処理を行う。具体的には、コントローラ１００は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを中立位置にし、走行車体２を停止させる。また、コントローラ１００は、苗植付部４を降下させ、次工程で苗の植え付けを行う側の線引きマーカ６５を降下させる。また、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fifth predetermined rotation speed (S111: Yes), the controller 100 performs the ending process. Specifically, the controller 100 sets the trunnion of the HST 14 to the neutral position by the HST motor 85 and stops the traveling vehicle body 2. Further, the controller 100 lowers the seedling planting unit 4, and lowers the line drawing marker 65 on the side where the seedlings are planted in the next step. Further, the controller 100 puts the planting clutch 27a in the “on” state.

なお、苗移植機１は、所定条件を満たした状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、例えば、長いブザー音を１回鳴らし、また、自動旋回制御が終了すると、例えば、長いブザー音を１回鳴らし、自動旋回制御の開始、および終了を作業者などに知らせることができる。また、苗移植機１は、所定条件を満たさない状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、例えば、短いブザー音を３回鳴らし、自動旋回制御が実行されないことを作業者に知らせることができる。 The seedling transplanter 1 sounds a long buzzer once, for example, when the automatic turning switch 48 is turned “ON” in a state where the predetermined conditions are satisfied, and when the automatic turning control ends, for example, a long buzzer sound is emitted. A buzzer can be sounded once to notify the operator of the start and end of the automatic turning control. When the automatic turning switch 48 is turned “ON” in a state where the predetermined condition is not satisfied, the seedling transplanting machine 1 sounds a short buzzer sound three times, for example, to notify the operator that the automatic turning control is not executed. be able to.

次に、実施形態の効果について説明する。 Next, the effect of the embodiment will be described.

苗移植機１は、所定条件を満たす場合に、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５を制御し、走行車体２が後進状態となるようにＨＳＴモータ８５を制御する。そして、苗移植機１は、走行車体２が後進を開始し、回転数が第１所定回転数になると走行車体２を停止させる。 The seedling transplanter 1 controls the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 is in the straight traveling state and controls the HST motor 85 so that the traveling vehicle body 2 is in the backward traveling state when the predetermined condition is satisfied. Then, the seedling transplanting machine 1 stops the traveling vehicle body 2 when the traveling vehicle body 2 starts to move backward and the number of rotations reaches the first predetermined number of rotations.

これにより、苗移植機１は、例えば、走行車体２の畦への接触や、圃場からのはみ出しを防ぎつつ、自動旋回制御を行うことができる。そのため、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。また、作業者が旋回操作を行わずに、次工程の植え付け開始位置までの苗移植機１は走行することができ、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、ＧＰＳ等の位置情報計測システムからの情報を用いずに自動旋回制御を行うことができる。また、苗移植機１は、真っ直ぐに後進することができ、想定した経路に沿って旋回することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 can perform automatic turning control while preventing the traveling vehicle body 2 from coming into contact with the ridges and protruding from the field, for example. Therefore, the seedling transplanting machine 1 can improve workability. Further, the seedling transplanter 1 can run to the planting start position of the next step without the operator performing the turning operation, and the workability can be improved. Further, the seedling transplanter 1 can perform automatic turning control without using information from a position information measuring system such as GPS. Moreover, the seedling transplanter 1 can move straight backward and can turn along the assumed route.

苗移植機１は、走行車体２が後進して停止した後に、走行車体２が前進状態となるようにＨＳＴモータ８５を制御した後に、操舵角が所定操舵角となるようにステアリングモータ９５を制御する。 The seedling transplanter 1 controls the steering motor 95 so that the steering angle becomes a predetermined steering angle after controlling the HST motor 85 so that the traveling vehicle body 2 moves forward after the traveling vehicle body 2 moves backward and stops. To do.

これにより、苗移植機１は、例えば、走行車体２の畦への接触や、圃場からのはみ出しを防ぎつつ、自動旋回制御を行うことができ、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回制御によって圃場が荒れることを抑制することができる。 Thereby, the seedling transplanting machine 1 can perform automatic turning control while preventing the traveling vehicle body 2 from coming into contact with the ridges and protruding from the field, and the workability can be improved. Moreover, the seedling transplanting machine 1 can suppress the field from being rough by the automatic turning control.

苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２を旋回させる。 When carrying out the automatic turning control, the seedling transplanter 1 turns the traveling vehicle body 2 in the direction in which the line drawing marker 65 was exposed.

これにより、苗移植機１は、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を旋回させ、作業性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanting machine 1 can turn the traveling vehicle body 2 toward the position where the seedlings are planted in the field in the next step and improve workability.

苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回を開始した後に、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５を制御する。 The seedling transplanter 1 sets the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 goes straight when the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the second predetermined rotation speed after the vehicle starts turning in the direction in which the line drawing marker 65 is exposed. Control.

これにより、苗移植機１は、ＧＰＳ等の位置情報計測システムからの情報を用いずに自動旋回制御を行うことができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 can perform automatic turning control without using information from a position information measuring system such as GPS.

苗移植機１は、回転数が第２所定回転数となり、走行車体２が直進状態になった後に、回転数が第３所定回転数になると線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するようにステアリングモータ９５を制御する。 In the seedling transplanting machine 1, when the rotation speed reaches the second predetermined rotation speed and the traveling vehicle body 2 goes straight, and when the rotation speed reaches the third predetermined rotation number, the traveling vehicle body 2 moves in the direction in which the line drawing marker 65 appears. The steering motor 95 is controlled so as to turn.

これにより、苗移植機１は、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を旋回させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回制御において有底のＵ字状に旋回することで、旋回時の圃場の状態によらず、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を正確に旋回させることができる。また、苗移植機１は、旋回によって荒れる圃場の面積を少なくすることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 can turn the traveling vehicle body 2 toward the position where seedlings are planted in the field in the next step. Moreover, the seedling transplanter 1 turns the running vehicle body 2 toward the position where seedlings are planted in the next step regardless of the state of the field at the time of turning by turning the bottomed U shape in the automatic turning control. Can be turned accurately. Moreover, the seedling transplanting machine 1 can reduce the area of the field that is roughened by turning.

苗移植機１は、有底のＵ字状に旋回した後に、走行車体２が停止するようにＨＳＴモータ８５を制御する。 The seedling transplanter 1 controls the HST motor 85 so that the traveling vehicle body 2 stops after turning into a bottomed U-shape.

これにより、苗移植機１は、自動旋回制御が終了したことを作業者に知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 can notify the operator that the automatic turning control has ended.

苗移植機１は、エンジン３０がアイドリング状態であり、変速操作レバー３６が「中立位置」であり、副変速操作レバー３７が「低速モード」の位置であり、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」であり、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、かつ走行車体２の傾きが所定傾斜以下であり、所定条件を満たす場合に、自動旋回制御を開始する。 In the seedling transplanter 1, the engine 30 is in the idling state, the gear shift operation lever 36 is in the "neutral position", the sub gear shift operation lever 37 is in the "low speed mode" position, and the planting section automatic elevating switch 47 is ". “ON”, the automatic marker raising/lowering switch 49 is “ON”, the inclination of the traveling vehicle body 2 is less than or equal to the predetermined inclination, and when the predetermined condition is satisfied, the automatic turning control is started.

これにより、苗移植機１は、自動旋回制御を安全に行うことができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 can safely perform the automatic turning control.

苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされ、自動旋回制御を開始する際に、苗植付部４を上昇させて、植付クラッチ２７ａを「切」状態にする。また、苗移植機１は、自動旋回制御が終了した場合には、苗植付部４を降下させ、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。 When the automatic turning switch 48 is turned “ON” and the automatic turning control is started, the seedling transplanting machine 1 raises the seedling planting unit 4 and puts the planting clutch 27a in the “OFF” state. Further, when the automatic turning control is completed, the seedling transplanting machine 1 lowers the seedling planting unit 4 and puts the planting clutch 27a into the “on” state.

これにより、作業者は、自動旋回制御を行う際に、例えば、苗植付部４を上昇、または降下させる必要がなく、作業性を向上させることができる。 Thereby, the operator does not need to raise or lower the seedling planting unit 4 when performing the automatic turning control, and the workability can be improved.

次に、変形例に係る苗移植機１について説明する。 Next, a seedling transplanter 1 according to a modified example will be described.

変形例に係る苗移植機１は、所定条件として上記条件に加え、ＨＳＴ１４のトラニオンが「中立位置」であることを含んでもよい。また、所定条件は、回転数センサ９０による回転数のカウントが行われていない、すなわち、車速がゼロであることを含んでもよい。また、所定条件は、停車ペダルが解除されていることを含んでもよい。また、所定条件は、苗植付部４が下降していることを含んでもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may include that the trunnion of the HST 14 is in the “neutral position” in addition to the above conditions as the predetermined condition. The predetermined condition may include that the rotation speed sensor 90 is not counting the rotation speed, that is, the vehicle speed is zero. Further, the predetermined condition may include that the stop pedal is released. Further, the predetermined condition may include that the seedling planting unit 4 is descending.

また、所定条件は、フロート６２が圃場と接触していることを含んでもよい。また、所定条件は、整地ロータ６３を作動させるスイッチが「ＯＮ」であることを含んでもよい。また、所定条件は、走行車体２が直進状態、すなわち操舵角がゼロであることを含んでもよい。また、所定条件は、植付クラッチ２７ａが「入」であることを含んでもよい。また、所定条件は、操縦座席４１への着座を検知する着座スイッチが「ＯＮ」であることを含んでもよい。 Further, the predetermined condition may include that the float 62 is in contact with the field. Further, the predetermined condition may include that the switch for operating the leveling rotor 63 is “ON”. Further, the predetermined condition may include that the traveling vehicle body 2 is in a straight traveling state, that is, the steering angle is zero. Further, the predetermined condition may include that the planted clutch 27a is "on". Further, the predetermined condition may include that the seating switch that detects seating on the control seat 41 is “ON”.

これらにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が誤動作することを防止し、また作業者などの安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the automatic turning control from malfunctioning, and can improve the safety of workers and the like.

変形例に係る苗移植機１は、所定条件を満たしている場合には、自動旋回スイッチ４８を点灯させ、所定条件を満たさない場合には、自動旋回スイッチ４８を消灯させてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、所定条件を満たさない場合には、自動旋回スイッチ４８を点滅させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may turn on the automatic turning switch 48 when the predetermined condition is satisfied, and may turn off the automatic turning switch 48 when the predetermined condition is not satisfied. In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification may blink the automatic turning switch 48 when the predetermined condition is not satisfied.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を開始可能であるか否かを作業者に知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can inform the operator whether or not the automatic turning control can be started.

変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０を始動した直後に、一定時間（例えば、１秒）自動旋回スイッチ４８を点灯させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may turn on the automatic turning switch 48 for a certain time (for example, 1 second) immediately after the engine 30 is started.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が故障しているか否かを作業開始前に作業者に知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator of whether or not the automatic turning switch 48 is out of order before starting the work.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における後進処理でＨＳＴ１４のトラニオンの開度を設定可能としてもよい。すなわち、変形例に係る苗移植機１は、後進処理における走行車体２の車速を設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、トラニオンの開度を、走行車体２に設けたダイヤルや、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって設定可能とする。例えば、ダイヤルは、作業者の操作が容易となるように、作業者の手元付近に設けられる。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be able to set the opening degree of the trunnion of the HST 14 by the reverse processing in the automatic turning control. That is, the seedling transplanter 1 according to the modification may be able to set the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 in the reverse process. For example, in the seedling transplanter 1 according to the modification, the opening degree of the trunnion can be set by a dial provided on the traveling vehicle body 2 or an external tool (checker, tablet, etc.). For example, the dial is provided near the operator's hand so that the operator can easily operate it.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御の後進処理における車速を作業者が設定することができる。例えば、作業者は、圃場の状態に応じて自動旋回制御における後進処理における車速を設定することができる。 Thereby, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the operator can set the vehicle speed in the reverse processing of the automatic turning control. For example, the worker can set the vehicle speed in the reverse processing in the automatic turning control according to the state of the field.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御によって後進を開始する場合に、エンジン３０の回転数をアイドリング状態の回転数よりも高い所定回転数にする。また、変形例に係る苗移植機１は、ＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とする前に、エンジン３０の回転数を所定回転数にする。 The seedling transplanter 1 according to the modification sets the rotation speed of the engine 30 to a predetermined rotation speed that is higher than the rotation speed in the idling state when starting the reverse drive by the automatic turning control. In addition, the seedling transplanter 1 according to the modification sets the rotation speed of the engine 30 to a predetermined rotation speed before setting the trunnion of the HST 14 to the reverse position.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、エンジンストールを防止することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modification can prevent engine stall.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における後進処理を終了した後に、ＨＳＴ１４のトラニオンをいったん中立位置とした後に、前進位置にしてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、ＨＳＴ１４のトラニオンをいったん中立位置にした際に、エンジン３０の回転数は、所定回転数に保持する。 The seedling transplanter 1 according to the modification may set the trunnion of the HST 14 once to the neutral position and then to the forward position after finishing the backward process in the automatic turning control. Moreover, the seedling transplanter 1 according to the modified example holds the rotation speed of the engine 30 at a predetermined rotation speed when the trunnion of the HST 14 is once set to the neutral position.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０の回転数が変動することを抑制し、作業者に違和感を与えることを抑制することができる。また、仮に、エンジン３０の回転数をアイドリング状態の回転数まで低くすると、前進時にエンジン３０の回転数が再び所定回転数となるまで待つ必要があり、作業効率が低下する。変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０の回転数を所定回転数に保持することで、作業効率を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress fluctuations in the rotation speed of the engine 30 and suppress the operator from feeling uncomfortable. Further, if the rotation speed of the engine 30 is lowered to the rotation speed in the idling state, it is necessary to wait until the rotation speed of the engine 30 reaches the predetermined rotation speed again during forward movement, which lowers the work efficiency. The seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the work efficiency by keeping the rotation speed of the engine 30 at a predetermined rotation speed.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御において後進処理を行った後に、一定時間、走行車体２を停止させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may stop the traveling vehicle body 2 for a certain period of time after performing the reverse process in the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、後進処理（後進）から第１旋回処理（前進）が連続して行われることを抑制し、後進処理から第１旋回処理へ移行する際のショックの発生を抑制し、作業者の安全性を向上させることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example suppresses continuous execution of the backward processing (reverse) to the first turning processing (forward), and a shock when shifting from the backward processing to the first turning processing. It is possible to suppress the occurrence of and to improve the safety of the worker.

変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理から第２直進処理までのＨＳＴ１４の出力を一定としてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may keep the output of the HST 14 constant from the first turning process to the second straight-ahead process.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御時の車速の変化を抑止し、作業者の安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress the change in vehicle speed during the automatic turning control and improve the safety of the worker.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における第１旋回処理から第２直進処理でＨＳＴ１４のトラニオンの開度を設定可能としてもよい。すなわち、変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理から第２直進処理における走行車体２の車速を設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、トラニオンの開度を、走行車体２に設けたダイヤルや、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって設定可能とする。例えば、ダイヤルは、作業者の操作が容易となるように、作業者の手元付近に設けられる。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be capable of setting the opening degree of the trunnion of the HST 14 from the first turning process to the second straight advance process in the automatic turning control. That is, the seedling transplanter 1 according to the modification may be able to set the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 in the first turning process to the second straight-ahead process. For example, in the seedling transplanter 1 according to the modification, the opening degree of the trunnion can be set by a dial provided on the traveling vehicle body 2 or an external tool (checker, tablet, etc.). For example, the dial is provided near the operator's hand so that the operator can easily operate it.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における前進時の車速を作業者が設定することができる。例えば、作業者は、圃場の状態に応じて自動旋回制御における前進時の車速を設定することができる。 Thereby, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the operator can set the vehicle speed during forward movement in the automatic turning control. For example, the worker can set the vehicle speed at the time of forward movement in the automatic turning control according to the state of the field.

変形例に係る苗移植機１は、例えば、第１旋回処理において操舵角が所定操舵角となった後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にしてもよい。 In the seedling transplanter 1 according to the modification, for example, the trunnion of the HST 14 may be set to the forward position after the steering angle becomes the predetermined steering angle in the first turning process.

操舵角を変更しながら、前進すると、操舵角の変更に遅れが生じた場合には、旋回経路からずれて自動旋回が行われるおそれがある。変形例に係る苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にすることで、自動旋回制御を正確に行うことができる。 When the vehicle moves forward while changing the steering angle, if the change in the steering angle is delayed, there is a risk that the vehicle will deviate from the turning route and automatic turning will be performed. The seedling transplanter 1 according to the modification can accurately perform the automatic turning control by setting the trunnion of the HST 14 to the forward position after the steering angle reaches the predetermined steering angle.

変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理における車速を第２直進処理における車速よりも低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。操舵角の変更に遅れが生じ、車速が高い場合には、設定された旋回経路からのずれが大きくなる。これに対し、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御において旋回を行う場合に、低速で旋回する。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may control the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed in the first turning process becomes lower than the vehicle speed in the second straight-ahead process. When the change of the steering angle is delayed and the vehicle speed is high, the deviation from the set turning route becomes large. On the other hand, the seedling transplanter 1 according to the modified example turns at a low speed when turning is performed in the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制しつつ、旋回経路がずれることを抑制することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress the turning path from shifting while suppressing the field from being rough.

変形例に係る苗移植機１は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となり、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にするまで車速を低くしてもよい。または、変形例に係る苗移植機１は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となるまで、車速を低くしてもよい。 In the seedling transplanter 1 according to the modified example, the vehicle speed may be lowered until the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the second predetermined rotation speed and the steering motor 95 brings the steering wheel 35 to the straight traveling position. Alternatively, the seedling transplanter 1 according to the modification may reduce the vehicle speed until the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the second predetermined rotation speed.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、旋回経路がずれることを抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modification can prevent the turning path from shifting.

また、変形例に係る苗移植機１は、操舵角が所定操舵角よりも小さい中間操舵角になると、車速が高くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example may control the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed becomes higher when the steering angle becomes an intermediate steering angle smaller than the predetermined steering angle.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制し、さらに自動旋回制御にかかる時間を短くすることができ、作業効率を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the field from becoming rough, prevent the turning path from deviating, and further shorten the time required for the automatic turning control, thereby improving the work efficiency. You can

変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理における車速を第２直進処理における車速よりも低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may control the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed in the second turning processing becomes lower than the vehicle speed in the second straight-ahead processing.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を行う際に、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress the field from being rough and the shift of the turning path when performing the second turning process.

変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を開始する前、例えば、第２直進処理中に車速が低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。 The seedling transplanter 1 according to the modified example controls the trunnion of the HST 14 before starting the second turning process, for example, during the second straight-ahead process so that the vehicle speed becomes low.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を行う際に、旋回経路がずれることをさらに抑制することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can further prevent the turning path from deviating when performing the second turning process.

また、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理が終了した後は、車速が高くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。例えば、変形例に係る苗移植機１は、操舵角がゼロになると車速が高くなるようにＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example controls the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed becomes higher after the second turning process is completed. For example, the seedling transplanter 1 according to the modification controls the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed increases when the steering angle becomes zero.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制し、さらに自動旋回制御にかかる時間を短くすることができ、作業効率を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the field from becoming rough, prevent the turning path from deviating, and further shorten the time required for the automatic turning control, thereby improving the work efficiency. You can

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を終了する前に、苗植付部４を降下させてもよい。変形例に係る苗移植機１は、例えば、後輪１１の回転数が第５所定回転数となる前に、苗の植え付け開始位置まで進んだ場合には、苗植付部４を降下させてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may lower the seedling planting unit 4 before ending the automatic turning control. The seedling transplanting machine 1 according to the modified example lowers the seedling planting unit 4 when the seedling planting start position is reached before the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fifth predetermined rotation speed. Good. Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example puts the planting clutch 27a in the “on” state.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、苗の植え付け開始位置で苗植付部４を降下させ、苗の植え付けを開始することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can lower the seedling planting unit 4 at the seedling planting start position and start planting the seedlings.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中にエンジン３０の回転数がアイドリング時の回転数よりも低くなった場合には、中止条件を満たしたと判定し、自動旋回制御を中止する。また、中止条件は、変速操作レバー３６が「中立位置」から操作されることを含んでもよい。また、中止条件は、停車ペダルが踏まれたことを含んでもよい。また、中止条件は、副変速操作レバー３７が「高速モード」の位置となることを含んでもよい。また、中止条件は、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」になることを含んでもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification determines that the stop condition is satisfied and stops the automatic turning control when the rotation speed of the engine 30 becomes lower than the idling speed during the automatic turning control. Further, the stop condition may include that the shift operation lever 36 is operated from the “neutral position”. Further, the stop condition may include that the stop pedal is depressed. Further, the stop condition may include that the auxiliary shift operation lever 37 is in the “high speed mode” position. Further, the stop condition may include that the planting section automatic elevating switch 47 is turned “OFF”.

また、中止条件は、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」になることを含んでもよい。また、中止条件は、線引きマーカ６５が両側に出された状態になることを含んでもよい。また、中止条件は、線引きマーカ６５が降下する方向が変更されたことを含んでもよい。また、中止条件は、走行車体２の傾きが所定傾斜よりも大きいことを含んでもよい。 Further, the cancellation condition may include that the drawing marker automatic elevating switch 49 is turned “OFF”. Further, the stop condition may include that the drawing marker 65 is in a state of being drawn out on both sides. Further, the stop condition may include that the direction in which the drawing marker 65 descends has been changed. Further, the stop condition may include that the inclination of the traveling vehicle body 2 is larger than a predetermined inclination.

また、中止条件は、苗植付部４が作業者によって上昇、または降下されたことを含んでもよい。また、中止条件は、ハンドル３５が作業者によって操作されたことを含んでもよい。また、中止条件は、植付クラッチ２７ａを作業者が「入」状態にしたことを含んでもよい。また、中止条件は、自動旋回スイッチ４８を作業者が「ＯＦＦ」にしたことを含んでもよい。また、中止条件は、操縦座席４１への着座を検知する着座スイッチが「ＯＦＦ」になったことを含んでもよい。 Further, the stop condition may include that the seedling planting unit 4 has been raised or lowered by the worker. Further, the stop condition may include that the handle 35 is operated by the operator. Further, the stop condition may include that the operator puts the planting clutch 27a in the “on” state. Further, the stop condition may include that the operator turns off the automatic turning switch 48. Further, the cancellation condition may include that the seating switch for detecting seating on the control seat 41 is turned "OFF".

これらにより、変形例に係る苗移植機１は、状況に応じて自動旋回制御を中止することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can stop the automatic turning control depending on the situation.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、例えば、長いブザー音を１回鳴らす。 When the automatic turning control is stopped, the seedling transplanter 1 according to the modified example emits a long buzzer sound once, for example.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止したことを作業者などに知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify an operator or the like that the automatic turning control has been stopped.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、ＨＳＴ１４のトラニオンを「中立位置」、すなわち停車位置にする。 The seedling transplanter 1 according to the modification sets the trunnion of the HST 14 to the “neutral position”, that is, the stop position when the automatic turning control is stopped.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、走行車体２を停止させる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した際の作業者の安全性を向上させることができる。 Accordingly, the seedling transplanter 1 according to the modification stops the traveling vehicle body 2 when the automatic turning control is stopped. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the safety of the operator when the automatic turning control is stopped.

変形例に係る苗移植機１は、変速操作レバー３６が操作されて、自動旋回制御を中止し、ＨＳＴ１４のトラニオンを「中立位置」にした場合には、変速操作レバー３６が「中立位置」に操作されるまで変速操作レバー３６の操作を無効とする。 In the seedling transplanter 1 according to the modified example, when the gear shift operation lever 36 is operated, the automatic turning control is stopped, and the trunnion of the HST 14 is set to the “neutral position”, the gear shift operation lever 36 is set to the “neutral position”. The operation of the gear shift operation lever 36 is invalidated until it is operated.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止し、ＨＳＴ１４のトラニオンの位置と、変速操作レバー３６の位置とが対応しない状態で走行車体２が走行することを防止することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example stops the automatic turning control and prevents the traveling vehicle body 2 from traveling in a state where the position of the trunnion of the HST 14 and the position of the gear shift operation lever 36 do not correspond. You can Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modification can improve safety.

変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の傾きが所定傾斜よりも大きくなり、自動旋回制御を中止した場合には、植付クラッチ２７ａを「切」状態にする。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、一定時間（例えば、２秒）経過した後に、エンジン３０を停止する。 In the seedling transplanting machine 1 according to the modified example, when the inclination of the traveling vehicle body 2 becomes larger than the predetermined inclination and the automatic turning control is stopped, the planting clutch 27a is put into the “disengaged” state. Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example sets the planting clutch 27a to the “disengaged” state and stops the engine 30 after a predetermined time (for example, 2 seconds) has elapsed.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、走行車体２が畦に乗り上げた場合に、エンジン３０を停止することで、安全性を向上させることができる。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態とした後に、エンジン３０を停止することで、植込杆５８が逆回転することを抑制し、破損を抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can improve safety by stopping the engine 30 when the traveling vehicle body 2 rides on a ridge, for example. Further, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, by stopping the engine 30 after setting the planting clutch 27a to the “disengaged” state, it is possible to prevent the planting rod 58 from rotating in the reverse direction and to prevent damage. be able to.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中は、ブザー音を間欠して鳴らしてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may intermittently emit the buzzer sound during the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中であることを作業者などに知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify an operator or the like that the automatic turning control is being performed.

変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の上部に、例えば、畦際から目視可能なランプを設け、自動旋回制御中はランプを点灯させてもよい。 The seedling transplanting machine 1 according to the modified example may be provided with, for example, a lamp that is visible from the edge on the upper part of the traveling vehicle body 2, and the lamp may be turned on during the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中であることを作業者などに知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify an operator or the like that the automatic turning control is being performed.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、中止した原因（条件）に合わせたエラーコードをモニタ８６に表示してもよい。 When the automatic turning control is stopped, the seedling transplanter 1 according to the modified example may display an error code matching the cause (condition) of the stop on the monitor 86.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した原因を作業者に知らせることができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator of the cause of stopping the automatic turning control.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における右旋回時の所定操舵角、および左旋回時の所定操舵角を個別に設定してもよい。 In the seedling transplanter 1 according to the modified example, the predetermined steering angle when turning right and the predetermined steering angle when turning left in the automatic turning control may be individually set.

例えば、直進時のハンドル３５の位置に対する同一操作量の右旋回、および左旋回が行われた場合に、走行車体２の直進状態における操舵角に対するセンサの取り付け誤差や、ピットマンアームの調整誤差によって、右旋回時の旋回半径と左旋回時の旋回半径とが一致しないことがある。変形例に係る苗移植機１は、このような場合に、右旋回時の所定操舵角、および左旋回時の所定操舵角を個別に設定することで、自動旋回制御における右旋回、および左旋回の旋回半径を一致させることができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を正確に行うことができる。 For example, when a right turn and a left turn of the same operation amount with respect to the position of the steering wheel 35 during straight running are performed, a sensor mounting error with respect to a steering angle in a straight running state of the traveling vehicle body 2 or an adjustment error of a pitman arm may occur. , The turning radius when turning right may not match the turning radius when turning left. In such a case, the seedling transplanter 1 according to the modified example sets the predetermined steering angle for the right turn and the predetermined steering angle for the left turn individually, so that the right turn in the automatic turn control, and the The turning radii of the left turn can be matched. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can accurately perform automatic turning control.

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における第２所定回転数などを右旋回、および左旋回で個別に設定してもよい。 In the seedling transplanter 1 according to the modification, the second predetermined rotation speed and the like in the automatic turning control may be set individually for right turning and left turning.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、走行車体２の直進状態における操舵角に対するセンサの取り付け誤差や、ピットマンアームの調整誤差がある場合であっても、自動旋回制御における右旋回のタイミングと、左旋回のタイミングとを調整することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を正確に行うことができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example, even when there is a sensor mounting error with respect to the steering angle of the traveling vehicle body 2 in a straight traveling state or a pitman arm adjustment error, for example, the right turning in the automatic turning control is performed. The timing of turning and the timing of turning left can be adjusted. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can accurately perform automatic turning control.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が一定時間以上継続して押された場合に、ＯＮとなるようにしてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may be turned on when the automatic turning switch 48 is continuously pressed for a certain time or longer.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、作業者が誤って自動旋回スイッチ４８を押した場合や、作業者の足が自動旋回スイッチ４８に触れた場合に、自動旋回スイッチ４８がＯＮになることを抑制することができる。 Thereby, in the seedling transplanter 1 according to the modification, for example, when the operator mistakenly presses the automatic turning switch 48 or when the operator's foot touches the automatic turning switch 48, the automatic turning switch 48 operates. It can be suppressed from being turned on.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が実行されないように設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を実行可能、または実行不能とするスイッチを設ける。また、変形例に係る苗移植機１は、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって自動旋回制御が実行されないように設定可能であってもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modification may be set so that the automatic turning control is not executed. For example, the seedling transplanter 1 according to the modified example is provided with a switch that enables or disables automatic turning control. Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modification may be set so that the automatic turning control is not executed by an external tool (checker, tablet, etc.).

これにより、変形例に係る苗移植機１は、作業状態に応じて、自動旋回制御が実行されないように設定することができる。 Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can be set such that the automatic turning control is not executed according to the working state.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が終了した後は、走行車体２が所定距離（例えば、１０ｍ）走行するまでは、自動旋回制御の実行を禁止し、走行車体２が所定距離走行した後に、自動旋回制御を実行可能としてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example prohibits the automatic turning control from being executed until the traveling vehicle body 2 travels a predetermined distance (for example, 10 m) after the automatic traveling control ends, and the traveling vehicle body 2 travels the predetermined distance. The automatic turning control may be executable after traveling.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が終了した直後に、自動旋回スイッチ４８が誤操作された場合に、自動旋回制御が行われることを防止することができる。 Accordingly, the seedling transplanter 1 according to the modification can prevent the automatic turning control from being performed when the automatic turning switch 48 is erroneously operated immediately after the automatic turning control is completed.

なお、上記実施形態と、変形例とを組み合わせて適用してもよい。 In addition, you may apply combining the said embodiment and a modification.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the present invention are not limited to the particular details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and their equivalents.

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部（作業装置）
１０ 前輪
１１ 後輪
１４ 無段変速装置（ＨＳＴ、主変速機構）
１６ 副変速機構
３０ エンジン
３５ ハンドル（ステアリング装置）
３６ 変速操作レバー
４８ 自動旋回スイッチ
６５ 線引きマーカ
８５ ＨＳＴモータ（第２モータ）
９０ 回転数センサ
９１ 操舵角センサ
９５ ステアリングモータ（第１モータ）
１００ コントローラ（制御装置） 1 Seedling transplanter (work vehicle)
2 Car body 4 Seedling planting part (working device)
10 front wheels 11 rear wheels 14 continuously variable transmission (HST, main transmission mechanism)
16 auxiliary transmission mechanism 30 engine 35 steering wheel (steering device)
36 Gear change operating lever 48 Automatic turning switch 65 Wire drawing marker 85 HST motor (second motor)
90 rotation speed sensor 91 steering angle sensor 95 steering motor (first motor)
100 controller (control device)

Claims (9)

走行車体と、
前記走行車体の後方に取り付けられた作業装置と、
前記走行車体に取り付けられた走行車輪と、
前記走行車輪の舵角を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を操作する第１モータと、
前記走行車体の進行方向を前進方向、または後進方向に切り替えるとともに、前記走行車輪への出力を変更する主変速機構と、
前記主変速機構を操作する第２モータと、
前記走行車輪の回転数を計測する回転数センサと、
所定旋回条件を満たす場合に、前記第１モータ、および前記第２モータを制御し、自動旋回制御を実行する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記所定旋回条件を満たす場合に、前記走行車体が直進状態となるように前記第１モータを制御し、前記走行車体が後進状態となるように前記第２モータを制御し、かつ前記走行車体が後進を開始してから前記回転数が第１所定回転数になると前記走行車体が停止するように前記第２モータを制御する
ことを特徴とする作業車両。 With the running body,
A work device attached to the rear of the traveling vehicle body,
Traveling wheels attached to the traveling vehicle body,
A steering device for adjusting the steering angle of the traveling wheels,
A first motor for operating the steering device;
A main transmission mechanism that changes the output to the traveling wheels while switching the traveling direction of the traveling vehicle body to the forward direction or the reverse direction,
A second motor for operating the main transmission mechanism,
A rotation speed sensor for measuring the rotation speed of the traveling wheel,
A control device that controls the first motor and the second motor to execute automatic turning control when a predetermined turning condition is satisfied,
The control device is
When the predetermined turning condition is satisfied, the first motor is controlled so that the traveling vehicle body is in a straight traveling state, the second motor is controlled so that the traveling vehicle body is in a backward traveling state, and the traveling vehicle body is A work vehicle, wherein the second motor is controlled so that the traveling vehicle body stops when the rotational speed reaches a first predetermined rotational speed after starting reverse travel. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第１所定回転数となり、前記走行車体が停止した後に、前記走行車体が前進状態となるように前記第２モータを制御するとともに、前記走行車輪の舵角が所定舵角となるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The control device is
After the traveling speed reaches the first predetermined rotational speed and the traveling vehicle body stops, the second motor is controlled so that the traveling vehicle body is in the forward traveling state, and the steering angle of the traveling wheel is equal to the predetermined steering angle. The work vehicle according to claim 1, wherein the first motor is controlled so that. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第１所定回転数となり、前記走行車体が停止し、前記走行車体が前進状態となるように前記第２モータを制御した後に、前記走行車輪の舵角が前記所定舵角となるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。 The control device is
After controlling the second motor so that the rotation speed becomes the first predetermined rotation speed, the traveling vehicle body stops, and the traveling vehicle body moves forward, the steering angle of the traveling wheel becomes equal to the predetermined steering angle. The work vehicle according to claim 2, wherein the first motor is controlled so that エンジンと、
前記作業装置である植付部によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカと
を備え、
前記制御装置は、
前記線引きマーカが出ていた方向へ旋回するように前記第１モータを制御するとともに、前記主変速機構の出力が一定となるように、前記エンジン、および前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。 Engine,
A line drawing marker that attaches a running mark to the field for planting in the next step by the planting unit that is the working device,
The control device is
The first motor is controlled so as to turn in the direction in which the line drawing marker was projected, and the engine and the second motor are controlled so that the output of the main transmission mechanism becomes constant. The work vehicle according to claim 2 or 3. 前記制御装置は、
前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回を開始した後に、前記回転数が第２所定回転数になると前記走行車体が直進状態となるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。 The control device is
The first motor is controlled so that the traveling vehicle body goes straight when the number of revolutions reaches a second predetermined number of revolutions after the traveling vehicle body starts to turn in the direction in which the line drawing marker has come out. The work vehicle according to claim 4. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第２所定回転数になり、前記走行車体が直進状態になった後に、前記回転数が第３所定回転数になると前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回するように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。 The control device is
After the rotational speed reaches the second predetermined rotational speed and the traveling vehicle body goes straight, and when the rotational speed reaches the third predetermined rotational speed, the traveling vehicle body turns in the direction in which the line drawing marker is exposed. The work vehicle according to claim 5, wherein the first motor is controlled as described above. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第３所定回転数となり、前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回した後に、前記走行車体が停止するように前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。 The control device is
The second motor is controlled so that the traveling vehicle body stops after the traveling vehicle body turns in the direction in which the line drawing marker has come out, and the rotational speed becomes the third predetermined rotational speed. Item 6. The work vehicle according to item 6. 前記走行車体の走行モードを低速モードと高速モードとに切り替える副変速機構と、
前記走行車体の傾きを検出する傾きセンサと
を備え、
前記制御装置は、
前記エンジンがアイドリング状態であり、前記走行車体の旋回に連動して前記作業装置を昇降させる制御がＯＮ状態であり、前記主変速機構が前記走行車体を停止させる状態であり、前記走行モードが前記低速モードであり、一対の前記線引きマーカの一方が出ている状態であり、かつ前記走行車体の傾きが所定傾斜以下である場合に、前記自動旋回制御を開始する
ことを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の作業車両。 An auxiliary transmission mechanism for switching the traveling mode of the traveling vehicle body between a low speed mode and a high speed mode,
An inclination sensor for detecting the inclination of the traveling vehicle body,
The control device is
The engine is in an idling state, the control for raising and lowering the working device in conjunction with the turning of the traveling vehicle body is in an ON state, the main transmission mechanism is in a state of stopping the traveling vehicle body, and the traveling mode is The automatic turning control is started when the vehicle is in a low speed mode, one of the pair of line drawing markers is exposed, and the inclination of the traveling vehicle body is less than or equal to a predetermined inclination. The work vehicle according to any one of 1 to 7. 前記自動旋回制御を開始、または中止する自動旋回スイッチを備え、
前記制御装置は、
前記自動旋回制御を開始する際に、前記作業装置を停止させるとともに上昇させ、前記自動旋回制御が完了した場合、または前記自動旋回制御中に前記自動旋回スイッチが操作され前記自動旋回制御を中止した場合に、前記作業装置を下降させて、駆動させる
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の作業車両。 An automatic turning switch for starting or stopping the automatic turning control is provided,
The control device is
When the automatic turning control is started, the working device is stopped and raised, and when the automatic turning control is completed, or the automatic turning switch is operated during the automatic turning control, and the automatic turning control is stopped. In this case, the work device is lowered and driven, and the work vehicle according to any one of claims 1 to 8.
JP2018217625A 2018-11-20 2018-11-20 Work vehicle Pending JP2020080686A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018217625A JP2020080686A (en) 2018-11-20 2018-11-20 Work vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018217625A JP2020080686A (en) 2018-11-20 2018-11-20 Work vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020080686A true JP2020080686A (en) 2020-06-04
JP2020080686A5 JP2020080686A5 (en) 2021-01-07

Family

ID=70904332

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018217625A Pending JP2020080686A (en) 2018-11-20 2018-11-20 Work vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2020080686A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022033561A (en) * 2020-08-17 2022-03-02 井関農機株式会社 Work vehicle
JP2022098847A (en) * 2020-12-22 2022-07-04 井関農機株式会社 Work vehicle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006314291A (en) * 2005-05-16 2006-11-24 Iseki & Co Ltd Riding-type seedling transplanting machine
JP2013154822A (en) * 2012-01-31 2013-08-15 Iseki & Co Ltd Traveling vehicle
JP2017113023A (en) * 2017-02-24 2017-06-29 井関農機株式会社 Seedling transplanting machine
JP2018117558A (en) * 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ Work vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006314291A (en) * 2005-05-16 2006-11-24 Iseki & Co Ltd Riding-type seedling transplanting machine
JP2013154822A (en) * 2012-01-31 2013-08-15 Iseki & Co Ltd Traveling vehicle
JP2018117558A (en) * 2017-01-24 2018-08-02 株式会社クボタ Work vehicle
JP2017113023A (en) * 2017-02-24 2017-06-29 井関農機株式会社 Seedling transplanting machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022033561A (en) * 2020-08-17 2022-03-02 井関農機株式会社 Work vehicle
JP2022098847A (en) * 2020-12-22 2022-07-04 井関農機株式会社 Work vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7044025B2 (en) Work vehicle
JP7151669B2 (en) work vehicle
JP7184123B2 (en) work vehicle
JP2020080686A (en) Work vehicle
JP2020080686A5 (en)
JP6977402B2 (en) Work vehicle
JP6835130B2 (en) Work vehicle
JP6904409B2 (en) Work vehicle
JP7287520B2 (en) work vehicle
JP7447881B2 (en) work vehicle
JP7092097B2 (en) Work vehicle
JP7151659B2 (en) traveling work machine
JP7392689B2 (en) work vehicle
JP7088346B1 (en) Control device
JP7160072B2 (en) work vehicle
JP7259814B2 (en) work vehicle
JP2020162519A (en) Farm field work vehicle
JP2020162518A (en) Farm field work vehicle
JP2023176884A (en) work vehicle
JP2023100315A (en) work vehicle
JP7136255B1 (en) work vehicle
JP7371667B2 (en) work vehicle
JP2023155716A (en) seedling transplanter
JP2022170313A (en) Control device
JP2022157027A (en) Control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200923

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201120

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210721

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210810

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210929

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20211019