（作業車両の概要）
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
(Overview of work vehicle)
First, an overview of a work vehicle 1 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a side view showing a work vehicle 1. FIG. FIG. 2 is a plan view showing the work vehicle 1.
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
In the following description, the front-rear direction refers to the traveling direction of the work vehicle 1 when traveling straight, and the front side in the traveling direction is defined as "front" and the rear side is defined as "rear". The traveling direction of the work vehicle 1 is the direction from the driver's seat 41 toward the steering wheel 35 (steering device) when traveling straight (see FIGS. 1 and 2).
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう。）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
The left-right direction is a direction horizontally orthogonal to the front-back direction, and defines left and right toward the "front" side. That is, when an operator (also referred to as a worker) is seated in the operator's seat 41 and facing forward, the left hand side is the "left" and the right hand side is the "right".
上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。
The vertical direction is the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other. Each direction is defined for convenience of explanation, and the present invention is not limited to these directions.
実施形態では、作業車両１を、圃場作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。
In the embodiment, the working vehicle 1 will be described as a riding-type seedling transplanter 1 that includes a seedling planting section 4 as a field working device and receives seedlings in the field. As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanter 1 includes a seedling planting section 4 that can be raised and lowered to plant seedlings in a field via a lifting link mechanism 3 on the rear side of a traveling vehicle body 2.
走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。
A main body portion of the fertilization device 5 is arranged on the upper rear side of the traveling vehicle body 2. Note that when the working vehicle 1 is not the seedling transplanter 1, the working device may include a sowing device or the like that supplies seeds.
走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。
The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including left and right front wheels 10 and rear wheels 11, which are wheels and drive wheels. On the front side of the main frame 15 that constitutes the body frame of the traveling vehicle body 2, there is a transmission case 13 that transmits driving force to the seedling planting section 4, etc., and a driving force that is supplied from the engine 30, that is, the driving force generated by the engine 30. A hydraulic continuously variable transmission 14 that outputs rotation to the mission case 13 is provided.
無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。
The continuously variable transmission 14 is a hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). Below, the case where the continuously variable transmission is HST14 will be explained.
ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。
A sub-transmission mechanism 16 is provided in the transmission case 13 for switching the driving mode of the vehicle body 2 when traveling on the road in a high-speed mode or when planting seedlings in a low-speed mode. Front wheel final cases 10a are provided on the left and right sides of the mission case 13, and the front wheels 10 are mounted on left and right front axles 10b that respectively protrude outward from front wheel supports that can change the steering direction of the left and right front wheel final cases 10a. can be installed.
また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。
Further, on the rear side of the main frame 15, rear wheel gear cases 11a are attached to both left and right sides of a rear frame 22 (see FIG. 2) provided laterally, and left and right rear wheel gear cases 11a respectively protrude outward from the rear wheel gear case 11a. The rear wheels 11 are respectively attached to the rear axle 11b.
また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。
Furthermore, left and right link support frames 23 that support the elevating link mechanism 3 are provided on the upper part of the rear frame 22 to protrude upward. A pair of left and right lower link arms 24 are provided on the lower side of the left and right link support frames 23 and between the left and right links. A lift cylinder 25 operated by hydraulic pressure is provided between the left and right lower link arms 24 .
昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。
An upper link arm 26 is provided above the lifting cylinder 25, and the lifting link mechanism 3, which is a parallel link mechanism, is configured. Note that the left and right lower link arms 24, the lifting cylinder 25, and the upper link arm 26, each of which has one end connected to the traveling vehicle body 2 side, and the other end side of the upper link arm 26 are attached to the front part of the seedling planting section 4. .
また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。
Further, an engine 30 is mounted on the main frame 15. Rotational power of engine 30 is transmitted to mission case 13 via belt transmission 21 and HST 14. The rotational power transmitted to the mission case 13 is shifted by the auxiliary transmission mechanism 16 inside the mission case 13, and then divided into traveling power and externally extracted power.
また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。
Further, the rotational power of the engine 30 is transmitted to a hydraulic pump (not shown). The hydraulic pressure generated by the hydraulic pump is supplied to the HST 14, the power steering mechanism 88 of the handle 35 (see FIG. 3), the lifting cylinder 25, and the like.
ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。
The external power taken out from the rotational power transmitted to the transmission case 13 is transmitted to the planting clutch case 27 provided at the rear of the traveling vehicle body 2, and the seedlings are planted from the planting clutch case 27 by the planting transmission shaft 67. The information is transmitted to section 4.
一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。
On the other hand, left and right drive shafts 42 are provided at the rear of the mission case 13. Rotational power from the engine 30 is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 11a via the mission case 13 and the drive shaft 42.
なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。
Note that a side clutch 44 (see FIG. 3) that turns on/off power transmission to the left and right drive shafts 42 is disposed above the left and right drive shafts 42 in the transmission direction. As shown in FIG. 1, a side clutch pedal 43a for operating the left and right side clutches 44 on and off is provided at the front lower part of the cockpit 41 and on one of the left and right sides.
左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。
Of the left and right side clutch pedals 43a, when the side clutch pedal 43a on the inside of the turn is depressed to disengage the side clutch 44 and the steering wheel 35 is operated to drive the turn, the drive rotation of the rear wheel 11 on the inside of the turn is completely controlled. Can be blocked.
走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。
A bonnet 39 is provided at the upper front side of the traveling vehicle body 2 and has a control panel 38 disposed thereon for operating various parts. The control panel 38 is provided with a monitor 86 (see FIG. 3) and the like.
また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。
Further, the bonnet 39 is provided with a handle 35 for steering the traveling vehicle body 2, a shift operation lever 36 for operating the HST 14 and the seedling planting section 4, an auxiliary shift operation lever 37 for operating the auxiliary transmission mechanism 16, and the like.
また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。
Furthermore, a front cover 40 that can be opened and closed is provided on the front side of the bonnet 39. Inside the front cover 40, an interlocking mechanism is provided that rotates the lower sides of the left and right front wheels 10 and the left and right front wheel final cases 10a in response to the fuel tank, battery, and steering of the handlebar 35. The front wheel 10 is, for example, a steered wheel that is steered in accordance with the steering of the handlebar 35.
ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。
An engine cover 30a is provided behind the bonnet 39 and above the engine 30 to cover the upper and side parts of the engine 30, and a cockpit 41 in which an operator is seated is provided above the engine cover 30a. provided.
操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
A fertilizer application device 5 is provided on the rear side of the cockpit 41 and on the rear end side of the main frame 15. The driving force of the fertilization device 5 is transmitted by a fertilization transmission mechanism provided so as to face the fertilization device 5 from one left and right side of the left and right rear wheel gear cases 11a.
エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。
A substantially horizontal floor step 33 is formed on both left and right sides of the lower part of the engine cover 30a and the bonnet 39. As shown in FIG. 2, the floor step 33 has a partially grid-like shape, and even if, for example, mud from the shoes of an operator walking on the floor step 33 falls off, the mud will fall onto the field.
また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。
Furthermore, a rear step 330 is connected to the rear of the floor step 33, as shown in FIG. Preferably, the surface of the rear step 330 is treated with a non-slip finish having a plurality of protrusion patterns formed thereon so that the user's feet do not easily slip during operation.
また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。
In addition, on the front side of the traveling vehicle body 2 and on both left and right sides, there are provided preliminary seedling frames 50 in which a plurality of preliminary seedling mounting stands 52 are arranged at intervals in the vertical direction on seedling frame supports 51. Work materials such as seedlings and fertilizer bags to be replenished can be placed on the attachment part 4.
また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４が左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。
Further, a seedling tank 53 for loading seedlings to be planted in a field is attached to the rear end of the lifting link mechanism 3 along with a sliding mechanism for sliding in the left and right direction. In the seedling tank 53, seedling partition fences 54 which are long in the vertical direction are arranged at predetermined intervals in the left-right direction. A seedling planting device 55 is arranged below the seedling tank 53 to scrape off the loaded seedlings and plant them in the field.
苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。
The seedling planting device 55 simultaneously plants the same number of rows as the number of planting rows separated by the seedling partition fence 54, that is, 8 rows, and a planting transmission case 56 is arranged below the seedling tank 53 at intervals of four rows. Planting rotaries 57 are mounted on both left and right sides of the planting transmission case 56, respectively, for picking up seedlings and planting them in the field using a planting rod 58 while rotating.
施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
In the fertilization device 5, a fertilization hopper 70 in which fertilizer is stored is partitioned into the same number of working rows as the seedling planting section 4 (8 rows in the example shown in FIG. 2). The fertilization hopper 70 for 8 rows is long in the left and right direction, which reduces the convenience of loading and removing fertilizer. Good too.
施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。
At the lower part of the fertilization hopper 70, a feeding device 71 is provided for supplying a set amount of fertilizer for each row. Below the feeding device 71, a ventilation duct 72 is provided in the left-right direction, through which conveying air for moving the fertilizer passes. Below the feeding device 71, a fertilizing hose 73 is provided that guides fertilizer near the seedling planting position of the seedling planting section 4. Further, a blower 74 is provided at one end of the ventilation duct 72 and is operated by a blower electric motor 76 to generate conveying air.
図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。
As shown in FIGS. 1 and 2, below the seedling planting section 4, there are a center float 62C that slides while touching the field, and two side floats 62L and 62R on the left and right sides that rotate around an axis. It is movable. Note that the center float 62C and the left and right side floats 62L, 62R may be collectively referred to as the float 62.
また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。
Further, below the seedling planting section 4 and in front of the float 62, a leveling rotor 63 is provided to level the unevenness of the field. Driving force is transmitted to the ground leveling rotor 63 from the left and right rear wheel gear cases 11a via the rotor transmission shaft 63a.
また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。
In addition, as shown in FIG. 1, grooves are formed on both the left and right sides of the seedling planting section 4 so that one of the left and right sides is in contact with the field and serves as a guide for running in the next working row (next process). A line marker 65 is provided respectively. When the left and right side of the left and right line markers 65 touch the ground, the other side separates upward, and when the seedling planting section 4 is raised during turning, both the left and right sides are separated upward, and when the seedling planting section 4 is lowered after turning, One side of the left and right is separated upward and the other side is grounded.
また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a center mascot 66 that is long in the vertical direction is provided at the left and right center portions of the vehicle body 2 and in front of the bonnet 39. As shown in FIGS. By aligning the center mascot 66 with the grooves formed in the field by the left and right line markers 65, it is possible to travel in line with the working position of the immediately preceding work strip, improving work accuracy and preventing the occurrence of non-work. be able to.
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
Note that depending on the soil quality of the field, the guide line formed by the left and right line markers 65 may be quickly buried, and the guide line for straight movement may disappear. In such a case, it is preferable to use the left and right side markers 19 provided in front of the left and right line markers 65. That is, by moving the left and right side markers 19 outward and positioning the side markers 19 above the planted seedlings, it becomes possible to perform the planting operation in accordance with the planting of the seedlings in the previous working row.
また、図１に示すように、苗移植機１は、位置検出装置１５０を備える。位置検出装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を検出する。位置検出装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置検出装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置検出装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。
Further, as shown in FIG. 1, the seedling transplanter 1 includes a position detection device 150. The position detection device 150 detects the current position and direction of the seedling transplanter 1. The position detection device 150 includes, for example, a direction sensor and positioning means such as GPS (Global Positioning System) and GNSS (Global Navigation Satellite System). The position detection device 150 may be composed of a plurality of devices. The position detection device 150 may include a camera or an ultrasonic sensor, and may acquire the turning position in the field and detect the distance to the turning position.
例えば、位置検出装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を検出する。位置検出装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。
For example, the position detection device 150 receives positioning information from the positioning means, creates current position information and azimuth information of the traveling vehicle body 2 based on the received positioning information, and detects the current position and azimuth. The position detection device 150 is attached to the mounting stay 59, for example, and is disposed above the traveling vehicle body 2.
位置検出装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置検出装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。
The straight-line control program and the turning control program, which are created based on the position information from the position detection device 150, are stored in different locations. The straight-line control program is stored, for example, in a straight-line control ECU (Electronic Control Unit) 100a within the position detection device 150, and the turning control program is stored, for example, in a turning control ECU 100b housed in the bonnet 39. . Note that the straight-line control ECU 100a and the turning control ECU 100b are included in a control device 100 (see FIG. 3), which will be described later. The straight-line control ECU 100a and the turning control ECU 100b may be stored in the same ECU.
（苗移植機の制御系）
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。
(Control system of seedling transplanter)
Next, the control system of the seedling transplanter 1 will be explained with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a control system centered on the control device 100 of the seedling transplanter 1. The seedling transplanter 1 can control each part by electronic control, and includes a control device (hereinafter referred to as a controller) 100 that controls each part.
コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
The controller 100 is provided with a processing section including a CPU (Central Processing Unit), a storage section such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input/output section, which are connected to each other. It is possible to exchange signals with each other. A computer program for controlling the seedling transplanter 1 and the like are stored in the storage unit. The controller 100 performs each function by reading a computer program stored in a storage unit.
コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５、デフロック切替モータ９６などが接続される。
The controller 100 includes, for example, actuators such as a throttle motor 80, hydraulic control valves 81 and 82, a planting clutch actuation solenoid 83, a side clutch actuation solenoid 84, an HST motor 85, a line drawing marker lift motor 87, a steering motor 95, and a differential lock. A switching motor 96 and the like are connected.
スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。
The throttle motor 80 increases or decreases the rotational speed of the output shaft of the engine 30 by operating a throttle that adjusts the intake air amount of the engine 30 . The hydraulic control valve 81 controls the expansion and contraction operation of the lifting cylinder 25. Hydraulic control valve 82 controls power steering mechanism 88 . The planting clutch actuation solenoid 83 operates the planting clutch 27a.
サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。
The side clutch operation solenoid 84 operates the side clutch 44 that switches the state of power transmission to the rear wheel 11 (see FIG. 1). Note that the side clutches 44 are provided on the left and right rear wheels 11, respectively, and two side clutch actuation solenoids 84 are provided corresponding to each side clutch 44.
ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。
The HST motor 85 changes the angle of inclination of the swash plate of the HST 14 by changing the rotation angle of the trunnion of the HST 14 . The steering motor 95 is a motor that drives the steering wheel 35, which is a steering device that adjusts the amount of steering (steering angle) of the front wheels 10 (see FIG. 1) when automatic turning control is performed. Steering motor 95 rotates handle 35. The line drawing marker elevating motor 87 raises and lowers the line drawing marker 65.
デフロック切替モータ９６は、左右の走行車輪、具体的には、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７が入り状態になることで、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。
The differential lock switching motor 96 is a motor that switches between activation and deactivation of a differential lock mechanism 97 (hereinafter referred to as a differential lock mechanism) that rotates the left and right running wheels, specifically, the left and right front wheels 10 at the same rotational speed. be. With the differential lock mechanism 97 in the engaged state, the left and right running wheels rotate at the same rotational speed.
コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。
The controller 100 is connected to a rotation speed sensor 90, a steering amount sensor 91, an inclination sensor 92, and the like, which are detection devices. Two rotation speed sensors 90 are provided corresponding to the left and right rear wheels 11, and detect the rotation speeds of the left and right rear wheels 11, respectively. Note that the rotation speed sensor 90 may detect the rotation speed of the left and right front wheels 10.
操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。
The steering amount sensor 91 detects the amount of operation of the steering wheel 35, which is a steering device, that is, the amount of steering (steering angle) of the front wheels 10. The steering amount sensor 91 is provided, for example, on a shaft connected to the pitman arm. Note that the steering amount is detected in each of the left and right directions, with the value when the steering wheel 35 reaches a preset straight-ahead position as a reference value. The inclination sensor 92 detects the inclination angle, which is the inclination of the traveling vehicle body 2 .
また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動直進切替スイッチ４５、自動旋回切替スイッチ４８、圃場状態入力部４９などから信号が入力される。
The controller 100 also receives, as operation signals, a speed change operation lever 36, an auxiliary speed change operation lever 37, an autonomous travel selector switch 46, a planting section lift switch 47, an automatic straight-forward changeover switch 45, an automatic rotation changeover switch 48, and a field state input. A signal is input from the section 49 or the like.
自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを、手動走行モード、または自律走行モード（自動走行モード）に切り替えるスイッチである。手動走行モードは、作業者の手動操作によって走行するモードである。自律走行モードは、作業者の手動操作によらずに自動走行するモードである。
The autonomous driving changeover switch 46 is a switch that switches whether or not to execute autonomous driving. Specifically, the autonomous driving changeover switch 46 is a switch that switches the driving mode to manual driving mode or autonomous driving mode (automatic driving mode). The manual travel mode is a mode in which the vehicle travels by manual operation by an operator. The autonomous driving mode is a mode in which the vehicle runs automatically without manual operation by a worker.
例えば、自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」である場合、走行モードが自律走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＦＦ」である場合、走行モードが手動走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」にされると、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」になる。すなわち、走行モードが自律走行モードになると、なお、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８は、いったん「ＯＮ」になった場合であっても、操縦者の操作によって「ＯＦＦ」に変更可能である。
For example, when the autonomous driving selector switch 46 is “ON”, the driving mode is set to the autonomous driving mode. When the autonomous running selector switch 46 is "OFF", the running mode is set to manual running mode. When the autonomous travel changeover switch 46 is turned "ON," the automatic straight-ahead changeover switch 45 and the automatic turning changeover switch 48 are turned "ON." That is, when the driving mode becomes the autonomous driving mode, even if the automatic straight-ahead selector switch 45 and the automatic turning selector switch 48 have been turned "ON", they can be changed to "OFF" by the operator's operation. It is possible.
植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。
The planting section lift switch 47 is a switch for switching whether or not to raise/lower the seedling planting section 4 . The planting section lift switch 47 is changed to the "raise" and "lower" positions.
植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。
When the planting section lift switch 47 is in the "raise" position, the seedling planting section 4 rises to a predetermined non-working position and enters a non-working state in which the seedling planting device 55 stops. When the planting section lift switch 47 is in the "lower" position, the seedling planting section 4 is lowered to a predetermined working position and enters a working state in which the seedling planting device 55 is activated. That is, the planting section lift switch 47 is a switch that detects the working state of the seedling planting section 4. Note that a switch for detecting the working state of the seedling planting section 4 may be separately provided.
圃場状態入力部４９は、複数のダイヤル、複数のスイッチ、および、複数のボタンなどを含む。圃場状態入力部４９は、圃場の状態が入力される。圃場状態入力部４９は、圃場の状態を示す入力操作を受け付ける。圃場の状態は、圃場のぬかるみ、圃場の深さ、および、圃場の形状の少なくとも１つの状態を含む。圃場の状態は、圃場状態入力部４９を介して、作業者などの操作によって入力される。圃場状態入力部４９は、たとえば、操縦パネル３８に設けられる。
The field state input section 49 includes multiple dials, multiple switches, multiple buttons, and the like. The field state input section 49 receives the field state. The field state input unit 49 receives an input operation indicating the state of the field. The field condition includes at least one of the following: muddyness of the field, depth of the field, and shape of the field. The state of the field is input via the field state input section 49 through an operation by a worker or the like. The field state input section 49 is provided on the control panel 38, for example.
自動直進切替スイッチ４５は、自動直進の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされている場合には、後述する走行アシスト機能が有効となり、自動直進を実行可能となる。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＦＦ」にされている場合には、走行アシスト機能が無効となり、自動直進を実行不能となる。
The automatic straight-ahead changeover switch 45 is a switch for switching whether or not to enable automatic straight-ahead travel. When the automatic straight-ahead selector switch 45 is set to "ON," a travel assist function, which will be described later, is enabled and automatic straight-ahead travel becomes possible. When the automatic straight-ahead changeover switch 45 is set to "OFF," the driving assist function is disabled and automatic straight-ahead travel becomes impossible.
自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、後述する旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、旋回アシスト機能が無効となり、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。
The automatic turning changeover switch 48 is a switch for switching whether or not to enable automatic turning. When the automatic turning changeover switch 48 is turned on, a turning assist function, which will be described later, is enabled and automatic turning becomes possible. When the automatic turning changeover switch 48 is set to "OFF," the turning assist function is disabled and automatic turning cannot be executed. When the automatic turning changeover switch 48 is set to "OFF," automatic turning is not performed even if the conditions for performing automatic turning are met.
コントローラ１００は、自律走行切替スイッチ４６、自動直進切替スイッチ４５、および、自動旋回切替スイッチ４８の操作に応じて、走行モードを手動走行モードと、自律走行モードとに切り替える。
The controller 100 switches the driving mode between the manual driving mode and the autonomous driving mode in response to the operations of the autonomous driving changeover switch 46, the automatic straight-ahead changeover switch 45, and the automatic turning changeover switch 48.
また、コントローラ１００には、位置検出装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、走行車体２が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。
Further, current position information of the traveling vehicle body 2 and the like are inputted to the controller 100 from the position detection device 150. The controller 100 executes an autonomous driving mode in which the traveling vehicle body 2 performs work while automatically traveling.
また、コントローラ１００には、遠隔操作装置１７０（以下、「リモコン」と称する。）から各種情報が入力される。例えば、コントローラ１００は、受信機１８０（図１参照）を介して、リモコン１７０から各種情報が入力される。受信機１８０は、例えば、取付ステー５９（図１参照）に取り付けられ、走行車体２の前方側の上方に配置される。なお、受信機１８０は、複数設けられてもよい。取付ステー５９は、走行車体２に取り付けられる。
Further, various information is input to the controller 100 from a remote control device 170 (hereinafter referred to as a "remote controller"). For example, the controller 100 receives various information from the remote controller 170 via the receiver 180 (see FIG. 1). The receiver 180 is attached to the mounting stay 59 (see FIG. 1), for example, and is disposed above the front side of the traveling vehicle body 2. Note that a plurality of receivers 180 may be provided. The attachment stay 59 is attached to the traveling vehicle body 2.
リモコン１７０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン１７０は、スマートフォンなどの端末装置であってもよい。リモコン１７０は、作業者の操作に応じた制御信号を送信する。リモコン１７０は、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの近距離無線通信によってコントローラ１００と通信可能に接続されるが、これに限られず、近距離無線通信に加えて、あるいは代えて通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。
The remote control 170 can remotely control the seedling transplanter 1. Remote control 170 may be a terminal device such as a smartphone. Remote control 170 transmits a control signal according to the operator's operation. The remote control 170 is communicably connected to the controller 100 by short-range wireless communication such as Wi-fi (registered trademark) or BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), but is not limited to this. In addition to, or instead of, they may be communicatively connected via a communication network or the like.
リモコン１７０は、複数設けられてもよい。すなわち、コントローラ１００は、複数のリモコン１７０から、各リモコン１７０の位置情報を取得可能であってもよい。
A plurality of remote controllers 170 may be provided. That is, the controller 100 may be able to acquire the position information of each remote controller 170 from a plurality of remote controllers 170.
（自律走行モード）
ここで、苗移植機１による、圃場における自律走行（自動走行）について説明する。コントローラ１００は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モード（自動走行モード）を有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。
(autonomous driving mode)
Here, autonomous travel (automatic travel) in the field by the seedling transplanter 1 will be explained. The controller 100 has an autonomous driving mode (automatic driving mode) in which the steering wheel 35 (see FIG. 3) is operated by controlling the steering motor 95 (see FIG. 3) while feeding back the amount of steering of the front wheels 10 (see FIG. 1). . The autonomous driving mode includes an automatic straight-ahead mode and an automatic turning mode.
自動直進モードは、走行車体２が予め設定された直進経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、直進するモードである。自動直進モードでは、苗植付部４によって圃場に苗を植え付けつつ、走行車体２が操縦者の操作によらず直進する。すなわち、走行車体２を自動直進させつつ、圃場に苗を移植する走行アシスト機能が有効となり、走行アシスト機能が実行される。
The automatic straight-ahead mode is a mode in which the steering motor 95 is controlled so that the vehicle body 2 travels straight along a preset straight-ahead route. In the automatic straight-ahead mode, the traveling vehicle body 2 travels straight without the operator's operation while planting seedlings in the field by the seedling planting section 4. That is, the driving assist function for transplanting seedlings to the field while automatically moving the traveling vehicle body 2 straight ahead is activated, and the driving assist function is executed.
自動旋回モードは、走行車体２が所定の植付終了位置に到達すると、苗植付部４による苗の植え付けを停止し、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、旋回するモードである。所定の植付終了位置は、例えば、作業を行った工程の走行距離や、作業を行った工程に関する位置情報などによって設定される。
In the automatic turning mode, when the traveling vehicle body 2 reaches a predetermined planting end position, the seedling planting section 4 stops planting seedlings, and the steering motor 95 is operated so that the traveling vehicle body 2 follows a preset turning path. This is the mode in which the robot is controlled and rotates. The predetermined planting end position is set based on, for example, the mileage of the process in which the work was performed, position information regarding the process in which the work was performed, and the like.
自動旋回モードでは、例えば、苗植付部４が上昇し、非作業状態にされ、走行車体２が操縦者の操作によらず旋回する。すなわち、苗植付部４による苗の植え付けを行わずに、走行車体２を旋回させる旋回アシスト機能が有効となり、旋回アシスト機能が実行される。
In the automatic turning mode, for example, the seedling planting section 4 is raised and placed in a non-working state, and the traveling vehicle body 2 turns without the operator's operation. That is, the turning assist function for turning the traveling vehicle body 2 is enabled and executed without planting the seedlings by the seedling planting section 4.
なお、図４に示すように、圃場の３辺Ｌａ～Ｌｃを操縦者の操作によって走行するティーチング走行がされることで、自律走行モードが実行される作業領域が設定される。図４は、実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。
Note that, as shown in FIG. 4, the work area in which the autonomous driving mode is executed is set by performing a teaching driving operation in which the vehicle travels on three sides La to Lc of the field by the operator's operation. FIG. 4 is a diagram illustrating a method of setting a work area by teaching travel according to the embodiment.
例えば、作業領域設定ボタン（不図示）が操作されて、走行を開始すると、走行車体２の位置情報が辺Ｌａの始点として記録され、走行中における走行車体２の位置情報が記録される。そして、ハンドル３５が操縦者によって所定旋回角度以上回動されると、辺Ｌａの終点が記録され、辺Ｌａが設定される。また、辺Ｌｂの始点における走行車体２の位置情報が記録される。所定旋回角度は、予め設定された値であり、走行車体２が畔に沿って旋回したと判定可能な角度である。
For example, when a work area setting button (not shown) is operated to start traveling, the position information of the traveling vehicle body 2 is recorded as the starting point of the side La, and the position information of the traveling vehicle body 2 while traveling is recorded. Then, when the handle 35 is rotated by a predetermined turning angle or more by the operator, the end point of the side La is recorded and the side La is set. Further, position information of the traveling vehicle body 2 at the starting point of the side Lb is recorded. The predetermined turning angle is a preset value, and is an angle at which it can be determined that the traveling vehicle body 2 has turned along the ridge.
さらに、走行車体２が直進した後、ハンドル３５が操縦者によって所定旋回角度以上回動されると、辺Ｌｂの終点が記録され、辺Ｌｂが設定される。また、辺Ｌｃの始点における走行車体２の位置情報が記録される。
Furthermore, after the traveling vehicle body 2 travels straight, when the handlebar 35 is turned by a predetermined turning angle or more by the operator, the end point of the side Lb is recorded and the side Lb is set. Further, position information of the traveling vehicle body 2 at the starting point of the side Lc is recorded.
走行車体２が直進した後に、作業領域設定ボタンが操作されると、走行車体２の位置情報が、辺Ｌｃの終点として記録され、辺Ｌｃが設定される。３つの辺Ｌａ～Ｌｃが設定されることで、作業領域が設定される。なお、ティーチング走行では、走行車体２の直進走行時に、苗植付部４によって苗が圃場に植え付けられる。ティーチング走行は、圃場の外周に沿って植え付け作業が行われる外周工程である。作業領域は、走行車体２が往復する往復工程によって、圃場に苗が植え付けられる領域である。
When the work area setting button is operated after the traveling vehicle body 2 has gone straight, the position information of the traveling vehicle body 2 is recorded as the end point of the side Lc, and the side Lc is set. A work area is set by setting the three sides La to Lc. In addition, in the teaching run, seedlings are planted in the field by the seedling planting section 4 while the traveling vehicle body 2 is traveling straight. The teaching run is a periphery process in which planting work is performed along the periphery of the field. The work area is an area where seedlings are planted in the field through a reciprocating process in which the traveling vehicle body 2 reciprocates.
作業領域が設定された圃場では、自律走行モードが実行可能となる。例えば、圃場において、辺Ｌａ、または辺Ｌｃに平行な直進走行経路に沿って自動直進が可能となる。また、辺Ｌｂ側の畔付近における旋回時に、自動旋回が可能となる。ティーチング走行において走行されなかった、圃場の辺、すなわち辺Ｌｂと向かい合う側の畔付近における旋回時には、リモコン操作による旋回が可能である。なお、ティーチング走行において走行されなかった、圃場の辺の畦付近における旋回時に、自動旋回が実行されてもよい。
Autonomous driving mode is possible in fields where a work area has been set. For example, in a field, the vehicle can automatically travel straight along a straight travel path parallel to side La or side Lc. Moreover, automatic turning is possible when turning near the ridge on the side Lb side. When turning near the side of the field that was not traveled during the teaching run, that is, the ridge on the side opposite to side Lb, the turning can be done by remote control operation. Note that automatic turning may be executed when turning near the ridges on the sides of the field, which are not traveled during the teaching driving.
また、ティーチング走行が終了し、作業領域が設定された場合であっても、走行モードが手動走行モードである場合には、苗移植機１は、操縦者の操作によって走行し、圃場に苗を移植することができる。
Furthermore, even if the teaching run has been completed and the work area has been set, if the drive mode is manual drive mode, the seedling transplanter 1 will run under the operator's operation and transfer the seedlings to the field. Can be transplanted.
走行モードが手動走行モードであり、操縦者の操作によって苗移植機１が走行している場合に、自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、自動直進を実行する。すなわち、苗移植機１は、走行モードが手動走行モードであっても、走行アシスト機能を実行可能となる。
When the travel mode is manual travel mode and the seedling transplanter 1 is traveling by the operator's operation, when the automatic straight-ahead selector switch 45 is turned "ON", the seedling transplanter 1 executes automatic straight-ahead travel. do. That is, the seedling transplanter 1 can perform the travel assist function even if the travel mode is the manual travel mode.
また、走行モードが手動走行モードであり、操縦者の操作によって苗移植機１が走行している場合に、自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、自動旋回を実行可能となる。すなわち、苗移植機１は、走行モードが手動走行モードであっても、旋回アシスト機能を実行可能となる。
Further, when the running mode is the manual running mode and the seedling transplanter 1 is running by the operator's operation, when the automatic rotation changeover switch 48 is turned “ON”, the seedling transplanter 1 automatically rotates. becomes executable. That is, the seedling transplanter 1 can perform the turning assist function even if the travel mode is the manual travel mode.
コントローラ１００は、旋回アシスト機能を実行し、走行車体２を自動旋回させる場合には、以下の手順で自動旋回を実行する。例えば、コントローラ１００は、自動旋回において、バックターンを実行する。バックターンとは、旋回を行う場合に、走行車体２を一旦後進させて、旋回を開始するターンである。
When the controller 100 executes the turning assist function and causes the traveling vehicle body 2 to automatically turn, the controller 100 executes the automatic turning according to the following procedure. For example, the controller 100 performs a back turn during automatic turning. A back turn is a turn in which, when making a turn, the vehicle body 2 is moved backward once and then starts turning.
コントローラ１００は、作業領域の端、すなわち往復工程の端まで走行車体２が走行すると、走行車体２を停止させる。
The controller 100 stops the traveling vehicle body 2 when the traveling vehicle body 2 travels to the end of the work area, that is, the end of the reciprocating process.
例えば、コントローラ１００は、自動直進によって往復工程に沿って走行し、圃場に苗を植え付けている場合に、所定の植付終了位置である往復工程の端まで走行すると、走行車体２を停止させる。
For example, when the controller 100 automatically travels straight along a reciprocating process and planting seedlings in a field, the controller 100 stops the traveling vehicle body 2 when it travels to the end of the reciprocating process, which is a predetermined planting end position.
コントローラ１００は、停止位置から走行車体２を後進させる。具体的には、コントローラ１００は、走行車体２が直進状態となるように、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を後進させる。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいて、走行車体２を後進させる。コントローラ１００は、往復工程における走行車体２の方位と、後進時の走行車体２の方位とが一致するように、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を後進させる。
The controller 100 moves the traveling vehicle body 2 backward from the stop position. Specifically, the controller 100 controls the amount of operation of the handle 35 so that the vehicle body 2 moves straight, and causes the vehicle body 2 to move backward. The controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward based on the direction of the traveling vehicle body 2 detected by the position detection device 150. The controller 100 controls the amount of operation of the handle 35 so that the orientation of the vehicle body 2 during the reciprocating process matches the orientation of the vehicle body 2 during the backward movement, and causes the vehicle body 2 to move backward.
そして、走行車体２が、停止位置から第１所定距離（所定後進距離）後進すると、走行車体２を停止させる。コントローラ１００は、回転数センサ９０によって検出される後輪１１の回転数に基づいて、走行車体２の後進距離を検出する。第１所定距離は、苗移植機１に応じて設定される。たとえば、第１所定距離は、苗移植機１の植え付け条数に応じて設定される。コントローラ１００は、後進距離が第１所定距離になると、走行車体２を停止させる。すなわち、コントローラ１００は、回転数センサ９０によって検出される後輪１１の回転数に基づいて、後進を開始してから停止するまでの後進距離を検出する。
Then, when the vehicle body 2 moves backward from the stop position by a first predetermined distance (predetermined backward movement distance), the vehicle body 2 is stopped. The controller 100 detects the backward travel distance of the vehicle body 2 based on the rotation speed of the rear wheels 11 detected by the rotation speed sensor 90. The first predetermined distance is set according to the seedling transplanter 1. For example, the first predetermined distance is set according to the number of rows planted by the seedling transplanter 1. The controller 100 stops the traveling vehicle body 2 when the backward distance reaches a first predetermined distance. That is, the controller 100 detects the backward movement distance from the start of the backward movement to the time when the vehicle stops, based on the rotation speed of the rear wheels 11 detected by the rotation speed sensor 90.
第１所定距離は、圃場の状態に応じて変更可能である。具体的には、第１所定距離は、圃場状態入力部４９の操作によって変更可能である。第１所定距離は、初期状態として、基準距離が設定される。たとえば、圃場状態入力部４９は、圃場の状態に応じて、「－１０」～「＋１０」に設定可能である。圃場状態入力部４９が「－１０」～「－１」に設定されている場合、第１所定距離は、基準距離よりも長くなる。第１所定距離は、「－１０」側ほど長くなる。圃場状態入力部４９が「＋１」～「＋１０」に設定されている場合、第１所定距離は、基準距離よりも短くなる。第１所定距離は、「＋１０」側ほど短くなる。
The first predetermined distance can be changed depending on the state of the field. Specifically, the first predetermined distance can be changed by operating the field condition input section 49. As the first predetermined distance, a reference distance is set as an initial state. For example, the field condition input section 49 can be set to "-10" to "+10" depending on the field condition. When the field state input section 49 is set to "-10" to "-1", the first predetermined distance is longer than the reference distance. The first predetermined distance becomes longer toward the "-10" side. When the field state input section 49 is set to "+1" to "+10", the first predetermined distance is shorter than the reference distance. The first predetermined distance becomes shorter toward the "+10" side.
たとえば、圃場の形状が、往復工程における進行方向に対して傾いており、かつ、走行車体２の旋回方向において畦が近くなる場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が長くなるように設定される。また、圃場の形状が、往復工程における進行方向に対して傾いており、かつ、走行車体２の旋回方向において畦が近くなる場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が短くなるように設定される。
For example, if the shape of the field is inclined with respect to the direction of movement in the reciprocating process and the ridges are close together in the turning direction of the traveling vehicle body 2, the field state input unit 49 adjusts the shape so that the first predetermined distance becomes longer. Set. Further, when the shape of the field is inclined with respect to the direction of movement in the reciprocating process and the ridges are close together in the turning direction of the traveling vehicle body 2, the field state input unit 49 adjusts the shape so that the first predetermined distance becomes shorter. Set.
また、圃場がぬかるんでいる場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が長くなるように設定される。また、圃場の深さが深い場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が長くなるように設定される。
Furthermore, when the field is muddy, the field condition input section 49 is set so that the first predetermined distance becomes longer. Furthermore, when the depth of the field is deep, the field state input section 49 is set so that the first predetermined distance becomes longer.
このように、コントローラ１００は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、自動旋回における自律走行制御（自動走行制御）を調整可能である。
In this way, the controller 100 can adjust the autonomous travel control (automatic travel control) in automatic turning in accordance with the input operation indicating the state of the field.
コントローラ１００は、走行車体２を第１所定距離後進させて、停止させた後に、走行車体２を前進させて旋回を開始させる。コントローラ１００は、バックターンにおける後進後に、走行車体２を前進させる場合、第２所定距離まで走行車体２を前進させた後に、旋回を開始する。第２所定距離は、第１所定距離よりも短い。第２所定距離は、第１所定距離に対して設定される距離である。コントローラ１００は、第２所定距離まで走行車体２を前進させる場合、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２が直進走行経路（所定走行経路）に沿って前進するように、ハンドル３５の操作量を制御する。
The controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward a first predetermined distance and stop, and then advances the traveling vehicle body 2 to start turning. When the controller 100 moves the vehicle body 2 forward after reversing in a back turn, the controller 100 starts turning after advancing the vehicle body 2 to a second predetermined distance. The second predetermined distance is shorter than the first predetermined distance. The second predetermined distance is a distance set with respect to the first predetermined distance. When moving the traveling vehicle body 2 forward to a second predetermined distance, the controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move along a straight traveling path ( The amount of operation of the handle 35 is controlled so that the vehicle moves forward along a predetermined travel route.
コントローラ１００は、第２所定距離に応じた距離を走行車体２が走行した後に、ハンドル３５の操作量を所定量（所定舵角）として走行車体２の旋回を開始させる。所定量は、予め設定された値である。
After the traveling vehicle body 2 has traveled a distance corresponding to the second predetermined distance, the controller 100 sets the operation amount of the handle 35 to a predetermined amount (predetermined steering angle) and starts turning the traveling vehicle body 2. The predetermined amount is a preset value.
コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される方位に基づいて、走行車体２を旋回させる。
The controller 100 turns the traveling vehicle body 2 based on the direction detected by the position detection device 150.
（バックターン処理）
次に、実施形態に係る自動旋回におけるバックターン処理について図５を参照し説明する。図５は、実施形態に係る自動旋回におけるバックターン処理を説明するフローチャートである。ここでは、自動直進モードによって走行車体２が走行しているものとする。
(Backturn processing)
Next, a backturn process in automatic turning according to the embodiment will be described with reference to FIG. 5. FIG. 5 is a flowchart illustrating backturn processing in automatic turning according to the embodiment. Here, it is assumed that the traveling vehicle body 2 is traveling in the automatic straight-ahead mode.
コントローラ１００は、走行車体２が植付終了位置まで走行したか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、走行車体２が植付終了位置まで走行していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。
The controller 100 determines whether the traveling vehicle body 2 has traveled to the planting end position (S100). If the traveling vehicle body 2 has not traveled to the planting end position (S100: No), the controller 100 ends the current process.
コントローラ１００は、走行車体２が植付終了位置まで走行した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ１０１）。
When the traveling vehicle body 2 has traveled to the planting end position (S100: Yes), the controller 100 stops the traveling vehicle body 2 (S101).
コントローラ１００は、走行車体２を後進させる（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいてハンドル３５の操舵量を制御し、走行車体２を後進させる。
The controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward (S102). The controller 100 controls the amount of steering of the steering wheel 35 based on the direction of the vehicle body 2 detected by the position detection device 150, and causes the vehicle body 2 to move backward.
コントローラ１００は、走行車体２の後進距離が第１所定距離となったか否かを判定する（Ｓ１０３）。第１所定距離は、圃場状態入力部４９における作業者などの操作によって設定される。コントローラ１００は、走行車体２の後進距離が第１所定距離となっていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、走行車体２の後進距離が第１所定距離となるまで、後進を継続する（Ｓ１０２）。
The controller 100 determines whether the backward travel distance of the traveling vehicle body 2 has reached a first predetermined distance (S103). The first predetermined distance is set by an operation of the field state input section 49 by a worker or the like. If the backward movement distance of the vehicle body 2 is not the first predetermined distance (S103: No), the controller 100 continues the backward movement until the backward movement distance of the vehicle body 2 reaches the first predetermined distance (S102).
コントローラ１００は、走行車体２の後進距離が第１所定距離になると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ１０４）。
When the backward travel distance of the vehicle body 2 reaches the first predetermined distance (S103: Yes), the controller 100 stops the vehicle body 2 (S104).
コントローラ１００は、走行車体２を前進させる（Ｓ１０５）。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２を所定走行経路に沿って前進するように、ハンドル３５の操作量を制御する。
The controller 100 moves the traveling vehicle body 2 forward (S105). The controller 100 controls the amount of operation of the handle 35 based on the position of the vehicle body 2 detected by the position detection device 150 and the direction of the vehicle body 2 so as to move the vehicle body 2 forward along a predetermined travel route. Control.
コントローラ１００は、走行車体２の前進距離が第２所定距離となったか否かを判定する（Ｓ１０６）。コントローラ１００は、走行車体２の前進距離が第２所定距離となっていない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、走行車体２の前進距離が第２所定距離となるまで、前進を継続する（Ｓ１０５）。
The controller 100 determines whether the forward distance of the traveling vehicle body 2 has reached a second predetermined distance (S106). If the forward distance of the traveling vehicle body 2 is not the second predetermined distance (S106: No), the controller 100 continues moving forward until the forward distance of the traveling vehicle body 2 reaches the second predetermined distance (S105).
コントローラ１００は、走行車体２の前進距離が第２所定距離になると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、旋回を開始する（Ｓ１０６）。コントローラは、たとえば、走行車体２の方位、および、走行車体２の角速度に基づいて、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を旋回させる。
When the forward distance of the traveling vehicle body 2 reaches a second predetermined distance (S105: Yes), the controller 100 starts turning (S106). The controller controls the amount of operation of the handle 35 based on, for example, the orientation of the traveling vehicle body 2 and the angular velocity of the traveling vehicle body 2, and causes the traveling vehicle body 2 to turn.
苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部４と、コントローラ１００とを備える。苗植付部４は、走行車体２に設けられる。コントローラ１００は、走行モードを、作業者の手動操作によって走行する手動走行モードと、手動操作によらずに自律走行する自律走行モードとに切り替える。コントローラ１００は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、自律走行モードにおける自動走行制御を調整可能である。
The seedling transplanter 1 includes a traveling vehicle body 2, a seedling planting section 4, and a controller 100. The seedling planting section 4 is provided on the traveling vehicle body 2. The controller 100 switches the driving mode between a manual driving mode in which the vehicle travels by manual operation by a worker, and an autonomous driving mode in which the vehicle travels autonomously without manual operation. The controller 100 can adjust automatic travel control in the autonomous travel mode according to an input operation indicating the state of the field.
これにより、苗移植機１は、圃場に合った自律走行モードによる走行を実行することができる。
Thereby, the seedling transplanter 1 can run in an autonomous mode suitable for the field.
コントローラ１００は、旋回時に、走行車体２を後進させた後に旋回を開始するバックターンを実行可能である。コントローラ１００は、自律走行モードにおいてバックターンを実行する場合、走行車体２が後進を開始してから停止するまでの第１所定距離を、圃場の状態を示す入力操作に応じて、変更可能である。
When turning, the controller 100 can perform a back turn in which the vehicle body 2 moves backward and then starts turning. When performing a back turn in the autonomous driving mode, the controller 100 can change a first predetermined distance from when the traveling vehicle body 2 starts moving backward until it stops, in accordance with an input operation indicating the state of the field. .
これにより、苗移植機１は、自動旋回によるバックターンを実行する場合、圃場に合ったバックターンを実行することができる。苗移植機１は、たとえば、圃場のぬかるみ、圃場の深さ、および、圃場の形状に合わせたバックターンを実行することができる。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行する場合に、苗移植機１が畦にぶつかることを抑制することができる。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行する場合に、苗移植機１が畦から離れすぎることを抑制することができる。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行する場合に、旋回後の次工程における植え付け開始位置からずれることを抑制することができる。
Thereby, when the seedling transplanter 1 performs a backturn by automatic rotation, it can perform a backturn that suits the field. The seedling transplanter 1 is capable of performing back turns in accordance with, for example, the muddyness of the field, the depth of the field, and the shape of the field. The seedling transplanter 1 can prevent the seedling transplanter 1 from colliding with a ridge when performing a back turn during automatic turning. The seedling transplanter 1 can prevent the seedling transplanter 1 from moving too far away from the ridge when performing a back turn in automatic turning. When the seedling transplanter 1 performs a back turn in automatic turning, it is possible to prevent the seedling transplanter 1 from shifting from the planting start position in the next step after turning.
苗移植機１は、位置検出装置１５０を備える。位置検出装置１５０は、走行車体２の位置、および、走行車体２の方位を検出する。コントローラ１００は、自律走行モードにおいて走行車体２を前進させる場合、位置検出装置１５０によって検出された走行車体２の位置に基づいて自律走行を実行する。コントローラ１００は、自律走行モードにおいてバックターンを実行する場合、後進時には位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいて、走行車体２を後進させ、かつ、後輪１１の回転数に基づいて、走行車体２の後進距離を検出する。
The seedling transplanter 1 includes a position detection device 150. The position detection device 150 detects the position of the traveling vehicle body 2 and the direction of the traveling vehicle body 2. When moving the vehicle body 2 forward in the autonomous driving mode, the controller 100 executes autonomous travel based on the position of the vehicle body 2 detected by the position detection device 150. When performing a back turn in the autonomous driving mode, the controller 100 causes the vehicle body 2 to move backward based on the direction of the vehicle body 2 detected by the position detection device 150 when going backward, and adjusts the rotation speed of the rear wheels 11. Based on this, the backward traveling distance of the traveling vehicle body 2 is detected.
これにより、苗移植機１は、自律走行モードによって圃場に苗を植え付ける場合、スリップなどを考慮し、苗の間隔が密になることや、肥料の過剰散布を抑制できる。自動旋回におけるバックターンでは、走行車体２の車速が低速であるため、位置検出装置１５０における位置検出精度が低下するおそれがある。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンでは、位置検出装置１５０によって検出される方位に基づいて走行車体２を後進させ、後輪１１の回転数に基づいて、走行車体２の後進距離を検出する。また、バックターンにおける後進時の距離である第１所定距離が圃場の状態に応じて設定される。これにより、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンの後進を圃場に合わせて正確に行うことができる。従って、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを正確に行うことができる。また、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを、安価な方法によって正確に行うことができる。
Thereby, when planting seedlings in a field in the autonomous driving mode, the seedling transplanter 1 can take into account slips and the like and prevent the seedlings from becoming closely spaced and from overspraying fertilizer. During a back turn in automatic turning, the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 is low, so there is a risk that the position detection accuracy of the position detection device 150 may be reduced. In a back turn during automatic turning, the seedling transplanter 1 moves the traveling vehicle body 2 backward based on the direction detected by the position detection device 150, and detects the backward traveling distance of the traveling vehicle body 2 based on the rotation speed of the rear wheels 11. do. Further, the first predetermined distance, which is the distance when moving backward in a back turn, is set according to the state of the field. Thereby, the seedling transplanter 1 can accurately perform a backturn in automatic turning in accordance with the field. Therefore, the seedling transplanter 1 can accurately perform back turns during automatic turning. Moreover, the seedling transplanter 1 can accurately perform back turns during automatic rotation using an inexpensive method.
コントローラ１００は、自動旋回におけるバックターンによって、後進後に走行車体２を前進させる場合、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２が直進走行経路に沿って前進するように、ハンドル３５の操舵量を制御する。
When the traveling vehicle body 2 is moved forward after reversing due to a back turn in automatic turning, the controller 100 determines whether the traveling vehicle body 2 moves forward based on the position of the traveling vehicle body 2 detected by the position detection device 150 and the direction of the traveling vehicle body 2. The amount of steering of the steering wheel 35 is controlled so that the vehicle moves forward along a straight traveling route.
これにより、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行し、走行車体２を前進させる場合、直進走行経路に対する走行車体２のずれを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを正確に行うことができる。
Thereby, when the seedling transplanter 1 performs a back turn in automatic turning and moves the traveling vehicle body 2 forward, it is possible to suppress deviation of the traveling vehicle body 2 from the straight traveling route. Therefore, the seedling transplanter 1 can accurately perform back turns during automatic turning.
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回モードにおいてバックターンを実行し、走行車体２を後進させる場合、ハンドル３５の操舵量を、走行車体２が直進するハンドル３５の操舵量に固定してもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２が後進する場合に、圃場が荒れることを抑制することができる。
When the seedling transplanter 1 according to the modification executes a back turn in the automatic turning mode and causes the traveling vehicle body 2 to move backward, the amount of steering of the handle 35 is fixed to the amount of steering of the handle 35 at which the traveling vehicle body 2 moves straight. Good too. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can suppress the field from becoming rough when the traveling vehicle body 2 moves backward.
変形例に係る苗移植機１は、圃場の状態を検出してもよい。たとえば、圃場の形状は、地図などの地形図から検出される。圃場の形状は、カメラによって撮影された画像から検出されてもよい。コントローラ１００は、圃場の状態が、走行車体２の旋回方向において畦が遠くなる圃場の形状であり、自動走行モードにおいてバックターンを実行する場合、第１所定距離を基準距離から変更せずに、旋回後に、走行車体２を停止させる。また、コントローラ１００は、旋回後に走行車体２を停止させた後に、走行車体２を後進させて、走行車体２を停止させてもよい。旋回後に走行車体２が停止した後に、走行車体２が後進する距離は、たとえば、圃場状態入力部４９の設定値（たとえば、「＋１」～「＋１０」）に基づいて設定される。
The seedling transplanter 1 according to the modification may detect the state of the field. For example, the shape of a field is detected from a topographical map such as a map. The shape of the field may be detected from an image taken by a camera. When the state of the field is such that the ridges are far away in the turning direction of the traveling vehicle body 2 and a back turn is executed in the automatic driving mode, the controller 100 does not change the first predetermined distance from the reference distance. After turning, the traveling vehicle body 2 is stopped. Further, the controller 100 may stop the traveling vehicle body 2 after turning, and then move the traveling vehicle body 2 backward to stop the traveling vehicle body 2. After the traveling vehicle body 2 stops after turning, the distance that the traveling vehicle body 2 moves backward is set, for example, based on a set value of the field state input section 49 (for example, "+1" to "+10").
変形例に係る苗移植機１においてコントローラ１００は、自動走行モードにおいてバックターンを実行し、走行車体２を第２所定距離前進させる際に走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれた場合、走行車体２を停止させる。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および走行車体２の方位の少なくとも１つに基づいて、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれたか否かを判定する。そして、コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいて走行車体２を再び後進させる。コントローラ１００は、直進走行経路における走行車体２の方位と、後進時の走行車体２の方位とが一致するように、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を後進させる。コントローラ１００は、たとえば、走行車体２が前進した距離の分、走行車体２を後進させる。走行車体２の走行距離は、たとえば、回転数センサ９０によって検出される後輪１１の回転数に基づいて検出される。コントローラ１００は、走行車体２を後進させた後、走行車体２を停止させ、再び、走行車体２を前進させる。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２が直進走行経路に沿って再度前進するようにハンドル３５の操作量を制御する。すなわち、コントローラ１００は、走行車体２を第２所定距離前進させる際に走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれた場合、バックターンをやり直す。
In the seedling transplanting machine 1 according to the modification, the controller 100 performs a back turn in the automatic driving mode, and when moving the traveling vehicle body 2 forward by a second predetermined distance, if the traveling vehicle body 2 deviates from the straight traveling path by more than a predetermined amount, The traveling vehicle body 2 is stopped. The controller 100 determines whether the traveling vehicle body 2 has deviated from the straight traveling route by a predetermined amount or more based on at least one of the position of the traveling vehicle body 2 detected by the position detection device 150 and the orientation of the traveling vehicle body 2. . Then, the controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward again based on the direction of the traveling vehicle body 2 detected by the position detection device 150. The controller 100 controls the amount of operation of the handle 35 so that the orientation of the vehicle body 2 on the straight traveling route matches the orientation of the vehicle body 2 when traveling backward, and causes the vehicle body 2 to travel backward. For example, the controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward by the distance that the traveling vehicle body 2 has moved forward. The travel distance of the traveling vehicle body 2 is detected based on the rotation speed of the rear wheels 11 detected by the rotation speed sensor 90, for example. The controller 100 causes the traveling vehicle body 2 to move backward, then stops the traveling vehicle body 2, and then moves the traveling vehicle body 2 forward again. Based on the position of the vehicle body 2 detected by the position detection device 150 and the direction of the vehicle body 2, the controller 100 controls the amount of operation of the handle 35 so that the vehicle body 2 moves forward again along the straight travel path. Control. That is, when the traveling vehicle body 2 deviates from the straight traveling route by more than a predetermined amount when moving the traveling vehicle body 2 forward by the second predetermined distance, the controller 100 performs the back turn again.
これにより、変形例に係る苗移植機１は、バックターンにおいて直進走行経路から走行車体２が外れた状態で旋回することを抑制できる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回を正確に実行することができる。
Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can suppress turning in a back turn with the traveling vehicle body 2 deviating from the straight traveling path. Therefore, the seedling transplanting machine 1 according to the modification can accurately perform automatic rotation.
変形例に係る苗移植機１において、コントローラ１００は、上記するようにバックターンをやり直しても、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれる場合、走行車体２を停止し、自動旋回を中止する。たとえば、コントローラ１００は、バックターンを予め設定された所定回数（たとえば、２回）やり直しても、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれる場合、走行車体２を停止し、自動旋回を中止する。
In the seedling transplanter 1 according to the modified example, the controller 100 stops the traveling vehicle body 2 and cancels automatic turning if the traveling vehicle body 2 deviates from the straight traveling path by a predetermined amount or more even after redoing the back turn as described above. do. For example, if the traveling vehicle body 2 deviates from the straight traveling path by a predetermined amount or more even after the backturn is repeated a preset number of times (for example, twice), the controller 100 stops the traveling vehicle body 2 and cancels automatic turning. do.
これにより、変形例に係る苗移植機１は、たとえば、圃場のぬかるみなどによって、直進走行経路に沿った直進しつつ、自動旋回を行うことができない場合、自動旋回を中止し、手動操作による旋回を作業者に促すことができる。
As a result, if the seedling transplanter 1 according to the modified example is unable to automatically turn while traveling straight along the straight traveling route due to mud in the field, for example, the seedling transplanter 1 according to the modified example cancels automatic turning and turns manually. It is possible to prompt the worker.
変形例に係る苗移植機１において、コントローラ１００は、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれることによって、走行車体２を停止し、自動旋回を中止する場合、図６に示す表示装置１１０に、自動旋回による旋回の中止を表示する。図６は、変形例に係る苗移植機１における表示装置１１０の取り付け例を示す図である。表示装置１１０は、たとえば、走行車体２に連結される取付ステー５９（フレーム）に取り付けられる。表示装置１１０は、表示装置１１０の前方側が上方に位置するように傾斜姿勢によって取付ステー５９に取り付けられる。表示装置１１０の下方には、前後方向に連通する空間が形成される。空間には、ボンネット３９が配置される。取付ステー５９は、ボンネット３９を開閉できるように設けられる。なお、コントローラ１００は、ブザーなどによって、自動旋回の中止を作業者に知らせてもよい。
In the seedling transplanter 1 according to the modified example, when the controller 100 stops the traveling vehicle body 2 and cancels automatic turning due to the traveling vehicle body 2 deviating from the straight traveling route by more than a predetermined amount, the controller 100 displays a display device 110 shown in FIG. Displays the cancellation of automatic turning. FIG. 6 is a diagram showing an example of how the display device 110 is attached to the seedling transplanter 1 according to the modification. The display device 110 is attached to, for example, an attachment stay 59 (frame) connected to the traveling vehicle body 2. The display device 110 is attached to the attachment stay 59 in an inclined position so that the front side of the display device 110 is positioned upward. A space communicating in the front and back direction is formed below the display device 110. A bonnet 39 is arranged in the space. The attachment stay 59 is provided so that the bonnet 39 can be opened and closed. Note that the controller 100 may notify the operator of the cancellation of automatic turning using a buzzer or the like.
これにより、変形例に係る苗移植機１は、直進走行経路に沿って直進しつつ、自動旋回を行うことができないことを作業者に知らせることができる。
Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator that it cannot automatically turn while traveling straight along the straight travel route.
表示装置１１０は、走行モードが自動走行モードである場合、走行車体２の走行方向に対するずれを表示してもよい。
The display device 110 may display the deviation of the traveling vehicle body 2 with respect to the traveling direction when the traveling mode is the automatic traveling mode.
変形例に係る苗移植機１は、自動直進モードにおいて設定された車速を記憶し、走行車体２が旋回した後、記憶した車速まで徐々に車速を大きくしてもよい。たとえば、コントローラ１００は、植え付けを開始してから５ｍ間隔で車速を徐々に大きくする。
The seedling transplanter 1 according to the modification may store the vehicle speed set in the automatic straight-ahead mode, and after the traveling vehicle body 2 turns, gradually increase the vehicle speed to the stored vehicle speed. For example, the controller 100 gradually increases the vehicle speed at 5 m intervals after starting planting.
これにより、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の急加速を抑制し、植え付けを安定させることができる。
Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can suppress sudden acceleration of the traveling vehicle body 2 and stabilize planting.
変形例に係る苗移植機１は、資材が補給される場合、前工程の作業が終了したタイミングで、次工程（次の補給地点まで）の経路の長さに基づいて計算された必要な資材量を表示装置１１０に表示する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、資材の入れすぎを抑制できる。
The seedling transplanter 1 according to the modified example, when replenishing materials, supplies the necessary materials calculated based on the length of the route for the next process (to the next replenishment point) at the timing when the work of the previous process is completed. The amount is displayed on the display device 110. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress overfilling of materials.
また、変形例に係る苗移植機１は、資材量が積載可能量よりも少ない場合、警告を表示装置１１０に表示する。また、変形例に係る苗移植機１は、資材量が必要な資材量よりも多い場合、連続作業を可能であることを表示装置１１０に表示する。
Moreover, the seedling transplanter 1 according to the modification displays a warning on the display device 110 when the amount of materials is less than the loadable amount. Moreover, the seedling transplanter 1 according to the modification example displays on the display device 110 that continuous work is possible when the amount of materials is greater than the required amount of materials.
また、変形例に係る苗移植機１は、資材が肥料である場合、施肥装置５の繰り出し開度ではなく、入力される目標値に基づいて計算を行う。変形例に係る苗移植機１は、試し繰り出しの実施を前提として、目標値が入力された時点で、同時に計算される肥料比重を考慮した計算を行う。
Furthermore, when the material is fertilizer, the seedling transplanter 1 according to the modification performs calculations based on the input target value instead of the feed-out opening degree of the fertilization device 5. The seedling transplanter 1 according to the modified example performs calculations that take into account the fertilizer specific gravity that is calculated at the same time when the target value is input, on the premise that trial feeding is performed.
変形例に係る苗移植機１は、積載量が満タン状態を前提として、工程内の補給の可否を判定する。変形例に係る苗移植機１は、検出用センサが反応すると、資材の減少を検出する。変形例に係る苗移植機１は、センサが反応する手前までの量を積載可能量とする。
The seedling transplanter 1 according to the modification determines whether replenishment is possible during the process on the premise that the loading capacity is full. The seedling transplanter 1 according to the modification detects a decrease in materials when the detection sensor reacts. In the seedling transplanter 1 according to the modification, the loadable amount is the amount up to the point before the sensor reacts.
これにより、変形例に係る苗移植機１は、資材の減少が検出されるか否かによって必要な資材量を計算できる。資材の補給段階で警告が出ない場合、工程内での資材減少は報知されない。計算誤差や、スリップなどによって資材の減少が検出される場合であっても、畦近くで報知があった場合であっても、変形例に係る苗移植機１は、作業を止めずに作業を行うことができる。
Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can calculate the required amount of materials depending on whether a decrease in materials is detected. If a warning is not issued during the material replenishment stage, the reduction in materials during the process will not be reported. Even if a decrease in material is detected due to a calculation error or slip, or if a notification is made near a ridge, the seedling transplanter 1 according to the modified example continues the work without stopping. It can be carried out.
変形例に係る苗移植機１は、必要な資材量が、検出される資材量以下の場合、自動運転を継続し、必要な資材量が、検出される資材量よりも多い場合、自律走行を停止し、畦寄せ後の補給操作を促す。
The seedling transplanter 1 according to the modification continues autonomous operation when the required amount of materials is less than the detected amount of materials, and starts autonomous operation when the required amount of materials is greater than the detected amount of materials. Stop and prompt replenishment operations after ridge lining.
変形例に係る苗移植機１は、自動直進モードにおいて、走行経路を苗植付部４が複数回通過する場合、最後に通過する場合を除いて、苗植付部４が通過する面積に応じて、植付クラッチ２７ａ、および、施肥クラッチを切り状態にする。なお、各クラッチを入り状態、および、切り状態に切り替える場合、走行車体２は一時停止する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、正確な植え付けを行うことができる。
The seedling transplanting machine 1 according to the modification example is configured to move the seedling transplanter 1 according to the area through which the seedling planting section 4 passes, except when the seedling planting section 4 passes through the travel route multiple times in the automatic straight-ahead mode, except when the seedling planting section 4 passes through the travel route at the end. Then, the planting clutch 27a and the fertilizing clutch are disengaged. Note that when each clutch is switched between an engaged state and a disengaged state, the traveling vehicle body 2 temporarily stops. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can perform accurate planting.
変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａが入り状態であっても、植え付けた苗を潰してしまう条に対応する施肥クラッチを切り状態にする。変形例に係る苗移植機１は、施肥クラッチを自動で切り替える。変形例に係る苗移植機１は、除草剤散布機や、殺虫剤散布機などにおいても条切りクラッチの入り状態、および、切り状態を切り替える。これにより、変形例に係る苗移植機１は、資材の無駄を抑制することができる。
Even if the planting clutch 27a is in the engaged state, the seedling transplanter 1 according to the modified example disengages the fertilizing clutch corresponding to the row that would crush the planted seedlings. The seedling transplanter 1 according to the modification automatically switches the fertilization clutch. The seedling transplanter 1 according to the modification also switches the row cutting clutch between an engaged state and a cut state in a herbicide sprayer, an insecticide sprayer, or the like. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can suppress waste of materials.
変形例に係る苗移植機１は、苗植付装置５５において、植込杆５８によって苗を取る量を電動によって調整可能であってもよい。変形例に係る苗移植機１は、図７に示すように、電動苗取量調整機構２００を備える。図７は、変形例に係る苗移植機１の電動苗取量調整機構２００を説明する図である。電動苗取量調整機構２００は、アクチュエータによる駆動力を前板２０１まで伝え、植付フレーム２０２と前板２０１との相対位置を変更することで、苗取量を調整する。電動苗取量調整機構２００は、駆動部２０３と、伝動部２０４と、駆動検出部２０５と、作動検出部２０６とを含む。
In the seedling transplanter 1 according to the modification, the amount of seedlings taken by the planting rod 58 in the seedling planting device 55 may be electrically adjustable. As shown in FIG. 7, the seedling transplanting machine 1 according to the modification includes an electric seedling removal amount adjustment mechanism 200. FIG. 7 is a diagram illustrating an electric seedling removal amount adjustment mechanism 200 of the seedling transplanter 1 according to a modification. The electric seedling harvesting amount adjustment mechanism 200 transmits the driving force from the actuator to the front plate 201, and adjusts the seedling harvesting amount by changing the relative position between the planting frame 202 and the front plate 201. The electric seedling removal amount adjustment mechanism 200 includes a drive section 203 , a transmission section 204 , a drive detection section 205 , and an operation detection section 206 .
駆動部２０３は、モータ２０８と、ギヤ２０９とを含む。ギヤ２０９は、モータ２０８の駆動軸と噛み合い、駆動軸の回動によって回動する。
Drive unit 203 includes a motor 208 and a gear 209. The gear 209 meshes with the drive shaft of the motor 208 and rotates as the drive shaft rotates.
伝動部２０４は、伝動アーム２１０と、回動軸２１１とを含む。伝動アーム２１０の一方の端部は、駆動部２０３のギヤ２０９に取り付けられ、ギヤ２０９の回動によって回動軸２１１を中心に回動する。回動軸２１１は、植付フレーム２０２に回動自在に支持される。伝動アーム２１０の他方の端部は、前板２０１に連結される。前板２０１は、伝動アーム２１０が回動することで、位置が変更される。
Transmission section 204 includes a transmission arm 210 and a rotation shaft 211. One end of the transmission arm 210 is attached to the gear 209 of the drive unit 203 and rotates about the rotation shaft 211 as the gear 209 rotates. The rotation shaft 211 is rotatably supported by the planting frame 202. The other end of the transmission arm 210 is connected to the front plate 201. The position of the front plate 201 is changed by the rotation of the transmission arm 210.
伝動部２０４は、過負荷防止機能を有してもよい。伝動部２０４は、伝動アーム２１０の一部をバネ材で構成する。伝動部２０４は、伝動アーム２１０の中間部に曲げ部を設ける。曲げ部は、たとえば、伝動アーム２１０の一部を左右方向に屈曲させることで形成され、回動軸２１１側の部材に、ボルト、および、ナットによって取り付けられる。これにより、伝動アーム２１０は、過負荷時の機構の保護、および、復帰を行うことができる。
The transmission part 204 may have an overload prevention function. The transmission portion 204 includes a portion of the transmission arm 210 made of a spring material. The transmission part 204 has a bent part at the middle part of the transmission arm 210. The bent portion is formed by, for example, bending a part of the transmission arm 210 in the left-right direction, and is attached to the member on the rotation shaft 211 side with a bolt and a nut. Thereby, the transmission arm 210 can protect the mechanism in the event of overload and restore the mechanism.
駆動検出部２０５は、作動エラー時の保障、電動苗取量調整機構２００の保護のため、駆動部２０３のギヤ２０９の位置を検出する。駆動検出部２０５は、たとえば、ポテンショメータである。駆動検出部２０５は、リミットセンサであってもよい。
The drive detection unit 205 detects the position of the gear 209 of the drive unit 203 in order to guarantee in case of an operation error and to protect the electric seedling collection amount adjustment mechanism 200. The drive detection unit 205 is, for example, a potentiometer. The drive detection unit 205 may be a limit sensor.
作動検出部２０６は、植付フレーム２０２と前板２０１との相対位置を検出する。作動検出部２０６は、リンク機構を有する。リンク機構は、植付フレーム２０２と前板２０１との小さい相対位置の変化を拡大するために設けられる。
The operation detection unit 206 detects the relative position between the planting frame 202 and the front plate 201. The operation detection section 206 has a link mechanism. The link mechanism is provided to magnify a small change in relative position between the planting frame 202 and the front plate 201.
コントローラ１００は、作動検出部２０６によって苗取量を検出し、目標値となるまでモータ２０８を作動させる。コントローラ１００は、苗取量が増加する場合、目標値に達したか否かの判定を厳しくする。苗取量が増加する場合、苗タンク５３が下降しきらずに、苗取量の調整が不安定なることがあった。変形例に係る苗移植機１は、苗取量が増加する場合、正確な苗取り調整を行うことができる。
The controller 100 detects the amount of seedlings taken by the operation detection unit 206, and operates the motor 208 until the target value is reached. When the amount of seedlings taken increases, the controller 100 makes the determination as to whether the target value has been reached stricter. When the amount of seedlings to be taken increases, the seedling tank 53 may not be able to descend completely, making adjustment of the amount of seedlings to be taken unstable. The seedling transplanter 1 according to the modification can perform accurate seedling harvesting adjustment when the amount of seedlings to be harvested increases.
コントローラ１００は、作動量が小さい場合、目標値に達したか否かの判定を標準状態よりも厳しくする。作動量が小さい場合、前板２０１が動き難いため、目標値に到達し難いことがあった。また、目標値に達した後に、ガタつきによって、作動前の状態に戻ることがあった。変形例に係る苗移植機１は、作動量が小さい場合であっても、正確な苗取り調整を行うことができる。
When the actuation amount is small, the controller 100 makes the determination as to whether the target value has been reached more strictly than in the standard state. When the actuation amount is small, the front plate 201 is difficult to move, so it may be difficult to reach the target value. Furthermore, after reaching the target value, there were cases where the device returned to its pre-operation state due to rattling. The seedling transplanter 1 according to the modification can perform accurate seedling harvesting adjustment even when the amount of operation is small.
コントローラ１００は、目標値に到達しない場合、目標値に到達しない時点における前板２０１の位置（段数）を設定値に置き換えて表示する。
When the target value is not reached, the controller 100 replaces the position (number of stages) of the front plate 201 at the time when the target value is not reached with the set value and displays it.
駆動検出部２０５としてリミットセンサが設けられ、リミットセンサが押された場合、コントローラ１００は、苗取量を０．５段分戻す。
A limit sensor is provided as the drive detection unit 205, and when the limit sensor is pressed, the controller 100 returns the amount of seedlings taken by 0.5 steps.
駆動検出部２０５において、出力量は、オーバーストローク分を考慮し、設定値よりも大きく設定される。これにより、変形例に係る苗移植機１は、オーバーストローク分が考慮された正確な制御を実行できる。
In the drive detection unit 205, the output amount is set larger than the set value in consideration of the overstroke. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can perform accurate control that takes into account overstroke.
コントローラ１００は、モータ２０８の出力制限を作動量の管理、出力量の管理、作動限界位置での管理により行う。出力量は、作動量（目標値と現在値との差）に比例するように設定される。これにより、変形異例に係る苗移植機１は、作動量管理のために、たとえば、ポテンショメータのみで、出力量の管理を行うことができ、システムの負荷を軽減できる。
The controller 100 limits the output of the motor 208 by managing the operating amount, controlling the output amount, and controlling the operating limit position. The output amount is set to be proportional to the actuation amount (the difference between the target value and the current value). Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can manage the output amount using only a potentiometer, for example, to manage the operating amount, and the load on the system can be reduced.
コントローラ１００は、モータ２０８の出力制限を、作動量の管理、出力量の管理、作動限界位置での管理により行う出力量管理と、作動限界位置での管理とを別々に行ってもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、機構の保護を確実に行うことができ、機能損失を防ぐことができる。
The controller 100 may separately control the output of the motor 208 by controlling the operating amount, controlling the output amount, managing the output amount at the operating limit position, and controlling the output amount at the operating limit position. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can reliably protect the mechanism and prevent loss of function.
コントローラ１００は、モータ２０８の出力制限を、作動量の管理、出力量の管理、および、作動限界位置での管理によって行ってもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、複数の管理項目によって、正確な作動量制御を機構に負担をかけずに行うことができる。
The controller 100 may limit the output of the motor 208 by managing the operating amount, controlling the output amount, and controlling the operating limit position. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can accurately control the amount of operation using a plurality of management items without imposing a burden on the mechanism.
変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４、および、整地ロータ６３などの駆動にモータ２３０を用いてもよい。この場合、図８に示すように、モータ２３０が取り付けられるモータステー部２３１で伝動軸２３２を保持する保持機構２３３を設けることで、軸方向における突き上げを逃がし、モータ２３０の破損を防止する。図８は、変形例に係る苗移植機１の保持機構２３３を説明する図である。保持機構２３３は、たとえば、ホルダー２３４を設け、ベアリング２３５によって軸を押さえる。また、伝動軸２３２は、スライダー構成であってもよい。スライダー構成の箇所は、樹脂製部品によって構成される。伝動軸２３２は、キー、あるいは、シャーピンを有してもよい。キー、あるいは、シャーピンは、樹脂製である。
The seedling transplanter 1 according to the modification may use the motor 230 to drive the seedling planting section 4, the soil leveling rotor 63, and the like. In this case, as shown in FIG. 8, by providing a holding mechanism 233 that holds the transmission shaft 232 at the motor stay portion 231 to which the motor 230 is attached, the push-up in the axial direction is released and damage to the motor 230 is prevented. FIG. 8 is a diagram illustrating a holding mechanism 233 of the seedling transplanter 1 according to a modification. The holding mechanism 233 includes, for example, a holder 234 and holds the shaft with a bearing 235. Moreover, the transmission shaft 232 may have a slider configuration. The slider structure is made of resin parts. The transmission shaft 232 may have a key or a shear pin. The key or shear pin is made of resin.
変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられ、モータの出力電流を検出し、出力電流が上限電流以上となった場合、モータへの給電を停止する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、たとえば、安全クラッチを無くすことができ、軽量化を図ることができる。
The seedling transplanter 1 according to the modification uses a motor to drive the seedling planting section 4, detects the output current of the motor, and stops power supply to the motor when the output current exceeds the upper limit current. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modified example can eliminate the safety clutch, for example, and can achieve weight reduction.
変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられ、植え付け走行を行う前に苗を圃場に植え付ける場合、植付ロータリ５７を１回転だけ行い、植え付けを停止する。
In the seedling transplanter 1 according to the modified example, a motor is used to drive the seedling planting section 4, and when planting seedlings in a field before performing a planting run, the planting rotary 57 rotates only once and then stops planting. .
変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられる場合、畦際側の株間を所定幅（たとえば、３０ｃｍ）とする。
In the seedling transplanter 1 according to the modification, when a motor is used to drive the seedling planting section 4, the distance between the plants on the ridge side is set to a predetermined width (for example, 30 cm).
変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられる場合、走行車体２の車速に合わせた株間制御を行う。コントローラ１００は、設定車速と、実際の走行車体２の車速との差から得られた補正値によってモータの回転を補正する。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される位置情報を用いずに、走行車体２の車速を検出してもよい。コントローラ１００は、設定車速と、実際の車速との差が所定差以上である場合、スリップ率によってモータの回転を補正する。コントローラ１００は、設定車速と、実際の車速との差が所定差未満である場合、デフォルトのモータの回転となるように制御する。
The seedling transplanter 1 according to the modification performs inter-plant control in accordance with the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 when a motor is used to drive the seedling planting section 4 . The controller 100 corrects the rotation of the motor using a correction value obtained from the difference between the set vehicle speed and the actual vehicle speed of the traveling vehicle body 2. The controller 100 may detect the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 without using the position information detected by the position detection device 150. If the difference between the set vehicle speed and the actual vehicle speed is greater than or equal to a predetermined difference, the controller 100 corrects the rotation of the motor based on the slip ratio. When the difference between the set vehicle speed and the actual vehicle speed is less than a predetermined difference, the controller 100 controls the motor to rotate at a default speed.
変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられる場合、モータは、リンク側面に設けられる。これにより、変形例に係る苗移植機１は、植え付け性に悪影響を与えずに、伝動部品を小さくすることができる。
In the seedling transplanter 1 according to the modification, when a motor is used to drive the seedling planting section 4, the motor is provided on the side surface of the link. Thereby, the seedling transplanter 1 according to the modification can reduce the size of the transmission components without adversely affecting the planting performance.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
Further advantages and modifications can be easily deduced by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
