JP2020080686A5 - - Google Patents

Description

作業車両Work vehicle

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、走行車体が直進状態となるようにステアリング装置を自動的に調整して走行可能な作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is known a work vehicle capable of traveling by automatically adjusting a steering device so that a traveling vehicle body is in a straight-ahead state (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１６−２４５４１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-24541

しかしながら、上記作業車両は、旋回時には作業者が旋回操作を行う必要がある。そのため、上記作業車両では、例えば、畦の近くで旋回を行う場合に、走行車体が畦に接触するおそれがあり、作業性を向上させる点で改善の余地がある。 However, in the work vehicle, the operator needs to perform a turning operation when turning. Therefore, in the above-mentioned work vehicle, for example, when turning near the ridges, the traveling vehicle body may come into contact with the ridges, and there is room for improvement in terms of improving workability.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle that improves workability.

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後方に取り付けられた作業装置（４）と、前記走行車体（２）に取り付けられた走行車輪と、前記走行車輪の舵角を調整するステアリング装置（３５）と、前記ステアリング装置（３５）を操作する第１モータ（９５）と、前記走行車体（２）の進行方向を前進方向、または後進方向に切り替えるとともに、前記走行車輪への出力を変更する主変速機構（１４）と、前記主変速機構（１４）を操作する第２モータ（８５）を備え、所定旋回条件を満たす場合に、前記第１モータ（９５）、および前記第２モータ（８５）を制御し、自動旋回制御を実行する制御装置（１００）を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the work vehicle (1) according to one aspect of the embodiment includes a traveling vehicle body (2) and a working device (2) attached to the rear of the traveling vehicle body (2). 4), a traveling wheel attached to the traveling vehicle body (2), a steering device (35) for adjusting the steering angle of the traveling wheel, and a first motor (95) for operating the steering device (35). The main speed change mechanism (14) for switching the traveling direction of the traveling vehicle body (2) to the forward direction or the reverse direction and changing the output to the traveling wheels, and the second speed change mechanism (14) for operating the main speed change mechanism (14). A motor (85) is provided, and a control device (100) that controls the first motor (95) and the second motor (85) and executes automatic turning control when a predetermined turning condition is satisfied is provided. It is characterized by.

実施形態の一態様によれば、作業性を向上させることができる。 According to one aspect of the embodiment, workability can be improved.

図１は、苗移植機の側面図である。FIG. 1 is a side view of the seedling transplanter. 図２は、走行車体の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the traveling vehicle body. 図３は、苗移植機のコントローラを中心としたブロック図である。FIG. 3 is a block diagram centered on the controller of the rice transplanter. 図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating automatic turning control.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、操縦座席４１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。また、実施形態によってこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。 The work vehicle according to the embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In the embodiment, when defining the front-rear and left-right directions, the traveling direction of the traveling vehicle body 2 is used as a reference when viewed from the control seat 41. Further, the present invention is not limited to the embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. Further, the components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, those having a so-called equal range.

実施形態では、作業車両を、作業装置として苗植付部４を備える乗用型の苗移植機１として説明する。図１は、苗移植機１の側面図である。図２は、走行車体２の平面図である。実施形態に係る苗移植機１は、８条植えの構成であるが、本構成と異なる植付条数の苗移植機１としても構わない。また、苗移植機１の全体を指す場合に機体と記す場合がある。 In the embodiment, the work vehicle will be described as a passenger-type seedling transplanter 1 including a seedling planting unit 4 as a work device. FIG. 1 is a side view of the seedling transplanter 1. FIG. 2 is a plan view of the traveling vehicle body 2. The seedling transplanter 1 according to the embodiment has an eight-row planting configuration, but a seedling transplanter 1 having a different number of planting rows from this configuration may be used. In addition, when referring to the entire seedling transplanter 1, it may be referred to as an airframe.

図１及び図２に示すように、実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける苗植付部４（作業装置）を昇降可能に設けている。そして、走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分を配置している。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備えるものがある。 As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanter 1 according to the embodiment has a seedling planting unit 4 (working device) for planting seedlings in a field via an elevating link mechanism 3 on the rear side of the traveling vehicle body 2. It is provided so that it can be raised and lowered. The main body of the fertilizer application device 5 is arranged on the upper rear side of the traveling vehicle body 2. When the work vehicle is not the seedling transplanter 1, there is a work device provided with a sowing device for supplying seeds or the like.

走行車体２は、駆動輪である左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４等に駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわちエンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４（主変速機構）とが設けられる。この無段変速装置１４はいわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置１４をＨＳＴ１４として説明する。 The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including left and right front wheels 10 and rear wheels 11 which are driving wheels. On the front side of the main frame 15 constituting the vehicle body skeleton of the traveling vehicle body 2, a mission case 13 for transmitting a driving force to the seedling planting portion 4 and the like and a driving force supplied from the engine 30, that is, rotation generated by the engine 30 Is provided with a hydraulic continuously variable transmission 14 (main speed change mechanism) that outputs the above to the mission case 13. The continuously variable transmission 14 is a so-called HST (Hydro Static Transmission) hydrostatic continuously variable transmission. Hereinafter, the continuously variable transmission 14 will be described as the HST 14.

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの植付時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。 The transmission case 13 is provided with an auxiliary transmission mechanism 16 for switching the traveling mode of the traveling vehicle body 2 when traveling on the road in the high-speed mode or when planting in the low-speed mode.

ミッションケース１３の左右側方に前輪ファイナルケース１０ａが設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。また、メインフレーム１５の後部側に、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側には後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（走行車輪）が各々取り付けられる。 Front wheel final cases 10a are provided on the left and right sides of the mission case 13. Then, the front wheels 10 are attached to the left and right front axles 10b that project outward from the front wheel support portions whose steering directions of the left and right front wheel final cases 10a can be changed. Further, rear wheel gear cases 11a are attached to the left and right sides of the rear frame 22 (see FIG. 2) provided in the lateral direction of the fuselage on the rear side of the main frame 15, and each protrudes outward from the rear wheel gear case 11a. Rear wheels 11 (running wheels) are attached to the left and right rear axles 11b.

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。そして、左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、且つ左右間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられ、かかる左右のロワリンクアーム２４の左右間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。そして、この昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けることによって、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された左右のロワリンクアーム２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の他端側は、苗植付部４の前部に装着される。 Further, left and right link support frames 23 for supporting the elevating link mechanism 3 are projected upward from the upper portion of the rear frame 22. A pair of left and right lower link arms 24 are provided on the lower side of the left and right link support frames 23, and between the left and right, and a hydraulically operated elevating cylinder 25 (between the left and right lower link arms 24). Elevating device) is provided. Then, by providing the upper link arm 26 above the elevating cylinder 25, the elevating link mechanism 3 which is a parallel link mechanism is configured. The left and right lower link arms 24, the elevating cylinder 25, and the other ends of the upper link arm 26, one end of which is connected to the traveling vehicle body 2, are mounted on the front portion of the seedling planting portion 4.

また、図示するように、メインフレーム１５の上にはエンジン３０が搭載される。かかるエンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。また、エンジン３０の回転動力は、油圧ポンプ（不図示）に伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。 Further, as shown in the figure, the engine 30 is mounted on the main frame 15. The rotational power of the engine 30 is transmitted to the mission case 13 via the belt transmission device 21 and the HST 14. The rotational power transmitted to the transmission case 13 is changed by the auxiliary transmission mechanism 16 in the transmission case 13, and then separated into a traveling power and an external extraction power and taken out. Further, the rotational power of the engine 30 is transmitted to a hydraulic pump (not shown). The flood pressure generated by the hydraulic pump is supplied to the HST 14, the power steering mechanism 88 of the handle 35 (see FIG. 3), the elevating cylinder 25, and the like.

ミッションケース１３に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２７に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４へ伝達される。 The external extraction power taken out separately from the rotational power transmitted to the transmission case 13 is transmitted to the planted clutch case 27 provided at the rear of the traveling vehicle body 2. Then, it is transmitted from the planting clutch case 27 to the seedling planting portion 4 by the planting transmission shaft 67.

一方、ミッションケース１３の後部には左右のドライブシャフト４２が設けられている。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａに伝動される。 On the other hand, left and right drive shafts 42 are provided at the rear of the mission case 13. The rotational power from the engine 30 is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 11a via the transmission case 13 and the drive shaft 42.

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２への伝動を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。 A side clutch 44 (see FIG. 3) for turning on / off the transmission to the left and right drive shafts 42 is arranged on the side superior to the left and right drive shafts 42 in the transmission direction. As shown in FIG. 1, side clutch pedals 43a for turning on / off the left and right side clutches 44 are provided on the lower front side and one side on the left and right sides of the control seat 41.

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。したがって、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。 Of the left and right side clutch pedals 43a, when the side clutch pedal 43a on the inside of the turn is depressed to disengage the side clutch 44 and then the handle 35 is operated to run the turn, the drive rotation of the rear wheel 11 on the inside of the turn is completely completed. It can be blocked. Therefore, the turning radius can be made smaller than that of the turning running by operating the handle 35 alone, and the work start position of the work strip suitable for the field can be appropriately selected, and the work accuracy is improved.

このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置を調節し直す操作が不要になり、作業能率や作業精度が向上する。なお、実施形態では、後述する自動旋回制御では、ハンドル３５の操作により走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ４４が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させることができるようになっている。 In this way, the transmission to the rear wheel 11 on the inside of the turn can be stopped during the turn, the turning radius can be reduced, and the work position before the turn and the work position after the turn can be prevented from being separated from each other. The operation of readjusting the work start position becomes unnecessary, and work efficiency and work accuracy are improved. In the automatic turning control described later, in the automatic turning control, when the traveling vehicle body 2 is turned by operating the steering wheel 35, the side clutch 44 located inside the turning is turned off and the transmission to the rear wheels 11 inside the turning is performed. Can be stopped.

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、後述する自動旋回制御を行うか否かを切り替える自動旋回スイッチ４８や、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。 A bonnet 39 having a control panel 38 for operating each part is provided on the upper part of the front side of the traveling vehicle body 2. The control panel 38 is provided with an automatic turning switch 48 for switching whether or not to perform automatic turning control, which will be described later, a monitor 86 (see FIG. 3), and the like.

また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。 Further, the bonnet 39 is provided with a handle 35 for steering the machine body, a shift operation lever 36 for operating the HST 14 and the seedling planting portion 4, an auxiliary shift operation lever 37 for operating the auxiliary transmission mechanism 16.

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０を設けるとともに、フロントカバー４０の内部に、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０及び左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構（不図示）が設けられる。 A front cover 40 that can be opened and closed is provided on the front side of the bonnet 39, and inside the front cover 40, the left and right front wheels 10 and the left and right front wheel final cases 10a are used for steering the fuel tank, the battery, and the steering wheel 35. An interlocking mechanism (not shown) is provided to rotate the fuel.

ボンネット３９よりも機体後側で、且つエンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部及び側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられており、エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦座席４１が設けられる。 An engine cover 30a that covers the upper portion and the side portion of the engine 30 is provided on the rear side of the bonnet 39 and above the engine 30, and the control seat 41 in which the operator sits on the upper portion of the engine cover 30a. Is provided.

さらに、操縦座席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には施肥装置５が搭載される。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる施肥伝動機構（不図示）によって伝達される。 Further, a fertilizer application device 5 is mounted on the rear side of the control seat 41 and on the rear end side of the main frame 15. The driving force of the fertilizer application device 5 is transmitted by a fertilizer application transmission mechanism (not shown) provided so as to face the fertilizer application device 5 from the left and right sides of the left and right rear wheel gear cases 11a.

ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成されている。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３３を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。また、実施形態に係る苗移植機１は、図２に示すように、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４を各々配置している。 By the way, substantially horizontal floor steps 33 are formed on both the left and right sides of the lower part of the engine cover 30a and the bonnet 39. As shown in FIG. 2, the floor step 33 is partly in a grid pattern, and the mud on the shoes of the worker walking on the floor step 33 falls into the field. Further, in the rice transplanter 1 according to the embodiment, as shown in FIG. 2, left and right extension steps 34 are arranged on the left and right sides of the floor step 33, respectively.

また、フロアステップ３３の後方にはリヤステップ３３０（図２参照）が連接されるとともに、延長ステップ３４の後方には延長リヤステップ３４０が延設されている。かかるリヤステップ３３０や延長ステップ３４の表面は、作業する際に足が滑りにくくなるように、例えば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工を施すことが好ましい。 Further, a rear step 330 (see FIG. 2) is connected behind the floor step 33, and an extension rear step 340 is extended behind the extension step 34. It is preferable that the surfaces of the rear step 330 and the extension step 34 are subjected to anti-slip processing in which, for example, a plurality of protrusion patterns are formed so that the foot does not slip easily during work.

また、図示するように、走行車体２の前側で且つ左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０を各々設け、苗植付部４に補充する苗や肥料袋等の作業資材を載置可能としている。 Further, as shown in the figure, spare seedling frames 50 are provided on the front side of the traveling vehicle body 2 and on both the left and right sides, and a plurality of spare seedling mounting stands 52 are arranged on the seedling frame columns 51 at intervals in the vertical direction. Work materials such as seedlings and fertilizer bags to be replenished can be placed in the planting section 4.

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３を、左右方向に摺動させる摺動機構（不図示）とともに装着している。かかる苗タンク５３は、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けて各々配置し、苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置されている。 Further, a seedling tank 53 for loading seedlings to be planted in the field is attached to the rear end of the elevating link mechanism 3 together with a sliding mechanism (not shown) that slides in the left-right direction. In the seedling tank 53, vertically long seedling partition fences 54 are arranged at predetermined intervals in the left-right direction, and below the seedling tank 53, a seedling planting device that scrapes the loaded seedlings and plants them in the field. 55 are arranged.

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切った植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６を苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置し、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８によって苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７を各々装着している。 The seedling planting device 55 has the same number of planting work rows as the number of planting work rows separated by the seedling partition fence 54, that is, eight rows are planted at the same time, and four planting transmission cases 56 are spaced below the seedling tank 53. A planting rotary 57 is attached to each of the planting rotary cases 57 which are arranged and rotated on both the left and right sides of the planting transmission case 56 to take seedlings by a planting rod 58 and plant them in a field.

また、施肥装置５は、肥料を貯留する施肥ホッパ７０を苗植付部４の作業条数と同数（実施形態では８条分）に仕切っている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は左右方向に長く、肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、内部を４条に仕切ったものを左右に２つ並べる構成としてもよい。 Further, the fertilizer application device 5 partitions the fertilizer hopper 70 for storing fertilizer into the same number as the number of working rows of the seedling planting section 4 (8 rows in the embodiment). The fertilizer application hopper 70 for eight rows is long in the left-right direction, which reduces the convenience of putting in and taking off fertilizer. Therefore, two rows of fertilizers divided into four rows may be arranged side by side.

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条毎に設けられ、かかる繰出装置７１の下方に肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体左右方向に設けられる。そして、各繰出装置７１の下方位置に苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体一側端部には、ブロア用電動モータ７６によって作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。 At the lower part of the fertilizer application hopper 70, a feeding device 71 for supplying a set amount of fertilizer is provided for each row, and a ventilation duct 72 through which a transport air for moving fertilizer passes under the feeding device 71 is provided in the left-right direction of the machine body. Provided. Then, a fertilizer application hose 73 for guiding fertilizer is provided in the vicinity of the seedling planting position of the seedling planting portion 4 at a position below each feeding device 71. Further, at one end of the ventilation duct 72 on one side of the machine body, a blower 74 that is operated by an electric motor 76 for a blower to generate a conveyed wind is provided.

また、図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒが軸周に回動自在に設けられている。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２と記す場合がある。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, below the seedling planting portion 4, a center float 62C that slides in contact with the field scene and two side floats 62L and 62R on each side rotate around the axis. It is provided freely. The center float 62C and the left and right side floats 62L and 62R may be collectively referred to as the float 62.

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３（図１）が設けられる。この整地ロータ６３の駆動力は、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して得ることができる。 Further, below the seedling planting portion 4, a ground leveling rotor 63 (FIG. 1) for leveling the unevenness of the field scene is provided on the front side of the machine body with respect to the float 62. The driving force of the ground leveling rotor 63 can be obtained from the rear wheel gear cases 11a on the left and right sides and the like via the rotor transmission shaft 63a.

さらに、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）での走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５が各々設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると左右他側は上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両方とも上方に離間するとともに、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して左右他側が接地する。 Further, as shown in FIG. 1, on the left and right sides of the seedling planting portion 4, either the left or right side is in contact with the field scene, and a groove is formed as a guide for running in the next work line (next step). Each of the line drawing markers 65 is provided. When one of the left and right sides of the line drawing marker 65 touches the ground, the other left and right sides are separated upward, and when the seedling planting portion 4 is raised during turning, both the left and right sides are separated upward, and the seedling planting portion 4 is separated after turning. When descending, one side on the left and right is separated upward and the other side on the left and right touches the ground.

また、図１、図２に示すように、走行車体２の左右中央部で且つボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５が圃場に形成した溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業位置の発生の防止が図られる。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a center mascot 66 long in the vertical direction is provided at the center left and right of the traveling vehicle body 2 and in front of the bonnet 39. By aligning the center mascot 66 with the groove formed by the left and right line drawing markers 65 in the field, it is possible to run according to the work position of the immediately preceding work line, improving work accuracy and preventing the occurrence of non-work positions. It is planned.

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設ける左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。 Depending on the soil quality of the field, the guide line formed by the left and right line drawing markers 65 may be immediately buried, and the guideline for going straight may disappear. At this time, it is preferable to use the left and right side markers 19 provided on the front side of the machine body with respect to the left and right line drawing markers 65. That is, by moving the left and right side markers 19 toward the outside of the machine body and locating the side markers 19 above the planted seedlings, the planting work can be performed in accordance with the planting of the seedlings in the previous work line. ..

次に、苗移植機１の制御系について図３を参照し説明する。図３は、苗移植機１のコントローラ１００を中心としたブロック図である。実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、各部を制御するコントローラ１００（制御装置）を備える。 Next, the control system of the rice transplanter 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram centered on the controller 100 of the rice transplanter 1. The seedling transplanter 1 according to the embodiment can control each part by electronic control, and includes a controller 100 (control device) for controlling each part.

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。
記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。 The controller 100 is provided with a processing unit having a CPU (Central Processing Unit) and the like, a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input / output unit, which are connected to each other. Signals can be passed to each other.
A computer program or the like that controls the seedling transplanter 1 is stored in the storage unit. The controller 100 exerts each function by reading a computer program or the like stored in the storage unit.

例えば、コントローラ１００には、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５（第２モータ）、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（第１モータ）などが接続される。 For example, in the controller 100, as actuators, a throttle motor 80, hydraulic control valves 81, 82, a planting clutch operating solenoid 83, a side clutch operating solenoid 84, an HST motor 85 (second motor), a drawing marker elevating motor 87, A steering motor 95 (first motor) or the like is connected.

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットル（不図示）を作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。 The throttle motor 80 increases or decreases the rotation speed of the output shaft of the engine 30 by operating a throttle (not shown) that adjusts the intake amount of the engine 30.

油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。 The hydraulic control valve 81 controls the expansion / contraction operation of the elevating cylinder 25. The hydraulic control valve 82 controls the power steering mechanism 88. The planting clutch operating solenoid 83 operates the planting clutch 27a.

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられており、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。 The side clutch operating solenoid 84 operates the side clutch 44 that switches the power transmission state to the rear wheels 11. The side clutches 44 are provided on the left and right rear wheels 11, respectively, and two side clutch operating solenoids 84 are provided corresponding to the side clutches 44.

ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合にハンドル３５（ステアリング装置）を回動させ、操舵角（走行車体２の舵角）を調整する。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。 The HST motor 85 changes the inclination angle of the swash plate of the HST 14 by changing the rotation angle of the trunnion of the HST 14. The steering motor 95 rotates the steering wheel 35 (steering device) when automatic turning control is performed to adjust the steering angle (steering angle of the traveling vehicle body 2). The draw marker lifting motor 87 raises and lowers the draw marker 65.

また、コントローラ１００には、センサ類としては、回転数センサ９０、操舵角センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ計測する。操舵角センサ９１は、ハンドル３５の操作量、すなわち操舵角を検知する。なお、操舵角は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合、すなわち走行車体２の直進走行時を基準として、左右方向各々で検知される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検知する。 Further, as sensors, a rotation speed sensor 90, a steering angle sensor 91, an inclination sensor 92, and the like are connected to the controller 100. Two rotation speed sensors 90 are provided corresponding to the left and right rear wheels 11, and the rotation speeds of the left and right rear wheels 11 are measured respectively. The steering angle sensor 91 detects the amount of operation of the steering wheel 35, that is, the steering angle. The steering angle is detected in each of the left and right directions with reference to the case where the amount of operation of the steering wheel 35 is zero, that is, when the traveling vehicle body 2 travels straight. The tilt sensor 92 detects the tilt angle, which is the tilt of the traveling vehicle body 2.

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、植付部自動昇降スイッチ４７、自動旋回スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。 Further, as operation signals, signals are input to the controller 100 from the shift operation lever 36, the auxiliary shift operation lever 37, the planting portion automatic elevating switch 47, the automatic turning switch 48, the line drawing marker automatic elevating switch 49, and the like.

植付部自動昇降スイッチ４７は、ハンドル３５の操作量、すなわち、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」の場合には、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」の場合には、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御は、実行されない。 The planting portion automatic raising / lowering switch 47 is a switch for switching whether or not to automatically raise / lower the seedling planting portion 4 in conjunction with the operation amount of the handle 35, that is, the steering angle. When the planting portion automatic raising / lowering switch 47 is “ON”, control for automatically raising / lowering the seedling planting portion 4 in conjunction with the steering angle is executed. On the other hand, when the planting portion automatic raising / lowering switch 47 is “OFF”, the control for automatically raising / lowering the seedling planting portion 4 in conjunction with the steering angle is not executed.

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。 The draw marker automatic elevating switch 49 is a switch for switching whether or not to automatically elevate the draw marker 65 in conjunction with the operation amount of the handle 35, that is, the steering angle. When the draw marker automatic elevating switch 49 is “ON”, the control for automatically elevating the draw marker 65 is executed in conjunction with the steering angle. On the other hand, when the draw marker automatic lift switch 49 is "OFF", the control for automatically raising and lowering the draw marker 65 in conjunction with the steering angle is not executed.

自動旋回スイッチ４８は、ランプ付きの跳ね返りスイッチであり、自動旋回制御を開始、または中止するかを切り替えるスイッチである。自動旋回スイッチ４８は、作業者によって「ＯＮ」にされて自動旋回制御を行っている間、点灯し、自動旋回制御が終了すると、「ＯＦＦ」になり、消灯する。また、自動旋回スイッチ４８は、自動旋回制御中に作業者によって「ＯＦＦ」にされ、自動旋回制御が中止されると、消灯する。これにより、自動旋回制御を行っているか否かを作業者に知らせることができる。 The automatic turning switch 48 is a rebound switch with a lamp, and is a switch for switching whether to start or stop the automatic turning control. The automatic turning switch 48 is turned on while the operator is turning it “ON” to perform automatic turning control, and when the automatic turning control is completed, it is turned “OFF” and turned off. Further, the automatic turning switch 48 is turned "OFF" by the operator during the automatic turning control, and turns off when the automatic turning control is stopped. This makes it possible to notify the operator whether or not automatic turning control is being performed.

コントローラ１００は、所定条件（所定旋回条件）を満たす状態で自動旋回スイッチ４８がＯＮにされた場合に、自動旋回制御を実行する。 The controller 100 executes automatic turning control when the automatic turning switch 48 is turned on while satisfying a predetermined condition (predetermined turning condition).

所定条件は、エンジン３０が始動し、アイドリング状態であり、変速操作レバー３６が「中立位置」、すなわち走行車体２を停止させる位置であり、副変速操作レバー３７が「低速モード」の位置であり、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」であり、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、かつ走行車体２の傾きが所定傾斜（例えば、８度）以下である場合に満たされる。すなわち、上記条件の１つが満たされない場合には、所定条件は満たされない。なお、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、苗の植え付けを行っている場合には、２つの線引きマーカ６５のうち、次工程側となる一方の線引きマーカ６５が降下しており、もう一方の線引きマーカ６５は上昇している。 The predetermined conditions are that the engine 30 is started and is in an idling state, the shift control lever 36 is in the "neutral position", that is, the position where the traveling vehicle body 2 is stopped, and the auxiliary shift control lever 37 is in the "low speed mode" position. , The planting portion automatic lifting switch 47 is "ON", the drawing marker automatic lifting switch 49 is "ON", and the inclination of the traveling vehicle body 2 is a predetermined inclination (for example, 8 degrees) or less. .. That is, if one of the above conditions is not satisfied, the predetermined condition is not satisfied. When the draw marker automatic lifting switch 49 is "ON" and seedlings are being planted, one of the two draw markers 65, which is on the next process side, is lowered. The other line drawing marker 65 is rising.

ここで、自動旋回制御について説明する。自動旋回制御は、作業者によるハンドル操作を必要とせずに走行車体２を旋回させ、次工程の植え付け開始位置まで自動走行する制御である。 Here, the automatic turning control will be described. The automatic turning control is a control in which the traveling vehicle body 2 is rotated without the need for an operator to operate the steering wheel and automatically travels to the planting start position in the next process.

自動旋回制御は、例えば、苗を圃場に植え付けながら走行車体２が畦際まで走行し、旋回して植え付けを継続する場合に実行される。 The automatic turning control is executed, for example, when the traveling vehicle body 2 travels to the ridge while planting the seedlings in the field, turns and continues planting.

走行車体２が畦際まで走行し、所定条件を満たす状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、苗植付部４を上昇させる。また、苗移植機１は、次工程側に出ている線引きマーカ６５を上昇させる。 When the traveling vehicle body 2 travels to the ridge and the automatic swivel switch 48 is turned “ON” while satisfying a predetermined condition, the seedling transplanter 1 turns the planting clutch 27a into the “OFF” state and sets the seedling planting unit. Raise 4 Further, the rice transplanter 1 raises the line drawing marker 65 on the side of the next process.

次に、苗移植機１は、走行車体２が直進状態、すなわち操舵角がゼロとなるようにステアリングモータ９５によってハンドル３５を調整する。苗移植機１は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、走行車体２の後進を開始し、回転数センサ９０によって後進を開始した後の後輪１１の回転数を計測する。苗移植機１は、回転数センサ９０による後輪１１の回転数のカウントをリセットした後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、後輪１１の回転数の計測を開始する。これにより、苗移植機１は、後輪１１の回転数を、すなわち走行車体２の後進距離を正確に計測することができる。 Next, the rice transplanter 1 adjusts the steering wheel 35 by the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 is in a straight-ahead state, that is, the steering angle is zero. The seedling transplanter 1 sets the trunnion of the HST 14 as the reverse position by the HST motor 85, starts the reverse movement of the traveling vehicle body 2, and measures the rotation speed of the rear wheel 11 after the reverse movement is started by the rotation speed sensor 90. After resetting the rotation speed count of the rear wheel 11 by the rotation speed sensor 90, the seedling transplanter 1 sets the trunnion of the HST 14 to the reverse position and starts measuring the rotation speed of the rear wheel 11. As a result, the rice transplanter 1 can accurately measure the number of rotations of the rear wheels 11, that is, the reverse distance of the traveling vehicle body 2.

なお、苗植付部４は、上昇している。そのため、後進時に苗植付部４が圃場に接触することを防止することができ、苗植付部４が破損することを防止することができる。また、植付クラッチ２７ａは、「切」状態になっており、植込杆５８が破損することを防止することができる。また、ＨＳＴ１４のトラニオンが後進位置になった場合であっても、変速操作レバー３６は、中立位置に保持されている。 The seedling planting section 4 is rising. Therefore, it is possible to prevent the seedling planting portion 4 from coming into contact with the field when moving backward, and it is possible to prevent the seedling planting portion 4 from being damaged. Further, the planting clutch 27a is in the "off" state, and it is possible to prevent the planting rod 58 from being damaged. Further, even when the trunnion of the HST 14 is in the reverse position, the shifting operation lever 36 is held in the neutral position.

苗移植機１は、後進開始後の回転数が第１所定回転数になると、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする。第１所定回転数は、所定後進距離に対応する回転数である。所定後進距離は、苗植付部４を降下させた状態における後輪１１と苗植付部４との長さ、具体的には、後輪１１の車軸から苗植付部４の後位置までの長さである。なお、ＨＳＴ１４のトラニオンが前進位置になった場合であっても、変速操作レバー３６は、中立位置に保持されている。 The seedling transplanter 1 sets the trunnion of the HST 14 in the forward position by the HST motor 85 when the rotation speed after the start of the reverse movement reaches the first predetermined rotation speed. The first predetermined rotation speed is a rotation speed corresponding to a predetermined reverse travel distance. The predetermined reverse distance is the length between the rear wheel 11 and the seedling planting portion 4 when the seedling planting portion 4 is lowered, specifically, from the axle of the rear wheel 11 to the rear position of the seedling planting portion 4. Is the length of. Even when the trunnion of the HST 14 is in the forward position, the shifting operation lever 36 is held in the neutral position.

また、苗移植機１は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を回動させる。具体的には、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するように、操舵角を予め設定された所定操舵角（所定舵角）にする。これにより、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回しつつ、前進する。 Further, the rice transplanter 1 rotates the handle 35 by the steering motor 95. Specifically, the rice transplanter 1 sets the steering angle to a preset predetermined steering angle (predetermined steering angle) so that the traveling vehicle body 2 turns in the direction in which the line drawing marker 65 has come out. As a result, the rice transplanter 1 advances while turning in the direction in which the line drawing marker 65 has come out.

なお、苗移植機１は、ハンドル３５の回動と、ＨＳＴ１４のトラニオンの前進位置への変更を同時に行う。ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする前に、ハンドル３５を回動させると、ハンドル３５を回動させる際の負荷が大きくなり、操舵角が所定操舵角とならないおそれがある。また、圃場が荒れるおそれがある。苗移植機１は、ハンドル３５の回動と、ＨＳＴ１４のトラニオンの前進位置への変更を同時に行うことで、ハンドル３５を回動させる際の負荷増大を抑制し、圃場の荒れを抑制することができる。 The rice transplanter 1 simultaneously rotates the handle 35 and changes the trunnion of the HST 14 to the forward position. If the steering wheel 35 is rotated before the trunnion of the HST 14 is moved to the forward position, the load when rotating the steering wheel 35 becomes large, and the steering angle may not reach the predetermined steering angle. In addition, the field may be rough. The seedling transplanter 1 can suppress the load increase when rotating the handle 35 and suppress the roughness of the field by simultaneously rotating the handle 35 and changing the trunnion of the HST 14 to the forward position. it can.

また、苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。具体的には、苗移植機１は、回転数センサ９０による後輪１１の回転数のカウントをリセットし、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測する。苗移植機１は、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測することで、走行のタイミングを安定させることができる。また、苗移植機１は、回転数のカウントをリセットすることで、前進時における後輪１１の回転数を正確に計測し、自動旋回制御を正確に行うことができる。 Further, the rice transplanter 1 measures the number of rotations of the rear wheels 11 after the steering angle reaches a predetermined steering angle. Specifically, the seedling transplanter 1 resets the count of the rotation speed of the rear wheel 11 by the rotation speed sensor 90, and measures the rotation speed of the rear wheel 11 inside the rotation. The seedling transplanter 1 can stabilize the running timing by measuring the number of rotations of the rear wheel 11 inside the turning. Further, the rice transplanter 1 can accurately measure the rotation speed of the rear wheel 11 when moving forward by resetting the rotation speed count, and can accurately perform automatic turning control.

苗移植機１は、計測を開始した後輪１１の回転数が第２所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置、すなわち操舵角をゼロにする。第２所定回転数は、走行車体２が９０°旋回する回転数である。また、苗移植機１は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 that has started the measurement reaches the second predetermined rotation speed, the seedling transplanter 1 sets the steering wheel 35 to the straight-ahead position, that is, the steering angle to zero by the steering motor 95. The second predetermined rotation speed is the rotation speed at which the traveling vehicle body 2 turns 90 °. Further, the rice transplanter 1 measures the rotation speed of the rear wheels 11 after the steering angle becomes zero.

苗移植機１は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を回動させる。具体的には、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するように、操舵角を所定操舵角にする。これにより、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回しつつ、前進する。第３所定回転数は、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿って走行するように設定された回転数である。また、苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。具体的には、苗移植機１は、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測する。 The seedling transplanter 1 rotates the handle 35 by the steering motor 95 when the rotation speed of the rear wheels 11 reaches the third predetermined rotation speed. Specifically, the rice transplanter 1 sets the steering angle to a predetermined steering angle so that the traveling vehicle body 2 turns in the direction in which the line drawing marker 65 has come out. As a result, the rice transplanter 1 advances while turning in the direction in which the line drawing marker 65 has come out. The third predetermined rotation speed is a rotation speed set so that the traveling vehicle body 2 travels along a preset turning path. Further, the rice transplanter 1 measures the number of rotations of the rear wheels 11 after the steering angle reaches a predetermined steering angle. Specifically, the seedling transplanter 1 measures the number of rotations of the rear wheel 11 inside the turning.

苗移植機１は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置、すなわち操舵角をゼロにする。第４所定回転数は、走行車体２が９０°旋回する回転数である。これにより、苗移植機１は、次工程で苗の植え付けを行うラインに沿って前進する。また、苗移植機１は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fourth predetermined rotation speed, the seedling transplanting machine 1 sets the steering wheel 35 to the straight-ahead position, that is, the steering angle to zero by the steering motor 95. The fourth predetermined rotation speed is the rotation speed at which the traveling vehicle body 2 turns 90 °. As a result, the seedling transplanter 1 advances along the line for planting seedlings in the next step. Further, the rice transplanter 1 measures the rotation speed of the rear wheels 11 after the steering angle becomes zero.

苗移植機１は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になると、自動旋回制御を終了する。具体的には、苗移植機１は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを中立位置、すなわち、走行車体２が停止する位置にする。第５所定回転数は、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿って植え付け開始位置まで走行するように設定された回転数である。また、苗移植機１は、苗植付部４を降下させ、次工程で苗の植え付けを行う側の線引きマーカ６５を降下させる。 The seedling transplanter 1 ends the automatic turning control when the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fifth predetermined rotation speed. Specifically, the seedling transplanter 1 sets the trunnion of the HST 14 to a neutral position, that is, a position where the traveling vehicle body 2 stops by the HST motor 85. The fifth predetermined rotation speed is a rotation speed set so that the traveling vehicle body 2 travels to the planting start position along a preset turning path. Further, the seedling transplanter 1 lowers the seedling planting portion 4 and lowers the line drawing marker 65 on the side where the seedlings are planted in the next step.

そして、苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。これにより、苗移植機１は、植え付け開始位置において、圃場への苗の植え付けが可能となる。 Then, the seedling transplanter 1 puts the planting clutch 27a in the “on” state. As a result, the seedling transplanter 1 can plant seedlings in the field at the planting start position.

このように、苗移植機１は、自動旋回制御によって作業者のハンドル操作によらず、走行車体２を有底のＵ字状に旋回させる。また、苗移植機１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置情報計測システムからの情報を用いずに、自動旋回制御を実行する。 In this way, the rice transplanter 1 turns the traveling vehicle body 2 in a bottomed U-shape by automatic turning control regardless of the steering wheel operation of the operator. Further, the rice transplanter 1 executes automatic turning control without using information from a position information measurement system such as GPS (Global Positioning System).

なお、苗移植機１は、圃場への苗の植え付けを行う場合には、位置情報計測システムからの情報を用いて直進走行する自動走行制御を実行してもよい。 When planting seedlings in a field, the seedling transplanter 1 may execute automatic traveling control for traveling straight ahead using information from the position information measurement system.

次に、自動旋回制御について図４に示すフローチャートを参照し説明する。図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。 Next, the automatic turning control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating automatic turning control.

コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされたか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。 The controller 100 determines whether or not the automatic swivel switch 48 is turned "ON" (S100). When the automatic swivel switch 48 is "OFF" (S100: No), the controller 100 ends the current process.

コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされた場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０１）。コントローラ１００は、所定条件を満たさない場合には（Ｓ１０１：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。 When the automatic swivel switch 48 is turned "ON" (S100: Yes), the controller 100 determines whether or not a predetermined condition is satisfied (S101). If the controller 100 does not satisfy the predetermined condition (S101: No), the controller 100 ends the current process.

コントローラ１００は、所定条件を満たす場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、後進処理を
行う（Ｓ１０２）。具体的には、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、苗植付部４を上昇させる。また、コントローラ１００は、次工程側に出ている線引きマーカ６５を上昇させる。また、コントローラ１００は、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５によってハンドル３５を調整し、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、回転数センサ９０によって後進開始後の後輪１１の回転数を計測する。 When the predetermined condition is satisfied (S101: Yes), the controller 100 performs reverse processing (S102). Specifically, the controller 100 puts the planting clutch 27a in the "off" state and raises the seedling planting portion 4. Further, the controller 100 raises the line drawing marker 65 on the next process side. Further, the controller 100 adjusts the steering wheel 35 by the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 is in the straight-ahead state, sets the trunnion of the HST 14 in the reverse position by the HST motor 85, and sets the rear wheel 11 after the start of reverse movement by the rotation speed sensor 90. Measure the number of revolutions of.

コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０３）。コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、後進処理を継続する（Ｓ１０２）。 The controller 100 determines whether or not the rotation speed has reached the first predetermined rotation speed (S103). When the rotation speed is less than the first predetermined rotation speed (S103: No), the controller 100 continues the reverse processing (S102).

コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数になると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、第１旋回処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ１００は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする。また、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を線引きマーカ６５が出ていた方向へ回動させる。また、コントローラ１００は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed reaches the first predetermined rotation speed (S103: Yes), the controller 100 performs the first turning process (S104). Specifically, the controller 100 uses the HST motor 85 to move the trunnion of the HST 14 to the forward position. Further, the controller 100 rotates the handle 35 in the direction in which the line drawing marker 65 has come out by the steering motor 95. Further, the controller 100 measures the number of rotations of the rear wheels 11 after the steering angle reaches a predetermined steering angle.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０５）。コントローラ１００は、回転数が第２所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、第１旋回処理を継続する（Ｓ１０４）。 The controller 100 determines whether or not the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the second predetermined rotation speed (S105). When the rotation speed is less than the second predetermined rotation speed (S103: No), the controller 100 continues the first turning process (S104).

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、第１直進処理を行う（Ｓ１０６）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にする。また、コントローラ１００は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the second predetermined rotation speed (S105: Yes), the controller 100 performs the first straight-ahead processing (S106). Specifically, the controller 100 sets the steering wheel 35 to the straight-ahead position by the steering motor 95. Further, the controller 100 measures the number of rotations of the rear wheels 11 after the steering angle becomes zero.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０７）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、第１直進処理を継続する（Ｓ１０６）。 The controller 100 determines whether or not the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the third predetermined rotation speed (S107). When the rotation speed of the rear wheel 11 is less than the third predetermined rotation speed (S107: No), the controller 100 continues the first straight-ahead processing (S106).

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になると（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、第２旋回処理を行う（Ｓ１０８）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を線引きマーカ６５が出ていた方向へ回動させる。また、コントローラ１００は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the third predetermined rotation speed (S107: Yes), the controller 100 performs the second turning process (S108). Specifically, the controller 100 rotates the steering wheel 35 in the direction in which the line drawing marker 65 has come out by the steering motor 95. Further, the controller 100 measures the number of rotations of the rear wheels 11 after the steering angle reaches a predetermined steering angle.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０９）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、第２旋回処理を継続する。 The controller 100 determines whether or not the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the fourth predetermined rotation speed (S109). When the rotation speed of the rear wheel 11 is less than the fourth predetermined rotation speed (S109: No), the controller 100 continues the second turning process.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、第２直進処理を行う（Ｓ１１０）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にする。また、コントローラ１００は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fourth predetermined rotation speed (S109: Yes), the controller 100 performs the second straight-ahead processing (S110). Specifically, the controller 100 sets the steering wheel 35 to the straight-ahead position by the steering motor 95. Further, the controller 100 measures the number of rotations of the rear wheels 11 after the steering angle becomes zero.

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１１１）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１１１：Ｎｏ）、第２直進処理を継続する（Ｓ１１０）。 The controller 100 determines whether or not the rotation speed of the rear wheel 11 has reached the fifth predetermined rotation speed (S111). When the rotation speed of the rear wheel 11 is less than the fifth predetermined rotation speed (S111: No), the controller 100 continues the second straight-ahead processing (S110).

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、終了処理を行う。具体的には、コントローラ１００は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを中立位置にし、走行車体２を停止させる。また、コントローラ１００は、苗植付部４を降下させ、次工程で苗の植え付けを行う側の線引きマーカ６５を降下させる。また、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。 When the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fifth predetermined rotation speed (S111: Yes), the controller 100 performs the termination process. Specifically, the controller 100 uses the HST motor 85 to set the trunnion of the HST 14 to the neutral position and stop the traveling vehicle body 2. Further, the controller 100 lowers the seedling planting portion 4 and lowers the line drawing marker 65 on the side where the seedlings are planted in the next step. Further, the controller 100 puts the planting clutch 27a in the "on" state.

なお、苗移植機１は、所定条件を満たした状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、例えば、長いブザー音を１回鳴らし、また、自動旋回制御が終了すると、例えば、長いブザー音を１回鳴らし、自動旋回制御の開始、および終了を作業者などに知らせることができる。また、苗移植機１は、所定条件を満たさない状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、例えば、短いブザー音を３回鳴らし、自動旋回制御が実行されないことを作業者に知らせることができる。 The seedling transplanter 1 sounds, for example, a long buzzer once when the automatic turning switch 48 is turned “ON” while satisfying a predetermined condition, and when the automatic turning control ends, for example, it is long. The buzzer sound can be sounded once to notify the operator or the like of the start and end of the automatic turning control. Further, when the automatic turning switch 48 is turned "ON" in a state where the seedling transplanter 1 does not satisfy the predetermined condition, for example, a short buzzer sounds three times to notify the operator that the automatic turning control is not executed. be able to.

次に、実施形態の効果について説明する。 Next, the effect of the embodiment will be described.

苗移植機１は、所定条件を満たす場合に、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５を制御し、走行車体２が後進状態となるようにＨＳＴモータ８５を制御する。そして、苗移植機１は、走行車体２が後進を開始し、回転数が第１所定回転数になると走行車体２を停止させる。 When the predetermined condition is satisfied, the seedling transplanter 1 controls the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 is in the straight-ahead state, and controls the HST motor 85 so that the traveling vehicle body 2 is in the reverse traveling state. Then, the seedling transplanter 1 stops the traveling vehicle body 2 when the traveling vehicle body 2 starts moving backward and the rotation speed reaches the first predetermined rotation speed.

これにより、苗移植機１は、例えば、走行車体２の畦への接触や、圃場からのはみ出しを防ぎつつ、自動旋回制御を行うことができる。そのため、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。また、作業者が旋回操作を行わずに、次工程の植え付け開始位置までの苗移植機１は走行することができ、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、ＧＰＳ等の位置情報計測システムからの情報を用いずに自動旋回制御を行うことができる。また、苗移植機１は、真っ直ぐに後進することができ、想定した経路に沿って旋回することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 can perform automatic turning control while preventing the traveling vehicle body 2 from coming into contact with the ridges and protruding from the field, for example. Therefore, the seedling transplanter 1 can improve workability. Further, the seedling transplanter 1 can run to the planting start position in the next step without the operator performing the turning operation, and the workability can be improved. Further, the rice transplanter 1 can perform automatic turning control without using information from a position information measurement system such as GPS. In addition, the rice transplanter 1 can move straight backward and can turn along the assumed path.

苗移植機１は、走行車体２が後進して停止した後に、走行車体２が前進状態となるようにＨＳＴモータ８５を制御した後に、操舵角が所定操舵角となるようにステアリングモータ９５を制御する。 The seedling transplanter 1 controls the HST motor 85 so that the traveling vehicle body 2 moves forward after the traveling vehicle body 2 moves backward and stops, and then controls the steering motor 95 so that the steering angle becomes a predetermined steering angle. To do.

これにより、苗移植機１は、例えば、走行車体２の畦への接触や、圃場からのはみ出しを防ぎつつ、自動旋回制御を行うことができ、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回制御によって圃場が荒れることを抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 can perform automatic turning control while preventing the traveling vehicle body 2 from coming into contact with the ridges and protruding from the field, and can improve workability. In addition, the seedling transplanter 1 can prevent the field from becoming rough by automatic turning control.

苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２を旋回させる。 When executing the automatic turning control, the seedling transplanter 1 turns the traveling vehicle body 2 in the direction in which the line drawing marker 65 has come out.

これにより、苗移植機１は、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を旋回させ、作業性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 can improve the workability by turning the traveling vehicle body 2 toward the position where the seedlings are planted in the field in the next step.

苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回を開始した後に、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５を制御する。 The seedling transplanter 1 sets the steering motor 95 so that the traveling vehicle body 2 goes straight when the rotation speed of the rear wheels 11 reaches the second predetermined rotation speed after starting the turning in the direction in which the line drawing marker 65 has come out. Control.

これにより、苗移植機１は、ＧＰＳ等の位置情報計測システムからの情報を用いずに自動旋回制御を行うことができる。 As a result, the rice transplanter 1 can perform automatic turning control without using information from a position information measurement system such as GPS.

苗移植機１は、回転数が第２所定回転数となり、走行車体２が直進状態になった後に、回転数が第３所定回転数になると線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するようにステアリングモータ９５を制御する。 In the seedling transplanting machine 1, after the rotation speed reaches the second predetermined rotation speed and the traveling vehicle body 2 goes straight, when the rotation speed reaches the third predetermined rotation speed, the traveling vehicle body 2 moves in the direction in which the drawing marker 65 appears. The steering motor 95 is controlled so as to turn.

これにより、苗移植機１は、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を旋回させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回制御において有底のＵ字状に旋回することで、旋回時の圃場の状態によらず、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を正確に旋回させることができる。また、苗移植機１は、旋回によって荒れる圃場の面積を少なくすることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 can turn the traveling vehicle body 2 toward the position where the seedlings are planted in the field in the next step. Further, the seedling transplanter 1 swivels in a bottomed U-shape in the automatic swivel control, so that the traveling vehicle body 2 is directed toward the position where the seedlings are planted in the field in the next step regardless of the state of the field at the time of turning. It can be turned accurately. In addition, the seedling transplanter 1 can reduce the area of the field that is roughened by turning.

苗移植機１は、有底のＵ字状に旋回した後に、走行車体２が停止するようにＨＳＴモータ８５を制御する。 The seedling transplanter 1 controls the HST motor 85 so that the traveling vehicle body 2 stops after turning in a bottomed U-shape.

これにより、苗移植機１は、自動旋回制御が終了したことを作業者に知らせることができる。 As a result, the rice transplanter 1 can notify the operator that the automatic turning control has ended.

苗移植機１は、エンジン３０がアイドリング状態であり、変速操作レバー３６が「中立位置」であり、副変速操作レバー３７が「低速モード」の位置であり、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」であり、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、かつ走行車体２の傾きが所定傾斜以下であり、所定条件を満たす場合に、自動旋回制御を開始する。 In the seedling transplanter 1, the engine 30 is in the idling state, the shift operation lever 36 is in the "neutral position", the auxiliary shift operation lever 37 is in the "low speed mode" position, and the planting part automatic lift switch 47 is ". When it is "ON", the line drawing marker automatic lifting switch 49 is "ON", the inclination of the traveling vehicle body 2 is equal to or less than the predetermined inclination, and the predetermined condition is satisfied, the automatic turning control is started.

これにより、苗移植機１は、自動旋回制御を安全に行うことができる。 As a result, the rice transplanter 1 can safely perform automatic turning control.

苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされ、自動旋回制御を開始する際に、苗植付部４を上昇させて、植付クラッチ２７ａを「切」状態にする。また、苗移植機１は、自動旋回制御が終了した場合には、苗植付部４を降下させ、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。 In the seedling transplanter 1, when the automatic swivel switch 48 is turned “ON” and the automatic swivel control is started, the seedling planting portion 4 is raised to put the planting clutch 27a in the “off” state. Further, when the automatic turning control is completed, the seedling transplanter 1 lowers the seedling planting portion 4 to put the planting clutch 27a in the “on” state.

これにより、作業者は、自動旋回制御を行う際に、例えば、苗植付部４を上昇、または降下させる必要がなく、作業性を向上させることができる。 As a result, the operator does not need to raise or lower the seedling planting portion 4 when performing the automatic turning control, and the workability can be improved.

次に、変形例に係る苗移植機１について説明する。 Next, the seedling transplanter 1 according to the modified example will be described.

変形例に係る苗移植機１は、所定条件として上記条件に加え、ＨＳＴ１４のトラニオンが「中立位置」であることを含んでもよい。また、所定条件は、回転数センサ９０による回転数のカウントが行われていない、すなわち、車速がゼロであることを含んでもよい。また、所定条件は、停車ペダルが解除されていることを含んでもよい。また、所定条件は、苗植付部４が下降していることを含んでもよい。 In addition to the above conditions, the seedling transplanter 1 according to the modified example may include that the trunnion of HST14 is in the “neutral position” as a predetermined condition. Further, the predetermined condition may include that the rotation speed is not counted by the rotation speed sensor 90, that is, the vehicle speed is zero. Further, the predetermined condition may include that the stop pedal is released. Further, the predetermined condition may include that the seedling planting portion 4 is lowered.

また、所定条件は、フロート６２が圃場と接触していることを含んでもよい。また、所定条件は、整地ロータ６３を作動させるスイッチが「ＯＮ」であることを含んでもよい。また、所定条件は、走行車体２が直進状態、すなわち操舵角がゼロであることを含んでもよい。また、所定条件は、植付クラッチ２７ａが「入」であることを含んでもよい。また、所定条件は、操縦座席４１への着座を検知する着座スイッチが「ＯＮ」であることを含んでもよい。 The predetermined condition may also include that the float 62 is in contact with the field. Further, the predetermined condition may include that the switch for operating the leveling rotor 63 is "ON". Further, the predetermined condition may include that the traveling vehicle body 2 is in a straight-ahead state, that is, the steering angle is zero. Further, the predetermined condition may include that the planting clutch 27a is "on". Further, the predetermined condition may include that the seating switch for detecting the seating on the control seat 41 is "ON".

これらにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が誤動作することを防止し、また作業者などの安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the automatic turning control from malfunctioning and can improve the safety of the operator and the like.

変形例に係る苗移植機１は、所定条件を満たしている場合には、自動旋回スイッチ４８を点灯させ、所定条件を満たさない場合には、自動旋回スイッチ４８を消灯させてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、所定条件を満たさない場合には、自動旋回スイッチ４８を点滅させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may turn on the automatic swivel switch 48 when the predetermined condition is satisfied, and may turn off the automatic swivel switch 48 when the predetermined condition is not satisfied. Further, the rice transplanter 1 according to the modified example may blink the automatic swivel switch 48 if the predetermined condition is not satisfied.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を開始可能であるか否かを作業者に知らせることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator whether or not the automatic turning control can be started.

変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０を始動した直後に、一定時間（例えば、１秒）自動旋回スイッチ４８を点灯させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may turn on the automatic swivel switch 48 for a certain period of time (for example, 1 second) immediately after starting the engine 30.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が故障しているか否かを作業開始前に作業者に知らせることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator whether or not the automatic swivel switch 48 is out of order before starting the work.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における後進処理でＨＳＴ１４のトラニオンの開度を設定可能としてもよい。すなわち、変形例に係る苗移植機１は、後進処理における走行車体２の車速を設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、トラニオンの開度を、走行車体２に設けたダイヤルや、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって設定可能とする。例えば、ダイヤルは、作業者の操作が容易となるように、作業者の手元付近に設けられる。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be capable of setting the opening degree of the trunnion of the HST 14 by the reverse processing in the automatic turning control. That is, the seedling transplanter 1 according to the modified example may be able to set the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 in the reverse processing. For example, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the opening degree of the trunnion can be set by a dial provided on the traveling vehicle body 2 or an external tool (checker, tablet, etc.). For example, the dial is provided near the operator's hand so that the operator can easily operate the dial.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御の後進処理における車速を作業者が設定することができる。例えば、作業者は、圃場の状態に応じて自動旋回制御における後進処理における車速を設定することができる。 As a result, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the operator can set the vehicle speed in the reverse processing of the automatic turning control. For example, the operator can set the vehicle speed in the reverse processing in the automatic turning control according to the state of the field.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御によって後進を開始する場合に、エンジン３０の回転数をアイドリング状態の回転数よりも高い所定回転数にする。また、変形例に係る苗移植機１は、ＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とする前に、エンジン３０の回転数を所定回転数にする。 When the seedling transplanter 1 according to the modified example starts moving backward by automatic turning control, the rotation speed of the engine 30 is set to a predetermined rotation speed higher than the rotation speed in the idling state. Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example sets the rotation speed of the engine 30 to a predetermined rotation speed before the trunnion of the HST 14 is set to the reverse position.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、エンジンストールを防止することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent engine stall.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における後進処理を終了した後に、ＨＳＴ１４のトラニオンをいったん中立位置とした後に、前進位置にしてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、ＨＳＴ１４のトラニオンをいったん中立位置にした際に、エンジン３０の回転数は、所定回転数に保持する。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be set to the forward position after the trunnion of the HST 14 is once set to the neutral position after the reverse process in the automatic turning control is completed. Further, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, once the trunnion of the HST 14 is set to the neutral position, the rotation speed of the engine 30 is maintained at a predetermined rotation speed.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０の回転数が変動することを抑制し、作業者に違和感を与えることを抑制することができる。また、仮に、エンジン３０の回転数をアイドリング状態の回転数まで低くすると、前進時にエンジン３０の回転数が再び所定回転数となるまで待つ必要があり、作業効率が低下する。変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０の回転数を所定回転数に保持することで、作業効率を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress fluctuations in the rotation speed of the engine 30 and can suppress giving a sense of discomfort to the operator. Further, if the rotation speed of the engine 30 is lowered to the rotation speed in the idling state, it is necessary to wait until the rotation speed of the engine 30 reaches the predetermined rotation speed again when moving forward, which lowers the work efficiency. The seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the work efficiency by keeping the rotation speed of the engine 30 at a predetermined rotation speed.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御において後進処理を行った後に、一定時間、走行車体２を停止させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may stop the traveling vehicle body 2 for a certain period of time after performing the reverse processing in the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、後進処理（後進）から第１旋回処理（前進）が連続して行われることを抑制し、後進処理から第１旋回処理へ移行する際のショックの発生を抑制し、作業者の安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example suppresses the continuous execution of the first turning process (forward) from the reverse processing (reverse), and is a shock when shifting from the reverse processing to the first turning processing. Can be suppressed and the safety of workers can be improved.

変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理から第２直進処理までのＨＳＴ１４の出力を一定としてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may keep the output of the HST 14 from the first turning process to the second straight-ahead process constant.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御時の車速の変化を抑止し、作業者の安全性を向上させることができる。 As a result, the rice transplanter 1 according to the modified example can suppress the change in vehicle speed during automatic turning control and improve the safety of the operator.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における第１旋回処理から第２直進処理でＨＳＴ１４のトラニオンの開度を設定可能としてもよい。すなわち、変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理から第２直進処理における走行車体２の車速を設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、トラニオンの開度を、走行車体２に設けたダイヤルや、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって設定可能とする。例えば、ダイヤルは、作業者の操作が容易となるように、作業者の手元付近に設けられる。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be capable of setting the opening degree of the trunnion of the HST 14 from the first turning process to the second straight processing in the automatic turning control. That is, the rice transplanter 1 according to the modified example may be able to set the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 in the first turning process to the second straight-ahead process. For example, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the opening degree of the trunnion can be set by a dial provided on the traveling vehicle body 2 or an external tool (checker, tablet, etc.). For example, the dial is provided near the operator's hand so that the operator can easily operate the dial.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における前進時の車速を作業者が設定することができる。例えば、作業者は、圃場の状態に応じて自動旋回制御における前進時の車速を設定することができる。 As a result, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the operator can set the vehicle speed at the time of forward movement in the automatic turning control. For example, the operator can set the vehicle speed at the time of forward movement in the automatic turning control according to the state of the field.

変形例に係る苗移植機１は、例えば、第１旋回処理において操舵角が所定操舵角となった後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にしてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may set the trunnion of the HST 14 to the forward position after the steering angle reaches a predetermined steering angle in the first turning process, for example.

操舵角を変更しながら、前進すると、操舵角の変更に遅れが生じた場合には、旋回経路からずれて自動旋回が行われるおそれがある。変形例に係る苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にすることで、自動旋回制御を正確に行うことができる。 If the vehicle moves forward while changing the steering angle, if there is a delay in changing the steering angle, the vehicle may deviate from the turning path and automatically turn. The seedling transplanter 1 according to the modified example can accurately perform automatic turning control by setting the trunnion of the HST 14 to the forward position after the steering angle reaches a predetermined steering angle.

変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理における車速を第２直進処理における車速よりも低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。操舵角の変更に遅れが生じ、車速が高い場合には、設定された旋回経路からのずれが大きくなる。これに対し、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御において旋回を行う場合に、低速で旋回する。 The rice transplanter 1 according to the modified example may control the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed in the first turning process is lower than the vehicle speed in the second straight traveling process. If there is a delay in changing the steering angle and the vehicle speed is high, the deviation from the set turning path becomes large. On the other hand, the seedling transplanter 1 according to the modified example turns at a low speed when turning in the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制しつつ、旋回経路がずれることを抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress the field from becoming rough and the turning path from shifting.

変形例に係る苗移植機１は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となり、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にするまで車速を低くしてもよい。または、変形例に係る苗移植機１は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となるまで、車速を低くしてもよい。 In the seedling transplanter 1 according to the modified example, the vehicle speed may be lowered until the rotation speed of the rear wheel 11 becomes the second predetermined rotation speed and the steering wheel 35 is brought to the straight-ahead position by the steering motor 95. Alternatively, the seedling transplanter 1 according to the modified example may reduce the vehicle speed until the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the second predetermined rotation speed.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、旋回経路がずれることを抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the turning path from shifting.

また、変形例に係る苗移植機１は、操舵角が所定操舵角よりも小さい中間操舵角になると、車速が高くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。 Further, the rice transplanter 1 according to the modified example may control the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed increases when the steering angle becomes an intermediate steering angle smaller than the predetermined steering angle.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制し、さらに自動旋回制御にかかる時間を短くすることができ、作業効率を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress roughening of the field, suppress deviation of the turning path, further shorten the time required for automatic turning control, and improve work efficiency. Can be done.

変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理における車速を第２直進処理における車速よりも低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。 The rice transplanter 1 according to the modified example may control the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed in the second turning process is lower than the vehicle speed in the second straight traveling process.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を行う際に、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress the field from becoming rough and the turning path from being displaced when the second turning process is performed.

変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を開始する前、例えば、第２直進処理中に車速が低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。 The seedling transplanter 1 according to the modified example controls the trunnion of the HST 14 before starting the second turning process, for example, during the second straight-ahead process so that the vehicle speed becomes low.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を行う際に、旋回経路がずれることをさらに抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can further suppress the deviation of the turning path when performing the second turning process.

また、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理が終了した後は、車速が高くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。例えば、変形例に係る苗移植機１は、操舵角がゼロになると車速が高くなるようにＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example controls the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed becomes high after the second turning process is completed. For example, the seedling transplanter 1 according to the modified example controls the trunnion of the HST 14 so that the vehicle speed increases when the steering angle becomes zero.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制し、さらに自動旋回制御にかかる時間を短くすることができ、作業効率を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can suppress roughening of the field, suppress deviation of the turning path, further shorten the time required for automatic turning control, and improve work efficiency. Can be done.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を終了する前に、苗植付部４を降下させてもよい。変形例に係る苗移植機１は、例えば、後輪１１の回転数が第５所定回転数となる前に、苗の植え付け開始位置まで進んだ場合には、苗植付部４を降下させてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may lower the seedling planting portion 4 before ending the automatic turning control. The seedling transplanter 1 according to the modified example lowers the seedling planting portion 4 when, for example, the seedling transplanting machine 1 reaches the seedling planting start position before the rotation speed of the rear wheel 11 reaches the fifth predetermined rotation speed. May be good. Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example puts the planting clutch 27a in the “on” state.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、苗の植え付け開始位置で苗植付部４を降下させ、苗の植え付けを開始することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can lower the seedling planting portion 4 at the seedling planting start position and start planting the seedlings.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中にエンジン３０の回転数がアイドリング時の回転数よりも低くなった場合には、中止条件を満たしたと判定し、自動旋回制御を中止する。また、中止条件は、変速操作レバー３６が「中立位置」から操作されることを含んでもよい。また、中止条件は、停車ペダルが踏まれたことを含んでもよい。また、中止条件は、副変速操作レバー３７が「高速モード」の位置となることを含んでもよい。また、中止条件は、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」になることを含んでもよい。 When the rotation speed of the engine 30 becomes lower than the rotation speed at the time of idling during the automatic turning control, the seedling transplanter 1 according to the modified example determines that the stop condition is satisfied and stops the automatic turning control. Further, the discontinuation condition may include that the shift operation lever 36 is operated from the "neutral position". Further, the stop condition may include that the stop pedal is depressed. Further, the stop condition may include that the auxiliary transmission operation lever 37 is in the "high speed mode" position. Further, the discontinuation condition may include that the planting portion automatic elevating switch 47 is turned "OFF".

また、中止条件は、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」になることを含んでもよい。また、中止条件は、線引きマーカ６５が両側に出された状態になることを含んでもよい。また、中止条件は、線引きマーカ６５が降下する方向が変更されたことを含んでもよい。また、中止条件は、走行車体２の傾きが所定傾斜よりも大きいことを含んでもよい。 Further, the stop condition may include that the draw marker automatic elevating switch 49 is turned "OFF". Further, the discontinuation condition may include a state in which the line drawing marker 65 is put out on both sides. Further, the stop condition may include that the direction in which the line drawing marker 65 descends has been changed. Further, the stop condition may include that the inclination of the traveling vehicle body 2 is larger than the predetermined inclination.

また、中止条件は、苗植付部４が作業者によって上昇、または降下されたことを含んでもよい。また、中止条件は、ハンドル３５が作業者によって操作されたことを含んでもよい。また、中止条件は、植付クラッチ２７ａを作業者が「入」状態にしたことを含んでもよい。また、中止条件は、自動旋回スイッチ４８を作業者が「ＯＦＦ」にしたことを含んでもよい。また、中止条件は、操縦座席４１への着座を検知する着座スイッチが「ＯＦＦ」になったことを含んでもよい。 In addition, the discontinuation condition may include that the seedling planting portion 4 is raised or lowered by the worker. The discontinuation condition may also include that the handle 35 has been operated by an operator. Further, the discontinuation condition may include that the operator puts the planting clutch 27a in the "on" state. Further, the stop condition may include that the operator has turned the automatic swivel switch 48 "OFF". Further, the discontinuation condition may include that the seating switch for detecting the seating on the control seat 41 is turned "OFF".

これらにより、変形例に係る苗移植機１は、状況に応じて自動旋回制御を中止することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can stop the automatic turning control depending on the situation.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、例えば、長いブザー音を１回鳴らす。 When the automatic turning control is stopped, the seedling transplanter 1 according to the modified example sounds, for example, a long buzzer sound once.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止したことを作業者などに知らせることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator or the like that the automatic turning control has been stopped.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、ＨＳＴ１４のトラニオンを「中立位置」、すなわち停車位置にする。 When the automatic turning control is stopped, the seedling transplanter 1 according to the modified example sets the trunnion of the HST 14 in the “neutral position”, that is, the stop position.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、走行車体２を停止させる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した際の作業者の安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example stops the traveling vehicle body 2 when the automatic turning control is stopped. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the safety of the operator when the automatic turning control is stopped.

変形例に係る苗移植機１は、変速操作レバー３６が操作されて、自動旋回制御を中止し、ＨＳＴ１４のトラニオンを「中立位置」にした場合には、変速操作レバー３６が「中立位置」に操作されるまで変速操作レバー３６の操作を無効とする。 In the seedling transplanter 1 according to the modified example, when the speed change operation lever 36 is operated to stop the automatic turning control and set the trunnion of the HST 14 to the "neutral position", the speed change operation lever 36 is set to the "neutral position". The operation of the shift operation lever 36 is invalidated until the operation is performed.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止し、ＨＳＴ１４のトラニオンの位置と、変速操作レバー３６の位置とが対応しない状態で走行車体２が走行することを防止することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、安全性を向上させることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example stops the automatic turning control and prevents the traveling vehicle body 2 from traveling in a state where the position of the trunnion of the HST 14 and the position of the speed change operation lever 36 do not correspond to each other. Can be done. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the safety.

変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の傾きが所定傾斜よりも大きくなり、自動旋回制御を中止した場合には、植付クラッチ２７ａを「切」状態にする。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、一定時間（例えば、２秒）経過した後に、エンジン３０を停止する。 In the seedling transplanter 1 according to the modified example, when the inclination of the traveling vehicle body 2 becomes larger than the predetermined inclination and the automatic turning control is stopped, the planting clutch 27a is turned to the “off” state. Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example puts the planting clutch 27a in the "off" state, and stops the engine 30 after a certain period of time (for example, 2 seconds) has elapsed.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、走行車体２が畦に乗り上げた場合に、エンジン３０を停止することで、安全性を向上させることができる。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態とした後に、エンジン３０を停止することで、植込杆５８が逆回転することを抑制し、破損を抑制することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can improve the safety by stopping the engine 30 when, for example, the traveling vehicle body 2 rides on the ridge. Further, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, the planting rod 58 is suppressed from rotating in the reverse direction by stopping the engine 30 after the planting clutch 27a is set to the “off” state, thereby suppressing damage. be able to.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中は、ブザー音を間欠して鳴らしてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may intermittently sound the buzzer sound during the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中であることを作業者などに知らせることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator or the like that the automatic turning control is in progress.

変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の上部に、例えば、畦際から目視可能なランプを設け、自動旋回制御中はランプを点灯させてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be provided with, for example, a lamp visible from the ridge on the upper part of the traveling vehicle body 2, and the lamp may be turned on during the automatic turning control.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中であることを作業者などに知らせることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can notify the operator or the like that the automatic turning control is in progress.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、中止した原因（条件）に合わせたエラーコードをモニタ８６に表示してもよい。 When the automatic turning control is stopped, the seedling transplanter 1 according to the modified example may display an error code on the monitor 86 according to the cause (condition) of the cancellation.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した原因を作業者に知らせることができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can inform the operator of the cause of stopping the automatic turning control.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における右旋回時の所定操舵角、および左旋回時の所定操舵角を個別に設定してもよい。 The rice transplanter 1 according to the modified example may individually set a predetermined steering angle when turning right and a predetermined steering angle when turning left in automatic turning control.

例えば、直進時のハンドル３５の位置に対する同一操作量の右旋回、および左旋回が行われた場合に、走行車体２の直進状態における操舵角に対するセンサの取り付け誤差や、ピットマンアームの調整誤差によって、右旋回時の旋回半径と左旋回時の旋回半径とが一致しないことがある。変形例に係る苗移植機１は、このような場合に、右旋回時の所定操舵角、および左旋回時の所定操舵角を個別に設定することで、自動旋回制御における右旋回、および左旋回の旋回半径を一致させることができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を正確に行うことができる。 For example, when the same amount of operation is made to the right or left with respect to the position of the steering wheel 35 when going straight, due to a sensor mounting error with respect to the steering angle of the traveling vehicle body 2 in the straight running state or an adjustment error of the pitman arm. , The turning radius when turning right and the turning radius when turning left may not match. In such a case, the rice transplanter 1 according to the modified example can individually set a predetermined steering angle at the time of turning right and a predetermined steering angle at the time of turning left to turn right and turn right in automatic turning control. The turning radius of the left turn can be matched. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can accurately perform automatic turning control.

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における第２所定回転数などを右旋回、および左旋回で個別に設定してもよい。 Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example may individually set the second predetermined rotation speed and the like in the automatic turning control for right turning and left turning.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、走行車体２の直進状態における操舵角に対するセンサの取り付け誤差や、ピットマンアームの調整誤差がある場合であっても、自動旋回制御における右旋回のタイミングと、左旋回のタイミングとを調整することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を正確に行うことができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can be turned to the right in automatic turning control even if there is a sensor mounting error with respect to the steering angle of the traveling vehicle body 2 in a straight-ahead state or an adjustment error of the pitman arm. The timing of the turn and the timing of the left turn can be adjusted. Therefore, the seedling transplanter 1 according to the modified example can accurately perform automatic turning control.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が一定時間以上継続して押された場合に、ＯＮとなるようにしてもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be turned on when the automatic swivel switch 48 is continuously pressed for a certain period of time or longer.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、作業者が誤って自動旋回スイッチ４８を押した場合や、作業者の足が自動旋回スイッチ４８に触れた場合に、自動旋回スイッチ４８がＯＮになることを抑制することができる。 As a result, in the seedling transplanter 1 according to the modified example, when the worker accidentally presses the automatic turning switch 48 or when the worker's foot touches the automatic turning switch 48, the automatic turning switch 48 is set. It is possible to suppress turning on.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が実行されないように設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を実行可能、または実行不能とするスイッチを設ける。また、変形例に係る苗移植機１は、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって自動旋回制御が実行されないように設定可能であってもよい。 The seedling transplanter 1 according to the modified example may be set so that the automatic turning control is not executed. For example, the seedling transplanter 1 according to the modified example is provided with a switch that enables or disables automatic turning control. Further, the seedling transplanter 1 according to the modified example may be set so that the automatic turning control is not executed by an external tool (checker, tablet, etc.).

これにより、変形例に係る苗移植機１は、作業状態に応じて、自動旋回制御が実行されないように設定することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can be set so that the automatic turning control is not executed according to the working state.

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が終了した後は、走行車体２が所定距離（例えば、１０ｍ）走行するまでは、自動旋回制御の実行を禁止し、走行車体２が所定距離走行した後に、自動旋回制御を実行可能としてもよい。 After the automatic turning control is completed, the seedling transplanter 1 according to the modified example prohibits the execution of the automatic turning control until the traveling vehicle body 2 travels a predetermined distance (for example, 10 m), and the traveling vehicle body 2 has a predetermined distance. After traveling, the automatic turning control may be enabled.

これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が終了した直後に、自動旋回スイッチ４８が誤操作された場合に、自動旋回制御が行われることを防止することができる。 As a result, the seedling transplanter 1 according to the modified example can prevent the automatic turning control from being performed when the automatic turning switch 48 is erroneously operated immediately after the automatic turning control is completed.

なお、上記実施形態と、変形例とを組み合わせて適用してもよい。 In addition, the said embodiment and the modification may be applied in combination.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部（作業装置）
１０ 前輪
１１ 後輪
１４ 無段変速装置（ＨＳＴ、主変速機構）
１６ 副変速機構
３０ エンジン
３５ ハンドル（ステアリング装置）
３６ 変速操作レバー
４８ 自動旋回スイッチ
６５ 線引きマーカ
８５ ＨＳＴモータ（第２モータ）
９０ 回転数センサ
９１ 操舵角センサ
９５ ステアリングモータ（第１モータ）
１００ コントローラ（制御装置） 1 Seedling transplanter (working vehicle)
2 Traveling vehicle body 4 Seedling planting part (working device)
10 Front wheels 11 Rear wheels 14 Continuously variable transmission (HST, main transmission mechanism)
16 Sub-transmission mechanism 30 Engine 35 Handle (steering device)
36 Speed change operation lever 48 Automatic swivel switch 65 Draw marker 85 HST motor (second motor)
90 Rotation speed sensor 91 Steering angle sensor 95 Steering motor (first motor)
100 controller (control device)

Claims (9)

走行車体と、
前記走行車体の後方に取り付けられた作業装置と、
前記走行車体に取り付けられた走行車輪と、
前記走行車輪の舵角を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を操作する第１モータと、
前記走行車体の進行方向を前進方向、または後進方向に切り替えるとともに、前記走行車輪への出力を変更する主変速機構と、
前記主変速機構を操作する第２モータを備え、
所定旋回条件を満たす場合に、前記第１モータ、および前記第２モータを制御し、自動旋回制御を実行する制御装置を備えたことを特徴とする作業車両。 With the running body
A work device attached to the rear of the traveling vehicle body and
The traveling wheels attached to the traveling vehicle body and
A steering device that adjusts the steering angle of the traveling wheels,
The first motor that operates the steering device and
A main speed change mechanism that switches the traveling direction of the traveling vehicle body to the forward direction or the reverse direction and changes the output to the traveling wheels.
A second motor for operating the main transmission mechanism is provided.
A work vehicle including a control device that controls the first motor and the second motor and executes automatic turning control when a predetermined turning condition is satisfied. 前記走行車輪の回転数を計測する回転数センサを備え、
前記制御装置は、
前記所定旋回条件を満たす場合に、前記走行車体が直進状態となるように前記第１モータを制御し、前記走行車体が後進状態となるように前記第２モータを制御し、かつ前記走行車体が後進を開始してから前記回転数が第１所定回転数になると前記走行車体が停止するように前記第２モータを制御し、
前記制御装置は、
前記回転数が前記第１所定回転数となり、前記走行車体が停止した後に、前記走行車体が前進状態となるように前記第２モータを制御するとともに、前記走行車輪の舵角が所定舵角となるように前記第１モータを制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A rotation speed sensor for measuring the rotation speed of the traveling wheel is provided.
The control device is
When the predetermined turning condition is satisfied, the first motor is controlled so that the traveling vehicle body is in a straight-ahead state, the second motor is controlled so that the traveling vehicle body is in a reverse state, and the traveling vehicle body is in a reverse state. The second motor is controlled so that the traveling vehicle body stops when the rotation speed reaches the first predetermined rotation speed after starting the reverse movement.
The control device is
The second motor is controlled so that the traveling vehicle body is in the forward state after the rotation speed becomes the first predetermined rotation speed and the traveling vehicle body is stopped, and the steering angle of the traveling wheel becomes the predetermined steering angle. The work vehicle according to claim 1, wherein the first motor is controlled so as to be the same. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第１所定回転数となり、前記走行車体が停止し、前記走行車体が前進
状態となるように前記第２モータを制御した後に、前記走行車輪の舵角が前記所定舵角と
なるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。 The control device is
After the second motor is controlled so that the rotation speed becomes the first predetermined rotation speed, the traveling vehicle body stops, and the traveling vehicle body moves forward, the steering angle of the traveling wheel becomes the predetermined steering angle. The work vehicle according to claim 2, wherein the first motor is controlled so as to be the same. エンジンと、
前記作業装置である植付部によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカと
を備え、
前記制御装置は、
前記線引きマーカが出ていた方向へ旋回するように前記第１モータを制御するとともに、前記主変速機構の出力が一定となるように、前記エンジン、および前記第２モータを制御することを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。 With the engine
It is equipped with a line drawing marker that attaches a running mark to the field for planting in the next process by the planting part which is the work device.
The control device is
It is characterized in that the first motor is controlled so as to turn in the direction in which the delineation marker appears, and the engine and the second motor are controlled so that the output of the main transmission mechanism becomes constant. The work vehicle according to claim 2 or 3. 前記制御装置は、
前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回を開始した後に、前記回転数が第２所定回転数になると前記走行車体が直進状態となるように前記第１モータを制御することを特徴とする請求項４に記載の作業車両。 The control device is
It is characterized in that the first motor is controlled so that the traveling vehicle body goes straight when the rotation speed reaches the second predetermined rotation speed after the traveling vehicle body starts turning in the direction in which the delineation marker appears. The work vehicle according to claim 4. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第２所定回転数になり、前記走行車体が直進状態になった後に、前記回転数が第３所定回転数になると前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回するように前記第１モータを制御することを特徴とする請求項５に記載の作業車両。 The control device is
After the rotation speed reaches the second predetermined rotation speed and the traveling vehicle body goes straight, when the rotation speed reaches the third predetermined rotation speed, the traveling vehicle body turns in the direction in which the delineation marker appears. The work vehicle according to claim 5, wherein the first motor is controlled as described above. 前記制御装置は、
前記回転数が前記第３所定回転数となり、前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回した後に、前記走行車体が停止するように前記第２モータを制御することを特徴とする請求項６に記載の作業車両。 The control device is
A claim characterized in that the second motor is controlled so that the traveling vehicle body stops after the traveling vehicle body turns in the direction in which the drawing marker appears when the rotation speed becomes the third predetermined rotation speed. Item 6. The work vehicle according to item 6. 前記走行車体の走行モードを低速モードと高速モードとに切り替える副変速機構と、前記走行車体の傾きを検出する傾きセンサとを備え、
前記制御装置は、
前記エンジンがアイドリング状態であり、前記走行車体の旋回に連動して前記作業装置を昇降させる制御がＯＮ状態であり、前記主変速機構が前記走行車体を停止させる状態であり、前記走行モードが前記低速モードであり、一対の前記線引きマーカの一方が出ている状態であり、かつ前記走行車体の傾きが所定傾斜以下である場合に、前記自動旋回制御を開始することを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の作業車両。 It is provided with an auxiliary transmission mechanism that switches the traveling mode of the traveling vehicle body between a low speed mode and a high speed mode, and an inclination sensor that detects the inclination of the traveling vehicle body.
The control device is
The engine is in an idling state, the control for raising and lowering the work device in conjunction with the turning of the traveling vehicle body is in the ON state, the main transmission mechanism is in a state of stopping the traveling vehicle body, and the traveling mode is the said. 4. The automatic turning control is started when the vehicle is in the low speed mode, one of the pair of the line drawing markers is out, and the inclination of the traveling vehicle body is equal to or less than a predetermined inclination. The work vehicle according to any one of 7 to 7. 前記自動旋回制御を開始、または中止する自動旋回スイッチを備え、前記制御装置は、
前記自動旋回制御を開始する際に、前記作業装置を停止させるとともに上昇させ、前記
自動旋回制御が完了した場合、または前記自動旋回制御中に前記自動旋回スイッチが操作され前記自動旋回制御を中止した場合に、前記作業装置を下降させて、駆動させることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の作業車両。 The control device includes an automatic swivel switch that starts or stops the automatic swivel control.
When the automatic turning control is started, the working device is stopped and raised, and when the automatic turning control is completed, or during the automatic turning control, the automatic turning switch is operated to stop the automatic turning control. The work vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein the work device is lowered and driven in the case.