JP2022129975A - work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a rice planter.
車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する田植え機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。 A rice transplanter having a planting device attached to a vehicle body so as to be able to move up and down, a steering motor for driving a steering handle, and a control device for controlling the straight movement of the vehicle body by causing the steering motor to drive the steering handle. Work vehicles are known (see, for example, U.S. Pat.
しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、車体の旋回が必ずしも容易ではない。 However, it is not always easy to turn the vehicle body of a work vehicle such as the above-described conventional rice planter.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の旋回制御を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of performing turning control of a vehicle body in consideration of the conventional problems described above.
第１の本発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記隣接する直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする作業車両である。
A first aspect of the present invention is a work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) determines whether turning to the adjacent straight path is possible or not at predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the adjacent straight path. and, when it is determined that the turn to the adjacent straight path is impossible, the work vehicle reverses and then makes the turn to the adjacent straight path.
第２の本発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行うことを特徴とする作業車両である。
A second aspect of the present invention is a work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) determines whether turning to the adjacent straight path is possible or not at predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the adjacent straight path. and, when it is determined that the turn to the adjacent straight path is impossible, the work vehicle skips the adjacent straight path and makes a turn to another straight path.
第３の本発明は、前記コントローラー（５００）は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であると判断した場合には、前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。 In the third aspect of the present invention, the controller (500) performs the turn to the another straight path skipping the adjacent straight path, and after traveling along the another straight path, the skipped When performing a turn to the skipped straight path, at a predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the skipped straight path, it is determined whether the turn to the skipped straight path is possible or not. It is determined whether it is possible, and if it is determined that the turn to the skipped straight path is possible, the turn to the skipped straight path is performed. Inventive work vehicle.
第４の本発明は、前記コントローラー（５００）は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。 In the fourth aspect of the present invention, the controller (500) performs the turn to the another straight path by skipping the adjacent straight path, and after traveling along the another straight path, the skipped When performing a turn to the skipped straight path, at a predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the skipped straight path, it is determined whether the turn to the skipped straight path is possible or not. It is determined whether it is possible, and if it is determined that the turn to the skipped straight path is impossible, the turning to the skipped straight path is performed after the vehicle reverses. It is a working vehicle of the second present invention.
第５の本発明は、前記所定のタイミングは、前記隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の前記方向が前記直線経路の方向と直交する方向になったタイミングであることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。 The fifth aspect of the present invention is characterized in that the predetermined timing is the timing when the direction of the vehicle body (100) turned to the adjacent straight path becomes a direction perpendicular to the direction of the straight path. It is the work vehicle of the 1st or 2nd this invention which carries out.
第６の本発明は、前記車体（１００）は、前記所定のタイミングで停止していることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。 A sixth aspect of the present invention is the work vehicle according to the first or second aspect of the present invention, wherein the vehicle body (100) is stopped at the predetermined timing.
第１の本発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。 According to the first aspect of the present invention, it is possible to perform turning control of the vehicle body.
第２の本発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to perform turning control of the vehicle body.
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、利便性の高い車体の旋回を行うことが可能である。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effects of the second aspect of the present invention, it is possible to turn the vehicle body with high convenience.
第４の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、利便性の高い車体の旋回を行うことが可能である。 According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effects of the second aspect of the present invention, it is possible to turn the vehicle body with high convenience.
第５の本発明により、第１または第２の本発明の効果に加えて、確実な車体の旋回を行うことが可能である。 According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or second aspect of the present invention, it is possible to reliably turn the vehicle body.
第６の本発明により、第１または第２の本発明の効果に加えて、確実な車体の旋回を行うことが可能である。 According to the sixth invention, in addition to the effects of the first or second invention, it is possible to reliably turn the vehicle body.
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。 Similarly, some components may not be shown in the drawings, or may be shown in perspective or in an abbreviated manner.
はじめに、図１および２を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。 First, mainly referring to FIGS. 1 and 2, the configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment will be specifically described.
ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機のブロック図である。 Here, FIG. 1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
本実施の形態の田植え機は、複数の平行な直線経路に沿って走行する田植え機であって、本発明における作業車両の例である。 The rice transplanter of the present embodiment is a rice transplanter that travels along a plurality of parallel straight paths, and is an example of a working vehicle in the present invention.
田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。 While explaining the operation of the rice transplanter, the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention will also be explained.
本実施の形態の田植え機は、操縦装置２４０における手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地フロート２６１を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け装置２３０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。
The rice transplanter of the present embodiment travels on a traveling
走行装置２２０ならびに苗植付け装置２３０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴである主変速装置３００および副変速装置４００などを介して伝達されるエンジン２１０の動力により駆動される。
Traveling
つぎに、図１から４を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。 Next, mainly referring to FIGS. 1 to 4, the configuration and operation of the rice transplanter of this embodiment will be described more specifically.
ここに、図３および４は、本発明における実施の形態の田植え機の旋回制御の説明図（その一および二）である。
3 and 4 are explanatory diagrams (
コントローラー５００は、直線経路から直線経路への移行のために車体１００を旋回させる旋回制御を行う。
The
スムーズな植付け経路への進入を実現する旋回制御がつぎの通り行われるので、圃場の荒れが発生しにくい。 Since the turning control for achieving smooth entry into the planting route is performed as follows, roughening of the field is less likely to occur.
コントローラー５００は、隣接する直線経路へ旋回させられる車体１００の方向に基づく所定のタイミングで、隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、隣接する直線経路への旋回が不可能であると判断した場合には、（Ａ）後進を行った後に隣接する直線経路への旋回を行ってもよいし、（Ｂ）隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行ってもよい。
The
車体１００の方向は、たとえば、ＧＮＳＳの位置情報を利用して検出される。（Ａ）後進が行われる具体的な後進距離の決定、および（Ｂ）スキップされる直線経路のつぎの直線経路、またはさらに遠い直線経路のような別の直線経路の具体的な選択も、たとえば、ＧＮＳＳの位置情報を利用して車体１００と直線経路との間の位置関係などに基づいて行われる。スキップが繰返されて走行が行われない直線経路が飛び飛びに発生する場合などには、それらの直線経路の走行は、たとえば、最後にまとめて行われてもよいことは言うまでもない。
The direction of
所定のタイミングは、隣接する直線経路へ旋回させられる車体１００の方向が直線経路の方向と直交する方向になったタイミングであることが望ましい。
The predetermined timing is desirably the timing at which the direction of the
所定のタイミングは隣接する直線経路へ旋回させられる車体１００の方向が直線経路の方向と直交する方向になったタイミングでない態様も、考えられる。しかしながら、このような態様においては、直線経路の方向、または直線経路の方向と直交する方向に関する、直線経路の進入入り口までの距離の正確な認識などが車体１００の方向のズレに起因して困難となり、旋回制御を確実に行ないにくいことがある。
A mode is also conceivable in which the predetermined timing is not the timing when the direction of the
車体１００は、所定のタイミングで停止していることが望ましい。
It is desirable that the
車体１００は所定のタイミングで停止していない態様も、考えられる。しかしながら、このような態様においては、直線経路の方向、または直線経路の方向と直交する方向に関する、直線経路の進入入り口までの距離の正確な認識などが車体１００の動きに起因して困難となり、旋回制御を確実に行ないにくいことがある。
A mode in which the
図３および４を主として参照しながら、より具体的に説明するとつぎの通りである。 Mainly referring to FIGS. 3 and 4, a more specific description is as follows.
コントローラー５００は、隣接する直線経路Ｓ１へ旋回させられる車体１００の方向に基づく所定のタイミングで、隣接する直線経路Ｓ１への旋回が可能であるか不可能であるかを判断する。
The
もちろん、コントローラー５００は、隣接する直線経路Ｓ１への旋回が可能であると判断した場合には、隣接する直線経路Ｓ１への旋回を行う。
Of course, when the
（Ａ）図３に示された態様においては、コントローラー５００は、隣接する直線経路Ｓ１への旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に隣接する直線経路Ｓ１への旋回を行う。
(A) In the mode shown in FIG. 3, when the
典型的には、直進工程の終了にともない開始されて一時的に停止された旋回が再開された後に、直進工程を基準として９０度の旋回が完了したとき、矢印で示された向きに沿った走行が再び一時的に停止され、つぎの経路への進入が不可能である場合には、つぎの経路への進入が可能になるまで直進による後進が行われ、その後に旋回が再開される制御を行うロボット田植え機のようなシステムが、考えられる。 Typically, after the turning that was started and temporarily stopped along with the end of the straight traveling process is resumed, when the turning of 90 degrees based on the straight traveling process is completed, along the direction indicated by the arrow Driving is temporarily stopped again, and if it is impossible to enter the next route, the vehicle is driven in reverse by going straight until it becomes possible to enter the next route, and then turning is resumed. A system such as a robotic rice planter that performs
（Ｂ）図４に示された態様においては、コントローラー５００は、隣接する直線経路Ｓ１への旋回が不可能であると判断した場合には、隣接する直線経路Ｓ１をスキップして別の直線経路Ｓ２への旋回を行う。
(B) In the mode shown in FIG. 4, when the
典型的には、直進工程の終了にともない開始されて一時的に停止された旋回が再開された後に、直進工程を基準として９０度の旋回が完了したとき、矢印で示された向きに沿った走行が再び一時的に停止され、つぎの経路への進入が不可能である場合には、つぎの経路である第Ｎ番目の経路はスキップされて第（Ｎ＋１）番目の経路への進入が行われ、その後に、第Ｎ番目の経路の植付け走行、および第（Ｎ＋２）番目の経路の植付け走行がこの順に行われるように走行経路を生成するロボット田植え機のようなシステムが、考えられる。 Typically, after the turning that was started and temporarily stopped along with the end of the straight traveling process is resumed, when the turning of 90 degrees based on the straight traveling process is completed, along the direction indicated by the arrow If the running is temporarily stopped again and it is impossible to enter the next route, the next route, the Nth route, is skipped and the (N+1)th route is entered. A system such as a robot rice planter that generates a travel route such that the planting run of the Nth route and the planting run of the (N+2)th route are performed in this order is conceivable.
つぎの経路である第Ｎ番目の経路はスキップされる、上述された旋回制御は、望ましくは、二回連続して行われない。これは、旋回制御は二回連続して行われると、植付け走行が二回行われる経路が発生するからである。 The next path, the Nth path, is skipped. The above-described turn control is preferably not performed twice in succession. This is because if the turning control is performed twice in succession, there will be a route in which the planting travel is performed twice.
コントローラー５００は、隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行い、別の直線経路に沿った走行の後に、スキップされた直線経路への旋回を行うとき、スキップされた直線経路へ旋回させられる車体１００の方向に基づく所定のタイミングで、スキップされた直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、（Ｂ１）スキップされた直線経路への旋回が可能であると判断した場合には、スキップされた直線経路への旋回を行い、（Ｂ２）スキップされた直線経路への旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後にスキップされた直線経路への旋回を行う。
When the
このような所定のタイミングは、スキップされた直線経路へ旋回させられる車体１００の方向が直線経路の方向と直交する方向になったタイミングであることが望ましい。
Such a predetermined timing is desirably the timing at which the direction of the
車体１００は、このような所定のタイミングで停止していることが望ましい。
The
図４を主として参照しながら、より具体的に説明するとつぎの通りである。 Mainly referring to FIG. 4, a more specific description is as follows.
コントローラー５００は、隣接する直線経路Ｓ１をスキップして別の直線経路Ｓ２への旋回を行い、別の直線経路Ｓ２に沿った走行の後に、スキップされた直線経路Ｓ１への旋回を行うとき、スキップされた直線経路Ｓ１へ旋回させられる車体１００の方向に基づく所定のタイミングで、スキップされた直線経路Ｓ１への旋回が可能であるか不可能であるかを判断する。
When the
（Ｂ１）コントローラー５００は、スキップされた直線経路Ｓ１への旋回が可能であると判断した場合には、スキップされた直線経路Ｓ１への旋回を行う。
(B1) When the
したがって、スキップされた直線経路への旋回が可能である場合には、そのままスキップされた直線経路への旋回を行うことができる。 Therefore, when turning to the skipped straight path is possible, turning to the skipped straight path can be performed as it is.
旋回時の走破性が低下すると、デフロックまたは旋回内側後輪の駆動などを利用して走破性を向上させて旋回を行う乗用型田植え機においては、圃場の荒れが発生しやすい。そして、デフロックまたは旋回内側後輪の駆動などが利用されても、スタックの場合には、作業者の判断で車体１００をスタック状態から脱出させる必要があることがしばしばである。したがって、ロボット田植え機においても、スリップまたはスタックなどに対処するための旋回時の高度な制御が必要である。
If the running performance during turning is lowered, the paddy field tends to become rough in the riding-type rice transplanter that improves the running performance by utilizing the differential lock or the drive of the rear wheel on the inner side of the turn to improve the running performance. Even if the differential lock or the driving of the inner rear wheel of turning is used, in the case of being stuck, it is often necessary for the operator to decide to get the
コントローラー５００は、車体１００がスリップまたはスタックにより次工程へ旋回することができるか否かを判断し、車体１００が次工程へ旋回することができないと判断すると、一工程スキップにより次々工程への旋回動作を行う。次々工程の植付け作業が終了した後に、一工程スキップにより発生した植付け未作業工程へ向けての戻りの旋回動作が行われ、植付け未作業工程の植付け作業が終了した後に、植付け済作業工程のスキップをともなう通常の旋回動作が行われることは、言うまでもない。
The
旋回時のスリップまたはスタックによる作業中断、および無理な旋回動作に起因する圃場における土壌の荒れが抑制されるように、旋回中の複雑な駆動制御およびステアリング制御は不要であるので、簡素な制御で植付け作業を継続することができるロボット田植え機が実現される。 In order to suppress work interruptions due to slips or stacks during turning and roughening of the soil in the field caused by unreasonable turning movements, complicated drive control and steering control are not required during turning, so simple control is possible. A robot rice transplanter capable of continuing planting work is realized.
（Ｂ２）コントローラー５００は、スキップされた直線経路Ｓ１への旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後にスキップされた直線経路Ｓ１への旋回を行う。
(B2) When the
したがって、スキップされた直線経路への旋回が不可能である場合にも、後進を行った後にスキップされた直線経路への旋回を行うことができる。 Therefore, even if turning to the skipped straight path is impossible, the vehicle can turn to the skipped straight path after backing up.
後進を行った後に隣接する直線経路への旋回が行われるモードと、隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回が行われるモードと、の間のモード切替え、およびこれらの旋回制御動作のオンオフなどは、操作パネルのダイヤル設定操作、液晶モニター設定操作、またはリモートコントローラー設定操作により操作可能であってもよい。 Mode switching between a mode in which a turn to an adjacent straight path is performed after moving in reverse and a mode in which the adjacent straight path is skipped and a turn to another straight path is performed, and turning control of these modes The on/off of the operation may be operable by a dial setting operation on the operation panel, a liquid crystal monitor setting operation, or a remote controller setting operation.
つぎに、図１から４を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 Next, mainly referring to FIGS. 1 to 4, the configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment will be explained more specifically.
＜ロボット田植え機自動調整機能＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能の説明図である図５も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能について説明する。
<Robot rice transplanter automatic adjustment function>
The robot automatic adjustment function of the rice transplanter according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 5, which is an explanatory diagram of the robot automatic adjustment function of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
測位衛星の信号に基づいて車***置を検出する車***置検出装置を有する乗用田植え機は、植付け部が上昇させられて植付け作業が行われていない状態での旋回が行われた旋回エリアを記録する旋回エリア記録装置と、旋回跡が圃場面に形成されている、旋回エリア記録装置で記録された旋回エリアでの植付け作業が行われるとき、油圧感度を自動的に鈍化させる調整とともにローター高さを小さくする自動調整装置を有してもよい。植付け性能を向上させるためのこのような自動調整エリアは、植付けエリア取得のときに設定されるのではなく、自動走行のときに作成されてもよい。 A ride-on rice transplanter equipped with a vehicle body position detection device that detects the vehicle body position based on signals from positioning satellites records the turning area in which the planting part is raised and no planting work is being performed. Turning area recorder and when planting work is performed in the turning area recorded by the turning area recorder, where turning traces are formed in the field, the rotor height is adjusted along with the adjustment to automatically dampen the hydraulic sensitivity. It may have an automatic adjuster to make it smaller. Such an automatically adjusted area for improving planting performance may be created during automatic driving instead of being set when acquiring a planting area.
＜ロボット田植え機走行経路逸脱解消機能＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能の説明図（その一から三）である図６から８も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動調整機能について説明する。
<Robot rice transplanter travel route deviation cancellation function>
With reference also to FIGS. 6 to 8, which are explanatory diagrams (
ロボット田植え機の旋回において、車輪が空転して田植え機が動けなくなった場合には、車速を減少させて操舵角を緩和する制御で脱出を行うとともに、走行経路逸脱が発生していれば、後進による軌道修正、または一工程スキップによる対処が行われることにより、車輪の空転にともなうスリップが自動運転において発生しても、田植え機が動けないスリップ状態を解消することができる機能が、考えられる（図６参照）。 In turning the robot rice transplanter, if the wheels spin and the rice transplanter becomes unable to move, the vehicle speed is reduced and the steering angle is relaxed to escape. It is conceivable that even if a slip due to wheel slippage occurs in automatic operation, the slip state in which the rice planter cannot move can be eliminated by correcting the trajectory by using a trajectory correction or by skipping one step ( See Figure 6).
車輪が空転して田植え機が動けなくなるこのようなスリップ事象は、ＧＮＳＳ位置情報、植付け走行経路情報、前輪パルス情報、または後輪パルス情報などから判断される（図７参照）。 Such a slip event in which the wheels spin and the planter is stuck is determined from GNSS position information, planting travel path information, front wheel pulse information, or rear wheel pulse information (see FIG. 7).
田植え機が動けなくなっていることが検出されたとき、電動デフロックが利用されてもよいが、スリップ状態を電動デフロック作動により解消することができなければ、車速を減少させて操舵角を緩和する制御で脱出を行う機能が、考えられる（図８参照）。 When it is detected that the rice transplanter cannot move, the electric differential lock may be used, but if the slip state cannot be eliminated by operating the electric differential lock, the control reduces the vehicle speed and relaxes the steering angle. (See FIG. 8).
車速を減少させて操舵角を緩和するこのような制御の後に、スリップ状態の解消がＧＮＳＳ位置情報、植付け走行経路情報、前輪パルス情報、または後輪パルス情報などから判断され、操舵角の緩和が停止され、旋回が再開されてもよい。 After such control for reducing the vehicle speed and relaxing the steering angle, it is determined from the GNSS position information, planted travel route information, front wheel pulse information, rear wheel pulse information, or the like that the slip state is resolved, and the steering angle is eased. It may be stopped and the turning resumed.
＜ロボット田植え機枕地工程＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機枕地工程の説明図（その一から三）である図９から１１も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機枕地工程について説明する。
<Robot rice transplanter headland process>
With reference also to FIGS. 9 to 11, which are explanatory diagrams (
資材が補給される圃場辺の対辺である圃場辺Ｅａの近傍においては、圃場辺Ｅａに平行な枕地植付けが手植えにより最終的に行われる、ロボット田植え機の植付け経路生成システムが、考えられる。これは、たとえば、ティーチング工程および後の自動運転の内周植付け行程の２つの工程において圃場辺Ｅａに平行な植付けが行われると、風通しが悪くなって病気の発生が惹起されやすいからである。より具体的には、風通しが良くなって病気の発生が惹起されにくくなるように稼働する、つぎのような自動植付け走行のための植付け経路生成システムが、考えられる。 A planting path generation system for a robot rice transplanter is conceivable in which headland planting parallel to the field side Ea is finally performed by manual planting in the vicinity of the field side Ea, which is the opposite side of the field side to which the material is supplied. This is because, for example, if planting is carried out parallel to the field side Ea in the two steps of the teaching process and the subsequent inner peripheral planting process of automatic operation, air circulation is poor and disease outbreaks are likely to occur. More specifically, the following planting route generation system for automatic planting travel, which operates in such a way that ventilation is improved and disease outbreaks are less likely to occur, is conceivable.
圃場の外周で植付けを行いながらティーチング作業を行うことができるロボット田植え機において、圃場辺Ｅａに平行な枕地植付けは行われないように、ティーチング工程が行われる（図９参照）。 In a robot rice transplanter that can perform teaching work while planting on the outer periphery of a field, the teaching process is performed so that headland planting parallel to the field side Ea is not performed (see FIG. 9).
このようなティーチング工程の後の自動運転の往復植付け行程においては、旋回が圃場辺Ｅａの近傍の枕地スペースを利用することにより行われ、往復植付け行程および条合わせ工程の植付け経路に平行な圃場辺Ｅｂの近傍における一工程に対応するスペースは、圃場辺Ｅａの近傍における一工程に対応する枕地スペースとともに、往復植付け行程が終わったとき、植付けなしの状態で残る（図１０参照）。 In the reciprocating planting process of automatic operation after such a teaching process, turning is performed by using the headland space near the field side Ea, and the field is parallel to the planting route of the reciprocating planting process and the row alignment process. The space corresponding to one step in the vicinity of edge Eb, together with the headland space corresponding to one step in the vicinity of field edge Ea, remains unplanted when the round trip planting stroke is completed (see Figure 10).
往復植付け行程の後の内周植付け行程においては、圃場辺Ｅｂの近傍における一工程に対応するスペースにおいては自動的な植付けが行われるが、植付けなしの状態で残っている圃場辺Ｅａの近傍においては、自動的な枕地植付けが行われてもよいが、望ましくは、自動的な枕地植付けなしに、風通しが良くなるように枕地植付けが手植えにより最終的に行われる（図１１参照）。 In the inner peripheral planting process after the reciprocating planting process, automatic planting is performed in the space corresponding to one process in the vicinity of the field side Eb, but in the vicinity of the field side Ea that remains without planting. Although automatic headland planting may be performed, preferably headland planting is finally done by manual planting to improve air circulation without automatic headland planting (see Figure 11). .
＜ロボット田植え機エラー表示＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機エラー表示の説明図である図１２も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機エラー表示について説明する。
<Robot rice transplanter error display>
The robot rice transplanter error display of the rice transplanter of the present embodiment will be described with reference also to FIG.
ロボット田植え機において、液晶モニター、積層灯、タブレット、ロボット田植え機操作用リモートコントローラー、または自動運転モニターなどのようなガジェットの警告で、センサーなどにより検出された田植え機の異常を表示する機能が、考えられる。無人走行において発生したエラーは確認しにくいことがあるが、畦からでも田植え機の異常を確認することができる。 For robot rice transplanters, the function to display abnormalities detected by sensors etc. in gadgets such as liquid crystal monitors, multi-layer lights, tablets, remote controllers for robot rice transplanter operation, and automatic operation monitors, Conceivable. It is sometimes difficult to confirm errors that occur during unmanned driving, but it is possible to confirm abnormalities in the rice transplanter even from a ridge.
＜ロボット田植え機舵角センサーセット方法＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機舵角センサーセット方法の説明図である図１３も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機舵角センサーセット方法について説明する。
<Robot rice transplanter rudder angle sensor setting method>
A robot rice transplanter steering angle sensor setting method for a rice transplanter according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
ロボット田植え機において、不適正な舵角センサーセットにともなうミスが防止されるように、舵角センサーセットがジョグダイヤルなどを利用するボタン操作で行われる構成が、考えられる。これは、舵角センサーセットがキーオン時に自動的に行われる構成においては、ハンドル状態が直進状態ではないにもかかわらずキーオンが行われると、正常な自動運転がしばしば実現されないからである。 In the robot rice transplanter, a configuration in which the steering angle sensor is set by button operation using a jog dial or the like is conceivable so as to prevent mistakes caused by improper steering angle sensor setting. This is because in a configuration in which the steering angle sensor is automatically set when the key is turned on, normal automatic driving is often not realized when the key is turned on even though the steering wheel is not in a straight-ahead state.
具体的には、田植え機のキーオンまたはエンジン始動が行われたとき、ハンドルがまっすぐである状態を実現させてその後にジョグダイヤルを押す操作をユーザーに促す、液晶モニターなどにおけるポップアップ表示またはアナウンスが行われる。 Specifically, when the rice transplanter is turned on or the engine is started, a pop-up display or announcement is made on the LCD monitor, etc., prompting the user to press the jog dial after the steering wheel is in a straight state. .
ジョグダイヤルがこのような状態において押されると、舵角センサーセットはハンドルがまっすぐである状態に対応する舵角センサー位置で適正に行われる。 When the jog dial is pressed in such a condition, the steering angle sensor is properly set at the steering angle sensor position corresponding to the steering wheel being straight.
舵角センサーの状態を確認する機能が、考えられる。 A function of checking the state of the steering angle sensor is conceivable.
具体的には、液晶モニターのモード設定で舵角センサーの状態を確認するモードが選択されると、舵角センサーが認識している、ハンドルがまっすぐである状態が実現されように、操舵モーターが動作する。したがって、操舵モーターが動作した後に、ハンドルがまっすぐであれば、舵角センサーセットは適正に行われていると理解される。 Specifically, when the mode that checks the steering angle sensor state is selected in the mode setting of the LCD monitor, the steering motor is activated so that the steering angle sensor recognizes that the steering wheel is straight. Operate. Therefore, if the steering wheel is straight after the steering motor is activated, it is understood that the steering angle sensor is properly set.
方位角認識動作が行われているとき、舵角センサーセットが行われる構成が、考えられる。 A configuration is conceivable in which the steering angle sensor is set when the azimuth angle recognition operation is being performed.
具体的には、エンジンがオンであるとき、まっすぐに前進または後進を行う操作をユーザーに促す、液晶モニターなどにおけるポップアップ表示またはアナウンスが行われる。 Specifically, when the engine is on, a pop-up display or announcement is made on the liquid crystal monitor or the like prompting the user to operate the vehicle to move forward or backward in a straight line.
前進または後進を行われていることは、前輪回転センサーまたは後輪回転センサーのパルス値を利用して認識されてもよいし、ＧＮＳＳまたはＲＴＫの位置情報などを利用して認識されてもよい。 The fact that the vehicle is moving forward or backward may be recognized using the pulse value of the front wheel rotation sensor or the rear wheel rotation sensor, or may be recognized using GNSS or RTK position information.
＜ロボット田植え機自動作業開始位置設定＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動作業開始位置設定の説明図（その一および二）である図１４（ａ）および１４（ｂ）も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動作業開始位置設定について説明する。
<Robot rice transplanter automatic operation start position setting>
With reference also to FIGS. 14(a) and 14(b), which are explanatory diagrams (
ロボット田植え機において、ティーチング作業開始位置側またはティーチング作業完了側をティーチング作業完了後の自動作業開始位置としてジョグダイヤルで自由に変更するための液晶モニター表示により、自動作業開始位置選択を行うことができる機能が、考えられる。ティーチング作業の手順で自動作業の開始位置は、自動的に決定されないで、後から変更可能であるので、作業経路は後から変更可能であり、ティーチングの失敗への対処は容易であり、作業の効率性が向上される。 In the robot rice transplanter, the automatic operation start position can be selected by the liquid crystal monitor display to freely change the teaching operation start position side or the teaching operation completion side as the automatic operation start position after the teaching operation is completed with the jog dial. is conceivable. The starting position of the automatic work in the teaching work procedure is not automatically determined, but can be changed later. Efficiency is improved.
自動運転開始位置を設定する画面が液晶モニターに表示され、ジョグダイヤルを回すことにより、自動作業開始位置としてティーチング作業開始位置側またはティーチング作業完了側を選択することができる機能が実現される。 A screen for setting the automatic operation start position is displayed on the LCD monitor, and by turning the jog dial, it is possible to select the teaching work start position side or the teaching work completion side as the automatic work start position.
たとえば、ジョグダイヤルを左に回すと自動作業がティーチング作業開始位置側から開始され、ジョグダイヤルを右に回すと自動作業がティーチング作業完了位置側から開始される。 For example, when the jog dial is turned left, the automatic work is started from the teaching work start position side, and when the jog dial is turned right, the automatic work is started from the teaching work completion position side.
＜ロボット田植え機アシスト機能＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機アシスト機能の説明図（その一および二）である図１５および１６も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機アシスト機能について説明する。
<Robot rice transplanter assist function>
The robot rice transplanter assist function of the rice planter according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. do.
ロボット田植え機において、往復工程で消費する苗の量を自動で計算する機能が、考えられる。一往復で消費する苗の量が把握可能であるので、補給回数を削減することができる。 In the robot rice transplanter, a function to automatically calculate the amount of seedlings consumed in the reciprocating process is conceivable. Since the amount of seedlings consumed in one round trip can be grasped, the number of replenishment times can be reduced.
内周工程前に残りの苗の量に合わせて苗取り量を調整する機能が、考えられる。苗残りおよび苗不足が発生しにくいので、苗は効率的に利用される。 A function of adjusting the seedling amount according to the amount of remaining seedlings before the inner circumference process is conceivable. Seedlings are used efficiently because seedling residue and seedling shortages are less likely to occur.
残りの苗の量は、内周工程の前にモニターパネルに入力されてもよい（図１５参照）。 The amount of remaining seedlings may be entered into the monitor panel prior to the inner circumference process (see Figure 15).
植付け幅の調整工程が開始されたタイミングをランプまたはブザーで報知する機能が、考えられる。いわゆる畦クラッチが突然にオフされたり、斜め方向における走行が行われたりするので、エラーが発生したように見えることがあるが、ユーザーの勘違いがランプまたはブザーでの報知により抑制され、自動運転の状況が理解しやすくなる。 A function of notifying the timing at which the planting width adjustment process is started by a lamp or a buzzer is conceivable. The sudden disengagement of the so-called ridge clutch and the fact that the vehicle is traveling in an oblique direction can make it appear that an error has occurred. easier to understand the situation.
ＧＮＳＳ位置情報がロストされたた状態からの復帰するタイミングは、田植え機またはリモートコントローラーのブザー鳴動、またはリモートコントローラーの振動で報知されてもよい。ＧＮＳＳ位置情報の復帰タイミングが、理解しやすくなる。 The timing of returning from the state in which the GNSS position information is lost may be notified by the buzzer ringing of the rice planter or the remote controller, or the vibration of the remote controller. The return timing of GNSS position information becomes easy to understand.
畦の端ではない進入路が設定可能である経路設定機能が、考えられる。進入路はしばしば畦の端であるが、畦の端に進入路があることが経路作成の前提条件ではなくなるので、さまざまな圃場への柔軟な対処が実現される。 A routing function is conceivable in which approaches that are not at the edges of ridges can be set. The approach road is often the edge of the ridge, but the presence of the approach road at the edge of the ridge is no longer a precondition for route creation, so flexible handling of various farm fields is realized.
進入路が畦の端ではないとき、たとえば、リモートコントローラー、液晶モニター、モニターパネルのボタン、またはモバイル端末の操作などを利用することにより、進入路の位置情報がそのような進入路から圃場への進入タイミングで認識可能であってもよい。 When the approach road is not at the edge of a ridge, for example, by using a remote controller, liquid crystal monitor, monitor panel button, or mobile terminal operation, the position information of the approach road can be obtained from such approach road to the field. It may be recognizable at the timing of entry.
自動運転モードでは、進入路の延長線上にある一工程とそれに隣接する一工程が残されるように、往復行程が行われてもよい（図１６参照）。 In automatic operation mode, reciprocating strokes may be performed such that one step on the extension of the approach road and one step adjacent to it are left (see FIG. 16).
畦クラッチのオンオフが自動運転において行われたとき、田植え機側のブザーが鳴動されてもよいし、リモートコントローラーのランプ点滅パターンが変化させられてもよい。自動運転の状況が、理解しやすくなる。 When the ridge clutch is turned on and off during automatic operation, a buzzer on the rice planter side may be sounded, or the lamp flickering pattern of the remote controller may be changed. The situation of automated driving becomes easier to understand.
自動運転におけるティーチングモードの第一工程経路に沿った植付けが行われているとき、田植え機側のブザーが鳴動されてもよいし、リモートコントローラーのランプ点滅パターンが変化させられてもよい。自動運転の状況が、理解しやすくなる。 When planting is being performed along the first process route in the teaching mode in automatic operation, the buzzer on the rice transplanter side may be sounded, or the lamp flickering pattern of the remote controller may be changed. The situation of automated driving becomes easier to understand.
自動運転乗車モードおよび自動運転無人モードが、選択可能に実装されてもよい。たとえば、前後進切替わりに起因するショックは必ずしも小さくないので、ユーザーの乗車にともなう危険性が低減され、安全性が向上される。 An autonomous driving boarding mode and an autonomous driving unmanned mode may be implemented in a selectable manner. For example, since the shock caused by switching between forward and backward travel is not necessarily small, the risk associated with the user getting in the vehicle is reduced and safety is improved.
このような自動運転乗車モードおよび自動運転無人モードは、リモートコントローラー操作、液晶モニター操作、または田植え機モニターパネルボタン操作により選択可能であってもよい。 Such automatic driving boarding mode and automatic driving unmanned mode may be selectable by remote controller operation, liquid crystal monitor operation, or rice planter monitor panel button operation.
＜ロボット田植え機圃場管理機能＞
ＧＮＳＳ受信機を有するロボット田植え機において、圃場における田植えが完了すると、圃場の水管理システムとの連動が行われ、水が圃場へ自動的に入れられる機能が、考えられる。田植え機が水管理システムと連動するので、田植え機の操作だけで水管理も行うことができ、省力化が実現される。
<Field management function of robot rice transplanter>
A robot rice transplanter equipped with a GNSS receiver, when rice planting in a field is completed, is conceivable to be interlocked with the water management system of the field so that water is automatically supplied to the field. Since the rice transplanter is linked with the water management system, water management can be performed only by operating the rice transplanter, which saves labor.
直近で取得されたＧＮＳＳ位置情報などに基づいて田植え機が圃場エリアの外に出たことが認識され、他の圃場エリアでの植付け動作が一定距離にわたって行われたとき、圃場の水管理システムに信号が発信されて水が圃場に入れられてもよい。植付け動作の認識は、植付けクラッチモーター周辺のセンサー、後輪回転センサー、ＧＮＳＳ位置情報、前輪回転センサーなどを利用して行われる。田植え機が圃場から出ていないにもかかわらず水が圃場へ入れられてしまう誤作動のような水管理システムの動作は、抑制される。 Based on the most recently acquired GNSS position information, etc., it is recognized that the rice planter has left the field area, and when the planting operation in another field area is performed for a certain distance, the field water management system A signal may be sent to allow water to enter the field. Recognition of the planting operation is performed using sensors around the planting clutch motor, rear wheel rotation sensor, GNSS position information, front wheel rotation sensor, and the like. Operation of the water management system, such as a malfunction in which water is introduced into the field even though the rice planter has not left the field, is suppressed.
直近で取得されたＧＮＳＳ位置情報などに基づいて田植え機が圃場エリアの外に出たことが認識され、他の圃場エリアでのエリア取得が完了したとき、圃場の水管理システムに信号が発信されて水が圃場に入れられてもよい。たとえば、ＧＮＳＳ位置情報が取得された他の圃場エリアが直前の圃場エリアと重なる場合には、水が入れられなくてもよい。田植え機が圃場から出ていないにもかかわらず水が圃場へ入れられてしまう誤作動のような水管理システムの動作は、抑制される。 Based on the most recently acquired GNSS position information, etc., it is recognized that the rice planter has left the field area, and when area acquisition in another field area is completed, a signal is sent to the field water management system. water may be introduced into the field. For example, if another field area for which GNSS position information has been acquired overlaps with the immediately preceding field area, it may not be filled with water. Operation of the water management system, such as a malfunction in which water is introduced into the field even though the rice planter has not left the field, is suppressed.
直近で取得されたＧＮＳＳ位置情報などに基づいて田植え機が圃場エリアの外に出たことが認識され、他の圃場エリアでの移動動作がセンターフロート接地状態で一定距離にわたって行われたとき、圃場の水管理システムに信号が発信されて水が圃場に入れられてもよい。センターフロート接地状態での移動動作の認識は、センターフロート周辺のセンサー、昇降リンク周辺のセンサー、後輪回転センサー、ＧＮＳＳ位置情報、前輪回転センサーなどを利用して行われる。田植え機が圃場から出ていないにもかかわらず水が圃場へ入れられてしまう誤作動のような水管理システムの動作は、抑制される。 Based on the most recently acquired GNSS position information, etc., it is recognized that the rice planter has left the field area, and when the movement operation in another field area is performed for a certain distance with the center float on the ground, the field water management system may be signaled to allow water to enter the field. Recognition of movement while the center float is on the ground is performed using sensors around the center float, sensors around the elevating link, rear wheel rotation sensor, GNSS position information, front wheel rotation sensor, and so on. Operation of the water management system, such as a malfunction in which water is introduced into the field even though the rice planter has not left the field, is suppressed.
直近で取得されたＧＮＳＳ位置情報などに基づいて田植え機が圃場エリアの外に出たことが認識され、他の圃場エリアでの移動動作がローター駆動状態で一定距離にわたって行われたとき、圃場の水管理システムに信号が発信されて水が圃場に入れられてもよい。ローター駆動状態での移動動作の認識は、ローターケース周辺のセンサー、昇降リンク周辺のセンサー、後輪回転センサー、ＧＮＳＳ位置情報、前輪回転センサーなどを利用して行われる。田植え機が圃場から出ていないにもかかわらず水が圃場へ入れられてしまう誤作動のような水管理システムの動作は、抑制される。 Based on the most recently acquired GNSS position information, etc., it is recognized that the rice transplanter has left the field area, and when the movement operation in another field area is performed for a certain distance in a rotor-driven state, the field is moved. A signal may be sent to the water management system to allow water to enter the field. Recognition of the moving motion in the rotor driven state is performed using sensors around the rotor case, sensors around the lift link, rear wheel rotation sensor, GNSS position information, front wheel rotation sensor, and the like. Operation of the water management system, such as a malfunction in which water is introduced into the field even though the rice planter has not left the field, is suppressed.
ロボット田植え機の植付け作業において、内周工程から畦際で行われる最後の一工程への移行のとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替えが行われるので、このようなモード切替えに応じて、圃場の水管理システムに信号が発信されて水が圃場に入れられてもよい。田植え機が圃場から出ていないにもかかわらず水が圃場へ入れられてしまう誤作動のような水管理システムの動作は、抑制される。 In the planting work of the robot rice transplanter, the mode is switched from the automatic operation mode to the manual operation mode at the time of transition from the inner circumference process to the last process performed at the edge of the ridge. Then, a signal may be sent to the field's water management system to allow water to enter the field. Operation of the water management system, such as a malfunction in which water is introduced into the field even though the rice planter has not left the field, is suppressed.
植付け状態が苗タンクの上方に設けられた一台のカメラで認識され、欠株が発生した箇所はマップで表示される機能が、考えられる。８条の植付け状態は苗タンクの上方に設けられた一台のカメラで監視可能であるので、コストの低減が期待される。 A camera installed above the seedling tank recognizes the planting state, and a function that displays the location of the missing seedling on a map is conceivable. Since the planting state of eight rows can be monitored by one camera provided above the seedling tank, cost reduction is expected.
植付け状態が苗タンクの両端に設けられた二台のカメラで認識され、欠株が発生した箇所はマップで表示される機能が、考えられる。８条の植付け状態は苗タンクの両端に設けられた二台のカメラで監視され、監視範囲が狭い廉価なカメラが利用可能であるので、コストの低減が期待される。 Two cameras installed at both ends of the seedling tank will recognize the planting status, and a function that displays the location of missing plants on a map is conceivable. The planting state of the eight rows is monitored by two cameras provided at both ends of the seedling tank, and since inexpensive cameras with a narrow monitoring range can be used, cost reduction is expected.
上述されたカメラで作成された欠株箇所のデータに基づいて、田植え機と協働して自動的に補植作業を行うためのドローンを利用することにより、省力化が実現される。 Labor saving can be realized by using a drone for automatically performing supplementary planting work in cooperation with the rice transplanter based on the data of the missing plant parts created by the camera described above.
＜自律走行田植え機直進アシスト＞
自律走行機能を有する田植え機において、マニュアル走行モードと自律走行モードとの間での切替えがスイッチなどの切替え手段により行われ、直進アシストを何れのモードでも利用することができる仕様が、考えられる。直進アシストがマニュアル走行モードでのみ有効に利用可能である仕様も考えられるが、ティーチング、畦寄せ、最終工程の枕地植えのようなマニュアル操作は自律走行モードの途中においても行われるので、自律走行モードへの移行にかかわらず、直進アシストを利用しながらマニュアル操作による直進走行を行うことができる仕様は利便性が高い。
<Autonomous traveling rice transplanter straight-ahead assist>
In a rice transplanter with an autonomous driving function, switching between the manual driving mode and the autonomous driving mode is performed by a switching means such as a switch, and a specification that allows the use of the straight assist in either mode is conceivable. Although it is conceivable that the straight-ahead assist can be used effectively only in manual driving mode, manual operations such as teaching, ridge gathering, and headland planting in the final process are also performed during autonomous driving mode, so autonomous driving is possible. Regardless of the transition to the mode, the specification that allows straight driving by manual operation while using straight driving assist is highly convenient.
作業領域のティーチング時に取得された位置情報の一部を利用して、直進アシストの基準点であるＡ点およびＢ点が設定され、直進アシストが行われてもよい。ティーチング経路に沿った直進走行はしばしば理想的であるが、直進走行が行われるたびに基準点が取得される仕様においては、直進アシストの基準点とティーチング経路との間の連関性が直進アシスト時に得られない。ティーチング時に取得された位置情報の一部を利用して直進アシストを行うことにより、自動運転が行われる自律走行モードにおけるマニュアル走行においても、自動走行経路に沿った直進走行を容易に実現することができる。 A part of the position information acquired during teaching of the work area may be used to set points A and B, which are reference points for straight-ahead assistance, and straight-ahead assistance may be performed. Although straight-ahead travel along the teaching path is often ideal, in specifications where a reference point is obtained each time a straight-ahead travel is performed, the relationship between the straight-ahead assist reference point and the teaching path is limited during straight-ahead assistance. I can't get it. By using part of the position information acquired during teaching to assist in straight driving, it is possible to easily realize straight driving along the automatic driving route even in manual driving in autonomous driving mode where automatic driving is performed. can.
いわゆる走行経路情報を利用して、直進アシストの基準点であるＡ点およびＢ点が設定され、直進アシストが行われてもよい。 The so-called driving route information may be used to set points A and B, which are reference points for straight-ahead assistance, and straight-ahead assistance may be performed.
旋回前の植付け経路である、直前の走行経路の情報を走行経路情報として利用して、直進アシストの基準点であるＡ点およびＢ点が設定され、直進アシストが行われてもよい。直前の走行経路の情報が利用されるので、直進アシストへの移行は容易であり、直進アシスト機能を基準点取得および基準点選択なしにオンすることができる。 Using the information of the immediately preceding travel route, which is the planting route before turning, as the travel route information, points A and B, which are reference points for straight-ahead assistance, may be set and straight-ahead assistance may be performed. Since the information on the immediately preceding travel route is used, it is easy to shift to straight-ahead assistance, and the straight-ahead assistance function can be turned on without acquiring or selecting a reference point.
生成された自律走行直線経路の任意の二点が、直進アシストの基準点として選択されてもよい。自律走行モードの途中において直進アシストを利用しながらマニュアル走行を行う場合には、直進アシストの基準点を設定するための経路として植付けなしの余計な走行経路が必要である仕様も考えられるが、自律走行直線経路の任意の二点を直進アシストの基準点として選択することにより、マニュアル走行モードと自律走行モードとの間での切替えがスムーズに行われるのみならず、隣接植付け条間隔および直進性の精度が作業者の運転技術に起因してバラつきにくい、自律走行直線経路の植付け条に整合した精度の高い美的なマニュアル植付けが直進アシスト機能を利用して実現される。 Any two points on the generated autonomous driving straight path may be selected as reference points for straight-ahead assistance. In the case of manual driving while using straight-ahead assist in the middle of autonomous driving mode, it is possible to consider specifications that require an extra driving route without planting as a route for setting the reference point of straight-ahead assist. By selecting any two points on the straight running route as the reference points for the straight running assist, not only can switching between the manual running mode and the autonomous running mode be performed smoothly, but also the distance between adjacent planted rows and the straight running performance can be improved. Using the straight-ahead assist function, high-precision and aesthetic manual planting that is consistent with the planting lines of the autonomous traveling straight route and whose accuracy is less likely to vary due to the operator's driving technique is realized.
生成された走行予定経路および、植付けが実際に行われた経路である、実植付け経路が表示されるモニターのマップにおいて、直進アシストの基準点であるＡ点およびＢ点、およびこれらの基準点が両端である線分の内の少なくとも一方は、重畳的に表示されてもよい。自動走行経路と直進アシストの基準点との間の関係がマップ確認で理解しやすくなるので、特に、自律走行モードからマニュアル走行モードへの切替えが行われたとき、ユーザーの勘違いなどに起因する間違いなしに植付けを行うことができる。 On the monitor map displaying the generated scheduled driving route and the actual planting route, which is the actual planting route, points A and B, which are reference points for straight-ahead assist, and these reference points At least one of the line segments at both ends may be displayed in a superimposed manner. Since the relationship between the automatic driving route and the reference point of the straight-ahead assistance can be easily understood by confirming the map, it is possible to avoid mistakes caused by user misunderstanding, especially when switching from the autonomous driving mode to the manual driving mode. Planting can be done without
上述されたモニターのマップにおいて表示された自律走行のためのティーチング経路から一辺が選択され、選択された一辺が直進アシストの基準線として利用されてもよい。このような選択操作はマップ確認を利用しながら行われるので、ユーザーの勘違いなどに起因する間違いは惹起されにくい。たとえば、多角形形状の圃場においては、隣接する多角形の頂点から決定される、多角形の辺が直進アシストの基準線として利用されることが通常であるので、直進アシストの基準点であるＡ点およびＢ点の選択の必要なしに、ティーチング経路によって与えられる一辺が直進アシストの基準線として選択可能である。 One side may be selected from the teaching route for autonomous driving displayed on the map of the monitor described above, and the selected one side may be used as a reference line for straight-ahead assistance. Since such a selection operation is performed while checking the map, mistakes due to misunderstanding by the user are less likely to occur. For example, in a polygonal field, the sides of the polygon determined from the vertices of adjacent polygons are usually used as the straight assist reference line, so the straight assist reference point A One side given by the teaching path can be selected as the straight assist reference line without the need to select points and B points.
仕上げ工程である最終工程の枕地植えのようなマニュアル操作において、直進アシストの基準点であるＡ点およびＢ点は、ティーチング時に取得された座標情報などを利用することにより最終工程の開始の認識にともなって自動的に設定されてもよい。直進アシストの基準点を最終工程の一工程のために取得して直進アシストを利用することは、手間がかかるので、必ずしも現実的ではないが、このような基準点が自動的に設定されるので、直進性の精度が作業者の運転技術に起因してバラつきにくい、精度の高い美的なマニュアル植付けが直進アシスト機能を利用して実現される。 In manual operations such as headland planting in the final process, which is a finishing process, the start of the final process is recognized by using coordinate information obtained during teaching for points A and B, which are reference points for straight-ahead assistance. may be set automatically along with Acquiring a reference point for the straight-travel assist for one of the final processes and using the straight-travel assist takes time and effort, so it is not necessarily realistic, but such a reference point is automatically set. , high-precision and aesthetically pleasing manual planting can be achieved using the straight-travel assist function, in which straight-travel precision is less likely to vary due to the operator's driving technique.
マニュアル操作が自律走行モードの途中において行われるとき、直進アシスト機能が利用可能であるか否かがモニターのような表示デバイスまたはその他のアナウンスデバイスなどにより報知されてもよい。直進アシストの基準点を設定するための経路として植付けなしの余計な走行経路が必要である仕様においても、基準点取得がすでに行われているか否かがこのような報知で認識可能であるので、作業者は、Ａ点およびＢ点の取得工程なども考慮し、直進アシスト機能を利用するか否かを自身で判断することができる。 When the manual operation is performed in the middle of the autonomous driving mode, whether or not the straight-ahead assist function is available may be notified by a display device such as a monitor or another announcement device. Even in a specification that requires an extra running route without planting as a route for setting a reference point for straight-ahead assist, it is possible to recognize whether or not the reference point has already been obtained by such notification. The operator can determine by himself/herself whether or not to use the straight-ahead assist function, taking into account the process of obtaining the points A and B, and the like.
＜田植え機その場植え動作＞
苗が車体停止状態においてその場で植えられる、ピタ植えとも呼ばれるその場植えにおいて、植付け走行開始時に畦際などの停止地点で一株の苗を植えた後に走行を開始するために、植付け部駆動が走行部駆動とは独立的なＨＳＴ駆動またはモーター駆動により行われ、畦際の植え漏れの発生が抑制される仕様が、考えられる。
<In-situ planting operation of the rice transplanter>
In spot planting, which is also called pita planting, in which the seedlings are planted on the spot while the vehicle is stopped, the planting part drive is used to start running after planting one seedling at a stop point such as a ridge at the start of the planting run. is performed by HST drive or motor drive independent of the running part drive, and a specification that suppresses the occurrence of planting leakage at the edge of the ridge is conceivable.
植付け部が接地しており、植付けクラッチの状態がオン状態に切替えられたとき、一株の苗のみがその場で植付けられるように、植付け部回転をともなう植付け部駆動を走行部駆動なしに行うための制御が必要である。 When the planting part is grounded and the state of the planting clutch is switched to the ON state, the planting part driving accompanied by the rotation of the planting part is performed without driving the running part so that only one seedling can be planted on the spot. control is needed.
たとえば、植付け部が接地しており、植付けクラッチの状態がオン状態であるとき、レバー位置が前進側位置になるようにＨＳＴレバーが倒されると、走行部駆動なしの植付け部回転により、一株の苗のみがその場で植付けられるように、植付け部駆動制御が行われる。 For example, when the planting part is in contact with the ground and the planting clutch is in the ON state, if the HST lever is pushed down so that the lever position is on the forward side, the planting part is rotated without driving the running part. The planting unit drive control is performed so that only the seedlings of the seedlings are planted on the spot.
このような植付け部駆動制御においては、一株の苗のみをその場で植付けるための植付け部回転は高速度の回転として行われるが、その後の植付け部回転は車速に整合した通常速度の回転として行われる制御が望ましい。 In such a planting unit drive control, the planting unit is rotated at a high speed for planting only one seedling on the spot, but the subsequent planting unit is rotated at a normal speed that matches the vehicle speed. Control performed as
＜田植え機リモートコントローラー接続状態アイコン＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機リモートコントローラー接続状態アイコンの説明図である図１７も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機リモートコントローラー接続状態アイコンについて説明する。
<Rice transplanter remote controller connection status icon>
The rice transplanter remote controller connection status icon of the rice planter according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 17, which is an explanatory diagram of the rice planter remote controller connection status icon of the rice planter according to the embodiment of the present invention.
リモートコントローラー接続状態を示すアイコン表示が、考えられる。 An icon display indicating remote controller connection status is conceivable.
情報量が多い画面で効率的にリモートコントローラー接続状態を伝達することができる。 The remote controller connection status can be efficiently transmitted on a screen with a large amount of information.
＜田植え機遠隔操作状態表示＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機遠隔操作状態表示の説明図である図１８も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機遠隔操作状態表示について説明する。
<Rice transplanter remote control status display>
The rice transplanter remote control state display of the rice transplanter according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 18, which is an explanatory diagram of the rice transplanter remote control state display of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
遠隔操作の２つの状態を示す表示において、（１）遠隔操作が可能である状態、および（２）遠隔操作が不可能である状態が、考えられる。 In the display showing the two states of remote control, (1) a state in which remote control is possible and (2) a state in which remote control is not possible are conceivable.
田植え機遠隔操作状態表示により、遠隔操作が可能であるか否かを容易に判断することができる。 Whether or not remote control is possible can be easily determined from the rice transplanter remote control status display.
＜田植え機作業エリア取得状態表示＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機作業エリア取得状態表示の説明図である図１９も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機作業エリア取得状態表示について説明する。
<Rice transplanter work area acquisition status display>
The rice transplanter work area acquisition state display of the rice transplanter of the present embodiment will be described with reference to FIG. 19, which is an explanatory diagram of the rice transplanter work area acquisition state display of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
ロボット田植え機の自動走行に必要な作業エリアの取得状態の表示において、（状態１）作業エリア未取得状態、（状態２）作業エリア取得状態、および（状態３）サブ経路がある作業エリア取得状態が、考えられる。 In the display of the acquisition status of the work area required for automatic movement of the robot rice transplanter, (status 1) work area not acquired status, (status 2) work area acquisition status, and (status 3) work area acquisition status with sub-routes. is conceivable.
情報量が多い画面で作業エリア取得状態を効率的に伝達することができる。 The work area acquisition status can be efficiently transmitted on a screen with a large amount of information.
＜ロボット田植え機自動走行画面レイアウト＞
本発明における実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動走行画面レイアウトの説明図である図２０も参照しながら、本実施の形態の田植え機のロボット田植え機自動走行画面レイアウトについて説明する。
<Robot rice transplanter automatic driving screen layout>
The robot rice transplanter automatic traveling screen layout of the rice transplanter of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
ロボット田植え機自動走行画面レイアウトにおいて、（１）画面左側のタブ内で植付けに必要な情報表示を行う機能、（２）画面右側上でロボットのモードを表示する機能、（３）画面右側中段でロボットモードの状態を表示する機能、（４）画面右下のロボットＯＮアイコンでロボットモード切替えスイッチの状態を表示する機能、（５）画面右側のリモートコントローラーアイコンでリモートコントローラーが接続状態を表示する機能、および（６）画面右下の圃場チェックアイコンで作業エリアの取得状態を表示する機能が、考えられる。 In the robot rice transplanter automatic driving screen layout, (1) a function to display information necessary for planting in the tab on the left side of the screen, (2) a function to display the robot mode on the right side of the screen, (3) a function on the middle right side of the screen (4) A function to display the state of the robot mode switch with the robot ON icon on the bottom right of the screen. (5) A function to display the connection status of the remote controller with the remote controller icon on the right of the screen. and (6) a function of displaying the acquired state of the work area with the farm field check icon at the bottom right of the screen.
自動走行を開始するための複数の条件が存在するため、状況が把握できなければ自動走行を開始することは困難である。 Since there are multiple conditions for starting automatic driving, it is difficult to start automatic driving if the situation cannot be grasped.
ロボットの自動走行を開始するためには、（１）ＧＮＳＳ受信状態条件、（２）ロボットモード切替えスイッチオン条件、（３）リモートコントローラー接続済み条件、および（４）作業エリア取得済み条件のような四つの条件をクリアする必要がある。これら四つの表示状態が活性状態であって、「自動ＯＫ」のような表示が状態表示において表示されていれば、自動走行は可能である。四つの条件をクリアするためにこの順番で操作を行うことにより、自動走行を容易に開始することができる。 In order to start the robot's autonomous driving, it is necessary to meet certain conditions such as (1) GNSS reception status condition, (2) robot mode switching switch on condition, (3) remote controller connected condition, and (4) work area acquired condition. It is necessary to clear four conditions. If these four display states are active and a display such as "automatically OK" is displayed on the state display, automatic running is possible. By performing operations in this order in order to clear the four conditions, automatic driving can be easily started.
＜田植え機苗取り量アイコン＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機苗取り量アイコンの説明図である図２１も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機苗取り量アイコンについて説明する。
<Rice transplanter seedling amount icon>
The rice planting machine seeding amount icon of the rice planter of the present embodiment will be described with reference to FIG.
苗取り量を示すアイコン表示が、考えられる。 An icon display indicating the seedling amount is conceivable.
情報量が多い画面で苗取り量を効率的に伝達することができる。 The amount of seedlings collected can be efficiently transmitted on a screen with a large amount of information.
＜田植え機横送り回数アイコン＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機横送り回数アイコンの説明図である図２２も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機横送り回数アイコンについて説明する。
<Rice transplanter horizontal feed number icon>
The rice transplanter horizontal feed number icon of the rice planter according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
横送り回数を示すアイコン表示が、考えられる。 An icon display indicating the number of traverses is conceivable.
情報量が多い画面で横送り回数の設定値を効率的に伝達することができる。 It is possible to efficiently transmit the set value of the number of horizontal feeds on a screen with a large amount of information.
＜田植え機自動走行アイコン＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機自動走行アイコンの説明図である図２３も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機自動走行アイコンについて説明する。
<Rice transplanter automatic driving icon>
The rice transplanter automatic travel icon of the rice transplanter of the present embodiment will be described with reference to FIG. 23, which is an explanatory diagram of the rice transplanter automatic travel icon of the rice transplanter of the embodiment of the present invention.
（１）自動走行が行われている状態、（２）自動走行が可能である状態、および（３）自動走行が不可能である状態のような自動走行に関する三つの状態を示す表示が、考えられる。 A display indicating three states related to automatic driving, such as (1) a state in which automatic driving is being performed, (2) a state in which automatic driving is possible, and (3) a state in which automatic driving is not possible, is considered. be done.
自動走行が開始可能であるか否かを容易に判断することができる。 It is possible to easily determine whether automatic driving can be started.
＜田植え機植付け深さアイコン＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機植付け深さアイコンの説明図である図２４も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機植付け深さアイコンについて説明する。
<Rice transplanter planting depth icon>
The rice transplanter planting depth icon of the rice transplanter according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 24, which is an explanatory diagram of the rice transplanter planting depth icon of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
植付け深さを示すアイコン表示が、考えられる。 An icon display indicating the planting depth is conceivable.
情報量が多い画面で植付け深さの設定値を効率的に伝達することができる。 The setting value of planting depth can be efficiently transmitted on a screen with a large amount of information.
＜田植え機油圧感度アイコン＞
本発明における実施の形態の田植え機の田植え機油圧感度アイコンの説明図である図２５も参照しながら、本実施の形態の田植え機の田植え機油圧感度アイコンについて説明する。
<Rice transplanter oil pressure sensitivity icon>
The rice transplanter hydraulic sensitivity icon of the rice transplanter according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 25, which is an explanatory diagram of the rice transplanter hydraulic sensitivity icon of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
油圧感度を示すアイコン表示が、考えられる。 An icon display indicating hydraulic sensitivity is conceivable.
情報量が多い画面で油圧感度の設定値を効率的に伝達することができる。 The set value of oil pressure sensitivity can be efficiently transmitted on a screen with a large amount of information.
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention causes a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle motion control method of the invention related to the invention described above. It is a program for operating in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 In addition, the recording medium of the invention related to the present invention is the recording medium of all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle motion control method of the invention related to the above-described invention. It is a recording medium recording a program for causing a computer to execute an operation, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 It should be noted that "some of the steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above mean one or some of those steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Also, the "operations of steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above mean the operations of all or part of the steps mentioned above.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 In addition, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which it is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves or sound waves, read by a computer, and operates in cooperation with the computer. may be
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 In addition, the computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may also include firmware, an OS (Operating System), and peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 It should be noted that, as described above, the configuration of the present invention may be implemented in software or in hardware.
本発明における作業車両は、車体の旋回制御を行うことができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle according to the present invention can perform turning control of the vehicle body, and is useful for the purpose of being used as a work vehicle such as a rice planter.
１００ 車体
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 苗植付け装置
２４０ 操縦装置
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ 整地フロート
３００ 主変速装置
４００ 副変速装置
５００ コントローラー
Ｓ１、Ｓ２ 直線経路
Ｅａ、Ｅｂ 圃場辺
100
第１の本発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向が前記直線経路の方向と直交する方向になったタイミングで、前記隣接する直線経路の進入入り口までの距離を認識することにより、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記隣接する直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向が前記直線経路の方向と直交する方向になったタイミングで、前記隣接する直線経路の進入入り口までの距離を認識することにより、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行うことを特徴とする作業車両である。
第３の本発明は、前記コントローラー（５００）は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向が前記直線経路の前記方向と直交する前記方向になったタイミングで、前記スキップされた直線経路の進入入り口までの距離を認識することにより、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であると判断した場合には、前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
第４の本発明は、前記コントローラー（５００）は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向が前記直線経路の前記方向と直交する前記方向になったタイミングで、前記スキップされた直線経路の進入入り口までの距離を認識することにより、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
第５の本発明は、前記車体（１００）は、前記隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の前記方向が前記直線経路の前記方向と直交する前記方向になった前記タイミングで停止していることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記隣接する直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする作業車両である。
A first aspect of the present invention is a work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) adjusts the distance to the entrance of the adjacent straight path at the timing when the direction of the vehicle body (100) turned to the adjacent straight path becomes a direction perpendicular to the direction of the straight path. By recognizing this, it is determined whether the turn to the adjacent straight path is possible or not, and if it is determined that the turn to the adjacent straight path is impossible, the vehicle moves backward. The work vehicle is characterized in that it makes the turn to the adjacent straight path after the work vehicle.
A second aspect of the present invention is a work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) adjusts the distance to the entrance of the adjacent straight path at the timing when the direction of the vehicle body (100) turned to the adjacent straight path becomes a direction perpendicular to the direction of the straight path. By recognizing it, it is determined whether the turn to the adjacent straight path is possible or not, and when it is determined that the turn to the adjacent straight path is impossible, the adjacent The work vehicle is characterized in that it skips a straight path and makes a turn to another straight path.
In the third aspect of the present invention, the controller (500) performs the turn to the another straight path skipping the adjacent straight path, and after traveling along the another straight path, the skipped When the vehicle (100) is turned to the skipped straight path, the skipped straight line is turned at the timing when the direction of the vehicle body (100) to be turned to the skipped straight path becomes the direction perpendicular to the direction of the straight path. Determining whether the turn to the skipped straight path is possible or not by recognizing the distance to the entry entrance of the path, and determining whether the turn to the skipped straight path is possible. The work vehicle according to the second aspect of the present invention is characterized in that, when it is determined that there is, the turning to the skipped straight path is performed.
In the fourth aspect of the present invention, the controller (500) performs the turn to the another straight path by skipping the adjacent straight path, and after traveling along the another straight path, the skipped When the vehicle (100) is turned to the skipped straight path, the skipped straight line is turned at the timing when the direction of the vehicle body (100) to be turned to the skipped straight path becomes the direction perpendicular to the direction of the straight path. Determining whether the turn to the skipped straight path is possible or not by recognizing the distance to the entry entrance of the path, and making the turn to the skipped straight path impossible The work vehicle according to the second aspect of the present invention is characterized in that, when it is determined that the vehicle is in the above state, the vehicle reverses and then makes the turn to the skipped straight path.
In the fifth aspect of the present invention, the vehicle body (100) stops at the timing when the direction of the vehicle body (100) turned to the adjacent straight path becomes the direction orthogonal to the direction of the straight path. The work vehicle according to the first or second aspect of the present invention is characterized by:
A first invention related to the present invention is a work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) determines whether turning to the adjacent straight path is possible or not at predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the adjacent straight path. and, when it is determined that the turn to the adjacent straight path is impossible, the work vehicle reverses and then makes the turn to the adjacent straight path.
本発明に関連する第２の発明は、複数の平行な直線経路に沿って走行する作業車両であって、
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行うことを特徴とする作業車両である。
A second invention related to the present invention is a work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) determines whether turning to the adjacent straight path is possible or not at predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the adjacent straight path. and, when it is determined that the turn to the adjacent straight path is impossible, the work vehicle skips the adjacent straight path and makes a turn to another straight path.
本発明に関連する第３の発明は、前記コントローラー（５００）は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であると判断した場合には、前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする本発明に関連する第２の発明の作業車両である。 In a third invention related to the present invention, the controller (500) skips the adjacent straight path and performs the turn to the another straight path, and the vehicle travels along the another straight path. Later, when performing a turn to the skipped straight path, the turn to the skipped straight path is performed at a predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the skipped straight path. It is characterized by judging whether it is possible or not, and performing the turning to the skipped straight path when it is judged that the turning to the skipped straight path is possible. It is a working vehicle of a second invention related to the present invention .
本発明に関連する第４の発明は、前記コントローラー（５００）は、前記隣接する直線経路をスキップして前記別の直線経路への前記旋回を行い、前記別の直線経路に沿った走行の後に、前記スキップされた直線経路への旋回を行うとき、前記スキップされた直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記スキップされた直線経路への前記旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記スキップされた直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記スキップされた直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする本発明に関連する第２の発明の作業車両である。 In a fourth invention related to the present invention, the controller (500) skips the adjacent straight path and makes the turn to the another straight path, and the vehicle travels along the another straight path. Later, when performing a turn to the skipped straight path, the turn to the skipped straight path is performed at a predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the skipped straight path. It is determined whether it is possible or not, and if it is determined that the turn to the skipped straight path is not possible, the turn to the skipped straight path is performed after backing up. It is a work vehicle according to a second invention related to the present invention characterized by performing
本発明に関連する第５の発明は、前記所定のタイミングは、前記隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の前記方向が前記直線経路の方向と直交する方向になったタイミングであることを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の作業車両である。 In a fifth invention related to the present invention, the predetermined timing is the timing when the direction of the vehicle body (100) turned to the adjacent straight path becomes a direction orthogonal to the direction of the straight path. It is a work vehicle of the first or second invention related to the present invention characterized by the following.
本発明に関連する第６の発明は、前記車体（１００）は、前記所定のタイミングで停止していることを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の作業車両である。 A sixth invention related to the present invention is the work vehicle according to the first or second invention related to the present invention, characterized in that the vehicle body (100) is stopped at the predetermined timing. be.
本発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。
According to the present invention, it is possible to perform turning control of the vehicle body.
According to the first invention related to the present invention, it is possible to perform turning control of the vehicle body.
本発明に関連する第２の発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。 According to the second invention related to the present invention, it is possible to perform turning control of the vehicle body.
本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、利便性の高い車体の旋回を行うことが可能である。 According to the third invention related to the present invention, in addition to the effects of the second invention related to the present invention, it is possible to turn the vehicle body with high convenience.
本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、利便性の高い車体の旋回を行うことが可能である。 According to the fourth invention related to the present invention, in addition to the effects of the second invention related to the present invention, it is possible to turn the vehicle body with high convenience.
本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第１または第２の発明の効果に加えて、確実な車体の旋回を行うことが可能である。 According to the fifth invention related to the present invention, in addition to the effects of the first or second invention related to the present invention, it is possible to reliably turn the vehicle body.
本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第１または第２の発明の効果に加えて、確実な車体の旋回を行うことが可能である。 According to the sixth invention related to the present invention, in addition to the effects of the first or second invention related to the present invention, it is possible to reliably turn the vehicle body.
Claims (6)
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、後進を行った後に前記隣接する直線経路への前記旋回を行うことを特徴とする作業車両。 A work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) determines whether turning to the adjacent straight path is possible or not at predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the adjacent straight path. 1. A work vehicle characterized in that, when it is determined that said turning to said adjacent straight path is impossible, said turning to said adjacent straight path is performed after it reverses.
直線経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる旋回制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられる車体（１００）の方向に基づく所定のタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行うことを特徴とする作業車両。 A work vehicle that travels along a plurality of parallel straight paths,
A controller (500) that performs turning control for turning the vehicle body (100) for transition from a straight path to a straight path,
The controller (500) determines whether turning to the adjacent straight path is possible or not at predetermined timing based on the direction of the vehicle body (100) to be turned to the adjacent straight path. A work vehicle characterized in that, when it is determined that said turn to said adjacent straight path is impossible, said work vehicle skips said adjacent straight path and makes a turn to another straight path.
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