JP2018117559A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、圃場で作業を行う作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle that performs work on a farm field.
圃場で作業を行う作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、圃場において一方の畦から他方の畦に向って略直進して走行しながら、苗植付装置による苗の植え付け等の作業走行が行われる。次に走行機体が他方の畦に達すると、作業走行を中断して他方の畦際での旋回を行い、他方の畦から一方の畦に向って次の作業走行を開始するのであり、作業走行及び旋回を繰り返している。 In a riding type rice transplanter that is an example of a work vehicle that performs an operation on a farm field, as disclosed in Patent Document 1, while traveling substantially straight from one basket to the other basket, Work traveling such as planting seedlings with the attaching device is performed. Next, when the traveling machine body reaches the other saddle, the work travel is interrupted and the turn at the other saddle is performed, and the next work travel is started from the other saddle toward the one saddle. And the turn is repeated.
特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら走行機体が走行する作業走行ラインが、一方の畦と他方の畦とに亘って設定され、走行機体の位置を検出する測位部が走行機体に備えられており、走行機体の位置に基づいて、走行機体が作業走行ラインに沿って自動的に走行するように構成されている。これにより、運転者の負担が軽減される。 In Patent Document 1, a work traveling line on which a traveling machine body travels while planting seedlings with a seedling planting device is set across one heel and the other heel, and a positioning unit that detects the position of the traveling machine body is provided. The traveling machine body is provided, and the traveling machine body is configured to automatically travel along the work traveling line based on the position of the traveling machine body. This reduces the burden on the driver.
特許文献１では、走行機体と畦等の障害物との接触を防止する為に、走行機体と障害物との距離を検出する距離センサーが備えられて、走行機体が障害物に接近し過ぎると、走行機体を自動的に停止させるように構成されている。 In patent document 1, in order to prevent the contact between the traveling machine body and an obstacle such as a bag, a distance sensor for detecting the distance between the traveling machine body and the obstacle is provided, and the traveling machine body is too close to the obstacle. The traveling machine body is configured to automatically stop.
特許文献１に備えられた距離センサーでは、光や超音波等が使用されており、距離センサーから前方の障害物に向って光や超音波を発して、障害物に当たった光や超音波の反射を受け取ることによって、走行機体と畦との距離を検出している。 In the distance sensor provided in Patent Document 1, light, ultrasonic waves, and the like are used. Light or ultrasonic waves are emitted from the distance sensor toward an obstacle ahead, and light or ultrasonic waves hitting the obstacle are emitted. By receiving the reflection, the distance between the traveling aircraft and the kite is detected.
これに対して、畦等の障害物は変形したり崩れたりしていることがあるので、特許文献１であると、距離センサーの光や超音波が障害物にうまく当たらなかったり、障害物で反射した光や超音波が距離センサーに向わなかったりして、走行機体と障害物との距離を適切に検出することができない可能性がある。 On the other hand, since obstacles such as wrinkles may be deformed or collapsed, in Patent Document 1, light from the distance sensor and ultrasonic waves do not hit the obstacles well, There is a possibility that the reflected light or the ultrasonic wave may not be directed to the distance sensor and the distance between the traveling body and the obstacle cannot be detected appropriately.
本発明は、走行機体の位置を検出する測位部を備え、走行機体の位置に基づいて走行機体が作業走行ラインに沿って走行する作業車において、走行機体と障害物との距離を適切に検出することができるようにすることを目的としている。 The present invention includes a positioning unit that detects the position of a traveling machine body, and appropriately detects the distance between the traveling machine body and an obstacle in a work vehicle in which the traveling machine body travels along a work traveling line based on the position of the traveling machine body. The purpose is to be able to.
本発明の作業車は、
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、
前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部と、
前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部とが備えられ、
障害物の位置を障害物位置として取得する障害物位置取得部が備えられて、
前記走行機体の位置が、事前に設定された第１設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体の走行速度を減速する自動減速部が備えられている。
The work vehicle of the present invention is
A working device that performs work on the field, a positioning unit that detects the position of the traveling aircraft,
A work travel line acquisition unit for acquiring a work travel line on which the traveling machine travels;
An automatic travel control unit for automatically maneuvering the traveling machine body such that the traveling machine body travels along the work travel line based on the position of the traveling machine body;
An obstacle position acquisition unit that acquires the position of the obstacle as the obstacle position is provided.
An automatic decelerating unit is provided that decelerates the traveling speed of the traveling machine body when the position of the traveling machine body approaches the obstacle position beyond a preset first set distance.
本発明によると、走行機体が走行する作業走行ラインを取得することに加えて、障害物の位置を障害物位置として取得している。
これによって、測位部により検出される走行機体の位置と障害物位置とを認識することにより、障害物が変形したり崩れたりしていても、これに関係なく、走行機体の位置と障害物位置との位置関係や、走行機体と障害物との距離を適切に検出することができる。
According to the present invention, in addition to acquiring the work travel line on which the traveling machine body travels, the position of the obstacle is acquired as the obstacle position.
Accordingly, the position of the traveling machine body and the position of the obstacle are recognized regardless of whether the obstacle is deformed or collapsed by recognizing the position of the traveling machine body and the obstacle position detected by the positioning unit. And the distance between the traveling machine body and the obstacle can be appropriately detected.
特許文献１では、走行機体の位置が障害物位置に接近すると、走行機体が急に停止するような状態となるので、運転者が戸惑う可能性がある。
これに対して、本発明によれば、走行機体の位置が第１設定距離を越えて障害物位置に接近すると、走行機体の走行速度が減速されて、この後の対処操作が無理なく行われるようになる。前述の対処操作として、運転者が手動で走行機体の向きを変更する操作や、運転者が手動で走行機体を停止させる操作、走行機体が自動的に旋回を行う自動旋回等がある。
In Patent Document 1, when the position of the traveling machine body approaches the obstacle position, the traveling machine body suddenly stops, so that the driver may be confused.
On the other hand, according to the present invention, when the position of the traveling machine body exceeds the first set distance and approaches the obstacle position, the traveling speed of the traveling machine body is reduced, and the subsequent handling operation is performed without difficulty. It becomes like this. As the above-described coping operations, there are an operation in which the driver manually changes the direction of the traveling machine body, an operation in which the driver manually stops the traveling machine body, an automatic turn in which the traveling machine body automatically turns, and the like.
本発明において、
前記自動減速部は、
前記走行機体の位置が前記障害物位置に接近するほど、前記走行機体の走行速度を大きく減速すると好適である。
In the present invention,
The automatic deceleration unit is
It is preferable that the traveling speed of the traveling machine body is greatly reduced as the position of the traveling machine body approaches the obstacle position.
本発明によると、走行機体の位置が第１設定距離を越えて障害物位置に接近した場合、走行機体の位置が障害物位置に接近するほど、走行機体の走行速度が大きく減速されるので、前述の対処操作がさらに無理なく行われるようになる。 According to the present invention, when the position of the traveling machine body approaches the obstacle position beyond the first set distance, the traveling speed of the traveling machine body is greatly reduced as the position of the traveling machine body approaches the obstacle position. The above-described coping operation can be performed more easily.
本発明において、
前記自動減速部は、
前記走行機体の位置が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体を停止させる。
In the present invention,
The automatic deceleration unit is
When the position of the traveling machine body approaches the obstacle position beyond a second set distance that is smaller than the first set distance, the traveling machine body is stopped.
本発明によると、走行機体の位置が第１設定距離を越えて障害物位置に接近した場合、前述の対処操作が遅れても、走行機体の位置が第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて障害物位置に接近すると、走行機体が自動的に停止するので、走行機体が障害物に接触する状態が回避される。 According to the present invention, when the position of the traveling machine body approaches the obstacle position beyond the first set distance, the second set distance where the position of the traveling machine body is smaller than the first set distance even if the above-described countermeasure operation is delayed. Since the traveling machine body automatically stops when approaching the obstacle position beyond, a state where the traveling machine body contacts the obstacle is avoided.
本発明において、
前記走行機体が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物に接近したことを検出する接近センサーが備えられて、
前記自動減速部は、
前記接近センサーの検出に基づいて、前記走行機体を停止させると好適である。
In the present invention,
An approach sensor for detecting that the traveling body has approached the obstacle over a second set distance smaller than the first set distance;
The automatic deceleration unit is
It is preferable that the traveling machine body is stopped based on detection of the proximity sensor.
前述のように、走行機体の位置が第２設定距離を越えて障害物位置に接近したことを検出する場合、本発明によると、測位部により検出される走行機体の位置と障害物位置とを認識することに加えて、光や超音波等を使用した接近センサーも使用している。
これにより、走行機体の位置が第２設定距離を越えて障害物位置に接近したことが、二つの方式によって検出されるのであり、一方の方式に検出不良が生じても、他方の方式によって、走行機体が障害物に接触する状態が回避される。
As described above, when detecting that the position of the traveling vehicle body has approached the obstacle position beyond the second set distance, according to the present invention, the position of the traveling vehicle body and the obstacle position detected by the positioning unit are determined. In addition to recognition, proximity sensors using light, ultrasound, etc. are also used.
Thereby, it is detected by two methods that the position of the traveling machine body has approached the obstacle position beyond the second set distance, and even if a detection failure occurs in one method, A state in which the traveling body contacts the obstacle is avoided.
本発明によると、
前記障害物が、圃場の外周部の畦であると好適である。
According to the present invention,
It is preferable that the obstacle is a basket on the outer periphery of the field.
圃場で作業を行う作業車では、走行機体が走行する作業走行ラインは、特許文献１のように圃場の外周部の畦において、一方の畦と他方の畦とに亘って設定されることが多く、走行機体が一つの作業走行ラインに沿って走行して畦際に達すると、走行機体を畦際で旋回させて、走行機体を次の作業走行ラインに入れる。 In a work vehicle that performs work on a farm field, the work travel line on which the traveling machine body travels is often set across one kite and the other kite on the kite on the outer periphery of the farm field as in Patent Document 1. When the traveling machine body travels along one work travel line and reaches the heel, the traveling machine body is turned on the heel and the traveling machine body enters the next work travel line.
前述の状態において、本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿って走行して畦に接近すると、走行機体の走行速度が自動的に減速するので、この後の畦際での旋回が無理なく円滑に行われるようになるのであり、畦際での旋回の終了後に、走行機体が次の作業走行ラインに無理なく精度良く入ることができるようになる。 In the above-described state, according to the present invention, when the traveling aircraft travels along the work traveling line and approaches the saddle, the traveling speed of the traveling aircraft automatically decelerates. Therefore, the traveling machine body can easily and accurately enter the next work travel line after the turning at the shore end.
本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
In the embodiment of the present invention, a six-row planting type rice transplanter that is an example of a work vehicle that performs planting work in a farm field (paddy field) is shown.
The front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows unless otherwise specified. When the traveling
（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。
(Overall configuration of riding rice transplanter)
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the riding type rice transplanter drives the
図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、圃場に接地する作用姿勢（図１参照）、及び圃場から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在である。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 4, right and left
（前輪及び後輪への伝動系）
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
(Transmission system for front and rear wheels)
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the
図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the sub-transmission device includes a
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に変速レバー４５が備えられており、変速レバー４５により無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, a
図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１が揺動自在に支持され、図１及び図２に示すように、運転座席１３の前側に操縦ハンドル２０が備えられている。操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるのであり、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
As shown in FIG. 3, a steering
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式であり、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘って、右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
As shown in FIG. 3, the right and left
図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、走行機体５０は前進（後進）する。
As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered within the range of the straight advance position A1 and the right and left set angles A2, the interchange of the
図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は右に旋回する。
As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the range of the
Thus, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the left side clutch 40), and the right rear wheel 2 (turning center side) (the right side clutch). The traveling
図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は左に旋回する。
As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, the range of the
Accordingly, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the right side clutch 40), and the left rear wheel 2 (turning center side) (left side clutch). The traveling
図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。
As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered from the right (left) steering limit A3 side beyond the right (left) set angle A2 to the rectilinear position A1 side, the shut-off state is established. The right (left) side clutch 40 that has been operated in the above state is operated in the transmission state, and the right and left
（苗植付装置への伝動系）
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
(Power transmission system to seedling planting equipment)
As shown in FIGS. 1 and 4, in the
図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。
As shown in FIGS. 1 and 2, when the planting
（苗植付装置の自動昇降制御）
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
(Automatic lifting control of seedling planting device)
As shown in FIG. 4, the rear portion of the
図４に示すように、昇降操作部５７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、昇降操作部５７により操作される。制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。
As shown in FIG. 4, the lifting
図４に示すように、自動昇降制御の作動状態において、圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。
As shown in FIG. 4, in the operating state of the automatic lifting control, the lifting operation is performed so that the
図４に示すように、クラッチ操作部５８及びマーカー操作部５９が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。後述するように、クラッチ操作部５８により電動モータ２８が作動して、植付クラッチ２６が伝動及び遮断状態に操作されるのであり、マーカー操作部５９により電動モータ２１が作動して、右及び左のマーカー１９が作用及び格納姿勢に操作される。
As shown in FIG. 4, a
（走行機体の位置及び走行機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、走行機体５０の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。
(Configuration for detecting the position of the traveling aircraft and the orientation of the traveling aircraft)
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, right and left support frames 16 are provided on the right and left portions of the front part of the traveling
図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。
As shown in FIGS. 1 and 2, a measuring device 30 (corresponding to a positioning unit) is attached to a portion of the
図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, an
前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。 A typical example of the above-described satellite positioning system (GNSS) is a GPS (Global Positioning System). The GPS uses a plurality of GPS satellites that orbit the earth, a control station that tracks and controls the GPS satellites, and a receiver that is included in the object to be measured (the traveling vehicle body 50). The position of the device is measured.
慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置３０及び慣性計測装置４８によって、走行機体５０の位置及び走行機体５０の方位が検出される。
The
Thereby, the position of the traveling
（走行機体の自動走行に関する構成）
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の前部において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０（操向部材４１）を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。
(Configuration related to automatic driving of the vehicle)
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the operating position of the
図４に示すように、運転者が携帯するスマートフォン４６（携帯情報端末）に対応するＷｉ−Ｆｉユニット４７が走行機体５０に備えられている。スマートフォン４６とＷｉ−Ｆｉユニット４７とはＷｉ−Ｆｉ規格により相互に無線通信するのであり、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７と制御装置２３とはＣＡＮにより接続されている。スマートフォン４６と外部のコンピュータ４９とは、インターネットを介した無線のデータ通信により相互に通信することができる。
As shown in FIG. 4, the traveling
図４に示すように、障害物位置取得部５２、自動減速部５４、作業走行ライン取得部５５、旋回ライン取得部５６、制御部６０、作業走行ライン設定部６１、自動走行制御部６２、旋回ライン設定部６３、自動旋回制御部６４、表示制御部６５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。
As shown in FIG. 4, the obstacle
図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部１８が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部１８の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられている。
As shown in FIGS. 2 and 4, a push button
（畦際ラインの位置データの取得）
図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データ、及び、圃場の出口Ｂ２３の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、コンピュータ４９に記憶しておく。
(Acquisition of position data of borderline)
As shown in FIG. 5, for example, in a farm field provided with baskets B1, B2, B3, and B4, position data of the border lines B11, B21, B31, and B41 of the baskets B1 to B4 and position data of the outlet B23 of the farm field Is obtained in advance by any one (or a plurality) of methods shown in the following (1) to (5) and stored in the
（１）図１及び図２に示す計測装置３０を走行機体５０から取り外して、計測装置３０を持った作業者が畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置３０による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして得る。
(1) The measuring
（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置３０が取り付けられた状態）を、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして得る。
(2) By running the riding type rice transplanter shown in FIGS. 1 and 2 (with the measuring
この場合、走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられており、走行機体５０（苗植付装置５）の外端部が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データから、走行機体５０（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとなるように、補正が行われる。
In this case, the measuring
（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置３０を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した走行機体５０の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。
(3) The position of the traveling
（４）計測装置３０を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。
(4) Various work vehicles such as a combine and a tractor equipped with the measuring
（５）畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。 (5) If there is a commercially available storage medium that records the position data of the border lines B11 to B41 and the position data of the field exit B23, this storage medium is used.
（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）
図５に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると（走行機体５０の位置Ｋ１）、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データが、スマートフォン４６からＷｉ−Ｆｉユニット４７に送信されて、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７から制御装置２３に送られる。
(Work travel line and turning line settings) (Part 1)
As shown in FIG. 5, when the riding type rice transplanter arrives in the vicinity of the farm field (position K1 of the traveling machine body 50), the position data of the border lines B11 to B41 and the position data of the outlet B23 of the farm field are transferred from the
図５に示す状態は、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２に位置した状態である。この場合に、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２に位置しなくても、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２以外の圃場の近傍に到着すれば、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。
The state shown in FIG. 5 is a state where the riding type rice transplanter is located at the entrance B22 of the field. In this case, even if the riding type rice transplanter is not located at the entrance B22 of the farm field, if the riding type rice transplanter arrives in the vicinity of the farm field other than the entrance B22 of the farm field, the position data of the border lines B11 to B41 and the farm field The position data of the exit B23 is transmitted from the
これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１が、畦Ｂ１〜Ｂ４（障害物位置）の位置データとして、障害物位置取得部５２に取得されて記憶され、圃場の出口Ｂ２３が、位置データとして、障害物位置取得部５２に取得されて記憶される。
Accordingly, the border lines B11 to B41 are acquired and stored in the obstacle
この場合、スマートフォン４６と無線通信するＷｉ−Ｆｉユニット４７を走行機体５０に備えずに、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データが、コンピュータ４９から制御装置２３に直接に送られ、障害物位置取得部５２に取得されて記憶されるようにしてもよい。
In this case, the Wi-
作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データに基づいて、後述する（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）、及び図５，６，７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。圃場は、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１が平行で、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１が平行となるような、平面視で長方形状の圃場を想定している。
Based on the position data of the border lines B11 to B41 and the position data of the field exit B23 by the work travel
この場合、図１１に示すように、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。
In this case, as shown in FIG. 11, in the round work runs LD1 to LD4, which will be described later, when the last round work run LD4 is finished, the riding type rice transplanter does not change the direction of the traveling
（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）
図５に示すように、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。
(Setting of work travel line and turning line) (Part 2)
As shown in FIG. 5, the headland lines LA1, LA2 along the shoreline lines B11, B21 from the shoreline lines B11, B21 to the position on the center side of the field by the width of the traveling machine body 50 (the seedling planting device 5). Is set. The headland lines LB1 and LB2 are set along the heel line B31 and B41 at the position on the center side of the field by the lateral width of the traveling machine body 50 (the seedling planting device 5) from the heel line B31 and B41.
図６に示すように、作業走行ライン設定部６１により、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬが、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行となり且つ互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。
As shown in FIG. 6, by the work travel
図７に示すように、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。 As shown in FIG. 7, work travel lines L01, L02, L03, L04, L05, L06, and L07 are set, and the directions of the work travel lines L01 to L07 (see the arrows of the work travel lines L01 to L07 shown in FIG. 7). Is set.
図７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部（一方の端部）が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部（他方の端部）が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ２となる。 As shown in FIG. 7, the start end portions (one end portion) of the work travel lines L01 to L07 are the work start positions C1, C2, C3, C4, C5, C6, and C7. The end portions (the other end portions) of the work travel lines L01 to L07 are work end positions D1, D2, D3, D4, D5, D6, and D7. The work start position at which work is first started is the position K2.
図７に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。同様に、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が設定される。 As shown in FIG. 7, a circular turning line LL1 in a plan view is set in the field so as to connect the work end position D1 and the work start position C2. Similarly, work end position D2 and work start position C3, work end position D3 and work start position C4, work end position D4 and work start position C5, work end position D5 and work start position C6, work end position D6 and work start. Circular turning lines LL2, LL3, LL4, LL5, and LL6 in a plan view are set so as to connect the position C7.
これにより、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置が、表示制御部６５により表示装置２７（図４参照）に表示される。
Accordingly, the work start positions C1 to C7 and work end positions D1 to D7, work travel lines L01 to L07, turning lines LL1 to LL6, and the position of the traveling
表示装置２７に表示された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６等について、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。これにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、位置データとして作業走行ライン取得部５５に取得されて記憶される。同時に旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、位置データとして旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。
When the driver determines that there is no problem with the work travel lines L01 to L07 and the turning lines LL1 to LL6 displayed on the
図１２に示すように、圃場に一つの出入口Ｂ２４が存在する場合、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が圃場の出入口Ｂ２４から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ１０となる。
As shown in FIG. 12, in the case where there is one doorway B24 in the field, in the round work runs LD1 to LD4 to be described later, when the last round work run LD4 is finished, the riding is performed without changing the direction of the traveling
（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その１）
図７に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２によって、以下に示す操作が行われる。
(Travel of traveling machine body along work traveling line and turning line) (Part 1)
As shown in FIG. 7, the driver operates the
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が操作される。
これにより、図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１を発進し、経路ＬＣ１に沿って走行して、最初に作業を開始する作業スタート位置としての位置Ｋ２で停止する。
As shown in FIG. 8, when the driver operates the
Thereby, as shown in FIG. 8, the traveling
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、後述するように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作され、クラッチ操作部５８により植付クラッチ２６（電動モータ２８）が操作され、マーカー操作部５９により右及び左のマーカー１９（電動モータ２１）が操作され、表示制御部６５により表示装置２７が操作される。
As shown in FIG. 8, when the driver operates the
後述する（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）に記載のように、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報に基づいて、制御部６０、自動走行制御部６２、自動旋回制御部６４、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。
Based on the position of the traveling
自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）を所定の変速位置に操作して、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように（計測装置３０の位置が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。
The automatic
自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）を所定の低速位置に操作して、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行するように（計測装置３０の位置が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。
The automatic
自動走行制御部６２が作動（自動旋回制御部６４が停止）する作業モード、自動旋回制御部６４が作動（自動走行制御部６２が停止）する旋回モードが設定されている。制御部６０は、作業モードへの切り換え、及び、旋回モードへの切り換えを行う。
A work mode in which the automatic
作業モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的高速で、前輪１の操向操作が直進位置Ａ１付近の比較的小さな範囲で行われ、前輪１の操向操作の速度が比較的低速の状態が想定されている。
自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。
In the work mode, the traveling speed of the traveling
The automatic
旋回モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的低速で、前輪１の操向操作が右及び左の操向限度Ａ３に亘る大きな範囲で行われ、前輪１の操向操作の速度が比較的高速の状態が想定されている。
自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。
In the turning mode, the traveling speed of the traveling
The automatic
（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、作業モードに切り換えられる。
(Travel of traveling machine body along work traveling line and turning line) (Part 2)
As shown in FIG. 8, when the driver operates the
これにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作されて走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行するのであり、走行機体５０の走行が開始されたことが、表示装置２７に表示される。
As a result, the shift lever 45 (transmission motor 53) is operated to a predetermined shift position to start the traveling
この場合、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達する少し前の位置から、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（左のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が圃場に下降操作されたこと、及び、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示される。
In this case, the
図８から図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ１から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
As shown in FIGS. 8 to 9, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work start position C1, the planting
これにより図９に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
As a result, as shown in FIG. 9, the seedling is planted while the traveling
図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
As shown in FIG. 9, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D <b> 1, the planting
これと並行して、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１への移行により、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（走行機体５０の位置Ｋ４参照）。
苗の植え付けが停止して苗植付装置５が上昇操作されたこと、右のマーカー１９が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置２７に表示される。
In parallel with this, switching from the work mode to the turning mode is performed by the transition of the traveling
The
図９に示すように、旋回ラインＬＬ１において（走行機体５０の位置Ｋ４参照）、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達する少し前の位置から、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が圃場に下降操作されたこと、及び、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが表示装置２７に表示される。
As shown in FIG. 9, in the turning line LL1 (see the position K4 of the traveling machine body 50), the
図９から図１０に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始されるのであり、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
As shown in FIGS. 9 to 10, when the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work start position C <b> 2, the planting
これと並行して、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２への移行により、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、左のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０３に対応する圃場の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ５参照）。
In parallel with this, switching from the turning mode to the working mode is performed by the transition of the traveling
以上の状態において、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２，ＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０により検出される走行機体５０の位置が、表示装置２７に表示されているのであり、表示装置２７において、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２及び旋回ラインＬＬ１に沿って移動する。
In the above state, the headland lines LA1, LA2, LB1, and LB2, the work start positions C1 to C7 and the work end positions D1 to D7, the work travel lines L01 to L07, the turning lines LL1 to LL6, and the measuring
前述のように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行する場合、前回の走行機体５０の作業走行ラインＬ０１に沿っての走行状態において、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置に指標が形成されている（図９の走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
これにより、運転者は、表示装置２７を目視する同時に、センターマスコット１４と、前述の作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置の指標とを目視することによって、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行することを確認することができる。
As described above, when the traveling
As a result, the driver visually checks the
以上のようにして、図９及び図１０に示すように、作業モードでの走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行、及び旋回モードでの走行機体５０の旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての走行（旋回）が行われる。
As described above, as shown in FIGS. 9 and 10, the traveling
この場合、センターマスコット１４、右及び左のマーカー１９を廃止して、右及び左のマーカー１９による作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に対応する圃場の位置の指標の形成が行われないようにしてもよい。この構成において運転者は、表示装置２７を目視することで、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に沿って走行することを確認する。
In this case, the
（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）
図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０７から作業終了位置Ｄ７に達して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了すると、走行機体５０は作業終了位置Ｄ７で停止する。
(Running of the aircraft along the coastline and headland line)
As shown in FIG. 11, when the traveling
図１１に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が経路ＬＣ２に沿って走行し、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ６で停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、回り作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。
As shown in FIG. 11, when the driver operates the
Thereafter, in a state where the traveling
図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が圃場に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。
As shown in FIG. 11, when the driver operates the
この後に、図１１に示すように、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行する。走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ６から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ１）。
Thereafter, as shown in FIG. 11, in accordance with the work mode, the speed change lever 45 (speed change motor 53) is operated to a predetermined speed change position, the traveling
As a result, as shown in FIG. 11, seedlings are planted while the traveling
図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１が終了して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
次に運転者が操作部１８を操作すると、旋回モードにより、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ７で停止する。
As shown in FIG. 11, when the turning operation travel LD1 is finished and the front part of the traveling
Next, when the driver operates the
図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ７に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、前述の回り作業走行ＬＤ１と同様に苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が圃場に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。
As shown in FIG. 11, when the driver operates the
この後、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行するのであり、走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ７から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ２）。
Thereafter, the shift lever 45 (transmission motor 53) is operated to a predetermined shift position according to the work mode, the traveling
As a result, as shown in FIG. 11, seedlings are planted while the traveling
この後、図１１に示すように、前述の回り作業走行ＬＤ１，ＬＤ２と同様に、作業モードにより、位置Ｋ８からの畦際ラインＢ３１及び枕地ラインＬＢ１に沿っての回り作業走行ＬＤ３、及び、位置Ｋ９からの畦際ラインＢ１１及び枕地ラインＬＡ１に沿っての回り作業走行ＬＤ４が行われるのであり、回り作業走行ＬＤ４が終了すると、走行機体５０は圃場から出て行く。以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。
Thereafter, as shown in FIG. 11, in the same manner as the above-described turning work runs LD1 and LD2, depending on the work mode, the turning work run LD3 along the landing line B31 and the headland line LB1 from the position K8, and The turning work travel LD4 is performed along the border line B11 and the headland line LA1 from the position K9, and when the turning work travel LD4 is finished, the traveling
この場合、前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）（その２）に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われている。これにより、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了した際に、走行機体５０の前方に圃場の出口Ｂ２３が位置している状態となっており、最後の回り作業走行ＬＤ４から走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機は圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができる。
In this case, as described above (setting of work travel line and turning line) (part 1) (part 2), work travel lines L01 to L07 and turn lines LL1 to LL6 are set. As a result, when the last round work travel LD4 is finished, the field exit B23 is positioned in front of the
本項の（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）において、図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了して、作業終了位置Ｄ７に達した場合、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止せずに、この後の経路ＬＣ２に沿っての走行、回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４、位置Ｋ６〜Ｋ９での走行機体５０の向きの修正及び苗植付装置５（植付クラッチ２６）の操作が、連続して自動的に行われて、圃場の出口Ｂ２３の手前位置で走行機体５０が停止するようにしてもよい。
In this section (travel of the traveling machine body along the shoreline and headland line), as shown in FIG. 11, the traveling
（走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行の詳細）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）において走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０６から旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に移行する場合、各部が以下の説明のように作動している。
この各部の作動の状態について、図１３に示すように、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１への移行を例として説明する。
(Details of the transition from the work travel line to the turning line of the traveling aircraft)
When the traveling
As shown in FIG. 13, the state of operation of each part will be described by taking as an example the transition from the work travel line L01 of the traveling
作業モードにより、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行している状態において、計測装置３０により検出される走行機体５０（計測装置３０）の位置と畦際ラインＢ１１の位置データとが認識されて、走行機体５０（計測装置３０）の位置から畦際ラインＢ１１までの距離が検出されている。
According to the work mode, in the state where the traveling
畦際ラインＢ１１から第１設定距離Ｅ１の位置を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の位置が畦際ラインＢ１１に接近すると、作業モードから旋回モードに切り換えられるのであり、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の変速位置から低速側に操作され始めて、走行機体５０の走行速度が減速され始める。
When the position of the traveling machine body 50 (measuring device 30) approaches the coasting line B11 beyond the position of the first setting distance E1 from the coasting line B11, the work mode is switched to the turning mode. Thus, the transmission lever 45 (transmission motor 53) starts to be operated from the predetermined transmission position to the low speed side, and the traveling speed of the traveling
前述の状態で走行機体５０は、旋回モードで作業走行ラインＬ０１に沿って走行するのであり、走行機体５０（計測装置３０）の位置が畦際ラインＢ１１に接近するほど、自動減速部５４により変速レバー４５（変速モータ５３）が低速側に操作されて、走行機体５０の走行速度が大きく減速される。
In the above-described state, the traveling
走行機体５０（計測装置３０）の位置が認識されると、計測装置３０から苗植付装置５（植付アーム８）までの長さ、及び、走行機体５０の方位に基づいて、走行機体５０（計測装置３０）の位置を補正することによって、苗植付装置５（植付アーム８）の位置を認識することができる。
When the position of the traveling machine body 50 (measuring device 30) is recognized, the traveling
これにより、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、変速レバー４５（変速モータ５３）の低速側への操作が終了し、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の低速位置に保持されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）するように、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。
As a result, when the position of the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D1, the operation of the transmission lever 45 (transmission motor 53) to the low speed side ends, and the transmission lever 45 (
この場合、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されることにより、右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されて、右及び左の前輪１、左の後輪２に動力が伝達され、右の後輪２が自由回転する状態で、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（前述の（前輪及び後輪への伝動系）参照）。
In this case, when the right and left front wheels 1 are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the
これと同時に苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される（苗植付装置５の非作業状態への操作に相当）。
At the same time, when the position of the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D1, the planting
前述のように、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達して、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されても、圃場での前輪１の滑り等により、走行機体５０が向きを変えずに畦際ラインＢ１１に接近し続けたとする。
この場合、畦際ラインＢ１１から第２設定距離Ｅ２（第１設定距離Ｅ１よりも小さい距離）の位置を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の位置が畦際ラインＢ１１に接近すると、変速レバー４５（変速モータ５３）が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
As described above, even if the position of the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work end position D1 and the steering handle 20 (steering motor 51) is operated, the front wheel 1 slides in the field, etc. Thus, it is assumed that the traveling
In this case, when the position of the traveling machine body 50 (measuring device 30) approaches the coast line B11 beyond the position of the second set distance E2 (distance smaller than the first set distance E1) from the coast line B11, the gear shift is performed. The lever 45 (transmission motor 53) is operated to the neutral position N, and the traveling
走行機体５０（計測装置３０）の位置が認識されると、計測装置３０から走行機体５０の前端部までの長さ、及び、走行機体５０の方位に基づいて、走行機体５０（計測装置３０）の位置を補正することによって、走行機体５０の前端部の位置を認識することができる。第２設定距離Ｅ２は、前述のように走行機体５０が向きを変えずに畦際ラインＢ１１に接近し続けた際に、走行機体５０の前端部の位置が畦際ラインＢ１１に達しない距離に設定されている。
When the position of the traveling machine body 50 (measuring device 30) is recognized, the traveling machine body 50 (measuring device 30) is based on the length from the measuring
（走行機体の旋回ラインから作業走行ラインへの移行の詳細）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）において走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６から作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に移行する場合、各部が以下の説明のように作動している。
この各部の作動の状態について、図１３に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２への移行を例として説明する。
(Details of the transition from the swivel line to the work line)
When the traveling
As shown in FIG. 13, the state of operation of each part will be described by taking as an example the transition from the turning line LL1 of the traveling
旋回モードにより、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）している状態において、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が、作業開始位置Ｃ２よりも少し畦際ラインＢ１１側の位置Ｋ１３に達すると、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。
In a state where the traveling
苗植付装置５（植付アーム８）が位置Ｋ１３に達すると、旋回モードから作業モードに切り換えられる。右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作され、右のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されており、走行機体５０は略直進状態となっている。これにより走行機体５０は、作業モードで旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する。
When the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the position K13, the operation mode is switched from the turning mode. The right and left front wheels 1 are steered to the straight travel position A1 side beyond the right set angle A2, and the
苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始される（苗植付装置５の作業状態への操作に相当）。
これと同時に、変速レバー４５（変速モータ５３）が所定の低速位置から高速側に操作され始め、走行機体５０の走行速度が増速され始めるのであり、変速レバー４５（変速モータ５３）が作業走行ラインＬ０１での所定の変速位置に戻し操作される。
When the seedling planting device 5 (planting arm 8) reaches the work start position C2, the planting
At the same time, the transmission lever 45 (transmission motor 53) starts to be operated from the predetermined low speed position to the high speed side, and the traveling speed of the traveling
（発明の実施の第１別形態）
図１３に示すように、畦際ラインＢ１１から第１設定距離Ｅ１を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の前端部が畦際ラインＢ１１に接近すると、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が低速側に操作されるのではなく、前輪１及び後輪２に制動を掛けるブレーキ（図示せず）が制動側に操作されたり、エンジン３１の回転数が落とされることによって、走行機体５０の走行速度が減速されるようにしてもよい。
(First embodiment of the invention)
As shown in FIG. 13, when the front end portion of the traveling machine body 50 (measurement device 30) approaches the coast line B <b> 11 beyond the first set distance E <b> 1 from the coast line B <b> 11, the
図１３に示すように、畦際ラインＢ１１から第２設定距離Ｅ２を越えて、走行機体５０（計測装置３０）の前端部が畦際ラインＢ１１に接近した場合、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が中立位置Ｎに操作されるのではなく、前輪１及び後輪２に制動を掛けるブレーキ（図示せず）が制動側に操作されたり、エンジン３１が停止されることによって、走行機体５０が停止されるようにしてもよい。
As shown in FIG. 13, when the front end portion of the traveling machine body 50 (measurement device 30) approaches the coast line B11 beyond the second set distance E2 from the coast line B11, the automatic
（発明の実施の第２別形態）
光や超音波、棒状の接触子等を使用して走行機体から畦Ｂ１〜Ｂ４までの距離を検出する接近センサー（図示せず）を、走行機体５０の前端部に備えて、以下の説明のような操作が行われるようにしてもよい。
(Second embodiment of the invention)
An approach sensor (not shown) for detecting the distance from the traveling machine body to the eaves B1 to B4 using light, ultrasonic waves, rod-shaped contacts or the like is provided at the front end portion of the traveling
図１３に示すように、計測装置３０により計測される走行機体５０の位置と畦際ラインＢ１１の位置データとの認識に基づいて、走行機体５０の前端部の位置から畦際ラインＢ１１までの距離が検出されることに加えて、接近センサーにより走行機体５０の前端部から畦Ｂ１までの距離が検出される。
As shown in FIG. 13, based on the recognition of the position of the traveling
これにより、計測装置３０に基づく走行機体５０の前端部の位置から畦際ラインＢ１１までの距離、及び、接近センサーに基づく走行機体５０の前端部から畦Ｂ１までの距離において、少なくとも一方の距離が第２設定距離Ｅ２よりも小さくなると、自動減速部５４により走行機体５０が停止される。
Accordingly, at least one of the distance from the position of the front end portion of the traveling
（発明の実施の第３別形態）
前述の（畦際ラインの位置データの取得）において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１及び出口Ｂ２３の位置データに加え、圃場の内部に存在する障害物（例えば樹木や電柱等）の位置データも含まれるようにして、以下の説明のような操作が行われるようにしてもよい。
(Third Another Embodiment of the Invention)
In the above-mentioned (acquisition of position data of the shoreline), in addition to the position data of the shoreline B11 to B41 and the exit B23, position data of obstacles (for example, trees, utility poles, etc.) existing inside the field are also included. In this way, an operation as described below may be performed.
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１及び出口Ｂ２３の位置データに加えて、障害物の位置データ（障害物位置）が障害物位置取得部５２に取得されて記憶される。 In the above (setting of work travel line and turning line) (part 1), in addition to the position data of the border lines B11 to B41 and the exit B23, the position data of the obstacle (obstacle position) is the obstacle position acquisition unit. 52 is acquired and stored.
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）において、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６が設定されると、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６と障害物位置との位置関係が認識される。 When the work travel lines L01 to L07 and the turn lines L11 to LL6 are set in the above-mentioned (setting of the work travel line and the turn line) (part 2), the work travel lines L01 to L07 and the turn lines L11 to LL6 are faulty. The positional relationship with the object position is recognized.
走行機体５０が自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４により作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）している状態において、走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１を越えて障害物位置に接近すると、自動減速部５４により走行機体５０の走行速度が減速される。走行機体５０の位置が第２設定距離Ｅ２を越えて障害物位置に接近すると、自動減速部５４により走行機体５０が停止される。
When the traveling
（発明の実施の第４別形態）
前述の（畦際ラインの位置データの取得）において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１及び出口Ｂ２３の位置データに加え、圃場の内部に存在する障害物（例えば樹木や電柱等）の位置データも含まれるようにして、以下の説明のような操作が行われるようにしてもよい。
(Fourth embodiment of the invention)
In the above-mentioned (acquisition of position data of the shoreline), in addition to the position data of the shoreline B11 to B41 and the exit B23, position data of obstacles (for example, trees, utility poles, etc.) existing inside the field are also included. In this way, an operation as described below may be performed.
走行機体５０の走行速度が減速されている状態、及び走行機体５０が停止した状態において、運転者が操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作したり、変速モータ５３に抗して変速レバー４５を操作したりすると、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が一時停止状態となる。
In a state where the traveling speed of the traveling
運転者は操縦ハンドル２１及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６から離れるように走行させて、障害物を回避する。この場合、エンジン３１が停止して走行機体５０が停止した状態では、運転者が操縦ハンドル２１又は変速レバー４５を操作すると、エンジン３１が自動的に始動操作される。
The driver operates the steering handle 21 and the
障害物を回避して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６に戻した後に、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４が作動する状態に復帰して、走行機体５０が自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４により作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬｌ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）する。
After the obstacle is avoided and the traveling
（発明の実施の第５別形態）
第２設定距離Ｅ２を廃止して、以下のような操作が行われるようにしてもよい。
走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１を越えてＢ１〜Ｂ４等の障害物位置に接近すると、自動減速部５４により走行機体５０の走行速度が減速され始める。走行機体５０の位置が障害物位置に接近するのに伴って、走行機体５０の走行速度が徐々に減速されていくのであり、走行機体５０の前端部の位置が障害物位置の直前位置に達すると、走行機体５０の走行速度が零速度となる（走行機体５０が停止する）。
(Fifth embodiment of the invention)
The following operation may be performed by eliminating the second set distance E2.
When the position of the traveling
（発明の実施の第６別形態）
作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、制御装置２３に備えなくてもよい。
この場合、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備える。
(Sixth embodiment of the invention)
The work travel
In this case, the work travel
これにより、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により設定された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、前述のコンピュータからスマートフォン４６や制御装置２３に送信されて、又は記憶媒体を介して、作業走行ライン取得部５５及び旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。
Thereby, the work travel lines L01 to L07 and the turn lines LL1 to LL6 set by the work travel
（発明の実施の第７別形態）
作業モードにおいて、自動走行制御部６２により変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるのではなく、運転者が変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の走行速度を任意に設定し、自動走行制御部６２により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにしてもよい。
この状態において、走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１及び第２設定位置Ｅ２を越えてＢ１〜Ｂ４等の障害物位置に接近すると、自動減速部５４が作動する。
(Seventh embodiment of the invention)
In the work mode, instead of operating the speed change lever 45 (speed change motor 53) and the steering handle 20 (steering motor 51) by the automatic
In this state, when the position of the traveling
旋回モードにおいて、自動旋回制御部６４により変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるのではなく、運転者が変速レバー４５を手動で操作して、走行機体５０の走行速度を任意に設定し、自動旋回制御部６４により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにしてもよい。
この状態において、走行機体５０の位置が第１設定距離Ｅ１及び第２設定位置Ｅ２を越えてＢ１〜Ｂ４等の障害物位置に接近すると、自動減速部５４が作動する。
In the turning mode, the automatic
In this state, when the position of the traveling
本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型直播機、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）や薬剤散布装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えたトラクタ、走行機体５０の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に適用できる。
The present invention provides not only a riding type rice transplanter equipped with a seedling planting device 5 (corresponding to a working device) at the rear part of the traveling
５ 作業装置
３０ 測位部
５０ 走行機体
５２ 障害物位置取得部
５４ 自動減速部
５５ 作業走行ライン取得部
６２ 自動走行制御部
Ｂ１〜Ｂ４ 障害物、畦
Ｅ１ 第１設定位置
Ｅ２ 第２設定距離
Ｌ０１〜Ｌ０７ 作業走行ライン
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部と、
前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部とが備えられ、
障害物の位置を障害物位置として取得する障害物位置取得部が備えられて、
前記走行機体の位置が、事前に設定された第１設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体の走行速度を減速する自動減速部が備えられている作業車。 A working device that performs work on the field, a positioning unit that detects the position of the traveling aircraft,
A work travel line acquisition unit for acquiring a work travel line on which the traveling machine travels;
An automatic travel control unit for automatically maneuvering the traveling machine body such that the traveling machine body travels along the work travel line based on the position of the traveling machine body;
An obstacle position acquisition unit that acquires the position of the obstacle as the obstacle position is provided.
A work vehicle provided with an automatic deceleration unit that decelerates a traveling speed of the traveling machine body when the position of the traveling machine body approaches the obstacle position beyond a preset first set distance.
前記走行機体の位置が前記障害物位置に接近するほど、前記走行機体の走行速度を大きく減速する請求項１に記載の作業車。 The automatic deceleration unit is
The work vehicle according to claim 1, wherein the traveling speed of the traveling machine body is greatly reduced as the position of the traveling machine body approaches the obstacle position.
前記走行機体の位置が前記第１設定距離よりも小さい第２設定距離を越えて前記障害物位置に接近すると、前記走行機体を停止させる請求項１又は２に記載の作業車。 The automatic deceleration unit is
3. The work vehicle according to claim 1, wherein when the position of the traveling machine body approaches the obstacle position beyond a second set distance that is smaller than the first set distance, the work vehicle is stopped.
前記自動減速部は、
前記接近センサーの検出に基づいて、前記走行機体を停止させる請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の作業車。 An approach sensor for detecting that the traveling body has approached the obstacle over a second set distance smaller than the first set distance;
The automatic deceleration unit is
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the traveling body is stopped based on detection of the proximity sensor.
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