JP2004326730A - 高速道路自律走行システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】高速道路に設けられる複数の路辺記号標識板と;路辺記号標識板を撮影するCCDカメラと;前記CCDカメラから入力される映像を分析して標識板を判別し、標識板内の記号内容を解釈するイメージ処理手段と;高速道路の地図情報を保存している保存手段と;前記地図情報とイメージ処理手段の路辺記号標識板の解釈による情報とを対比して現位置と道路の状況を判別する判別手段;及び前記判別手段から入力される判別結果によって操向、減/加速などの自律走行に関するすべての制御を担当する制御手段とから構成したことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
なかでもビジョンセンサ(カメラ)を利用して車線を認識し自動操向を行う技術が実用化されているが、一般に自動車に備えられる映像認識処理装置は運行する道路の車線の映像情報と、後続走行する自動車に関する映像情報、及び左右車線の映像情報を検出した後、表示手段を通じてディスプレーして運転者に便利な車線の認識と運行する道路の状況及び周辺車両の運行情報を提供するものである。
前記CCDカメラから入力される映像を分析して標識板を判別し、標識板内の記号内容を解釈するイメージ処理手段と;高速道路の地図情報を保存している保存手段と;前記保存手段の地図情報とイメージ処理手段の路辺記号標識板の解釈による情報とを対比して現位置と道路の状況を判別する判別手段;及び前記判別手段から入力される判別結果によって操向、減/加速などの自律走行に関するすべての制御を担当する制御手段とから構成したことを特徴とする。
前記終了点判断段階の判断結果によって自動運転モードから手動運転モードに切り替えて自動運転を終了する走行切り替え段階からなることを特徴とする。
高速道路の左側あるいは右側路辺に連続的に設けられる複数の路辺記号標識板100と;ルームミラーの内側に備えられて、進行する方向に位置した路辺記号標識板100を撮影するCCDカメラ200と;CCDカメラ200から入力される映像を分析して路辺記号標識板を判別し、標識板内の記号内容を解釈するイメージプロセッサ300と;高速道路の地図情報を保存しているナビゲーションデータベース400と;ナビゲーションデータベース400の地図情報とイメージプロセッサ300の路辺記号標識板の解釈による情報とを対比して現位置と道路の状況を判別するAI ECU(人工知能電子制御装置)500;及びAI ECU500から入力される判別結果によって操向コントローラ601、スロットルコントローラ602、ブレーキコントローラ603及びトランスミッションコントローラ604を制御して操向、減/加速及び制動などの自律走行に関するすべての制御を担当する統合ECU600とから構成する。
図2は本発明による各構成要素の作動を示したブロック図で、図3は本発明によるシステム制御動作のフローチャートである。
図2及び図3を参照すれば、手動運転で走行中に高速道路トールゲートを通過しながらイメージプロセッサ300はCCDカメラ200から入力される映像中に路辺記号標識板100の標識映像が入力されれば、この標識映像に自動走行開始可能時点を知らせる情報が含まれているかを判断する(S100)。
段階(S102)の判断結果自動運転命令が入力されれば、AI ECU500は手動運転モードから自動運転モードへ切り替えと同時に運転者に目的地を入力するようにしながら自律走行を始める(S104)。
段階(S105)の判断結果、分岐点がある場合にはAI ECU500は入力される映像と対比して自律走行を遂行し、走行動作中に入力される映像中に分岐点の情報が入力されるかを判断する(S106)。
判断結果分岐点に到達する場合に、AI ECU500はこれを統合ECU600に通報して、これに従って統合ECU600は操向コントローラ601などを制御して自動操向を遂行して分岐点に走行経路を変更する(S107)。
段階(S108)の判断結果、終了点に到達すれば自動運転モードから手動運転モードに切り替えて自動運転を終了して運転者に知らせるが、モード切替時点は終了地点トールゲートに到達して停車する時点で自動走行モードから手動走行モードに切り替える(S109)。
200 CCDカメラ
300 イメージプロセッサ
400 ナビゲーションデータベース
500 AI ECU
600 統合ECU
Claims (10)
- 高速道路の左側あるいは右側路辺に連続的に設けられる複数の路辺記号標識板と;
進行する方向に位置した路辺記号標識板を撮影するCCDカメラと;
前記CCDカメラから入力される映像を分析して標識板を判別し、標識板内の記号内容を解釈するイメージ処理手段と;
高速道路の地図情報を保存している保存手段と;
前記保存手段の地図情報とイメージ処理手段の路辺記号標識板の解釈による情報とを対比して現位置と道路の状況を判別する判別手段;及び
前記判別手段から入力される判別結果によって操向、減/加速などの自律走行に関するすべての制御を担当する制御手段とから構成したことを特徴とする高速道路自律走行システム。 - 前記路辺記号標識板は前記イメージ処理手段で容易に解釈されるように単純化された現在の道路の状況を示す特定記号の組合わせからなる図形を含んでいることを特徴とする請求項1に記載の高速道路自律走行システム。
- 前記路辺記号標識板は高速道路の開始点、終了点及び分岐点の情報を含むことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の高速道路自律走行システム。
- 前記路辺記号標識板は現位置での曲率、制限速度、車線数などの情報を含んでいることを特徴とする請求項1に記載の高速道路自律走行システム。
- 前記CCDカメラはルームミラーの内側に備えられることを特徴とする請求項1に記載の高速道路自律走行システム。
- CCDカメラから入力される映像中に自動走行開始可能時点を知らせる情報が含まれているかを判断する時点判断段階と;
前記時点判断段階の判断結果による自動運転命令があるかを判断して手動運転モードから自動運転モードに切り替え、目的地(到着地)を入力するようにしながら自律走行を始めるモード切り替え段階と;
前記モード切り替え段階による自動走行開始時に入力される目的地情報が入力されるとそれによる該当地図情報を検索した後、検索情報に分岐点が存在するかを判断してそれによる自動走行動作を遂行する自動走行段階と;
前記自動走行段階の走行動作中に前記入力される映像中に分岐点の情報が入力されるかを判断する分岐点判断段階と;
前記分岐点判断段階の判断結果によって自動分岐制御を遂行するか、または終了点に到達したかを判断する終了点判断段階;及び
前記終了点判断段階の判断結果によって自動運転モードから手動運転モードに切り替えて自動運転を終了する走行切り替え段階からなることを特徴とする高速道路自律走行システムの制御方法。 - 前記モード切り替え段階は、入力される映像中に自動走行開始可能時点を知らせる情報が含まれている場合、運転者に自動運転が可能であることを知らせる第1段階と;
前記第1段階によって自動運転命令があるかを判断する第2段階と;
前記第2段階の判断結果、自動運転命令が入力されれば手動運転モードから自動運転モードに切り替えすると同時に運転者に目的地を入力するようにさせながら自律走行を始める第3段階と、
からなることを特徴とする請求項6に記載の高速道路自律走行システムの制御方法。 - 前記自動走行段階は、運転者から目的地が入力されればそれに関する情報を検索した後この検索情報に分岐点があるかを判断する第1段階と;
前記第1段階の判断結果分岐点がある場合には入力される映像と対比して自律走行を遂行しながら分岐点判断段階の遂行手続きに移動する第2段階と;
前記第1段階の判断結果分岐点がない場合には入力される映像と対比して自律走行を遂行しながら終了点判断段階の遂行手続きに移動する第3段階と、
からなることを特徴とする請求項6に記載の高速道路自律走行システムの制御方法。 - 前記終了点判断段階は、分岐点で到達する場合に自動操向を遂行して分岐点で走行経路を変更する第1段階と;
前記第1段階の遂行が完了した後地図情報の検索中に目的地に近くなれば自動走行区間が終わりに近いことを運転者に知らせる第2段階と;
前記第2段階の遂行後に入力される映像情報に終了点を示す標識映像があるかを判断する第3段階と、
からなることを特徴とする請求項6に記載の高速道路自律走行システムの制御方法。 - 前記走行切り替え段階は、終了地点トールゲートに到達して停車する時点に自動走行モードから手動走行モードに切り替えることを特徴とする請求項6に記載の高速道路自律走行システムの制御方法。
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