JP2019182169A - 車両走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行が禁止されている禁止レーン区間を回避するように車両走行制御を行うことができる技術を提供する。【解決手段】車両走行制御システムは、運転環境情報に基づいて、走行レーンを決定し、走行レーンを走行するように車両走行制御を行う。禁止レーン区間では、特定種類の車両の走行が禁止されている。運転環境情報は、レーン配置情報と、走行レーンを識別可能な精度で車両位置を示す位置情報と、車両種別を示す車種情報と、禁止レーン区間の位置を示す禁止レーン区間情報と、を含む。車両走行制御システムは、車種情報と禁止レーン区間情報に基づいて、自車両の走行が禁止されている回避対象レーン区間を認識する。そして、車両走行制御システムは、レーン配置情報と位置情報に基づいて、回避対象レーン区間を回避するように車両走行制御を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される車両走行制御システムに関する。

特許文献１は、誘導経路を探索する車載用のナビゲーション装置を開示している。ナビゲーション装置を車両に取り付ける際、ユーザは、車両の種別を入力する。誘導経路を探索する際、ナビゲーション装置は、車両の種別を考慮して、車両が通行不可能な道路を除外する。例えば、車両が大型車両の場合、ナビゲーション装置は、道幅の狭い道路を除外して誘導経路を探索する。

特許文献２は、車線規制が行われている規制車線を検出する規制車線検出装置を開示している。規制車線検出装置は、車線規制が行われている区間を走行中あるいは走行した車両から走行情報を収集する。そして、規制車線検出装置は、当該区間内において車両が走行していない車線を、規制車線として検出する。

特開平１１−００２５３５号公報 特開２００６−２３６２４７号公報

車両の走行を制御する「車両走行制御」について考える。車両走行制御においては、交通法規等を考慮して車両を適切に走行させることが望まれる。ここで、本願発明者は、特定種類の車両の走行が禁止されている車線（レーン）が存在することに着目した。例えば、三車線道路の一番右側の車線において、大型車両の走行が禁止されている場合がある。そのような状況において単純に車両走行制御が行われると、特定種類の車両が、走行を禁止されている車線に進入してしまうおそれがある。このことは、車両走行制御に対する信頼の低下を招く。

上記の特許文献１に開示されている技術によれば、ナビゲーション装置は、車両が通行不可能な道路を除外して、誘導経路を探索する。例えば、車両が大型車両の場合、ナビゲーション装置は、道幅の狭い道路を除外して誘導経路を探索する。しかしながら、当該技術では、車線の情報までは考慮されていない。従って、誘導経路に従った特定種類の車両が、走行を禁止されている車線に進入してしまうおそれがある。

第１の観点は、車両に搭載される車両走行制御システムを提供する。
前記車両走行制御システムは、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて、走行レーンを決定し、前記走行レーンを走行するように前記車両を制御する車両走行制御を行う車両走行制御装置と
を備える。
禁止レーン区間は、特定種類の車両の走行が禁止されているレーン及びレーン内区間である。
前記運転環境情報は、
各レーンの配置を示すレーン配置情報と、
前記走行レーンを識別可能な精度で前記車両の位置を示す位置情報と、
前記車両の種別を示す車種情報と、
前記禁止レーン区間の位置を示す禁止レーン区間情報と
を含む。
前記車両走行制御装置は、
前記車種情報と前記禁止レーン区間情報に基づいて、前記車両の走行が禁止されている前記禁止レーン区間である回避対象レーン区間を認識し、
前記レーン配置情報と前記位置情報に基づいて、前記回避対象レーン区間を回避するように前記車両走行制御を行う。

第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記禁止レーン区間情報は、
定常的に存在する前記禁止レーン区間の位置を示すレーン属性情報と、
一時的に発生する前記禁止レーン区間の位置を示す一時規制情報と
のうち少なくとも一方を含む。

第３の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記車両走行制御システムは、更に、周辺車両と通信を行う情報提供装置を備える。
前記禁止レーン区間情報が前記一時規制情報を含む場合、前記情報提供装置は、前記一時規制情報を前記周辺車両に提供する。

車両走行制御システムは、回避対象レーン区間を認識し、回避対象レーン区間を回避するように車両走行制御を行う。従って、車両が回避対象レーン区間を走行することが抑制される。このことは、車両走行制御システムに対する信頼の向上に寄与する。

本発明の実施の形態に係る車両走行制御システムの概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態における回避対象レーン区間を回避する車両走行制御の一例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態における回避対象レーン区間を回避する車両走行制御の他の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態における回避対象レーン区間を回避する車両走行制御の更に他の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態における回避対象レーン区間を回避する車両走行制御の更に他の例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る車両走行制御システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両走行制御システムにおいて用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両走行制御システムによる処理の第１の例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る車両走行制御システムによる処理の第２の例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る車両走行制御システムによる処理の第２の例を説明するための概念図である。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両走行制御システム１０の概要を説明するための概念図である。車両走行制御システム１０は、車両１に搭載されており、車両１の走行を制御する「車両走行制御」を行う。より詳細には、車両走行制御システム１０は、情報取得装置２０及び車両走行制御装置３０を備えている。

情報取得装置２０は、車両走行制御に必要な情報を取得する。車両走行制御に必要な情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報２００」と呼ばれる。

車両走行制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、車両走行制御を行う。より詳細には、車両走行制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、車両１が走行する走行レーンを決定する。そして、車両走行制御装置３０は、決定した走行レーンを走行するように車両１を制御する。このような車両走行制御としては、自動運転制御、車線維持支援制御（Lane Tracing Assist（LTA））、等が挙げられる。

ここで、「禁止レーン区間ＲＥＳ」について考える。禁止レーン区間ＲＥＳとは、特定種類の車両の走行が禁止されているレーン及びレーン内の区間である。特定種類の車両としては、大型車両、危険車両、特殊車両、等が挙げられる。例えば、三車線道路の一番右側のレーンにおいて、大型車両の走行が禁止されている場合がある。その場合、一番右側のレーンが禁止レーン区間ＲＥＳに該当する。

特に、本実施の形態に係る車両１の走行が禁止されている禁止レーン区間ＲＥＳは、以下「回避対象レーン区間ＲＥＳ−１」と呼ばれる。そのような回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を考慮することなく車両走行制御を行った場合、車両１が回避対象レーン区間ＲＥＳ−１に進入してしまうおそれがある。このことは、車両走行制御システム１０に対する信頼の低下を招く。

そこで、本実施の形態によれば、車両走行制御装置３０は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を考慮して車両走行制御を行う。より詳細には、禁止レーン区間ＲＥＳを示す情報と車両１の種別を示す情報が運転環境情報２００に含まれている。車両走行制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を認識し、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避するように車両走行制御を行う。回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する車両走行制御としては、様々な例が考えられる。

図２は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する車両走行制御の一例を説明するための概念図である。車両１が走行している道路は、レーンＬ１〜Ｌ３を含む三車線道路である。現在、車両１は、中央のレーンＬ２を走行している。右側のレーンＬ３は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１である。この場合、車両走行制御装置３０は、右側のレーンＬ３への車線変更（lane change）を禁止し、レーンＬ１あるいはレーンＬ２を走行レーンとして選択する。

図３は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する車両走行制御の他の例を説明するための概念図である。車両１が走行している道路は、レーンＬ１〜Ｌ３を含む三車線道路である。現在、車両１は、右側のレーンＬ３を走行している。そのレーンＬ３は、車両１の前方の位置において回避対象レーン区間ＲＥＳ−１に変化する。つまり、車両１の前方において回避対象レーン区間ＲＥＳ−１が始まる。この場合、車両走行制御装置３０は、レーンＬ２を走行レーンとして選択し、車両１が回避対象レーン区間ＲＥＳ−１に到達する前に、レーンＬ３からレーンＬ２への車線変更を行う。

図４は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する車両走行制御の更に他の例を説明するための概念図である。車両１が走行している道路は、レーンＬ１、Ｌ２を含む二車線道路である。また、分岐点から分岐レーンＬＢが延びている。現在、車両１は、レーンＬ１を走行している。分岐点を過ぎた位置において、レーンＬ１、Ｌ２が共に回避対象レーン区間ＲＥＳ−１に変化する。この場合、車両走行制御装置３０は、本線から退避するために、分岐レーンＬＢを走行レーンとして選択し、レーンＬ１から分岐レーンＬＢへの車線変更を行う。

図５は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する車両走行制御の更に他の例を説明するための概念図である。ドライバが車両走行制御機能をＯＦＦして手動運転を行っている場合、車両１が回避対象レーン区間ＲＥＳ−１に誤って進入してしまう可能性もある。その後、ドライバが車両走行制御機能をＯＮすると、車両走行制御装置３０は、車両１が回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を走行していることを即座に認識する。そして、車両走行制御装置３０は、車両１を回避対象レーン区間ＲＥＳ−１から退避させるために、車線変更を行う。

以上に説明されたように、本実施の形態に係る車両走行制御システム１０は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を認識し、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避するように車両走行制御を行う。従って、車両１が回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を走行することが抑制される。このことは、車両走行制御システム１０に対する信頼の向上に寄与する。

以下、本実施の形態に係る車両走行制御システム１０について更に詳しく説明する。

２．車両走行制御システムの構成
２−１．全体構成例
図６は、本実施の形態に係る車両走行制御システム１０の構成例を示すブロック図である。車両走行制御システム１０は、制御装置１００、地図データベース１１０、周囲認識センサ１２０、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１３０、車両状態センサ１４０、通信装置１５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１６０、及び走行装置１８０を備えている。

制御装置１００は、プロセッサ１０１及び記憶装置１０２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１０１が記憶装置１０２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による各種処理が実現される。

地図データベース１１０には、地図情報が記録されている。地図情報は、レーン配置情報、レーン属性情報、等を含んでいる。レーン配置情報は、地図上の各レーンの配置（位置及び形状）を示す。レーン属性情報は、各レーンの属性を示す。例えば、属性は、当該レーンにおいて特定種類の車両の走行が禁止されていることを示す。地図データベース１１０は、記憶装置によって実現される。

周囲認識センサ１２０は、車両１の周囲の状況を認識する。周囲認識センサ１２０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラ（撮像装置）等が例示される。ライダーは、光を利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。

ＧＰＳ装置１３０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。

車両状態センサ１４０は、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ１４０は、車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、等を含んでいる。車速センサは、車両１の速度を検出する。舵角センサは、車両１の舵角を検出する。ヨーレートセンサは、車両１のヨーレートを検出する。

通信装置１５０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１５０は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。通信装置１５０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。通信装置１５０は、自動運転サービスを管理する管理サーバと、通信ネットワークを介して通信を行ってもよい。

ＨＭＩユニット１６０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１６０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。

走行装置１８０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

２−２．情報取得装置２０
制御装置１００は、運転環境情報２００を取得する「情報取得処理」を行う。運転環境情報２００は、記憶装置１０２に格納され、適宜読み出されて利用される。

図７は、本実施の形態における運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、レーン配置情報２１０、認識結果情報２２０、位置情報２３０、車両状態情報２４０、配信情報２５０、車種情報２６０、及び禁止レーン区間情報２７０を含んでいる。

レーン配置情報２１０は、地図上の各レーンの配置（位置、形状）を示す。制御装置１００は、必要な地域のレーン配置情報２１０を地図データベース１１０から取得する。

認識結果情報２２０は、周囲認識センサ１２０による認識結果を示す。認識結果情報２２０は、車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、白線、交通標識、看板などが例示される。物標情報は、車両１から見た物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。

位置情報２３０は、車両１の位置を示す。この位置情報２３０は、車両１が走行している走行レーンを識別可能な精度を有している。位置情報２３０は、走行レーンの情報を含んでいてもよい。例えば、制御装置１００は、ＧＰＳ装置１３０から位置情報２３０を取得する。更に、制御装置１００は、レーン配置情報２１０（車両１の周囲のレーン配置）と認識結果情報２２０（白線の認識結果）とを照らし合わせることによって、車両１の位置をより高精度に把握してもよい。

車両状態情報２４０は、車両１の状態を示す。例えば、車両状態情報２４０は、車速、加速度、減速度、舵角、ヨーレート等を示す。制御装置１００は、車両状態センサ１４０による検出結果から車両状態情報２４０を取得する。

配信情報２５０は、通信装置１５０を通して得られる情報である。例えば、配信情報２５０は、インフラから配信される道路交通情報（工事区間情報、事故情報、交通規制情報、等）を含む。制御装置１００は、通信装置１５０を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報２５０を取得する。

車種情報２６０は、車両１の種別を示す情報である。車両１の種別としては、普通車両、小型車両、中型車両、大型車両、危険車両、特殊車両、等が挙げられる。また、車種情報２６０は、車両１の長さ、幅、及び高さの情報を含んでいてもよい。例えば、車種情報２６０は、ＨＭＩユニット１６０を通してドライバによって入力される。あるいは、車種情報２６０は、製造工程において、制御装置１００の記憶装置１０２に予め記録されてもよい。

禁止レーン区間情報２７０は、禁止レーン区間ＲＥＳの位置を示す。禁止レーン区間情報２７０は、レーン属性情報２７１と一時規制情報２７２のうち少なくとも一方を含んでいる。

レーン属性情報２７１は、定常的に存在する禁止レーン区間ＲＥＳの位置を示す。定常的に存在する禁止レーン区間ＲＥＳは、予め定められている。典型的には、レーン属性情報２７１は、地図データベース１１０に含まれている。制御装置１００は、必要な地域のレーン属性情報２７１を地図データベース１１０から取得する。

他の例として、定常的に存在する禁止レーン区間ＲＥＳは、交通標識によって教示される。この場合、制御装置１００は、認識結果情報２２０（交通標識の認識結果）に基づいて禁止レーン区間ＲＥＳを認識し、レーン属性情報２７１を取得する。

更に他の例として、レーン属性情報２７１は、車両１の外部の情報提供システムによって配信されてもよい。つまり、配信情報２５０がレーン属性情報２７１を含んでいてもよい。この場合、制御装置１００は、通信装置１５０を介して、情報提供システムからレーン属性情報２７１を取得する。

一方、一時規制情報２７２は、一時的に発生する禁止レーン区間ＲＥＳの位置を示す。例えば、道路工事や事故といった突発イベントによって、禁止レーン区間ＲＥＳが一時的に発生し得る。このような一時規制情報２７２は、地図データベース１１０には含まれていない。

その代わり、一時的な禁止レーン区間ＲＥＳは、例えば道路沿いの看板によって教示される。この場合、制御装置１００は、認識結果情報２２０（看板の認識結果）に基づいて禁止レーン区間ＲＥＳを認識し、一時規制情報２７２を取得する。

他の例として、一時規制情報２７２は、車両１の外部の情報提供システムあるいは周辺車両から提供されてもよい。つまり、配信情報２５０が一時規制情報２７２を含んでいてもよい。この場合、制御装置１００は、通信装置１５０を介して、情報提供システムあるいは周辺車両から一時規制情報２７２を取得する。

制御装置１００、地図データベース１１０、周囲認識センサ１２０、ＧＰＳ装置１３０、車両状態センサ１４０、通信装置１５０、及びＨＭＩユニット１６０は、図１で示された「情報取得装置２０」を構成していると言える。

２−３．車両走行制御装置３０
制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両走行制御を行う。具体的には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、走行レーン及び目標パス（目標軌道）を決定する。そして、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１が走行レーンにおいて目標パスに追従して走行するように車両走行制御を行う。車両走行制御は、加速制御、減速制御、及び操舵制御を含む。制御装置１００は、走行装置１８０（駆動装置、制動装置、操舵装置）を適宜作動させて、加速制御、減速制御、及び操舵制御を行う。

制御装置１００及び走行装置１８０は、図１で示された「車両走行制御装置３０」を構成していると言える。

３．車両走行制御装置による処理フロー
３−１．第１の例
図８は、本実施の形態に係る車両走行制御システム１０による処理の第１の例を示すフローチャートである。図８に示される処理は、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１００において、情報取得装置２０は、運転環境情報２００を取得する。車両走行制御装置３０は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を受け取る。

続くステップＳ１１０において、車両走行制御装置３０は、車種情報２６０と禁止レーン区間情報２７０に基づいて、車両１の走行が禁止されている回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を認識する。

続くステップＳ１２０において、車両走行制御装置３０は、走行レーンと目標パスを決定する。より詳細には、車両走行制御装置３０は、レーン配置情報２１０と位置情報２３０に基づいて、車両１が回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避するように走行レーンを決定する（図２〜図５参照）。

目標パスは、車線レベルの車両１の軌道である。目標パスは、あるレーン内の車両１の軌道を含む。また、目標パスは、車線変更や追い越しのための車両１の軌道も含む。目標パスの算出方法としては、様々なものが提案されている。本実施の形態では、その算出方法は特に限定されない。

続くステップＳ１３０において、車両走行制御装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、車両１が走行レーンにおいて目標パスに追従して走行するように車両走行制御を行う。上述の通り、走行レーンは、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避するように決定されている。これにより、車両走行制御装置３０は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避するように車両走行制御を行う（図２〜図５参照）。

尚、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避するために車線変更を行う場合（図３〜図５参照）、車両走行制御装置３０は、ＨＭＩユニット１６０を通してドライバに「回避動作を行うこと」を通知してもよい。

３−２．第２の例
図９は、本実施の形態に係る車両走行制御システム１０による処理の第２の例を示すフローチャートである。第１の例と重複する説明は適宜省略される。第２の例では、第１の例と比較して、ステップＳ１４０が更に追加されている。

図１０は、ステップＳ１４０を説明するための概念図である。車両１の周辺には周辺車両２が存在している。ステップＳ１４０において、制御装置１００は、通信装置１５０を介して、周辺車両２に一時規制情報２７２を提供する。制御装置１００と通信装置１５０は、周辺車両２と通信を行って一時規制情報２７２を提供する「情報提供装置」を構成していると言える。

周辺車両２のドライバは、車両１から提供される一時規制情報２７２を参照して、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を早期に認識することができる。周辺車両２の車種が車両１と同じ場合、周辺車両２のドライバは、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する運転操作を早期に開始することができる。

周辺車両２にも本実施の形態に係る車両走行制御システム１０が搭載されている場合、更に好適である。その場合、周辺車両２に搭載されている車両走行制御システム１０は、車両１から一時規制情報２７２を取得する。周辺車両２の車種が車両１と同じ場合、車両走行制御システム１０は、回避対象レーン区間ＲＥＳ−１を回避する車両走行制御を早期に開始することができる。

１ 車両
１０ 車両走行制御システム
２０ 情報取得装置
３０ 車両走行制御装置
１００ 制御装置
１１０ 地図データベース
１２０ 周囲認識センサ
１３０ ＧＰＳ装置
１４０ 車両状態センサ
１５０ 通信装置
１６０ ＨＭＩユニット
１８０ 走行装置
２００ 運転環境情報
２１０ レーン配置情報
２２０ 認識結果情報
２３０ 位置情報
２４０ 車両状態情報
２５０ 配信情報
２６０ 車種情報
２７０ 禁止レーン区間情報
２７１ レーン属性情報
２７２ 一時規制情報
ＲＥＳ 禁止レーン区間
ＲＥＳ−１ 回避対象レーン区間

Claims (3)

1. 車両に搭載される車両走行制御システムであって、
   前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
   前記運転環境情報に基づいて、走行レーンを決定し、前記走行レーンを走行するように前記車両を制御する車両走行制御を行う車両走行制御装置と
   を備え、
   禁止レーン区間は、特定種類の車両の走行が禁止されているレーン及びレーン内区間であり、
   前記運転環境情報は、
   各レーンの配置を示すレーン配置情報と、
   前記走行レーンを識別可能な精度で前記車両の位置を示す位置情報と、
   前記車両の種別を示す車種情報と、
   前記禁止レーン区間の位置を示す禁止レーン区間情報と
   を含み、
   前記車両走行制御装置は、
   前記車種情報と前記禁止レーン区間情報に基づいて、前記車両の走行が禁止されている前記禁止レーン区間である回避対象レーン区間を認識し、
   前記レーン配置情報と前記位置情報に基づいて、前記回避対象レーン区間を回避するように前記車両走行制御を行う
   車両走行制御システム。
2. 請求項１に記載の車両走行制御システムであって、
   前記禁止レーン区間情報は、
   定常的に存在する前記禁止レーン区間の位置を示すレーン属性情報と、
   一時的に発生する前記禁止レーン区間の位置を示す一時規制情報と
   のうち少なくとも一方を含む
   車両走行制御システム。
3. 請求項２に記載の車両走行制御システムであって、
   更に、周辺車両と通信を行う情報提供装置を備え、
   前記禁止レーン区間情報が前記一時規制情報を含む場合、前記情報提供装置は、前記一時規制情報を前記周辺車両に提供する
   車両走行制御システム。

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