JPS6014305A - 作業車の自走方法 - Google Patents
作業車の自走方法Info
- Publication number
- JPS6014305A JPS6014305A JP58121334A JP12133483A JPS6014305A JP S6014305 A JPS6014305 A JP S6014305A JP 58121334 A JP58121334 A JP 58121334A JP 12133483 A JP12133483 A JP 12133483A JP S6014305 A JPS6014305 A JP S6014305A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- markers
- image sensors
- images
- angles
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば、溝掘作業において掘削作業車を溝掘
予定ラインに沿って自動走行させる等の各種作業車の自
走方法に関し、その目的は、走行目標の設定を容易にす
る点にある。
予定ラインに沿って自動走行させる等の各種作業車の自
走方法に関し、その目的は、走行目標の設定を容易にす
る点にある。
本発明による作業車の自走方法の特徴手段は、２組のイ
メージセンザ一対全作業車に、その左右中心線に対して
左右にほぼ等距離づつ振分けて設けておき、走行目標線
上に２個のマーカを離して並べ、それらマーカ夫々の像
をｍＪ記間両イメージセンサ対に各別に写し、それらイ
メージセンサ−の像に基いて、前記マーカ夫々とその像
を写す左右のイメージセンサ−とを結ぶ直線と、前記作
業車の左右中心線との角度の差を設定範囲内に維持する
ように１前記作業車の向き及び左右位置を自動操向装置
によシ修正させる点にあり、その作用・効果は次の通り
である。
メージセンザ一対全作業車に、その左右中心線に対して
左右にほぼ等距離づつ振分けて設けておき、走行目標線
上に２個のマーカを離して並べ、それらマーカ夫々の像
をｍＪ記間両イメージセンサ対に各別に写し、それらイ
メージセンサ−の像に基いて、前記マーカ夫々とその像
を写す左右のイメージセンサ−とを結ぶ直線と、前記作
業車の左右中心線との角度の差を設定範囲内に維持する
ように１前記作業車の向き及び左右位置を自動操向装置
によシ修正させる点にあり、その作用・効果は次の通り
である。
つまシ、第２図（ロ）に示すように、作業車間が何らか
の原因で走行目標線（７１？ｃ）からはずれた場合、マ
ーカｆ６１ 、 ＋７１夫々と左右イメージセンサ一対
（４）と金結ぶ直線と、作業車（３）の左右中心線（ｊ
？ａ）とが成す角度（θ１８） 、（θ１ｂ）・（θ柿
）、（θ２ｂ）（図上同位角関係で表示）が、各マーカ
＋６＋ 、 ＋７１ごとに夫々設定許容範囲（ξｌ）、
（ξ１１）内で等【７く（１θ１ａ−θＢ）Ｉ≦１ξ１
１、（θ２ａ−θ１ｂ１≦１５１）なるように、すなわ
ち、第２図（イ）に示す状態となるように、自動操向装
置により作業車ｔＡｌの向き及び左右位置を修正させる
ことによって、作業車ｆＡｌ ”ｒ走行目標線（ｌｃ）
に沿って自走させるのである。
の原因で走行目標線（７１？ｃ）からはずれた場合、マ
ーカｆ６１ 、 ＋７１夫々と左右イメージセンサ一対
（４）と金結ぶ直線と、作業車（３）の左右中心線（ｊ
？ａ）とが成す角度（θ１８） 、（θ１ｂ）・（θ柿
）、（θ２ｂ）（図上同位角関係で表示）が、各マーカ
＋６＋ 、 ＋７１ごとに夫々設定許容範囲（ξｌ）、
（ξ１１）内で等【７く（１θ１ａ−θＢ）Ｉ≦１ξ１
１、（θ２ａ−θ１ｂ１≦１５１）なるように、すなわ
ち、第２図（イ）に示す状態となるように、自動操向装
置により作業車ｔＡｌの向き及び左右位置を修正させる
ことによって、作業車ｆＡｌ ”ｒ走行目標線（ｌｃ）
に沿って自走させるのである。
したがって、走行目標の設定を、単に２本のマーカｉ６
） 、 （７） ｋ走行目標線（ｅｃ）上に立てるだけ
で極めて奪易に行なうことができて、従来のように、走
行目標線Ｃｅｃ）上に、その全長にわたって白色を描い
た＃）、磁気センサー用の鉄粉を散布するなどに比して
、作業能率を大巾に向上し得るに至った。
） 、 （７） ｋ走行目標線（ｅｃ）上に立てるだけ
で極めて奪易に行なうことができて、従来のように、走
行目標線Ｃｅｃ）上に、その全長にわたって白色を描い
た＃）、磁気センサー用の鉄粉を散布するなどに比して
、作業能率を大巾に向上し得るに至った。
次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述付け、かつ
、その旋回台（２）に上下揺動並びに屈伸操作自在な掘
削作業装置（３）を取付けて構成したがツクホウ作業車
において、イメージセンサ一対（４）全写体とする一対
のカメラ（５）ヲ、旋回台（２）の左右中心線（／ａ）
に対１〜で等圧＃（ハの振分は状に配置して、かつ、各
カメラ（５）の光ｌＩ［１ｌｌ（ｌｄ）が旋回台左右中
心線（４ａ）と平行となるように向けて、旋回台（２）
前端の左右に設けておくと共に、溝掘作業時に際して、
その溝掘予定フィンに沿う仮想走行目標線（Ｎｃ）上に
、２本のマーカ（６）。
、その旋回台（２）に上下揺動並びに屈伸操作自在な掘
削作業装置（３）を取付けて構成したがツクホウ作業車
において、イメージセンサ一対（４）全写体とする一対
のカメラ（５）ヲ、旋回台（２）の左右中心線（／ａ）
に対１〜で等圧＃（ハの振分は状に配置して、かつ、各
カメラ（５）の光ｌＩ［１ｌｌ（ｌｄ）が旋回台左右中
心線（４ａ）と平行となるように向けて、旋回台（２）
前端の左右に設けておくと共に、溝掘作業時に際して、
その溝掘予定フィンに沿う仮想走行目標線（Ｎｃ）上に
、２本のマーカ（６）。
（７）を、所定距離ｆｙ）だけ離して並べる状態で、か
つ、互いの対地高さ全所定高さくＸ）だけ異ならせた状
態で立てておく。
つ、互いの対地高さ全所定高さくＸ）だけ異ならせた状
態で立てておく。
旋回台（２）と走行装置（１）とを同方向向きに固定し
た溝掘作業走行状態において、左右イメージセンサ一対
（４）に各マーカ＋６１ 、 ＋７１の像（６ａ）、（
７ａ）を各別に写させて、それら像（６ａ）、（７ａ）
の光軸（４ｂ）に対する左右変位用＃をイメージセンサ
一対（４）に各別に検出させると共に、その検出結果に
基づいて、各カメラ（５）に対・してマーカ＋６） 、
＋７１夫々と各カメラ（５）の光軸（４ｂ）とが成す
角度、（換言すれば、同位角関係から旋回台（２）の左
右中心線（ｅａ） ’ｉ：成す角度）（θｌａ） 、
（θｘｂ） 、 （０時）。
た溝掘作業走行状態において、左右イメージセンサ一対
（４）に各マーカ＋６１ 、 ＋７１の像（６ａ）、（
７ａ）を各別に写させて、それら像（６ａ）、（７ａ）
の光軸（４ｂ）に対する左右変位用＃をイメージセンサ
一対（４）に各別に検出させると共に、その検出結果に
基づいて、各カメラ（５）に対・してマーカ＋６） 、
＋７１夫々と各カメラ（５）の光軸（４ｂ）とが成す
角度、（換言すれば、同位角関係から旋回台（２）の左
右中心線（ｅａ） ’ｉ：成す角度）（θｌａ） 、
（θｘｂ） 、 （０時）。
（θ８１））を自動制御器（８）によシ連続的演算算出
させる。 そして、それら各マーカ＋６１ 、 ＋７１
ごとの算出角度（θｘａ）、 （θ、ｂ）・（θｉａ）
、（θ、ｂ）が夫々許容角度範囲（ξ１）、（ξき）
内において等しく維持されるように、つまり、次式（イ
）、（ロ））で示す関係が維持されるように、 １０１、−〇ｘｂｌ≦Ｉξ、（（イ） １θ、ａ−θｓｂｌ≦ｌ ｔ＊ ＋、 （ｔｉ自動制御
器（８１により走行装ｆｉｌ （１１に対する自動操向
装置（９）を制御操作１．て車体囚の向き、及び、左右
位置を修正きせる。
させる。 そして、それら各マーカ＋６１ 、 ＋７１
ごとの算出角度（θｘａ）、 （θ、ｂ）・（θｉａ）
、（θ、ｂ）が夫々許容角度範囲（ξ１）、（ξき）
内において等しく維持されるように、つまり、次式（イ
）、（ロ））で示す関係が維持されるように、 １０１、−〇ｘｂｌ≦Ｉξ、（（イ） １θ、ａ−θｓｂｌ≦ｌ ｔ＊ ＋、 （ｔｉ自動制御
器（８１により走行装ｆｉｌ （１１に対する自動操向
装置（９）を制御操作１．て車体囚の向き、及び、左右
位置を修正きせる。
すなわち、第２図（ロ）に示す如く掘削反力等の影響で
走行目標線（ＩＣ）から外れた車体伝）を、第２図（イ
）に示す如く走行目標線Ｃｌ１ｃ’）に適切に沿う状態
に１自動復帰さぜる′ととにより結果として、車体ＩＡ
Ｊｆ走行目標線（／ｃ）に沿って適切に自動走行させる
のである。
走行目標線（ＩＣ）から外れた車体伝）を、第２図（イ
）に示す如く走行目標線Ｃｌ１ｃ’）に適切に沿う状態
に１自動復帰さぜる′ととにより結果として、車体ＩＡ
Ｊｆ走行目標線（／ｃ）に沿って適切に自動走行させる
のである。
ｌｅ’ｌ前記カメラ（５）を構成するに、レンズ（５ａ
） ｆ取付けたカメラボックス（５１１）内に、前記イ
メージセンサ一対（４）全構成する一対のイメージセン
サ・−一−ニー（４ａ）。
） ｆ取付けたカメラボックス（５１１）内に、前記イ
メージセンサ一対（４）全構成する一対のイメージセン
サ・−一−ニー（４ａ）。
（４ｂ） ｋ 、光軸（う）に対ｊ−で上下に振分は配
置し、前述の如く対地高さを異ならせて立てたマーカｆ
６１ 、 ＋７１の像（６ａ’）、（７ａ）を上下のイ
メージセンサ（４ａ３．（４ｂ）に各別に写すことによ
り、各７個のカメラ（５）で２木のマーカｆ６１ 、
＋７１ ’に検出できるように構成１〜である。
置し、前述の如く対地高さを異ならせて立てたマーカｆ
６１ 、 ＋７１の像（６ａ’）、（７ａ）を上下のイ
メージセンサ（４ａ３．（４ｂ）に各別に写すことによ
り、各７個のカメラ（５）で２木のマーカｆ６１ 、
＋７１ ’に検出できるように構成１〜である。
尚、イメージセンサ一対（４）にマーカ＋６１ 、 ＋
７＋の像（６ａ）、（７ａ） を写させるための具体的
光学構造は種々の改良が可能である。
７＋の像（６ａ）、（７ａ） を写させるための具体的
光学構造は種々の改良が可能である。
本発明の自走方法は、建設用や農用等の各種作業車を対
象とするものである。
象とするものである。
図面は本発明に係る作業車の自走方法の実施例全示し、
第１図は作業走行状態を示す側面図、＠２図（イ）、（
ロ）は、同概略平面図、第８図はカメラ構造を示す破断
斜視図である。 （４）・・・・・・イメージセンサ一対、（４ａ）、（
４ｂ）・・・・・・イメージセンサ−１＋６＋ 、 ［
７１・・・・・・マーカ、（６ａ）。 （７ａ）・・・・・・像、（９）・・・・・・自動操向
装置、（Ａｌ・・・・・・作業車、（４ａ）・・・・・
・左右中心線、（４ｃ）・・・・・・走行目標線、（θ
＋Ｂ） 、 （（’Ｂ）） 、 Ｃ０Ｂ）、 （θｍｂ
１”’−・・角度、（ξ］）、（ξ、）・・・・・・設
定範囲、（Ｚｌ・・・・・・距離。
第１図は作業走行状態を示す側面図、＠２図（イ）、（
ロ）は、同概略平面図、第８図はカメラ構造を示す破断
斜視図である。 （４）・・・・・・イメージセンサ一対、（４ａ）、（
４ｂ）・・・・・・イメージセンサ−１＋６＋ 、 ［
７１・・・・・・マーカ、（６ａ）。 （７ａ）・・・・・・像、（９）・・・・・・自動操向
装置、（Ａｌ・・・・・・作業車、（４ａ）・・・・・
・左右中心線、（４ｃ）・・・・・・走行目標線、（θ
＋Ｂ） 、 （（’Ｂ）） 、 Ｃ０Ｂ）、 （θｍｂ
１”’−・・角度、（ξ］）、（ξ、）・・・・・・設
定範囲、（Ｚｌ・・・・・・距離。
Claims (1)
- ２組のイメージセンサ一対（４）を作業車（Ａｌに、そ
の左右中心線（／ａ）に対して左右にほぼ等距離（ハづ
つ振分けて設けておき、走行目標線Ｃｅｃ）上に２個の
マーカ（６） 、 （’ｎを離して並べ、それらマーカ
ｆ６＋ 、 ＋７１夫々の像（６ａ）、（７ａ）を前記
両イメージセンサ一対（４）に各別に写し、それらイメ
ージセンサ−（４ａ）、（４ｂ）の像（６ａ）、（７ｍ
）に基いて、前記マーカ＋６＋ 、 ＋７１夫々とその
像（６ａ）、（７ａ）を写ス左右のイメージセンサ−（
４ａ）、（４ｂ）とヲ結ぶ直線と、前記作業車間の左右
中心線（／？ａ ’）との角度（θ、ａ） 、 （θ１
ｂ）・（θ、、）、 （θＩＩｂ）の差を設定範囲（ξ
１’Ｌ（ξハ内に維持するように、前記作業車（Ａ）の
向き及び左右位ｆｌｌ−自動操向装Ｎ（９）により修正
させる作業車の自走方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58121334A JPS6014305A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 作業車の自走方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58121334A JPS6014305A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 作業車の自走方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6014305A true JPS6014305A (ja) | 1985-01-24 |
Family
ID=14808686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58121334A Pending JPS6014305A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 作業車の自走方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6014305A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61165130U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-14 | ||
| JPS63560U (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-05 | ||
| US6934613B2 (en) * | 2003-04-22 | 2005-08-23 | Hyundai Motor Company | Automated self-control traveling system for expressways and method for controlling the same |
| FR2918185A1 (fr) * | 2007-06-26 | 2009-01-02 | Bouygues Construction Sa | Guidage de robot pour des applications dans le domaine du genie civil. |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP58121334A patent/JPS6014305A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61165130U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-14 | ||
| JPH0432917Y2 (ja) * | 1985-04-04 | 1992-08-07 | ||
| JPS63560U (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-05 | ||
| US6934613B2 (en) * | 2003-04-22 | 2005-08-23 | Hyundai Motor Company | Automated self-control traveling system for expressways and method for controlling the same |
| FR2918185A1 (fr) * | 2007-06-26 | 2009-01-02 | Bouygues Construction Sa | Guidage de robot pour des applications dans le domaine du genie civil. |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2976890C (en) | Image display system for work machine, remote operation system for work machine, and work machine | |
| US8666571B2 (en) | Flight control system for flying object | |
| US4590356A (en) | Robot navigation method for joint following | |
| EP1087257B1 (en) | Stereo camera apparatus in a vehicle | |
| CN105241444B (zh) | 一种悬臂式掘进机空间位姿自动检测***及其测量方法 | |
| US6768813B1 (en) | Photogrammetric image processing apparatus and method | |
| JP2003075154A (ja) | オペレータ誘導システム | |
| DE102004060853A1 (de) | Mobiler Roboter und System und Verfahren zum Kondensieren für Pfadstreuung | |
| WO2011040239A1 (ja) | 広角撮像装置及び測定システム | |
| JP2623157B2 (ja) | 移動物体の操縦装置 | |
| US11977378B2 (en) | Virtual path guidance system | |
| JPS6014305A (ja) | 作業車の自走方法 | |
| JP2021038649A (ja) | 作業機械の画像表示システム、作業機械の遠隔操作システム、作業機械、及び作業機械の画像表示方法 | |
| JP6799557B2 (ja) | 作業機械 | |
| JP2004352107A (ja) | 鉄道設備管理装置 | |
| JPH02212906A (ja) | 多脚型移動装置 | |
| JP2673653B2 (ja) | 遠隔箇所の作業機械への通信方法 | |
| JPH08110229A (ja) | 自動マーキング装置 | |
| JP4430789B2 (ja) | ステレオ画像撮影用のシステム | |
| JPH01165829A (ja) | 圧気ケーソンにおける掘削形状測定装置 | |
| JPH06258077A (ja) | 自動掘削システム | |
| JPS6388403A (ja) | 道路標示車両用運転標示装置 | |
| JPH01165827A (ja) | 圧気ケーソン用掘削機 | |
| JPH0389103A (ja) | 架空送電線障害物接近検知装置 | |
| JPH05172567A (ja) | 受動形測距装置 |