CN110869992B - 驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供可适当地进行横穿对面车道的左右转弯行驶的许可判断的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法。根据获取本车辆(S1)的周边信息以及本车辆信息的外部传感器(11)以及内部传感器(12)的获取信息，判断本车辆(S1)是否预定左右转弯行驶而停车，在判断本车辆(S1)的左右转弯停车时，判断在本车辆(S1)的预定行驶轨迹(Y)上有无对面车辆，在判断为预定行驶轨迹(Y)上不存在对面车辆时，判断在预定行驶轨迹(Y)的纵深侧存在的纵深侧对面车辆(T1)是否在停车，在判断纵深侧对面车辆(T1)停车时，许可左右转弯行驶。

Description

驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置

技术领域

本公开涉及驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置。

背景技术

以往，已知在对面车辆横穿本车辆行驶的本车道而右转弯时，在本车辆 判断为进行停车时，对于对面车辆进行提醒左右转弯的显示的左右转弯判断 方法(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2011-180965号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，以往的左右转弯判断方法是对于进行右转弯的对面车辆，直行的 本车辆让出行进道路的技术，是直行车辆中的左右转弯的许可判断方法。因 此，认为没有对横穿对面车道而进行左右转弯的车辆的左右转弯行驶的许可 判断进行任何公开，不能在适当的定时执行左右转弯行驶。

本公开是着眼于上述问题而完成的，目的是提供可以适当地进行横穿对 面车道的左右转弯行驶的许可判断的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及 左右转弯判断装置。

用于解决课题的方案

为了达到上述目的，本公开是包括获取本车辆的周边信息以及本车辆信 息的车载传感器、以及根据车载传感器的获取信息，进行横穿对面车道的左 右转弯行驶的许可判断的控制器的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法。

在该左右转弯判断方法中，首先，判断本车辆是否预定左右转弯行驶而 停车。

接着，在判断为本车辆预定左右转弯行驶而停车时，判断本车辆的预定 行驶轨迹上有无对面车辆。

接着，在判断为在预定行驶轨迹上不存在对面车辆时，判断在预定行驶 轨迹的纵深侧存在的对面车道上的纵深侧对面车辆是否在停车。

然后，在判断为纵深侧对面车辆在停车时，许可本车辆的左右转弯行驶。

发明的效果

因此，在本公开中，可以适当地进行横穿对面车道的左右转弯行驶的许 可判断。

附图说明

图1是表示实施例1的右转弯判断***的整体***结构图。

图2是表示由实施例1的车辆行驶控制单元执行的左右转弯控制处理的 流程的流程图。

图3是表示比较例的左右转弯控制的流程的流程图。

图4是表示本车辆预定了右转弯行驶的停车状态的交叉路口状况的说明 图。

图5是表示适用了实施例1的左右转弯判断方法的驾驶辅助车辆预定了 右转弯行驶的停车状态的交叉路口状况的说明图。

具体实施方式

以下，根据附图所示的实施例1说明用于实施本公开的驾驶辅助车辆的 左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置的方式。

(实施例1)

首先，说明结构。

实施例1中的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置适用于安装了在 横穿对面车道的预定右转弯行驶时判断右转弯许可的右转弯判断***，在右 转弯许可时自动地实施右转弯行驶的可自动驾驶的驾驶辅助车辆。以下，实 施例1的结构分为“右转弯判断***的整体***结构”、“右转弯判断控制单元 的详细结构”、“右转弯控制处理结构”来说明。

[右转弯判断***的整体***结构]

如图1所示，实施例1的右转弯判断***1包括：外部传感器11、内部 传感器12、GPS接收单元13、地图数据库14、导航***15。还包括车辆控 制ECU20和驱动用促动器16。

外部传感器11被设置在本车辆上，是用于获取行驶中的本车辆的周围信 息的传感器(车载传感器)。本实施例1的外部传感器11是一般被使用的立 体摄像机，通过分析拍摄的图像数据，获取本车辆的周边信息。由外部传感 器11获取的本车辆的周边信息经由CAN通信线10，被输出到车辆控制 ECU20以及导航***15。而且，作为外部传感器11除了立体摄像机，还可 以使用利用了超声波的间隙声呐或使用红外线激光的激光测距仪等。

内部传感器12是被设置在本车辆上，用于检测本车辆的行驶状态的传感 器(车载传感器)。这里，内部传感器12是车速传感器、偏摆角传感器、转 向角传感器等。通过内部传感器12获取的表示本车辆的行驶状态的本车辆信 息经由CAN通信线10被输出到车辆控制ECU20以及导航***15。

GPS接收单元13接收来自三个以上的GPS卫星的信号，提取在该信号 上承载的定位所需要的数据，获取表示本车辆的位置的GPS信息。通过GPS 接收单元13获取的GPS信息经由CAN通信线10被输出到车辆控制ECU20 以及导航***15。

地图数据库14是存储在未图示的车载存储器中，具有写入了坡度或限制 速度等行驶信息、信号机或标识、电线杆、结构物(隧道、桥梁、人行桥等)， 店铺、停车场等的道路周边信息、白线、停止线等的指标信息等的地图信息 的数据库。地图数据库14的信息经由CAN通信线10，被车辆控制ECU20 以及导航***15参照。

导航***15使用从外部传感器11、内部传感器12、GPS接收单元13、 地图数据库14输入的各种信息，估计地图上的本车辆的位置(自身位置)。 然后，根据估计出的自身位置信息、由本车辆的驾驶员在地图上设定的目的 地信息等，生成至目的地的预定行驶路径。进而，对驾驶员进行生成的预定 行驶路径的引导。通过该导航***15生成的行驶路径信息以及自身位置信息 经由CAN通信线10被输出到车辆控制ECU20。

车辆控制ECU20是使用从外部传感器11、内部传感器12、GPS接收单 元13、地图数据库14、导航***15、未图示的车载存储器输入的各种信息， 输出用于使本车辆沿着预定行驶路径行驶的控制指令的综合控制器。从该车 辆控制ECU20输出的控制指令根据需要被输入到驱动用促动器16。而且， 该车辆控制ECU20具有本车辆位置估计单元21和车辆行驶控制单元22。

本车辆位置估计单元21使用从外部传感器11、内部传感器12、GPS接 收单元13、地图数据库14、导航***15输入的各种信息，估计本车辆的行 驶位置。

车辆行驶控制单元22(控制器)在通过本车辆位置估计单元21判断为 本车辆已停车时，判断该停车是否为预定横穿对面车道的右转弯行驶的停车。 然后，在判断为预定横穿对面车道的右转弯行驶而停车时，使用从外部传感 器11、内部传感器12、GPS接收单元13、地图数据库14、导航***15输入 的各种信息，判断本车辆可否右转弯行驶，根据判断结果进行输出右转弯行 驶的许可的右转弯许可判断控制。而且，在该车辆行驶控制单元22中输出了 右转弯许可时，输出使本车辆进行右转弯的右转弯控制信号。

驱动用促动器16是驱动使车辆动作的油门、刹车、转向的各种促动器。 该驱动用促动器16根据从车辆行驶控制单元22输出的行驶控制指令被驱动。

[车辆行驶控制单元的详细结构]

如图1所示，实施例1的车辆行驶控制单元22包括：本车辆停车判断单 元23、对面车辆判断单元24、对面车辆停车判断单元25、左右转弯许可单 元26、左右转弯行驶控制单元27。

本车辆停车判断单元23从内部传感器12获取本车辆的车速、闪烁方向 指示灯操作的有无这样的本车辆信息。而且，从导航***15获取行驶路径信 息。然后，根据本车辆信息和行驶路径信息，在车速为零的停车时，判断该 停车是否为预定横穿对面车道的右转弯行驶的停车。即，该本车辆停车判断 单元23判断本车辆是否预定横穿对面车道的右转弯行驶而在停车。

在通过本车辆停车判断单元23判断为本车辆预定右转弯行驶而在停车 时，对面车辆判断单元24参照地图数据库14获取地图信息。而且，从导航 ***15获取行驶路径信息。然后，根据地图信息和行驶路径信息，探索右转 弯时的本车辆的预定行驶轨迹。然后，该对面车辆判断单元24在探索到预定 行驶轨迹后，根据来自外部传感器11的周边信息获取对面车辆的位置信息， 判断预定行驶轨迹上有无对面车辆。

在通过对面车辆判断单元24判断为预定行驶轨迹上不存在对面车辆时， 对面车辆停车判断单元25根据对面车辆的位置信息，判断有无纵深侧对面车 辆。然后，在判断为存在纵深侧对面车辆时，判断该纵深侧对面车辆是否在 停车。

而且，在该对面车辆停车判断单元25中，在判断为纵深侧对面车辆在停 车时，判断有无识别该纵深侧对面车辆的通行动作。然后，在不能识别纵深 侧对面车辆的通行动作时，判断相邻对面车辆是否在停车。

进而，在该对面车辆停车判断单元25中，在判断为纵深侧对面车辆在停 车时，根据从导航***15获取的行驶路径信息、通过外部传感器11获取的 周边信息，判断有无在本车辆的前方存在的信号机。然后，在判断为有信号 机时，判断有无识别该信号机的绿色点亮状态。

这里，“纵深侧对面车辆”是，与横穿对面车道的预定行驶轨迹相比，从 本车辆观察，在纵深侧存在的对面车辆中的开头的车辆。而且，“相邻对面车 辆”是，与横穿对面车道的预定行驶轨迹相比，从本车辆观察，在跟前侧存在 的对面车辆中的最末尾的车辆，且位于与停车中的本车辆大致相邻的位置的 对面车辆。即，隔着预定行驶轨迹，相邻对面车辆位于前方，纵深侧对面车 辆位于后方。

进而，“通行动作”是，对面车辆的驾驶员进行的催促本车辆的行进的动 作，是对面车辆的驾驶员对本车辆表示让出行进道路的意思的行为。例如设 为前照灯的闪烁动作或驾驶员信号等。而且，“停车”在这里设为车速为零。

在通过对面车辆停车判断单元25判断纵深侧对面车辆在停车，同时判断 为有识别该纵深侧对面车辆进行的通行动作时，左右转弯许可单元26许可本 车辆的右转弯行驶，并输出右转弯许可信号。而且，在该左右转弯许可单元 26中，在判断为纵深侧对面车辆在停车的同时判断为相邻对面车辆在停车时， 即，判断为隔着预定行驶轨迹的前后的对面车辆哪一个都已停车时，许可本 车辆的右转弯行驶，并输出右转弯许可信号。

进一步，在该左右转弯许可单元26中，判断为在本车辆前方存在信号机 时，在判断为有识别该信号机的绿色点亮状态时判断有无识别通行动作或相 邻对面车辆停车，根据其结果输出左右转弯许可信号。即，左右转弯许可单 元26在判断为本车辆前方存在信号机时，若未判断为有识别该信号机的绿色 点亮状态，则不输出右转弯许可信号。

然后，该左右转弯许可单元26在通过对面车辆判断单元24判断为不存 在纵深侧对面车辆时，也许可本车辆的右转弯行驶，并输出右转弯许可信号。 而且，该右转弯许可信号被输入到左右转弯行驶控制单元27。

在从左右转弯许可单元26输入了右转弯许可信号时，左右转弯行驶控制 单元27使车辆沿着预定行驶轨迹行驶，输出使进行横穿对面车道的右转弯行 驶的行驶控制指令。而且，该行驶控制指令被输入到驱动用促动器16。

这里，在判断为存在纵深侧对面车辆时的右转弯行驶时的行驶速度被设 定为比预先设定的基准速度慢的限制速度。另一方面，在判断为不存在纵深 侧对面车辆时的右转弯行驶时的行驶速度被设定为预先设定的基准速度。由 此，存在纵深侧对面车辆时的右转弯行驶时的行驶速度被设定得比不存在纵 深侧对面车辆时的右转弯行驶时的行驶速度慢，与不存在纵深侧对面车辆时 相比，在存在纵深侧对面车辆时缓慢地进行右转弯行驶。

[左右转弯控制处理结构]

图2是表示在实施例1的车辆行驶控制单元中执行的左右转弯控制处理 的流程的流程图。以下，根据图2，说明实施例1的左右转弯控制处理。

在步骤S1中，判断本车辆是否预定右转弯行驶而在停车。在“是”(预定 右转弯的停车中)的情况下进至步骤S2。在“否”(无预定右转弯的停车)的 情况下作为不预定右转弯行驶而重复步骤S1。

这里，是否预定右转弯行驶，根据预定行驶路径和有无闪烁方向指示灯 操作等来判断。而且，停车的判断，根据由车速传感器检测到的本车辆的速 度是否为零来判断。

在步骤S2中，接着步骤S1中的预定右转弯的停车中的判断，探索右转 弯时的本车辆的预定行驶轨迹，判断在该预定行驶轨迹上是否不存在对面车 辆。在“是”(无对面车辆)的情况下进至步骤S3。在“否”(有对面车辆)的 情况下，因为若进行右转弯行驶则存在阻碍预定行驶轨迹上的对面车辆的行 驶的可能性，所以作为右转弯行驶不能许可而进至步骤S13。

这里，从根据来自外部传感器11的周边信息获取的对面车辆的位置信息 来判断对面车辆的有无。

在步骤S3中，接着在步骤S2中无预定行驶轨迹上的对面车辆的判断， 判断在本车辆的前方是否有对于本车辆的信号机。在“是”(有信号机)的情 况下进至步骤S4。在“否”(无信号机)的情况下进至步骤S5。

而且，有无对于本车辆的信号机，根据由外部传感器11获取的周边信息 等来判断。

在步骤S4中，接着步骤S3中的有对于本车辆的信号机的判断，判断该 信号机是否可以识别绿色点亮状态。在“是”(识别绿色点亮状态)的情况下 进至步骤S5。在“否”(识别非绿色点亮状态)的情况下，因为本车辆需要停 车，所以作为右转弯行驶不能许可而进至步骤S13。

这里，信号机的点亮状态根据由外部传感器11获取的周边信息来识别。

在步骤S5中，接着步骤S3中的无对于本车辆的信号机的判断或者步骤 S4中的识别绿色点亮状态的判断，判断是否存在纵深侧对面车辆。在“是”(有 纵深侧对面车辆)的情况下进至步骤S6。在“否”(无纵深侧对面车辆)的情 况下进至步骤S11。

这里，“纵深侧对面车辆”是，在预定行驶轨迹的纵深侧存在的对面车道 上的车辆。而且，该纵深侧对面车辆的有无，由根据来自外部传感器11的周 边信息获取的对面车辆的位置信息来判断。

在步骤S6中，接着在步骤S5中的有纵深侧对面车辆的判断，设为该纵 深侧对面车辆的预定行驶轨迹与本车辆的预定行驶轨迹交叉，判断该纵深侧 对面车辆是否在停车。在“是”(纵深侧对面车辆停车)的情况下进至步骤S7。 在“否”(纵深侧对面车辆行驶)的情况下，因为纵深侧对面车辆未停车，若 进行右转弯行驶则有阻碍纵深侧对面车辆的行驶的可能性，所以设为右转弯 行驶不能许可而进至步骤S13。

这里，纵深侧对面车辆有无停车，由根据来自外部传感器11的周边信息 获取的对面车辆的位置信息来判断。

在步骤S7中，接着步骤S6中的纵深侧对面车辆停车的判断，判断是否 识别到了在步骤S5中判断为存在的纵深侧对面车辆进行的通行动作。在“是” (有通行动作识别)的情况下进至步骤S9。在“否”(无通行动作识别)的情 况下进至步骤S8。

这里，通行动作的有无识别，根据通过外部传感器11获取的周边信息来 判断。

在步骤S8中，接着步骤S7中的无纵深侧对面车辆的通行动作识别的判 断，设为不清楚该纵深侧对面车辆的停车状态是否继续，判断相邻对面车辆 是否在停车。在“是”(相邻对面车辆停车)的情况下进至步骤S9。在“否”(相 邻对面车辆非停车)的情况下，因为纵深侧对面车辆有前进的可能性，若进 行右转弯行驶则有阻碍纵深侧对面车辆的行驶的可能性，所以设为右转弯行 驶不能许可，进至步骤S13。

这里，“相邻对面车辆”是存在于预定行驶轨迹的跟前侧的对面车道上的 车辆。而且，该相邻对面车辆的有无，由根据来自外部传感器11的周边信息 获取的对面车辆的位置信息来判断。除了相邻对面车辆行驶中的情况，在相 邻对面车辆不存在的情况下也判断为“相邻对面车辆非停车”。

在步骤S9中，接着步骤S7中的有纵深侧对面车辆的通行动作识别的判 断或者步骤S8中的相邻对面车辆停车的判断，设为纵深侧对面车辆的停车状 态继续，能够右转弯行驶，从而输出右转弯许可信号，进至步骤S10。

在步骤S10中，接着步骤S9中的右转弯许可信号的输出，输出使得进 行横穿对面车道的右转弯行驶的行驶控制指令，进至结束。

由此，本车辆沿着预定行驶轨迹行驶，执行基于自动驾驶的右转弯行驶。 这时，为了注意由于纵深侧对面车辆的停车而产生的死角，右转弯行驶时的 行驶速度被设定为比预先设定的基准速度慢的限制速度(例如5km/h左右)。

在步骤S11中，接着步骤S5中的无纵深侧对面车辆的判断，设为没有 阻碍本车辆的右转弯行驶的因素，可右转弯行驶，从而输出右转弯许可信号， 进至步骤S12。

在步骤S12中，接着步骤S11中的右转弯许可信号的输出，输出使得进 行横穿对面车道的右转弯行驶的行驶控制指令，进至结束。

由此，本车辆沿着预定行驶轨迹行驶，执行基于自动驾驶的右转弯行驶。 这时，因为不存在纵深侧对面车辆所以不产生死角，因此将右转弯行驶时的 行驶速度设定为预先设定的基准速度(例如10km/h左右)，不进行速度限制。

在步骤S13中，接着步骤S2中的预定行驶轨迹上有对面车辆的判断、 或者步骤S4中的非绿色点亮状态识别的判断、或者步骤S6中的纵深侧对面 车辆行驶的判断、或者步骤S8中的相邻对面车辆非停车的判断的任意一个， 设为不允许右转弯行驶，将本车辆的驾驶控制设定为基于驾驶员的手动驾驶， 进至结束。

这里，“手动驾驶”，既可以是通过驾驶员自身的操作进行全部本车辆的 转向以及加减速控制的驾驶，也可以是本车辆的转向通过基于行驶控制指令 的自动驾驶来执行，通过驾驶员自身的操作进行加减速控制的驾驶。即，实 施例1的“自动驾驶”是，不通过任何驾驶员自身的操作，而通过基于行驶控 制指令的驱动用促动器16的动作进行本车辆的转向以及加减速控制的驾驶， “手动驾驶”是，至少通过一些驾驶员自身的操作进行本车辆的转向以及加减 速控制的驾驶。

接着，说明作用。

首先，说明比较例的左右转弯控制的流程及其课题，接着，说明实施例 1的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置的左右转弯许 可作用。

[比较例的左右转弯控制的流程及其课题]

图3是表示比较例的左右转弯控制的流程的流程图。图4是表示本车辆 预定了右转弯行驶的停车状态的交叉路口状况的说明图。以下，根据图3以 及图4，说明比较例的左右转弯控制的流程及其课题。

如图4所示，在交叉路口等中本车辆31横穿对面车道33而右转弯行驶 时，直行的对面车辆(纵深侧对面车辆34)是所谓的优先车辆，作为原则， 不能因本车辆31妨碍该纵深侧对面车辆34的行进。

因此，在比较例的左右转弯控制处理中，通过图3的流程图所示的流程 进行左右转弯控制。即，在步骤S100中，判断本车辆31的停车是否为预定 了右转弯的停车。在“是”(预定右转弯的停车中)的情况下进至步骤S101。 在“否”(无预定右转弯的停车)的情况下设为未预定右转弯行驶，重复步骤 S100。

在步骤S101中，接着步骤S100中的预定右转弯的停车中的判断，探索 右转弯时的本车辆31的预定行驶轨迹35，判断在该预定行驶轨迹35上是否 不存在对面车辆。在“是”(无对面车辆)的情况下进至步骤S102。在“否”(有 对面车辆)的情况下，若进行右转弯行驶则存在阻碍对面车辆的行驶的可能 性，所以设为不许可右转弯行驶，进至返回。

在步骤S102中，接着步骤S101中的在预定行驶轨迹35上无对面车辆 的判断，判断是否存在纵深侧对面车辆34。在“是”(有纵深侧对面车辆)的 情况下，设为不许可右转弯行驶，进至返回。在“否”(无纵深侧对面车辆) 的情况下进至步骤S103。

在步骤S103中，接着步骤S102中的无纵深侧对面车辆34的判断，设 为没有阻碍本车辆31的右转弯行驶的因素而能够右转弯行驶，输出右转弯许 可信号，进至步骤S104。

在步骤S104中，接着在步骤S103中的右转弯许可信号的输出，输出进 行横穿对面车道33的右转弯行驶的行驶控制指令，进至结束。

由此，只在预定行驶轨迹35的纵深侧不存在纵深侧对面车辆34时许可 右转弯，能够进行基于自动驾驶的横穿对面车道33的右转弯行驶。因此，如 图4所示，在存在纵深侧对面车辆34的场景中，本车辆31继续停车状态直 至纵深侧对面车辆34的通过完成。

对此，已知近年在自动驾驶领域中，在交叉路口对面车辆要右转弯时， 通过向对面车辆让出行进道路(在本车辆的直行行驶之前，使对面车辆进行 右转弯行驶)，防止本车道以及对面车道的堵塞，实现顺畅的交通环境的技 术。

具体地说，公开了防止为了不阻碍右转弯进入交叉路口的对面车辆的行 驶，所以在交叉路口内本车辆停止的技术。而且，还公开了在判定为在交叉 路口内本车辆停止时，对于对面车辆进行催促右转弯的前方显示的技术。

但是，这些技术是对预定右转弯的对面车辆让出行进道路方的技术，未 公开被礼让方(进行右转弯的一方)的技术。即，例如如图4所示，在本车 辆31预定右转弯行驶而停车时，纵深侧对面车辆34停车而对本车辆31让出 了行进道路的情况下，为了防止本车辆31的后续车辆32的堵塞、或者对面 车道33的堵塞，希望本车辆31沿着预定行驶轨迹35进行右转弯行驶。

但是，在图3所示的比较例的左右转弯控制处理中，在不存在作为优先 车辆的纵深侧对面车辆34时许可右转弯，所以本车辆31在该纵深侧对面车 辆34的通过完成之前继续停车。其结果，存在引起本车道30以及对面车道 33的堵塞的可能性。

[左右转弯许可作用]

图5是表示适用了实施例1的左右转弯判断方法的驾驶辅助车辆预定了 右转弯行驶的停车状态的交叉路口状况的说明图。以下，根据图2以及图5， 说明实施例1的左右转弯许可作用。

如图5所示，考虑适用了实施例1的左右转弯判断方法的能够自动驾驶 的驾驶辅助车辆(以下，称为“本车辆S1”)在交叉路口X沿着预定行驶轨迹 Y进行右转弯的情况。

在图2所示的流程图的步骤S1中，判断本车辆S1是否预定右转弯行驶 而在停车。在图5所示的情况中，因为是预定了右转弯行驶的停车，所以进 至步骤S2，判断在预定行驶轨迹Y上是否存在对面车辆。

在图5中，因为在交叉路口X内没有正在停车的车辆，所以在预定行驶 轨迹Y上不存在对面车辆。因此，进至步骤S3。而且，在预定行驶轨迹Y 上存在对面车辆时，为了不阻碍该对面车辆的行驶而进至步骤S13，设定为 手动驾驶，委托驾驶员进行驾驶。

在步骤S3中判断有无本车辆S1的前方的信号机Z，在步骤S4中，判断 该信号机Z是否为绿色点亮状态。即，若存在绿色点亮状态的信号机Z，则 进至步骤S3→步骤S4→步骤S5。另一方面，在不存在信号机Z的交叉路口 等中，进至步骤S3→步骤S5。

然后，在尽管存在信号机Z，但不是绿色点亮状态的情况(黄色或红色 在点亮时)下，因为本车辆S1必须停车，所以进至步骤S4→步骤S13，设定 为手动驾驶，委托驾驶员进行驾驶。

相对于此，在图5所示的情况中，因为存在绿色点亮状态的信号机Z， 所以进至步骤S3→步骤S4→步骤S5，判断有无纵深侧对面车辆T1。在图5 所示的情况中，在预定行驶轨迹Y的纵深侧存在纵深侧对面车辆T1。因此， 进至步骤S5→步骤S6，判断该纵深侧对面车辆T1是否在停车。

这里，在图5所示的情况下，对面车道T在堵塞中，在预定行驶轨迹Y 的跟前侧存在的相邻对面车辆T2以及该相邻对面车辆T2的前方车辆T3都 在停车。因此，纵深侧对面车辆T1也不能前进而在停车。由此，判断为纵深 侧对面车辆T1在停车，进至步骤S6→步骤S7。

而且，在纵深侧对面车辆T1不在停车时，设为若本车辆S1右转弯则存 在阻碍纵深侧对面车辆T1的行驶的可能性，进至步骤S6→步骤S13，设定 为手动驾驶，委托驾驶员进行驾驶。

在进至步骤S7后，判断有无识别纵深侧对面车辆T1进行的通行动作。 然后，在判断为有识别该通行动作时，设为有纵深侧对面车辆T1的驾驶员使 本车辆S1的右转弯行驶优先的意思，进至步骤S7→步骤S9→步骤S10，输 出右转弯许可信号，执行本车辆S1的右转弯行驶。

另一方面，在不能判断有识别纵深侧对面车辆T1产生的通行动作时， 进至步骤S8，判断相邻对面车辆T2是否在停车。

然后，如图5所示，若相邻对面车辆T2在停车，则纵深侧对面车辆T1 不能前进而维持停车状态，所以进至步骤S9→步骤S10，输出右转弯许可信 号，执行基于自动行驶的本车辆S1的右转弯行驶。而且，在相邻对面车辆 T2在前进行驶，或者不存在相邻对面车辆T2的情况下，设为存在纵深侧对 面车辆T1前进而进入交叉路口的可能性，进至步骤S13，设定为手动驾驶， 委托驾驶员进行驾驶。

进一步，与图5所示的情况不同，在不存在纵深侧对面车辆T1时，进 至步骤S5→步骤S11→步骤S12，输出右转弯许可信号，执行基于自动行驶 的本车辆S1的右转弯行驶。

这样，实施例1的左右转弯判断方法中，在本车辆S1预定右转弯行驶而 停车时，即使在预定行驶轨迹Y的纵深侧存在纵深侧对面车辆T1，也可以判 断该纵深侧对面车辆T1的停车状态，并在纵深侧对面车辆T1在停车时，许 可本车辆S1的右转弯行驶。

由此，可以适当地进行横穿对面车道T的左右转弯行驶的许可判断，在 纵深侧对面车辆T1对本车辆S1让出了行进道路时，即使纵深侧对面车辆T1 为优先车辆，也能够执行本车辆S1的右转弯行驶。由此，消除本车辆S1的 不必要的停车，可以防止本车道S以及对面车道T的堵塞。

而且，在实施例1中，当纵深侧对面车辆T1在停车，进而识别到该纵 深侧对面车辆T1进行的通行动作时，输出右转弯许可信号。即，不仅仅确认 了纵深侧对面车辆T1的停车，还在确认了显示纵深侧对面车辆T1的驾驶员 的让出行进道路的意思的行为时，才输出右转弯许可信号。

由此，可以更正确地判定纵深侧对面车辆T1对本车辆S1让出行进道路 的意思，判断右转弯许可。

而且，在纵深侧对面车辆T1在停车，但不能识别纵深侧对面车辆T1的 通行动作的情况下，当相邻对面车辆T2在停车时，输出右转弯许可信号。即， 不仅仅确认了纵深侧对面车辆T1的停车，还在确认了纵深侧对面车辆T1的 停车状态继续时，才输出右转弯许可信号。

由此，可以适当地判定纵深侧对面车辆T1的停车状态继续，判断右转 弯许可。

进而，在实施例1中，在本车辆S1的前方存在信号机Z的情况下，在 识别出该信号机Z的绿色点亮状态时，输出右转弯许可信号。

由此，可以一边遵从本车辆S1的前方存在的信号机Z，一边适当地进行 右转弯行驶的许可判断。

然后，在本实施例1中，在即使纵深侧对面车辆T1停车也输出右转弯 许可信号，进行横穿对面车道T的右转弯行驶时，将右转弯行驶时的行驶速 度设定为比预先设定的基准速度慢的限制速度。另一方面，在纵深侧对面车 辆T1不存在时输出右转弯许可信号，进行横穿对面车道T的右转弯行驶时， 将右转弯行驶时的行驶速度设定为预先设定的基准速度。

由此，例如注意通过纵深侧对面车辆T1造成的死角而进入交叉路口X 的二轮车的存在等，可以进行注意到因纵深侧对面车辆T1而产生的死角的行 驶。

而且，在本实施例1中，在预定行驶轨迹Y上存在对面车辆，或纵深侧 对面车辆T1在行驶，或信号机Z为非绿色点亮状态，或相邻对面车辆T2为 非停车状态的情况下，进至步骤S13，设定为在本车辆S1上乘车的驾驶员进 行的手动驾驶。由此，本车辆S1的右转弯行驶被委托给驾驶员自身的驾驶， 能够通过驾驶员的判断执行右转弯行驶。

接着，说明效果。

实施例1的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置得 到下述列举的效果。

(1)具有获取本车辆S1的周边信息以及本车辆信息的车载传感器(外部 传感器11、内部传感器12)、和根据所述车载传感器(外部传感器11、内 部传感器12)的获取信息，进行横穿对面车道T的左右转弯行驶的许可判断 的控制器(车辆行驶控制单元22)的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，构 成为

判断所述本车辆S1是否预定所述左右转弯行驶而在停车(步骤S1)，

在判断所述本车辆S1的左右转弯停车时，判断所述本车辆S1的预定行 驶轨迹Y上有无对面车辆(步骤S2)，

在判定为在所述预定行驶轨迹Y上不存在所述对面车辆时，判断在所述 预定行驶轨迹Y的纵深侧存在的所述对面车道T上的纵深侧对面车辆T1是 否在停车(步骤S5，步骤S6)，

在判断所述纵深侧对面车辆T1停车时，许可所述左右转弯行驶(步骤 S9)。

由此，可以适当地进行横穿对面车道T的左右转弯行驶的许可判断。

(2)在判断所述纵深侧对面车辆T1停车时，判断在所述预定行驶轨迹Y 的跟前侧存在的所述对面车道T上的相邻对面车辆T2是否在停车(步骤S8)， 在判断所述相邻对面车辆T2停车时，许可所述左右转弯行驶(步骤S9)。

由此，除了(1)的效果，还可以适当地判定纵深侧对面车辆T1是否对本 车辆S1让出行进道路，从而判断右转弯许可。

(3)构成为，在判断所述纵深侧对面车辆T1停车时，判断有无识别所述 纵深侧对面车辆T1进行的通行动作(步骤S7)，

在识别所述通行动作时，许可所述左右转弯行驶(步骤S9)。

由此，除了(1)的效果，可以更正确地判定纵深侧对面车辆T1对本车辆 S1让出行进道路的意思，从而判断右转弯许可。

(4)构成为，在判断所述纵深侧对面车辆T1的停车时，判断有无在所述 本车辆S1的前方存在的信号机Z(步骤S3)，

在判断为存在所述信号机Z时，判断有无识别所述信号机Z的绿色点亮 状态(步骤S4)，

在识别所述绿色点亮状态时，许可所述左右转弯行驶(步骤S9)。

由此，除了(1)～(3)的任意一个效果，还可以一边遵从本车辆S1的前方 存在的信号机Z，一边适当地进行右转弯行驶的许可判断。

(5)所述本车辆S1是根据来自所述控制器(车辆行驶控制单元22)的信 号，自动地进行所述左右转弯行驶的自动驾驶车辆，构成为

在判断许可所述左右转弯行驶时，以自动方式执行所述左右转弯行驶， 并且与所述纵深侧对面车辆T1不存在时的左右转弯行驶时的行驶速度相比， 将所述纵深侧对面车辆T1存在时的左右转弯行驶时的行驶速度设定得慢。

由此，左右转弯行驶时，可以进行注意因纵深侧对面车辆T1而产生的 死角的行驶。

(6)具有获取本车辆S1的周边信息以及本车辆信息的车载传感器(外部 传感器11、内部传感器12)、和根据所述车载传感器(外部传感器11、内 部传感器12)的获取信息进行横穿对面车道T的左右转弯行驶的许可判断的 控制器(车辆行驶控制单元22)的驾驶辅助车辆的左右转弯判断装置，构成 为，

所述控制器(车辆行驶控制单元22)包括：

判断所述本车辆S1是否预定所述左右转弯行驶而在停车的本车辆停车 判断单元23；

在通过所述本车辆停车判断单元23判断为所述本车辆S1预定左右转弯 行驶而在停车时，判断在所述本车辆S1的预定行驶轨迹Y上有无对面车辆 的对面车辆判断单元24；

在通过所述对面车辆判断单元24判断为在所述预定行驶轨迹Y上不存 在所述对面车辆时，判断在所述预定行驶轨迹Y的纵深侧存在的所述对面车 道T上的纵深侧对面车辆T1是否在停车的对面车辆停车判断单元25；以及

在通过所述对面车辆停车判断单元25判断为所述纵深侧对面车辆T1在 停车时，许可所述左右转弯行驶的左右转弯许可单元26。

由此，可以适当地进行横穿对面车道T的左右转弯行驶的许可判断。

以上，根据实施例1说明了本公开的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法 以及左右转弯判断装置，但是对于具体的结构，不限于本实施例，只要不脱 离权利要求书的各权利要求的发明的要旨，允许设计的变更或追加等。

在实施例1中，示出了在进行了纵深侧对面车辆T1的停车判断后，进 一步识别该纵深侧对面车辆T1进行的通行动作，或者在判断为相邻对面车辆 T2的停车时进行右转弯许可判断的例子。即，在本实施例1中构成为，在仅 判断为纵深侧对面车辆T1在停车时，不许可右转弯。

但是，不限于此。例如，也可以在判断纵深侧对面车辆T1停车的定时 许可右转弯。进而也可以构成为，无论有无通行动作的识别判断，只要不判 断相邻对面车辆T2的停车就不许可右转弯，也可以无论有无相邻对面车辆 T2的停车判断，只要不识别纵深侧对面车辆T1的通行动作就不许可右转弯。

即，可以构成为，根据纵深侧对面车辆T1的停车判断的判断结果进行 右转弯许可，也可以在判断纵深侧对面车辆T1的停车后，判断有无识别通行 动作，根据该判断结果进行右转弯许可。进而，也可以构成为在判断纵深侧 对面车辆T1停车后，仅判断相邻对面车辆的停车，并根据该判断结果进行右 转弯许可。

而且，也可以构成为不进行本车辆S1的前方有无信号机Z以及有无识 别该信号机Z的绿色点亮状态的判断而进行右转弯许可判断。

并且，在实施例1中，示出了在进行了右转弯许可判断时，输出行驶控 制指令，执行基于自动驾驶的右转弯行驶，在不进行右转弯许可判断时，设 定为手动驾驶的例子。但是，不限于此，例如在适用于未安装自动驾驶功能 的车辆的情况等中，可以在进行了右转弯许可判断后，对于该判断结果，以 声音或显示、语音等对驾驶员广播右转弯许可。

然后，在实施例1中，示出了在本车辆S1在交叉路口X预定右转弯行 驶时，进行该右转弯的许可判断的例子。但是，进行左右转弯判断的场景不 限于此。例如，可以适用于横穿对面车道向与对面车道相邻的停车场等进入 的场景等。

而且，在实施例1中，举出了以左侧通行为基准，横穿对面车道进行右 转弯行驶的场景的例子。但是不限于此，即使是在右侧通行的情况中横穿对 面车道后左转弯行驶的场景，也可以适用本公开的左右转弯判断方法。即， 只要是横穿对面车道后左右转弯行驶的情况，就可以适用本公开的左右转弯 判断方法以及左右转弯判断装置。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，所述驾驶辅助车辆具有获取本车辆的周边信息以及本车辆信息的车载传感器；以及根据所述车载传感器的获取信息，在预定了横穿对面车道的左右转弯行驶的停车中进行所述左右转弯行驶的许可判断的控制器，其特征在于，

判断所述本车辆是否预定所述左右转弯行驶而在停车，

在判断所述本车辆的左右转弯停车时，判断在所述本车辆的预定行驶轨迹上有无对面车辆，

在判断为所述预定行驶轨迹上不存在所述对面车辆时，判断所述对面车道上的先头车辆即纵深侧对面车辆是否在停车，

在所述本车辆预定所述左右转弯行驶而在停车时判断为所述纵深侧对面车辆在停车时，许可所述左右转弯行驶，并执行所述左右转弯行驶。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，其特征在于，

在判断所述纵深侧对面车辆停车时，判断在所述预定行驶轨迹的跟前侧存在的所述对面车道上的相邻对面车辆是否在停车，

在判断所述相邻对面车辆停车时，许可所述左右转弯行驶。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，其特征在于，

在判断所述纵深侧对面车辆停车时，判断有无识别所述纵深侧对面车辆进行的通行动作，

在识别所述通行动作时，许可所述左右转弯行驶。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，其特征在于，

在判断所述纵深侧对面车辆停车时，判断有无在所述本车辆的前方存在的信号机，

在判断为存在所述信号机时，判断有无识别所述信号机的绿色点亮状态，

在识别所述绿色点亮状态时，许可所述左右转弯行驶。

5.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，其特征在于，

所述本车辆是根据来自所述控制器的信号，自动进行所述左右转弯行驶的自动驾驶车辆，

判断许可所述左右转弯行驶时，自动执行所述左右转弯行驶，并且将存在所述纵深侧对面车辆时的左右转弯行驶时的行驶速度，设定得比不存在所述纵深侧对面车辆时的左右转弯行驶时的行驶速度慢。

6.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法，其特征在于，

在判断为在所述预定行驶轨迹上不存在所述对面车辆时，判断所述纵深侧对面车辆是否在停车，

在判断为所述纵深侧对面车辆行驶，且由于所述本车辆进行左右转弯而阻碍所述纵深侧对面车辆的行驶时，不许可所述左右转弯行驶。

7.一种驾驶辅助车辆的左右转弯判断装置，所述驾驶辅助车辆具有获取本车辆的周边信息以及本车辆信息的车载传感器、以及根据所述车载传感器的获取信息，在预定了横穿对面车道的左右转弯行驶的停车中进行所述左右转弯行驶的许可判断的控制器，其特征在于，

所述控制器包括：

本车辆停车判断单元，判断所述本车辆是否预定所述左右转弯行驶而在停车；

对面车辆判断单元，在通过所述本车辆停车判断单元判断为所述本车辆预定左右转弯行驶而停车时，判断所述本车辆的预定行驶轨迹上有无对面车辆；

对面车辆停车判断单元，在通过所述对面车辆判断单元判断为在所述预定行驶轨迹上不存在所述对面车辆时，判断在所述预定行驶轨迹的纵深侧存在的所述对面车道上的先头车辆即纵深侧对面车辆是否在停车；

左右转弯许可单元，在通过所述对面车辆停车判断单元判断为在所述本车辆停车的状态下所述纵深侧对面车辆在停车时，许可所述左右转弯行驶；以及

左右转弯行驶控制单元，接着所述左右转弯许可单元的所述左右转弯行驶的许可，输出行驶控制指令，执行所述左右转弯行驶。

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