JP4792866B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents
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Description
ステップS1 合流地点情報の取得を行う。
ステップS2 高精度自車位置補正を行う。
ステップS3 自車41が加速車線34に進入したか否かを判断する。自車41が加速車線34に進入した場合はステップS4に進み、自車41が加速車線34に進入していない場合は自車41が加速車線34に進入するまで判断を繰り返し行う。
ステップS4 周辺車両状況取得を行う。
ステップS5 本線車両が下限速度以上であるか否かを判断する。本線車両が下限速度以上である場合はステップS6に進み、本線車両が下限速度以上でない場合は処理を終了する。
ステップS6 相対速度が上限速度以上であるか否かを判断する。相対速度が上限速度以上である場合は処理を終了し、相対速度が上限速度以上でない場合はステップS7に進む。
ステップS7 加速車線残り距離取得を行う。
ステップS8 案内を出力するか否かを判断する。案内を出力する場合はステップS9に進み、案内を出力しない場合はステップS14に進む。
ステップS9 合流支援案内の種類を決定する。
ステップS10 決定された合流支援案内の種類が停止案内であるか否かを判断する。決定された合流支援案内の種類が停止案内である場合はステップS11に進み、決定された合流支援案内の種類が停止案内でない場合はステップS13に進む。
ステップS11 停止案内を行う。
ステップS12 自車41が停止したか否かを判断する。自車41が停止した場合は処理を終了し、自車41が停止していない場合はステップS11に戻る。
ステップS13 合流支援案内を出力する。
ステップS14 自車走行車線取得を行う。
ステップS15 合流が完了したか否かを判断する。合流が完了した場合は処理を終了し、合流が完了していない場合はステップS4に戻る。
ステップS21 加速車線34の終点まで第2所定時間以下であるか否かを判断する。加速車線34の終点まで第2所定時間以下である場合はステップS22に進み、加速車線34の終点まで第2所定時間以下でない場合はステップS24に進む。
ステップS22 側方スペース43内に本線車両がいるか否かを判断する。側方スペース43内に本線車両がいる場合は停止案内が行われ、側方スペース43内に本線車両がいない場合はステップS23に進む。
ステップS23 側方スペース43内に第3所定時間以内に進入する本線車両がいるか否かを判断する。側方スペース43内に第3所定時間以内に進入する本線車両がいる場合は停止案内が行われ、側方スペース43内に第3所定時間以内に進入する本線車両がいない場合は加速して本線31aに進入することを案内する。
ステップS24 側方スペース43内に本線車両がいるか否かを判断する。側方スペース43内に本線車両がいる場合はステップS25に進み、側方スペース43内に本線車両がいない場合はステップS27に進む。
ステップS25 本線車両の加速度が正であるか否かを判断する。本線車両の加速度が正である場合は他車42をやり過ごして本線31aに進入することを案内し、本線車両の加速度が正でない場合はステップS26に進む。
ステップS26 相対速度が正であるか否かを判断する。相対速度が正である場合は他車42をやり過ごして本線31aに進入することを案内し、相対速度が正でない場合は加速して本線31aに進入することを案内する。
ステップS27 側方スペース43内に第3所定時間以内に進入する本線車両がいるか否かを判断する。側方スペース43内に第3所定時間以内に進入する本線車両がいる場合は他車42をやり過ごして本線31aに進入することを案内し、側方スペース43内に第3所定時間以内に進入する本線車両がいない場合は加速して本線31aに進入することを案内する。
31a 本線
33 導流帯
34 加速車線
41 自車
42 他車
Claims (7)
- (a)自車が、取付道路から本線への車線変更が可能な区間である加速車線を通って前記本線に合流する際に、前記自車の合流支援案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
(b)前記取付道路と本線との間に設けられた導流帯の位置情報を含む地図データを格納するデータ格納部と、
(c)前記自車の現在位置を検出する現在位置検出部と、
(d)前記自車が前記本線への車線変更が可能な区間である加速車線に進入したか否かを判断する加速車線進入判断部と、
(e)前記自車に設けられ、前記導流帯の位置情報を監視するとともに、前記自車が加速車線に進入したと判断された場合に前記自車の周辺を監視する車両周辺監視部と、
(f)前記地図データ及び前記自車の現在位置に基づいて、現在位置から本線に合流する加速車線の終点までの距離を取得する加速車線残り距離取得部と、
(g)前記加速車線上の自車の情報、前記車両周辺監視部によって監視され取得された前記本線上の他車の情報、及び、前記現在位置から加速車線の終点までの距離に基づいて、自車が前記加速車線から本線に合流することを支援する合流支援案内の種類を選択する合流支援案内選択部と、
(h)該合流支援案内選択部によって選択された合流支援案内を行う案内実行部と、
(i)前記加速車線における自車の進行方向に対して上流側であって、かつ、前記取付道路と本線との間に設けられた前記データ格納部に格納された前記導流帯の位置情報及び前記車両周辺監視部によって取得された前記導流帯の位置情報に基づいて自車の現在位置を補正する位置情報補正部とを有し、
(j)前記加速車線進入判断部は、前記位置情報補正部によって補正された自車の現在位置に基づいて、本線に合流する加速車線に自車が進入したか否かを判断することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記加速車線上の自車の情報は、自車の速度及び自車の加速度を含み、前記本線上の他車の情報は、自車との相対距離、自車との相対速度及び自車との相対加速度を含む請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記合流支援案内は、停止案内、加速して本線に進入することの案内、及び、他車をやり過ごして本線に進入することの案内を含む請求項1又は2に記載のナビゲーションシステム。
- 前記合流支援案内選択部は、自車が加速車線の終点に到達するまでの時間が所定時間以下である場合、前記本線上の他車が自車の側方スペース内にいるか又は入ってくるときは、停止案内を選択する請求項3に記載のナビゲーションシステム。
- 前記案内実行部は、選択された合流支援案内が停止案内である場合、ブレーキを制御して自車を停止させる請求項4に記載のナビゲーションシステム。
- 前記合流支援案内選択部は、前記本線上の他車が自車の側方スペース内におらず、かつ、入ってこないときは、加速して本線に進入することの案内を選択する請求項3に記載のナビゲーションシステム。
- 前記合流支援案内選択部は、自車が加速車線の終点に到達するまでの時間が所定時間より長い場合、前記本線上の他車が自車の側方スペース内に入ってくるか又は出て行くときは、他車をやり過ごして本線に進入することの案内を選択する請求項3に記載のナビゲーションシステム。
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